JP2021040497A - 農業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】資材の補給を簡単かつ効率的に行うことができるようにする。【解決手段】農業機械は、走行可能な走行車体と、走行車体に設けられた作業装置で資材を用いて作業を行う作業エリアに走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部と、作業エリアの外側に資材の補給を行う補給エリアを設定するエリア設定部と、作業装置に搭載する資材の投入量を取得する投入量取得部と、投入量取得部が取得した投入量と作業によって消費する資材消費量に基づいて資材の残量を演算する残量演算部と、残量演算部の残量に基づいてエリア設定部で設定された補給エリアに、資材の補給位置を設定する位置設定部と、補給位置の変更を受け付ける変更受付スイッチと、変更受付スイッチが変更を受け付けた場合に、補給位置を変更する位置変更部と、変更した補給位置である変更位置を表示する表示部と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の農業機械に関する。

従来、トラクタ等の作業車両を自動運転させるための走行経路（作業走行ライン）を作成する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１の作業車は、圃場の外周部の位置データを取得する取得部と、位置データに基づいて走行機体が走行する作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部とを備えている。また、作業車は、搭載される資材の残量を検出する資材残量検出部と、資材の残量が少なくなると、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に資材を補給すべきであることを運転者に報知する資材報知部とを備えている。

特開２０１８−３９号公報

特許文献１では、作業走行ラインを作成することができるものの、作業走行ラインの作成時点では、資材が無くなる箇所を特定することができず、実際に作業車を走行させた場合に資材が少なくなった任意の位置で自動運転を終了して補給を行う必要がある。即ち、特許文献１では、作業走行ラインの途中で資材がなくなってしまうことがあった。また、実際に作業装置に搭載した資材量と作業車両が把握している資材量とが異なる場合、想定していた以外の場所で資材が無くなるということもある。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、資材の補給を簡単かつ効率的に行うことができる農業機械を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
農業機械は、走行可能な走行車体と、前記走行車体に設けられた作業装置で資材を用いて作業を行う作業エリアに前記走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部と、前記作業エリアの外側に資材の補給を行う補給エリアを設定するエリア設定部と、前記作業装置に搭載する資材の投入量を取得する投入量取得部と、前記投入量取得部が取得した投入量と作業によって消費する資材消費量に基づいて前記資材の残量を演算する残量演算部と、前記残量演算部の残量に基づいて前記エリア設定部で設定された補給エリアに、前記資材の補給位置を設定する位置設定部と、前記補給位置の変更を受け付ける変更受付スイッチと、前記変更受付スイッチが前記変更を受け付けた場合に、前記補給位置を変更する位置変更部と、前記変更した前記補給位置である変更位置を表示する表示部と、を備えている。

前記ルート作成部は、前記作業エリアから前記補給エリアを通過して再び前記作業エリアに戻る旋回ルートを作成し、前記位置設定部は、前記補給エリアにおいて、前記旋回ルートに対応する部分に前記補給位置を設定する。
前記位置設定部は、複数の前記旋回ルートのうち、前記走行車体の旋回方向が同一側の旋回ルート上に前記補給位置を設定する。

前記位置変更部は、前記補給エリアの前記旋回ルートに対応する部分であって、前記補給位置よりも前記走行予定ルートの進行方向の手前の位置に、前記変更位置を設定する。
農業機械は、前記走行予定ルートに基づいて前記走行車体を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部を備え、前記自動運転制御部は、前記変更受付スイッチが前記変更を受け付けた場合に、前記資材の残量がある場合は、前記資材が無くなる位置まで前記走行車体を走行させて作業を終了した後、前記変更位置に戻る。

農業機械は、前記走行予定ルートに基づいて前記走行車体を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部を備え、前記自動運転制御部は、前記変更受付スイッチが前記変更を受け付けた場合に、前記作業装置による作業を停止して作業を終了した後、前記変更位置に戻る。
前記自動運転制御部は、前記資材の補給後、前記作業を終了した地点に前記走行車体を移動させて、前記作業を再開する。

農業機械は、前記資材の投入量を設定する設定画面を表示する表示装置を備え、前記投入量取得部は、前記表示装置の設定画面に設定された投入量を取得する。

本発明によれば、資材の補給を簡単かつ効率的に行うことができる。

農業機械のブロック図を示す図である。 昇降装置を示す図である。 マップ登録画面Ｍ１の一例を示す図である。 走行軌跡Ｋ１から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 走行軌跡Ｋ１の変曲点から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 走行時のスイッチ操作から輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 作業設定画面Ｍ２の一例を示す図である。 補給エリアＡ５を設定した作業設定画面Ｍ２の一例を示す図である。 補給エリアＡ５の設定について説明する説明図である。 ルート設定画面Ｍ３の一例を示す図である。 作業エリアＡ２に単位作業区画Ａ３を作成した図である。 図８Ａとは異なる単位作業区画Ａ３を示す図である。 走行予定ルートＬ１の作成を説明する説明図である。 資材の残量の推移を説明する説明図である。 運転画面Ｍ５の一例を示す図である。 補給位置を変更した場合の運転画面Ｍ５の一例を示す図である。 自動運転を説明する説明図である。 補給位置を変更した場合の自動運転の一例を示す図である。 図１１とは異なる補給位置を変更した場合の自動運転の一例を示す図である。 補給画面Ｍ４の一例を示す図である。 トラクタの側面全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１４は、農業機械の一例であるトラクタ１を示している。農業機械について、トラク
タ１を例にあげ説明するが、作業車両は、トラクタに限定されず、田植機、コンバインであってもよい。
図１４に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

また、走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、資材を用いて作業を行う装置であって、例えば、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、苗を移植する苗移植装置、種を散布する播種装置等である。即ち、作業装置２は、肥料、農薬、苗、種等の資材を圃場に供給する装置である。

作業装置２は、資材を貯留可能（収容可能）な容器（ホッパー）２ａと、容器２ａに設けられ且つ容器２ａ内の資材を供給する供給機構２ｂと、を備えている。供給機構２ｂは、例えば、容器２ａから落下した資材を圃場に供給したり供給の停止を行う開閉式のシャッター、資材を散布するノズル、資材を送るポンプ等である。作業装置２の構造は、上述した例に限定されない。

図１に示すように、作業装置２は、供給機構２ｂを制御する制御装置２ｃと、制御装置２ｃに接続された表示装置２ｄとを備えている。表示装置２ｄには、所定面積当たり（単位面積当たりの供給量［例えば、１０ｋｇ／１０ａ（１０００ｍ²）］、資材の供給幅（
単位：ｍ）、容器２ａに投入した資材の投入量（単位：ｋｇ）等が入力可能である。制御装置２ｃは、供給量及び供給幅（作業幅）等に基づいて、供給機構２ｂの開閉量（開度）や開閉のタイミング等を制御する。なお、作業装置２による資材の供給は、移動速度（車速）に連動して単位時間当たりの供給量を変更する車速連動であることが好ましい。また、制御装置２ｃは、表示装置２ｄに設けられたスイッチ等が操作され、資材の供給が開始すると、供給を開始したことを示す信号（開始信号）を後述する車載ネットワークＮ１に出力する。また、制御装置２ｃは、スイッチ等が操作され、供給が終了すると、供給を終了したことを示す信号（終了信号）を車載ネットワークＮ１に出力する。

図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点と
して、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図１に示すように、トラクタ１は、トラクタ１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信さ
れた衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、制御部５１と、表示部５２と、記憶部５３とを備えている。制御部５１は、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されていて、表示装置５０に関する様々な制御を行う。表示部５２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、例えば、トラクタ１の作業等を支援するアプリケーションプログラムが記憶されていて、当該アプリケーションプログラムを起動すると、表示装置５０は、作業を支援する作業支援装置として作動する。なお、表示装置５０が作業支援装置として作動した場合も、作業支援装置としての処理は、ハードウェアである制御部５１が実行する。

図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、マップ登録部５１Ａを含んでいる。マップ登録部５１Ａは、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。図３に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、マップ登録部５１Ａによって、表示部５２にはマップ登録画面Ｍ１が表示される。
マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ１には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の車体位置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５５が選択されると、図４Ａに示す
ように、マップ登録部５１Ａは、トラクタ１が周回したときの複数の車体位置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。

なお、図４Ｂに示すように、マップ登録部５１Ａは、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図４Ｃに示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。

記憶部５３は、マップ登録部５１Ａによって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、記憶部５３は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。
図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、エリア設定部５１Ｄを備えている。エリア設定部５１Ｄは、作業エリアＡ２と、補給エリアＡ５とを設定する。なお、圃場マップＭＰ２において、作業エリアＡ２が既に設定されていれば、エリア設定部５１Ｄは、補給エリアＡ５のみを設定するものであってもよい。この実施形態では、作業エリアＡ２と補給エリアＡ５との両方を設定する例について説明する。

図５Ａに示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、エリア設定部５１Ｄによって、表示部５２に作業設定画面Ｍ２を表示する。作業設定画面Ｍ２は、圃場入力部８０と、圃場表示部８１とを有している。圃場入力部８０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。圃場表示部８１は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示する。即ち、エリア設定部５１Ｄは、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰ２を、記憶部５３に要求し、当該記憶部５３から送信された圃場マップＭＰ２を圃場表示部８１に表示させる。

作業設定画面Ｍ２において、旋回幅入力部８２に旋回幅Ｗ１を入力した後、旋回設定ボタン８３を選択すると、エリア設定部５１Ｄは、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２に、旋回エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。例えば、エリア設定部５１Ｄは、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１を内側に、旋回幅Ｗ１だけオフセットすることで形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＡ２に設定する。なお、作業設定画面Ｍ２において、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２上に、ポインタ等を用いて作業エリアＡ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰ２に作業エリアＡ２を設定してもよい。

エリア設定部５１Ｄは、作業エリアＡ２を設定後、補給エリアＡ５の処理に移行する。エリア設定部５１Ｄは、例えば、作業設定画面Ｍ２に表示されたポインタ部９５により行う。ポインタ部９５によって、作業エリアＡ２の外側のエリア（外部エリア）、即ち、旋回エリアＡ１が選択された場合、選択された旋回エリアＡ１が補給エリアＡ５に設定される。詳しくは、図６に示すように、作業エリアＡ２が複数の辺Ｇｉ（ｉ＝１，２，３，４・・・ｉ）で構成され、旋回エリアＡ１を複数の辺Ｇｉに接する複数のエリアＪｉ（ｉ＝１，２，３，４・・・ｉ）に分けたとする。この場合、複数のエリアＪｉのうち、ポインタ部９５で選択されたエリアＪｉが、補給エリアＡ５に設定される。例えば、作業エリアＡ２が４つの辺Ｇ１、Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４で構成された場合は、旋回エリアＡ１は、４つのエリアＪ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４になる。ここで、４つのエリアＪ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４の
うち、エリアＪ３が選択された場合、図５Ｂに示すように、エリア設定部５１Ｄは、当該エリアＪ３が補給エリアＡ５として設定され、作業設定画面Ｍ２には、作業エリアＡ２の外側に設定された補給エリアＡ５が表示される。このように、補給エリアＡ５は、圃場の形状、即ち、作業エリアＡ２の形状に対応して、作業エリアＡ２の外側で、例えば、農道に接しているエリアＪｉに設定することができる。

記憶部５３は、作業エリアＡ２と補給エリアＡ５とが設定された圃場マップＭＰ２のデータ）作業エリアＡ２の位置を示すデータ及び補給エリアＡ５を示すデータ）を記憶する。
図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、ルート作成部５１Ｂを備えている。ルート作成部５１Ｂは、記憶部５３に登録された圃場マップＭＰ２を参照して、当該圃場マップＭＰ２上に走行車体３の走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。

図７に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、ルート作成部５１Ｂによって、表示部５２にルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３では、圃場において、少なくとも作業エリアＡ２に走行予定ルートＬ１を設定することが可能である。ルート設定画面Ｍ３は、走行予定ルートＬ１を表示するルート表示部８５と、幅入力部８６とを備えている。作業装置２の作業幅Ｗ２は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）であって、資材を圃場に散布する作業装置２の場合は、資材を供給する散布幅である。例えば、作業装置２が施肥装置である場合は、施肥幅が作業幅Ｗ２、薬剤散布装置である場合には薬剤散布幅が作業幅Ｗ２、苗移植装置である場合は１回の作業で苗を圃場に植え付けることができる植付幅が作業幅、播種装置である場合は播種幅が作業幅Ｗ２である。なお、対地作業とは、圃場及び圃場に作付けした作物に対して行う農作業のことであり、例えば、苗の植え付け、灌水、薬剤の散布、肥料の散布（施肥）、種の散布（播種）、鎮圧、覆土、畝形成、耕耘、溝形等である。

ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２を取得すると、図８Ａに示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図８Ｂに示すように、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、ルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業装置２を連結した走行車体３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ３として設定する。

図８Ｃに示すように、ルート作成部５１Ｂは、圃場マップＭＰ２の単位作業区画Ａ３毎に、走行車体３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１ａの作成を行う。即ち、ルート作成部５１Ｂは、例えば、単位作業区画Ａ３の幅方向中央部に、当該単位作業区画Ａ３の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。ルート作成部５１Ｂは、補給エリアＡ５を通過するルート、即ち、隣接する直進ルートＬ１ａを補給エリアＡ５内で結ぶことができるルートを作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、走行車体３が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌ１ｂが補給エリアＡ５内に位置するように、旋回ルートＬ１ｂを作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業エリアＡ２の外側に設定された補給エリアＡ５に自動運転のための走行予定ルートＬ１の一部を作成する。

なお、ルート作成部５１Ｂは、走行予定ルートＬ１とトラクタ１（走行車体３）の車速（移動速度）とを対応付けることが可能である。例えば、ルート設定画面Ｍ３に車速を入力する車速入力部を設け、当該車速入力部に車速が入力されたとする。ルート作成部５１Ｂは、直進ルートＬ１ａと車速入力部に入力された車速とを対応付ける。ルート作成部５
１Ｂによって作成された走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ及び旋回ルートＬ１ｂ）は記憶部５３に記憶される。

さて、ルート設定画面Ｍ３には、圃場に資材を供給する供給量Ｑ１を入力する供給入力部９６と、作業装置２へ投入した資材の投入量Ｑ２を入力する投入入力部９７とが表示されている。表示装置（作業支援装置）５０は、供給入力部９６に入力された供給量Ｑ１と、投入量Ｑ２とに基づいて、圃場の所定位置における資材の残量（理論残量）Ｑ３を求めることができる。
図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、投入量取得部５１Ｅと、残量演算部５１Ｆと、投入量取得部５１Ｅは、作業装置２に搭載する資材の投入量を取得する。例えば、作業開始前、資材を補給後等に投入量取得部５１Ｅに入力された投入量Ｑ２を取得する。

残量演算部５１Ｆは、投入量取得部５１Ｅが取得した投入量Ｑ２（単位：ｋｇ）と、作業によって消費する資材消費量Ｑ４（単位：ｋｇ）に基づいて所定位置における資材の残量Ｑ３（単位：ｋｇ）を演算する。例えば、残量演算部５１Ｆは、作業装置２が直進ルートＬ１ａを走行した場合の走行距離に作業幅（供給幅）Ｗ２を乗算して、作業を行った面積（作業面積）を求め、作業面積と単位面積当たりの供給量とを用いて、所定位置における資材消費量Ｑ４（資材を作業装置２に投入をして作業装置２によって作業を開始してから圃場に供給した量）を求める。残量演算部５１Ｆは、容器２ａに投入する資材の投入量Ｑ２（単位：ｋｇ）から資材消費量Ｑ４（単位：ｋｇ）を減算することにより、直進ルートＬ１ａの所定位置における資材の残量Ｑ３（単位：ｋｇ）を求める。なお、上述した残量Ｑ３の演算方法は、一例であり限定されない。残量演算部５１Ｆは、圃場へ供給する単位時間当たりの供給量Ｑ１にトラクタ１が直進ルートＬ１ａを直進した時間を乗算することで資材消費量Ｑ４を求め、投入量Ｑ２から資材消費量Ｑ４を減算することにより、直進ルートＬ１ａの所定位置における資材の残量Ｑ３を求めてもよいし、その他の方法によって資材の残量Ｑ３を求めてもよい。

図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、位置設定部５１Ｇを備えている。位置設定部５１Ｇは、資材の残量Ｑ３に基づいて補給エリアＡ５に、資材の補給位置ＰＨを設定する。位置設定部５１Ｇは、作業装置２がトラクタ１に連結されて直進ルートＬ１ａを走行しながら資材の供給を行っている状態において、作業装置２が補給エリアＡ５に達する前に、資材の残量が零にならないように、補給エリアＡ５に補給位置ＰＨを設定する。

直進ルートＬ１ａの端部位置Ｚ１〜Ｚ６における資材の残量が図９に示すような状態である場合、補給エリアＡ５に隣接する端部位置Ｚ３の時点では残量が零でないため、端部位置Ｚ３に続く旋回ルートＬ１ｂでは、補給位置ＰＨを設定しなくても良い。一方、端部位置Ｚ５の時点では、資材の残量が少なく、仮想線で示すように、端部位置Ｚ５にて資材の補給を行わなければ、補給エリアＡ５の反対側の端部位置Ｚ６の時点で残量が零になる。そこで、位置設定部５１Ｇは、少なくとも端部位置Ｚ５に続く旋回ルートＬ１ｂに補給位置ＰＨを設定する。なお、図９の説明では、端部位置Ｚ５に続く旋回ルートＬ１ｂに補給位置ＰＨを設定しているが、位置設定部５１Ｇは、端部位置Ｚ３に続く旋回ルートＬ１ｂに補給位置ＰＨを設定してもよい。つまり、位置設定部５１Ｇは、複数の旋回ルートＬ１ｂのうち、同一側に並ぶ旋回ルートＬ１ｂに補給位置ＰＨを設定する。このように、補給位置ＰＨを、旋回ルートＬ１ｂの同一側に並べることによって補給作業を行い易くすることができる。位置設定部５１Ｇによって、補給位置ＰＨが設定されると、位置設定部５１Ｇによって設定された補給位置ＰＨが記憶部５３に記憶される。

さて、自動運転を行う場合、図１０Ａ，１０Ｂに示すように、表示装置（作業支援装置
）５０の表示部５２には、運転画面Ｍ５が表示される。運転画面Ｍ５では、例えば、作業エリアＡ２、補給エリアＡ５、走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ）、トラクタ１（作業装置２）の現在の位置（車体位置）ＶＰ１が表示される。なお、図１０Ａ，１０Ｂの運転画面Ｍ５では、作業エリアＡ２、補給エリアＡ５、走行予定ルートＬ１、車体位置ＶＰ１を表示しているが内容は限定されない。

次に、自動運転と資材の補給について詳しく説明する。
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置６０には、運転切換スイッチ６５と、変更受付スイッチ６７とが接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。変更受付スイッチ６７は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に補給位置ＰＨの変更（位置変更）を受付け、ＯＦＦである場合に補給位置ＰＨの変更（位置変更）の受付は行わない。

制御装置６０は、自動運転制御部６３と、位置変更部６４とを備えている。自動運転制御部６３及び位置変更部６４は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
自動運転制御部６３は、走行車体３の自動運転を制御する。自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図１０Ｃに示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位の角度が閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度が零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

なお、自動運転制御部６３は、走行予定ルートＬ１と車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ１の車速が走行予定ルートＬ１に対応した車速に一致するように変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更する。
また、自動運転制御部６３は、直進ルートＬ１ａにおいて作業装置２による対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｂでは、作業装置２による対地作業を一旦停止して旋回して、直進ルートＬ１ａに入った時点で対地作業を再開する。

以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（走行車体３）を自動運転させることができる。
さて、自動運転中に、運転者が変更受付スイッチ６７をＯＮする、即ち、位置変更を受付けると、ルート設定画面Ｍ３等で設定された補給位置ＰＨが変更可能になる。図１０Ａに示すように、位置変更部６４は、位置変更を受付けた場合、運転画面Ｍ５にポインタ部
９５を表示する。ポインタ部９５において、変更前の補給位置ＰＨ（ＰＨ１）を選択した後、補給エリア５Ａにおいて、変更先の位置ＰＡを選択すると、図１０Ｂに示すように、位置変更部６４は、選択された位置ＰＡが変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）として設定し、変更前の補給位置ＰＨ（ＰＨ１）を削除する。

より詳しくは、補給エリアＡ５において、作業の開始点である端部位置Ｚ１から進行方向に向かって並べられた複数の旋回ルートＬ１ｂｎ（ｎ＝１，２・・・・ｎ、ｎ＝１が作業開始点側、ｎが作業終了点側）とし、ｎ番目の旋回ルートＬ１ｂｎに対応する変更前の補給位置ＰＨ（ＰＨ１）を変更する場合、位置変更部６４は、ｎ−１番目の旋回ルートＬ１ｂｎ−１に対応する位置に、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）を設定して、変更前の補給位置ＰＨ（ＰＨ１）を削除する。図１０Ａ及び図１０Ｂの場合、４番目の旋回ルートＬ１ｂ４に対応する変更前の補給位置ＰＨ（ＰＨ１）が、３番目の旋回ルートＬ１ｂ３に対応する変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）に変更される。

言い換えれば、位置変更部６４は、変更前の補給位置ＰＨ（ＰＨ１）よりも、走行予定ルートＬ１の進行方向の手前に位置する部分に、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）を設定する。変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）は、記憶部５３に記憶される。
なお、上述した実施形態では、ポインタ部９５において、変更前の補給位置ＰＨ（ＰＨ１）を選択した後に、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）を選択していたが、位置変更部６４は、ポインタ部９５は、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）のみの位置ＰＡを受付けて、受付けた位置ＰＡを変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）としてもよい。また、表示部５２がタッチパネルの場合、ポインタ部９５による選択を指の操作によって行っても良く、補給位置の変更に関する操作は上述した方法に限定されない。

図１１は、位置変更を受付けた後の自動運転制御部６３によるトラクタ１（走行車体３）の動作を示している。
図１１のＳ１０に示すように、自動運転制御部６３は、例えば、地点Ｐ１０で位置変更を受付けて、地点Ｐ１０よりも手前側（進行方向の後方側）の位置に補給位置ＰＨ（ＰＨ２）に変更された場合、即ち、トラクタ１（走行車両３）が旋回ルートＬ１ｂ３を通過した後に、当該旋回ルートＬ１ｂ３に補給位置ＰＨ（ＰＨ２）が設定された場合、図１１のＳ１１に示すように、地点Ｐ１０で作業装置２の作業を停止して作業を一端終了する。例えば、散布装置（肥料散布装置、農薬散布装置）である場合、自動運転制御部６３は、作業装置２の制御装置２ｃに作業停止信号を出力して、散布装置の散布動作を停止させる。或いは、自動運転制御部６３は、変速装置５に設けられたＰＴＯクラッチに作業停止信号を出力して、ＰＴＯクラッチを接続状態（ＰＴＯ軸の動力を散布装置に伝達する状態）から切断状態（ＰＴＯ軸の動力を散布装置に伝達しない状態）に切り換えることにより、散布装置の散布動作を停止させる。

或いは、自動運転制御部６３は、昇降装置８が作業姿勢、即ち、制御弁３６に昇降装置８の制御弁３６に上昇信号を出力して、リフトアーム８ａを退避姿勢（対地作業を行えない姿勢）まで上昇させる。つまり、自動運転制御部６３は、作業装置２に作業停止信号を出力する又は昇降装置８を上昇させることによって、地点Ｐ１０において作業装置２の対地作業を停止する。

また、図１１のＳ１１に示すように、作業装置２の対地作業を停止すると、自動運転制御部６３は、対地作業を停止した状態を維持したまま直進ルートＬ１ａに沿って、トラクタ１（走行車体３）を後進させ、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）である変更位置に向けて移動させる。即ち、自動運転制御部６３は、作業装置２が対地作業を行った作業跡ＷＥ１の上を通過して変更位置に向けて移動させる。

図１１のＳ１３に示すように、自動運転制御部６３は、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）に対応する旋回ルートＬ１ｂ３に達すると、トラクタ１（走行車体３）を停止する。
図１１のＳ１４に示すように、自動運転制御部６３は、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）において、資材の補給が完了すると、対地作業を停止した状態を維持したまま旋回ルートＬ１ｂ３から直進ルートＬ１ａに沿って、トラクタ１（走行車体３）を前進させる。即ち、自動運転制御部６３は、作業装置３を停止させた状態でトラクタ１（走行車体３）を、作業跡ＷＥ１の上を通過しながら地点（作業終了地点）Ｐ１０に向けて移動させる。

トラクタ１（走行車体３）が作業終了地点Ｐ１０に達すると、自動運転制御部６３は、作業装置２の制御装置２ｃに作業開始号を出力して散布動作を再開する。或いは、自動運転制御部６３は、制御弁３６に下降信号を出力して、リフトアーム８ａを作業姿勢（対地作業が行える姿勢）まで下降させて作業装置２によって作業が行える状態にする。
つまり、自動運転制御部６３は、資材の補給後、作業終了地点Ｐ１０にトラクタ１（走行車体３）を移動させて対地作業を再開する。作業終了地点Ｐ１０にて、作業の再開後は、自動運転制御部６３は、走行予定ルートＬ１に沿ってトラクタ１（走行車体３）を移動しながら対地作業を続ける。

図１２は、位置変更を受付けた後の自動運転制御部６３によるトラクタ１（走行車体３）の動作について図１１とは異なる動作を示している。
図１２のＳ２０に示すように、自動運転制御部６３は、例えば、旋回ルートＬ１ｂ３よりも作業開始側の地点Ｐ１１で位置変更を受付け且つ資材の残量Ｑ３がある場合は、Ｓ２０に示すように、作業装置２の対地作業を停止せずに直進ルートＬ１ａ及び旋回ルートＬ１ｂ（旋回ルートＬ１ｂ３）に沿って、トラクタ１（走行車体３）を前進させ、トラクタ１（走行車体３）を前進させ、対地作業を継続する。

図１２のＳ２１に示すように、旋回ルートＬ１ｂ３を通過した先の地点Ｐ１２において、残量演算部５１Ｆで演算した残量Ｑ３が零になった場合、地点Ｐ１２で作業装置２の対地作業を停止して対地作業を一端終了する。
また、図１２のＳ２２に示すように、作業装置２の対地作業を停止すると、自動運転制御部６３は、対地作業を停止した状態を維持したまま直進ルートＬ１ａに沿って、トラクタ１（走行車体３）を後進させ、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）、即ち、変更位置に向けて移動する。その後、図１１のＳ１３と同様に、自動運転制御部６３は、変更後の補給位置ＰＨ（ＰＨ２）に対応する旋回ルートＬ１ｂ３に達するとトラクタ１（走行車体３）を停止し、図１１のＳ１４と同様に、資材の補給が完了すると、対地作業を停止した状態を維持したまま旋回ルートＬ１ｂ３から直進ルートＬ１ａに沿って、トラクタ１（走行車体３）を前進させる。図１１のＳ１４と同様に、トラクタ１（走行車体３）が位置（作業終了地点）Ｐ１２に達すると対地作業を再開する。

補給位置ＰＨにおいて作業装置２へ資材の補給を行った際、表示装置（作業支援装置）５０に所定の操作を行うと、図１３に示すように、少なくとも作業装置２へ投入した投入量Ｑ２を入力する投入入力部９７を有する設定画面（補給画面）Ｍ４が表示される。投入量取得部５１Ｅは、投入入力部９７に入力された投入量Ｑ２等を取得し、残量演算部５１Ｆは投入量Ｑ２、供給量Ｑ１、作業幅Ｗ２等を用いて、所定の位置における資材の残量Ｑ３を求め、位置設定部５１Ｇは、現在の補給位置ＰＨ以降の補給位置ＰＨを再設定する。位置設定部５１Ｇは、補給位置ＰＨの変更後、補給位置ＰＨの再設定を行わなくてもよい。

図１３に示すように、補給位置ＰＨにおいて補給を行った場合、残量演算部５１Ｆが当該補給位置ＰＨにおける資材の残量Ｑ３が零でない場合、即ち、実際の資材の量（実資材残量）と理論残量Ｑ３とが異なる場合がある。そこで、補給画面Ｍ４に表示したクリアボ
タン９９を選択することによって、現在の補給位置ＰＨにおける資材の残量Ｑ３と投入入力部９７に入力した投入量Ｑ２とを同じ値、即ち、理論残量をリセットすることができる。上述した実施形態では、資材の補給位置ＰＨで資材の補給を行う場合、補給画面Ｍ４を表示すると説明したが、運転画面Ｍ５と統合してもよく、また、補給画面Ｍ４で表示した項目を他の画面に表示させてもよく限定されない。

また、自動運転中において、資材の残量（理論残量）Ｑ３が予め定められた値（閾値）以下になった場合に、ブザー等により運転者に知らたり、運転画面Ｍ５に理論残量Ｑ３が少ないことを表示してもよい。
農業機械１は、走行可能な走行車体３と、走行車体３に設けられた作業装置２で資材を用いて作業を行う作業エリアＡ２に走行車体３の走行予定ルートを作成するルート作成部５１Ｂと、作業エリアＡ２の外側に資材の補給を行う補給エリアＡ５を設定するエリア設定部５１Ｄと、作業装置２に搭載する資材の投入量Ｑ２を取得する投入量取得部５１Ｅと、投入量取得部５１Ｅが取得した投入量Ｑ２と作業によって消費する資材消費量Ｑ４に基づいて資材の残量Ｑ３を演算する残量演算部５１Ｆと、残量演算部５１Ｆの残量に基づいてエリア設定部５１Ｄで設定された補給エリアＡ５に、資材の補給位置ＰＨを設定する位置設定部５１Ｇと、補給位置ＰＨの変更を受け付ける変更受付スイッチ６７と、変更受付スイッチ６７が変更を受け付けた場合に、補給位置ＰＨを変更する位置変更部６４と、変更した補給位置ＰＨである変更位置を表示する表示部５２と、を備えている。これによれば、補給エリアＡ５に補給位置ＰＨを設定した後、実際に作業装置２によって作業を行った場合、想定していたよりも資材の残量が少ない場合等は補給位置ＰＨを変更することができるため、資材の補給を簡単かつ効率的に行うことができる。

ルート作成部５１Ｂは、作業エリアＡ２から補給エリアＡ５を通過して再び作業エリアＡ２に戻る旋回ルートＬ１ｂを作成し、位置設定部５１Ｇは、補給エリアＡ５において、旋回ルートＬ１ｂに対応する部分に補給位置ＰＨを設定する。これによれば、作業エリアＡ２の外側である旋回ルートＬ１ｂの近くで補給を行うことができるため、補給作業を行い易く、補給作業による作業エリアＡ２への影響を低減することができる。

位置設定部５１Ｇは、複数の旋回ルートＬ１ｂのうち、走行車体３の旋回方向が同一側の旋回ルートＬ１ｂ上に補給位置ＰＨを設定する。これによれば、補給位置ＰＨを旋回ルートＬ１ｂの同じ側になるため、補給作業を効率よく行うことができる。
位置変更部６４は、補給エリアＡ５の旋回ルートＬ１ｂに対応する部分であって、補給位置ＰＨよりも走行予定ルートＬ１の進行方向の手前の位置に、変更位置を設定する。これによれば、出来る限り、トラクタ１（走行車体３）の現在の位置から近い位置で補給作業を行うことができ、作業の効率を上げることができる。

農業機械１は、走行予定ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動運転させながら作業装置２によって作業を行う自動運転制御部６３を備え、自動運転制御部６３は、変更受付スイッチ６７が変更を受け付けた場合に、資材の残量Ｑ３がある場合は、資材が無くなる位置まで走行車体３を走行させて作業を終了した後、変更位置に戻る。これによれば、資材を使い切ってから補給作業を行うことができるため、自動運転における資材の補給回数を少なくすることができる。

自動運転制御部６３は、変更受付スイッチ６７が変更を受け付けた場合に、作業装置２による作業を停止して作業を終了した後、変更位置に戻る。これによれば、資材の補給後に作業を再開する場合に、作業を終了した箇所から正確に作業を再開することができ、補給に起因した無駄な作業を出来るだけ少なくすることができる。
自動運転制御部６３は、資材の補給後、作業を終了した地点に走行車体３を移動させて、作業を再開する。これによれば、資材の補給後に他の場所から作業を再開するのに比べ
て、自動運転における管理及び制御が行い易く、自動運転における安定した作業を続けることができる。

農業機械１は、資材の投入量Ｑ２を設定する設定画面Ｍ３，Ｍ４を表示する表示装置５０を備え、投入量取得部５１Ｅは、表示装置５０は設定画面Ｍ３，Ｍ４に設定された投入量Ｑ２を取得する。これによれば、運転者（作業者）が設定画面Ｍ３，Ｍ４を用いて、実際に作業装置２に投入した投入量Ｑ２を入力し易く、設定画面Ｍ３，Ｍ４を使用せずに自動で入力するようなシステムに比べて、様々な状況に対応がし易い。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：農業機械
２ ：作業装置
２ｄ ：表示装置
３ ：走行車体
３ ：作業装置
５Ａ ：補給エリア
５０ ：表示装置
５１ ：制御部
５１Ｂ ：ルート作成部
５１Ｄ ：エリア設定部
５１Ｅ ：投入量取得部
５１Ｆ ：残量演算部
５１Ｇ ：位置設定部
５２ ：表示部
６３ ：自動運転制御部
６４ ：位置変更部
６７ ：変更受付スイッチ
Ａ２ ：作業エリア
Ａ５ ：補給エリア
Ｊ１ ：エリア
Ｊ２ ：エリア
Ｊ３ ：エリア
Ｊ４ ：エリア
Ｊｉ ：エリア
Ｌ１ ：走行予定ルート
Ｌ１ｂ ：旋回ルート
Ｌ１ｂ３ ：旋回ルート
Ｌ１ｂ４ ：旋回ルート
Ｌ１ｂｎ ：旋回ルート
Ｌ１ｂｎ−１ ：旋回ルート
Ｍ３ ：設定画面
Ｍ４ ：設定画面
ＰＨ ：補給位置
Ｑ２ ：投入量
Ｑ３ ：残量
Ｑ４ ：資材消費量

Claims (8)

1. 走行可能な走行車体と、
   前記走行車体に設けられた作業装置で資材を用いて作業を行う作業エリアに前記走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部と、
   前記作業エリアの外側に資材の補給を行う補給エリアを設定するエリア設定部と、
   前記作業装置に搭載する資材の投入量を取得する投入量取得部と、
   前記投入量取得部が取得した投入量と作業によって消費する資材消費量に基づいて前記資材の残量を演算する残量演算部と、
   前記残量演算部の残量に基づいて前記エリア設定部で設定された補給エリアに、前記資材の補給位置を設定する位置設定部と、
   前記補給位置の変更を受け付ける変更受付スイッチと、
   前記変更受付スイッチが前記変更を受け付けた場合に、前記補給位置を変更する位置変更部と、
   前記変更した前記補給位置である変更位置を表示する表示部と、
   を備えている農業機械。
2. 前記ルート作成部は、前記作業エリアから前記補給エリアを通過して再び前記作業エリアに戻る旋回ルートを作成し、
   前記位置設定部は、前記補給エリアにおいて、前記旋回ルートに対応する部分に前記補給位置を設定する請求項１に記載の農業機械。
3. 前記位置設定部は、複数の前記旋回ルートのうち、前記走行車体の旋回方向が同一側の旋回ルート上に前記補給位置を設定する請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記位置変更部は、前記補給エリアの前記旋回ルートに対応する部分であって、前記補給位置よりも前記走行予定ルートの進行方向の手前の位置に、前記変更位置を設定する請求項２又は３に記載の農業機械。
5. 前記走行予定ルートに基づいて前記走行車体を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部を備え、
   前記自動運転制御部は、前記変更受付スイッチが前記変更を受け付けた場合に、前記資材の残量がある場合は、前記資材が無くなる位置まで前記走行車体を走行させて作業を終了した後、前記変更位置に戻る請求項１〜４のいずれかに記載の農業機械。
6. 前記走行予定ルートに基づいて前記走行車体を自動運転させながら前記作業装置によって作業を行う自動運転制御部を備え、
   前記自動運転制御部は、前記変更受付スイッチが前記変更を受け付けた場合に、前記作業装置による作業を停止して作業を終了した後、前記変更位置に戻る請求項１〜３のいずれかに記載の農業機械。
7. 前記自動運転制御部は、前記資材の補給後、前記作業を終了した地点に前記走行車体を移動させて、前記作業を再開する請求項５又は６に記載の農業機械。
8. 前記資材の投入量を設定する設定画面を表示する表示装置を備え、
   前記投入量取得部は、前記表示装置の設定画面に設定された投入量を取得する請求項１〜７のいずれかに記載の農業機械。

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