JP6671236B2 - 資源補給システムと作業車 - Google Patents
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Description
上述の実情に鑑み、車体に搭載されたエネルギ源パックから供給される資源を消費しながら作業地で作業走行を行う作業車の特定作業地における資源消費がより適切に推定され、適切に資源補給のタイミングが算出される技術が要望されている。
なお、エネルギ源パックは、作業車の作業走行に必要なエネルギ源を貯留しているものの総称であり、ガソリンなどの燃料を使用している作業車では燃料タンクであり、電気モータを用いている電動作業車ではバッテリパックである。
圃場Aと圃場Bでのトラクタ耕耘作業の作業履歴を消費量記録部62Bから抽出し、圃場Aと圃場Bでの推定単位消費量が算出される。さらに、圃場Aと圃場Bへの移動における推定単位消費量も算出される。算出された推定単位消費量は、この耕耘作業の耕耘作業計画情報とともにトラクタの制御ユニット4に構築されている補給管理部60に送られる。補給管理部60は、受け取った耕耘作業計画情報と推定単位消費量とに基づいて、燃料補給の補給タイミング及び最適な補給量を算出する。図4の例では、圃場Aでの耕耘作業を終えて、圃場Aから圃場Bへの移動途中の位置:P1で、第1の補給タイミング:T1が発生すると予想されている。さらに、圃場Bでの耕耘作業途中の位置:P2で、第2の補給タイミング:T2が発生すると予想されている。したがって、トラクタが地点:P1に到達する時刻までに、地点:P1で必要となる補給量の燃料を有する、補給車ないしは補給容器を地点:P1で用意し、トラクタが地点:P2に到達する時刻までに、地点:P2で必要となる補給量の燃料を有する、補給車ないしは補給容器を地点:P2に用意する燃料補給計画を立てる。
実際に圃場Aでの耕耘作業が開始されると、実単位消費量算出部61によって実単位消費量が算出される。この実単位消費量と推定単位消費量との差が許容範囲を超えると、トラクタの制御ユニット4に構築されている補給管理部60がその差に基づいて、補給タイミングを補正する。図4の例では、第1の補給タイミング:T1は変更されていないが、第2の補給タイミング:T2は、第3の補給タイミング:T3に変更される。したがって、実際には、第3の補給タイミング:T3の発生する位置:P3で燃料補給しなければならないので、第2の補給タイミング:T2がキャンセルされ、あらたに第3の補給タイミング:T3が算出された時点で、燃料補給計画が変更され、第3の補給タイミング:T3において必要となる補給量を含む燃料補給計画の変更に関する報知が行われる。
(1)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、あるいは作業装置30としてドーザやローラ等を備える建設作業車等の種々の作業車も、実施形態として採用することができる。
(2)図1及び図3で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。
2B :燃料タンク(エネルギ源パック)
4 :制御ユニット
30 :作業装置
40 :走行制御部
41 :手動走行制御部
42 :自動走行制御部
50 :作業管理部
501 :進捗度算出部
51 :走行距離算出部
52 :作業計画管理部
52A :作業計画管理部
52B :作業計画管理部
53 :報知部
55 :経路設定部
56 :経路生成部
60 :補給管理部
61 :実単位消費量算出部
62 :消費量記録部
62A :消費量記録部
62B :消費量記録部
63 :残量検出部
64 :補給位置決定部
80 :衛星測位モジュール
100 :管理コンピュータ
101 :推定消費量算出部
102 :作業地情報格納部
105 :作業対象圃場
Claims (10)
- 車体に搭載されたエネルギ源パックから供給される資源を消費しながら作業地で作業走行を行う作業車のための資源補給システムであって、
前記資源の実単位消費量を作業内容とともに作業履歴として記録する消費量記録部と、
前記作業地での作業内容を含む作業計画情報を管理する作業計画管理部と、
前記作業計画情報に基づいて実施される前記作業車の単位作業量あたりに消費される前記資源の推定単位消費量を、前記作業履歴を参照して算出する推定消費量算出部と、
前記推定単位消費量に基づいて、前記エネルギ源パックに前記資源を補給する補給タイミングを算出する補給管理部と、
前記作業車の実際の作業実行時における単位作業量に対する前記資源の消費量である実単位消費量を算定する実単位消費量算出部と、を備え、
前記補給管理部は、前記実単位消費量に基づいて前記補給タイミングを補正する資源補給システム。 - 車体に搭載されたエネルギ源パックから供給される資源を消費しながら作業地で作業走行を行う作業車のための資源補給システムであって、
前記資源の実単位消費量を作業内容とともに作業履歴として記録する消費量記録部と、
前記作業地での作業内容を含む作業計画情報を管理する作業計画管理部と、
前記作業計画情報に基づいて実施される前記作業車の単位作業量あたりに消費される前記資源の推定単位消費量を、前記作業履歴を参照して算出する推定消費量算出部と、
前記推定単位消費量に基づいて、前記エネルギ源パックに前記資源を補給する補給タイミングを算出する補給管理部と、
前記エネルギ源パックの残量を検出する残量検出部と、を備え、
前記補給管理部は、前記残量検出部によって検出された残量に基づいて、前記補給タイミングを補正する資源補給システム。 - 前記補給管理部は前記補給タイミングとともに前記資源の補給量を算出する請求項1または2に記載の資源補給システム。
- 前記作業地における対地作業の進捗度を算出する進捗度算出部が備えられ、前記補給管理部は、前記進捗度算出部によって算出された進捗度に基づいて、前記補給タイミングを補正する請求項1から3のいずれか一項に記載の資源補給システム。
- 前記作業地の地図情報を含む作業地情報を格納した作業地情報格納部が備えられ、前記作業地情報に基づいて前記補給タイミングでの資源補給位置を決定する補給位置決定部が備えられている請求項1から4のいずれか一項に記載の資源補給システム。
- 前記補給タイミングまたは前記補給位置あるいはその両方を報知する報知部が備えられている請求項5に記載の資源補給システム。
- 請求項1から請求項6に記載の前記資源補給システムを用いて、前記資源補給が管理される作業車。
- 作業地での作業を行う作業装置を装備した車体と、
前記車体に搭載されたエネルギ源パックと、
前記エネルギ源パックから供給される資源を用いて駆動する走行駆動装置と、
前記作業地での作業量を含む作業計画情報を管理する作業計画管理部と、
前記資源の実単位消費量を作業内容とともに作業履歴として記録する消費量記録部と、
前記作業計画情報と前記作業履歴とに基づいて算出される、前記作業地での作業のために消費される推定単位消費量を用いて、前記作業地における前記エネルギ源パックに前記資源を補給する補給タイミングを算出する補給管理部と、
前記作業地での実際の作業実行時における単位作業量に対する前記資源の消費量である実単位消費量を算定する実単位消費量算出部と、を備え、
前記補給管理部は、前記実単位消費量に基づいて前記補給タイミングを補正する作業車。 - 作業地での作業を行う作業装置を装備した車体と、
前記車体に搭載されたエネルギ源パックと、
前記エネルギ源パックから供給される資源を用いて駆動する走行駆動装置と、
前記作業地での作業量を含む作業計画情報を管理する作業計画管理部と、
前記資源の実単位消費量を作業内容とともに作業履歴として記録する消費量記録部と、
前記作業計画情報と前記作業履歴とに基づいて算出される、前記作業地での作業のために消費される推定単位消費量を用いて、前記作業地における前記エネルギ源パックに前記資源を補給する補給タイミングを算出する補給管理部と、
前記エネルギ源パックの残量を検出する残量検出部と、を備え、
前記補給管理部は、前記残量検出部によって検出された残量に基づいて、前記補給タイミングを補正する作業車。 - 前記補給管理部は前記補給タイミングとともに前記資源の補給量を算出する請求項8または9に記載の作業車。
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