CN108885766A - 资源补给系统和作业车 - Google Patents

Abstract

本发明更适当地推测特定作业地面中的作业车的资源消耗，适当地计算资源补给的时机。用于一边将从搭载在车体上的能源组件供给的资源消耗一边在作业地面中进行作业行进的作业车的资源补给系统具备：消耗量记录部（62），将资源的实际单位消耗量与作业内容一起作为作业履历记录；作业计划管理部（52），管理包括作业内容的作业计划信息；推测消耗量计算部（101），参照作业履历，计算基于作业计划信息实施的作业车的每单位作业量消耗的资源的推测单位消耗量；以及补给管理部（60），基于推测单位消耗量计算向能源组件补给资源的补给时机。

Description

资源补给系统和作业车

技术领域

本发明涉及用于作业车的资源补给系统、以及被装入在该资源补给系统中的作业车，所述作业车一边消耗从搭载在车体上的能源组件供给的资源一边在作业地面上进行作业行进。

背景技术

一边消耗从能源组件供给的资源一边进行作业行进的作业车如果发生燃料用尽或电池用尽，则在作业地面上的作业的中途抛锚，所以对于燃料或电池等的能源组件的补给的时机变得重要。在专利文献1的农业机械（联合收割机）中，在到达作业对象田地时，参照存储在作业实际情况信息数据库中的、该作业对象田地中的作业数据，将作业数据中的该作业对象田地上的燃料使用量与当前的燃料剩余量比较，决定燃料补给时机。即，如果到达了作业对象田地，则将在该作业对象田地中进行了作业的情况下的燃料使用量与由燃料计等表示的当前的燃料剩余量比较。借助该比较，决定是在该作业对象田地中进行作业之前补给燃料，还是在该作业对象田地中的作业后补给燃料，还是不补给燃料等的燃料的补给时机。

专利文献1：日本特开2016－048461号公报。

在专利文献1的农业机械中，能够在然后进行作业地面（田地）中的作业之前，决定是否补给燃料。但是，在大规模的作业地面（田地）中，为了完成作业地面整体的作业所需要的燃料较多，所以在作业前，采取先进行燃料补给的无可非议的选择的可能性变高。此外，在更大规模的作业地面中，有想要知道在进行了多少程度的作业的阶段中产生燃料补给的需要的希望。此外，燃料消耗还根据作业地面的地面状态及作业地面的天气等而变化，但尽可能准确地计算燃料补给的时机并且临机应变地进行燃料补给也是重要的。为了应对这样的希望，仅通过将田地中的通常的燃料使用量与当前的燃料剩余量比较是不够的，需要更细致的燃料消耗（资源消耗）的推测。另外，这样的问题关于由电池驱动的电动作业车中的电池消耗（资源消耗）的推测也是同样的。

发明内容

鉴于上述情况，希望有以下这样的技术：更适当地推测作业车的在特定作业地面中的资源消耗，适当地计算资源补给的时机，所述作业车一边消耗从搭载在车体中的能源组件供给的资源一边在作业地面上进行作业行进。

用于一边将从搭载在车体上的能源组件供给的资源消耗一边在作业地面上进行作业行进的作业车的有关本发明的资源补给系统具备：消耗量记录部，将前述资源的实际单位消耗量与作业内容一起作为作业履历记录；作业计划管理部，管理包括前述作业地面中的作业内容的作业计划信息；推测消耗量计算部，参照前述作业履历，计算基于前述作业计划信息实施的前述作业车的每单位作业量消耗的前述资源的推测单位消耗量；以及补给管理部，基于前述推测单位消耗量，计算向前述能源组件补给前述资源的补给时机。

另外，能源组件是储存作业车的作业行进所需要的能源的装置的总称，在使用汽油等燃料的作业车中是燃料箱，在使用电气马达的电动作业车中是电池组件。

根据这样的系统方案，基于作业计划信息，作为作业车的作业对象的作业地面中的每单位作业量的资源（汽油或电池电力等）的消耗量、即推测单位消耗量，借助对作为该作业地面的作业履历而记录的实际单位消耗量的参照来计算。该实际单位消耗量由于与其作业内容一起被记录在消耗量记录部中，所以能够基于实际单位消耗量的参照而进行考虑到作业内容的推测单位消耗量的计算。由此，能够考虑即使是相同作业地面中的相同作业种类、作业负荷或行进负荷也不同的过去的作业中的实际情况，进行每单位作业量的资源消耗量的适当的推测。如果计算出推测单位消耗量，则能够参照作业计划信息而计算出该作业地面处的作业行进过程中的资源的消耗状况，补给管理部能够基于此来计算对于能源组件的补给时机。

在本发明的优选的实施方式之一中，补给管理部构成为，与补给时机一起还计算资源的补给量。借助该方案，能够进行在补给时机下补给资源时需要的补给量的报告。结果，能够在补给位置准备适当的补给量的资源，资源补给作业的效率提高。

推测单位消耗量基于作为作业履历记录的过去的实际情况来计算，所以根据当日的作业地面的状态（地面状态，在收获作业中是收获物的状态等）及作业车的状态（整备状态等），相对于在实际的作业时消耗的资源量有误差。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，具备计算实际单位消耗量的实际单位消耗量计算部，所述实际单位消耗量，是前述作业车的实际的作业执行时的与单位作业量相对的前述资源的消耗量，前述补给管理部基于前述实际单位消耗量将前述补给时机修正。由于在实际的作业途中得到的实际单位消耗量是反映了当日的作业地面的状态及作业车的状态的量，所以借助基于该实际单位消耗量对推测单位消耗量的修正计算出的补给时机为更准确的值。另外，由于实际单位消耗量仅基于到作业途中为止的资源消耗量，所以如果也考虑作业地面的状态在作业开始区域与然后成为作业对象的区域中不同的情况，则与仅用实际单位消耗量计算补给时机相比，更优选的是根据推测单位消耗量和实际单位消耗量使用加权运算等计算补给时机。

如果在能源组件的已知的容量中充满了资源的条件下，采用进行该资源补给系统的补给时机的计算处理的运用，则不需要掌握能源组件的剩余量。但是，在补给时机的计算处理时不满足能源组件为充满的条件的情况下，在补给时机的计算中需要该资源剩余量。通常，在作业车中具备检测能源组件的剩余量的剩余量检测部，所以在实际的作业时的资源的补给时机的计算中，优选的是将由剩余量检测部检测出的剩余量与推测单位消耗及实际单位消耗量组合来计算补给时机。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，具备计算前述能源组件的剩余量的剩余量检测部，前述补给管理部基于由前述剩余量检测部检测出的剩余量，将前述补给时机修正。

补给时机通常不是表示能源组件成为空的时间点的时机，而是表示在能源组件中剩余很少的资源的时间点的时机，即使过了补给时机，也能够进行用于资源补给的短距离行进。因而，在仅少量剩有1个作业地面的作业就完成那样的情况下，勉强进行作业、使该作业地面的作业完成后再进行资源补给的情况效率更好。此外，在广大的作业地面中实施多种作业的情况下，如果调整补给时机以在作业的适当的间隙中进行资源补给，则作业效率提高。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，构成为，具备计算前述作业地面中的对地作业的进展度的进展度计算部，前述补给管理部基于由前述进展度计算部计算出的进展度，将前述补给时机修正。

在基于补给时机进行资源补给的情况下，资源补给的位置成为问题。需要将燃料箱车或电池车那样的能够将资源向能源组件供给的资源补给车辆配车到作业地面的周边道路中的既定位置、或作业地面内的既定位置。适合于资源补给的位置根据作业地面而不同。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，具备保存有作业地面信息的作业地面信息保存部，具备基于前述作业地面信息决定前述补给时机下的资源补给位置的补给位置决定部，所述作业地面信息包含前述作业地面的地图信息。借助对作业地面的地图信息的参照来决定资源补给位置，由此，即使在驾驶者对作业地面的地图事项生疏的情况下，也能够进行适当的位置处的补给。特别是，在作业车能够使用卫星测位技术等取得本车位置的情况下，还能够将作业车引导到资源补给位置。

为了向乘入在作业车中的操作员或在作业车的周边监视作业车的操作员报告补给时机或前述补给位置，具备将补给时机或前述补给位置或其两者报告的报告部是重要的。该报告既可以经由装备在作业车上的扬声器或显示器进行，也可以经由作业车的操作员携带的通信终端等的扬声器或显示器进行。

本发明也能够应用于编入在上述资源补给系统中的作业车。这样的作业车具备：车体，装备有作业装置，该作业装置随着行进而进行作业地面中的作业；能源组件，被搭载在前述车体中；行进驱动装置，使用从前述能源组件供给的资源而驱动；作业计划管理部，针对每个前述作业地面管理包括前述作业地面中的作业量的作业计划信息；消耗量记录部，将在以往的作业行进中计算出的实际单位消耗量与作业内容一起作为作业履历记录；以及补给管理部，使用基于前述作业计划信息和前述作业履历计算出的、为了前述作业地面中的作业而消耗的推测单位消耗量，计算相对于前述作业地面中的前述能源组件的补给时机。在该作业车中，如果计算出推测单位消耗量，则也参照作业计划信息，能够计算出该作业地面上的行进中的资源的消耗状况，所以补给管理部能够基于此计算对于能源组件的补给时机。基于计算出的补给时机，驾驶者能够建立作业行进计划。此外，如果在实际的作业行进中也计算这样的补给时机，则作业车不会忘记补给，能够在适合于资源补给的位置可靠地进行资源补给。另外，消耗量记录部优选的是分散为配置在作业车侧的专用的消耗量记录部、和配置在管理许多作业车的管理计算机侧的共用的消耗量记录部。由此，在管理计算机中，能够对在各作业地面上的由相同的作业车或不同的作业车进行的作业中收集到的表示实际单位消耗量的大规模的数据统计性地进行处理。结果，能够根据各种各样的作业条件更准确地计算出推测单位消耗量。

附图说明

图1是表示本发明的资源补给系统中的基本的信息流的说明图。

图2是表示作业车的实施方式之一的拖拉机的侧视图。

图3是表示拖拉机的控制系统的功能块图。

图4是用时间图表示作业车的补给时机计算的控制的流程的说明图。

具体实施方式

在对本发明的资源补给系统及作业车的具体的实施方式进行说明之前，使用图1，对该资源补给系统中的基本的信息流进行说明。假定随着在作业地面上的行进而进行作业的作业车是在行进驱动装置及作业装置的驱动中利用内燃机的动力的车辆，作为能源组件而搭载有燃料箱。

作业车随着在作业地面上的行进而进行作业，通过其作业行进而消耗燃料。根据作业车的作业行进距离或作业车的作业量和此时的燃料的消耗量（燃料箱的燃料减少量），得到实际单位消耗量。实际单位消耗量既可以是作业车的每单位行进距离的燃料消耗量，也可以是每单位作业量（耕耘面积、收获量或植苗量等）的燃料消耗量。

在图1的例子中，实际单位消耗量计算部61根据剩余量检测部63的检测结果（燃料剩余量）计算行进中的燃料的消耗量，所述剩余量检测部63检测燃料箱中的燃料剩余量。将由实际单位消耗量计算部61计算出的实际单位消耗量与作业车的作业行进距离及作业车的作业量、还有包括作业类别及作业地面信息等的作业内容一起，作为作业履历记录。对于搭载在作业车中的存储器进行该作业履历的实时的记录。将记录在该存储器中的作业履历通过批处理或在线处理也记录到设置在远程的管理中心的管理计算机中。因而，记录包含实际单位消耗量的作业履历的消耗量记录部62被分为在作业车侧构建的消耗量记录部62A和在管理计算机侧构建的消耗量记录部62B。当然，也可以仅构建在某1个上。

在消耗量记录部62中，每当在登录的作业地面中实施由作业车进行的作业，就将实际单位消耗量与其作业内容一起作为作业履历记录，所以该消耗量记录部62作为保存每个作业地面的作业履历及每个作业车的作业履历的数据库发挥功能。

各作业地面上的由作业车进行的作业借助作业计划管理部52进行管理。作业计划管理部52从保存在作业地面信息保存部102中的作业地面信息中，取得作为作业对象的作业地面的位置、面积、到此为止实施的作业内容，生成作为关于然后应实施的作业的信息的作业计划信息。进而，作业计划管理部52能够针对每个作业地面管理作业计划信息，或在作业时提供作业内容。

推测消耗量计算部101参照记录在消耗量记录部62中的作业履历，计算基于该作业计划信息实施的作业车的每单位作业量消耗的燃料量、即推测单位消耗量。根据由作业计划信息指定的作业地面中的作业种类的作业履历，计算该作业地面中的推测单位消耗量。在过去将相同作业地面中的相同作业实施1次以上、该作业履历被记录在消耗量记录部62中的情况下，以记录的实际单位消耗量为基础，还考虑基于天气预报等的环境数据，计算推测单位消耗量。在消耗量记录部62中没有记录有过去在相同作业地面中的相同作业种类的作业履历的情况下，从消耗量记录部62中提取类似作业地面或类似作业的作业履历，基于提取出的数据，计算出推测单位消耗量。用来对推测单位消耗量进行计算的参数（输入数据），是作业地面的行进特性、作业车的类别、实际单位消耗量、环境数据等。通过对各个参数赋予适当的权重，导出计划的作业地面中的作业的推测单位消耗量。在计划的作业地面有多个的情况下，还计算各作业地面的推测单位消耗量和用于作业地面间移动的推测单位消耗量。

如果计算出推测单位消耗量，则基于该推测单位消耗量，补给管理部60计算计划的作业地面的作业中的燃料的补给时机。例如，在作业地面上的作业行进中，在推测燃料箱内的燃料接近于空的既定的作业行进距离或既定的行进时间下，赋予补给时机。即，在实际的作业之前，借助该补给时机的计算，能够推测发生燃料不足的位置及时间、或到作业完成为止不成为燃料不足的情况。由于在推测燃料箱的燃料剩余量成为既定量的作业车状态下计算补给时机，所以还能够基于燃料箱的容量计算出此时能够进行燃料补给的最大量。因而，补给管理部60能够在补给时机的计算的同时，计算在该补给时机补给的燃料的适当量。因此，能够事前以最优的补给量准备补给燃料。由于也事前知道了补给所需要的燃料的量及需要补给的时间带，所以能够建立适当的燃料补给计划。

进而，在能够从作业地面信息保存部102作为作业地面信息而取得作业地面的地图信息的情况下，还能够构建补给位置决定部64，其决定适合于基于补给时机的燃料补给的燃料补给位置。燃料补给位置是作业车待机、燃料运输车（燃料补给容器）到达或待机的位置。当然，燃料补给位置也可以是最近的加油站。

这样，在该资源补给系统中，在实际在作业地面上实施作业之前，使用推测单位消耗量计算燃料的补给时机，并且在需要的情况下还计算补给量。因而，能够预先建立燃料补给计划，能够进行基于它的燃料运输车及燃料补给容器的准备。

在图1的例子中，如果实际的作业开始，则由剩余量检测部63根据实际的燃料箱的燃料减少量，借助实际单位消耗量计算部61计算实际单位消耗量。将该实际单位消耗量与作业内容一起作为作业履历记录到搭载在作业车中的消耗量记录部62A中。进而，将记录在消耗量记录部62A中的作业履历成批或在线地向管理中心的消耗量记录部62B记录，用于下次的作业计划中的推测消耗量计算。

如果进入实际的作业，则为了计算敦促燃料补给的补给时机，补给管理部60可以考虑在作业中计算出的实际单位消耗量。在推测单位消耗量与实际单位消耗量不一致的情况下，将预先计算出的补给时机使用该实际单位消耗量修正，能够计算更准确的补给时机。同样，基于由剩余量检测部63检测出的剩余量，能够直接不仅将补给时机、也将补给量修正。

此外，由于燃料补给伴随着作业的中断，所以优选的是在作业过程中容易中断的时机进行燃料补给。因此，在具备计算当前实施的作业的进展度的进展度计算部501的情况下，基于计算出的进展度，将补给时机及补给量修正。

在图1的说明中使用的作业车是以内燃机为驱动源的车辆，作为能源组件而具备燃料箱。另一方面，如果作业车是电动车辆，则能源组件是电池组。因此，被消耗并被补给的资源仅为电力（电池充电量），图1的全部的功能部能够原样挪用。

接着，对本发明的作业车的具体的实施方式之一进行说明。在该实施方式中，作业车如图2所示，是装备有旋转耕耘装置等作业装置30的拖拉机，所述旋转耕耘装置对由田埂等划定边界的田地（作业地面）进行耕耘作业等农作业。该拖拉机在车体1的中央部上设置有操纵部20，所述车体1被作为行进机构10的构成要素的前轮11和后轮12支承。行进机构10在前轮11及后轮12以外还具备包括变速装置的变速箱。在车体1上，作为驱动源而搭载有发动机2A，作为能源组件而搭载有向发动机2A供给燃料的燃料箱2B。在车体1的后部经由油压式的升降机构31装备着作为旋转耕耘装置的作业装置30。前轮11作为操向轮发挥功能，通过变更其操舵角而变更拖拉机的行进方向。前轮11的操舵角由操舵机构13的动作来变更。在操舵机构13中，包括用于自动操舵的操舵马达14。在手动行进时，能够借助配置在操纵部20中的方向盘22的操作来进行前轮11的操舵。在拖拉机的驾驶舱21中，设置有由GNSS模组等构成的卫星测位模组80。虽然没有图示，但在驾驶舱21的顶棚区域上安装着用于接收GPS信号或GNSS信号的卫星用天线。另外，在卫星测位模组80中，为了对卫星航法进行补充，可以包括装入有陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性航法模组。当然，惯性航法模组也可以设置在与卫星测位模组80不同的位置。

在图3中表示了在该拖拉机中构建的控制系统。该控制系统采用使用图1说明的基本原理。在作为该控制系统的核心要素的控制单元4中，具备作为输入输出接口发挥功能的输出处理部7、输入处理部8、通信处理部70。输出处理部7与车辆行进设备群71、作业行进设备群72、报告仪器73等连接。在车辆行进设备群71中，以操舵马达14及发动机2A为代表，虽然没有图示但包括变速机构等为了车辆行进而被控制的设备。在作业行进设备群72中，包括作业装置30的驱动机构及使作业装置30升降的升降机构31等。通信处理部70具有以下这样的功能：将由控制单元4处理后的数据向在远程的管理中心构建的管理计算机100发送，并从管理计算机100接收各种各样的数据。在报告仪器73中，包括平板显示器及灯、蜂鸣器，将行进警告及自动操舵行进下的目标偏离警告等想要向驾驶者报告的各种各样的信息以视觉或听觉的形态对驾驶者或操作者报告。报告仪器73与输出处理部7之间的信号传送以有线或无线进行。

输入处理部8与卫星测位模组80、行进系统检测传感器群81、作业系统检测传感器群82、自动/手动切换操作工具83等连接。在行进系统检测传感器群81中，包括检测发动机转速及变速状态等行进状态的传感器、及燃料箱2B的燃料剩余量传感器等。在作业系统检测传感器群82中，包括检测作业装置30的位置及倾斜的传感器、检测作业负荷等的传感器等。自动/手动切换操作工具83是选择以自动操舵行进的自动行进模式和以手动操舵行进的手动操舵模式的哪个的开关。例如，在以自动操舵模式行进中，通过操作自动/手动切换操作工具83，切换为手动操舵下的行进，在以手动操舵模式行进中，通过操作自动/手动切换操作工具83，切换为自动操舵下的行进。

在控制单元4中，具备作为已经使用图1说明的功能部的行进控制部40、行进距离计算部51、车辆侧的作业计划管理部52A（作业计划管理部52的一例）、作业管理部50。为了控制作业装置30而具备作业控制部54。该拖拉机能够以自动行进（自动操舵）和手动行进（手动操舵）两者行进。因此，在行进控制部40中，包括手动行进控制部41以及自动行进控制部42。在该自动行进中，沿着预先设定的目标行进路径行进，所以具备设定该目标行进路径的路径设定部55。

目标行进路径的生成由控制单元4或管理计算机100或其两者进行。在由控制单元4进行目标行进路径的制作的情况下，在控制单元4中具备路径生成部56，所述路径生成部56具有路径生成算法。在由管理计算机100生成目标行进路径的情况下，将所生成的目标行进路径从管理计算机100向控制单元4发送，由路径设定部55设定。自动行进控制部42计算目标行进路径与本车位置之间的方位偏差及位置偏差，生成自动操舵指令，经由输出处理部7向操舵马达14输出。构成行进控制部40的手动行进控制部41及自动行进控制部42的任一个都能够给出定车速指令，所述定车速指令经由行进机构10命令车体1以恒定车速行进。由此，不论是自动行进和手动行进的哪个，都能够进行自动地维持恒定车速（在直线前进行进和转弯行进中也可以采用不同的车速）而行进的定车速行进。

作业管理部50具有将由作业计划管理部52A管理的作业计划与实际的作业实际情况比较的功能。例如，实时地用进展度计算部501计算作业的进展度。将由作业管理部50管理的各种项目、例如燃料消耗状态、进展度、自动行进时的方位偏差及位置偏差等的信息，为了经由报告仪器73报告，而向报告部53给出，生成报告数据。

补给管理部60、实际单位消耗量计算部61、剩余量检测部63、补给位置决定部64是使用图1说明的、处置关于燃料补给的信息的功能部群，构建在控制单元4中。在作业中，将由实际单位消耗量计算部61计算出的实际单位消耗量及由其他功能部群处置的信息，作为作业履历暂时地记录到消耗量记录部62A中。将记录在消耗量记录部62A中的作业履历成批地或在线地向管理中心的管理计算机100转送，记录到其消耗量记录部62B中，用于下次作业计划中的推测消耗量计算。另外，将关于由作业管理部50管理的作业地面及使用的拖拉机的信息及关于作业结果的信息也根据需要而以实时处理或批处理向管理计算机100转送。

在该实施方式中，在管理计算机100中，构建有使用图1说明的推测消耗量计算部101、作业地面信息保存部102、作业计划管理部52B、消耗量记录部62B。作业计划管理部52B是管理计算机100侧的作业计划管理部52，支持农业经营家的农业经营计划，将相对于多个田地的作业（耕耘作业、种植作业、施肥作业、收获作业等）的计划数据化，作为作业计划信息输出。推测消耗量计算部101基于由作业计划管理部52B输出的作业计划信息，将该作业计划中包含的田地的信息（作业地面信息）和记录在消耗量记录部62B中的作业履历读出，再参照其推测该作业中的拖拉机消耗的燃料，作为推测单位消耗量输出。即，在该实施方式中，由管理计算机100侧生成作业计划信息和推测单位消耗量，从管理计算机100向构建在拖拉机的控制单元4中的补给管理部60发送。另外，对于补给管理部60，为了与补给时机一起也计算其补给量，还给出燃料箱2B的容量。

接着，使用图4，简单地说明使用拖拉机的耕耘作业计划中的、基于该燃料补给系统的燃料补给处理过程的一例。在该耕耘作业中，拖拉机对于田地A和田地B进行耕耘作业。此时，还进行田地A与田地B之间的移动。

（作业计划过程）

从消耗量记录部62B提取田地A和田地B中的拖拉机耕耘作业的作业履历，计算田地A和田地B中的推测单位消耗量。进而，也计算向田地A和田地B的移动中的推测单位消耗量。将计算出的推测单位消耗量与该耕耘作业的耕耘作业计划信息一起向构建在拖拉机的控制单元4中的补给管理部60发送。补给管理部60基于接受到的耕耘作业计划信息和推测单位消耗量，计算燃料补给的补给时机及最优的补给量。在图4的例子中，预想结束田地A中的耕耘作业，在从田地A向田地B的移动途中的位置：P1处，发生第1补给时机：T1。进而，预想在田地B中的耕耘作业途中的位置：P2处，发生第2补给时机：T2。因而，建立以下的燃料补给计划：在拖拉机到达地点：P1的时刻之前，在地点：P1处准备好具有在地点：P1处需要的补给量的燃料的补给车或补给容器；在拖拉机到达地点：P2的时刻之前，在地点：P2处准备好在地点：P2处需要的补给量的燃料的补给车或补给容器。

（实际作业过程）

如果实际开始田地A中的耕耘作业，则由实际单位消耗量计算部61计算实际单位消耗量。如果该实际单位消耗量与推测单位消耗量的差超过容许范围，则构建在拖拉机的控制单元4中的补给管理部60基于该差，将补给时机修正。在图4的例子中，没有变更第1补给时机：T1，而将第2补给时机：T2变更为第3补给时机：T3。因而，实际上必须在第3补给时机：T3发生的位置：P3处进行燃料补给，所以将第2补给时机：T2取消，在新计算出第3补给时机：T3的时间点，将燃料补给计划变更，进行关于燃料补给计划的变更的报告，所述燃料补给计划的变更包括在第3补给时机：T3需要的补给量。

还基于由剩余量检测部63检测出的剩余量来执行这样的燃料补给计划的变更即补给时机的修正。在没有进行计划设定那样的补给的情况下，由于比设想更快地发生燃料剩余量不足，所以这样的基于燃料检测剩余量的补给时机及补给量的修正是有效的。

在该实施方式中，将补给管理部60构建在拖拉机的控制单元4中，但也可以也构建在管理计算机100中。由此，能够在管理计算机侧建立上述燃料补给计划，并向构建在拖拉机的控制单元4中的补给管理部60发送。该补给管理部60也可以构建在拖拉机的操作员携带的平板电脑或智能电话等通信终端中。由此，拖拉机的操作员在将拖拉机驱动之前，例如能够在自家中建立燃料补给计划，能够进行将补给车或补给容器在补给时机的时刻之前送到补给地点的安排。

〔其他实施方式〕

（1）在上述的实施方式中，作为作业车而举出了装备有旋转耕耘机作为作业装置30的拖拉机，但在这样的拖拉机以外，作为实施方式，也可以采用例如植苗机、施肥机、联合收割机等农作业车，或作为作业装置30而具备推土铲或压路辊等的建设作业车等各种各样的作业车。

（2）将在图1及图3中表示的功能块图中的各功能部主要以说明目的进行了划分。实际上，各功能部能够与其他功能部合并或分为多个功能部。

上述的实施方式能够应用于一边行进一边进行对地作业的作业车。

附图标记说明

2A ：发动机

2B ：燃料箱（能源组件）

4 ：控制单元

30 ：作业装置

40 ：行进控制部

41 ：手动行进控制部

42 ：自动行进控制部

50 ：作业管理部

501 ：进展度计算部

51 ：行进距离计算部

52 ：作业计划管理部

52A ：作业计划管理部

52B ：作业计划管理部

53 ：报告部

55 ：路径设定部

56 ：路径生成部

60 ：补给管理部

61 ：实际单位消耗量计算部

62 ：消耗量记录部

62A ：消耗量记录部

62B ：消耗量记录部

63 ：剩余量检测部

64 ：补给位置决定部

80 ：卫星测位模组

100 ：管理计算机

101 ：推测消耗量计算部

102 ：作业地面信息保存部

105 ：作业对象田地

Claims (10)

1.一种资源补给系统，用于作业车，所述作业车一边将从搭载在车体上的能源组件供给的资源消耗一边在作业地面上进行作业行进，其特征在于，

具备：

消耗量记录部，将前述资源的实际单位消耗量与作业内容一起作为作业履历记录；

作业计划管理部，管理包括前述作业地面中的作业内容的作业计划信息；

推测消耗量计算部，参照前述作业履历，计算基于前述作业计划信息实施的前述作业车的每单位作业量消耗的前述资源的推测单位消耗量；以及

补给管理部，基于前述推测单位消耗量，计算向前述能源组件补给前述资源的补给时机。

2.如权利要求1所述的资源补给系统，其特征在于，

前述补给管理部与前述补给时机一起计算前述资源的补给量。

3.如权利要求1或2所述的资源补给系统，其特征在于，

具备计算实际单位消耗量的实际单位消耗量计算部，所述实际单位消耗量，是前述作业车的实际的作业执行时的与单位作业量相对的前述资源的消耗量，前述补给管理部基于前述实际单位消耗量将前述补给时机修正。

4.如权利要求1～3中任一项所述的资源补给系统，其特征在于，

具备检测前述能源组件的剩余量的剩余量检测部，前述补给管理部基于由前述剩余量检测部检测出的剩余量将前述补给时机修正。

5.如权利要求1～4中任一项所述的资源补给系统，其特征在于，

具备计算前述作业地面中的对地作业的进展度的进展度计算部，前述补给管理部基于由前述进展度计算部计算出的进展度将前述补给时机修正。

6.如权利要求1～5中任一项所述的资源补给系统，其特征在于，

具备保存有作业地面信息的作业地面信息保存部，具备基于前述作业地面信息决定前述补给时机下的资源补给位置的补给位置决定部，所述作业地面信息包含前述作业地面的地图信息。

7.如权利要6所述的资源补给系统，其特征在于，

具备将前述补给时机或前述补给位置或其两者报告的报告部。

8.一种作业车，其特征在于，

使用权利要求1～7中任一项所述的前述资源补给系统，管理前述资源补给。

9.一种作业车，其特征在于，

具备：

车体，装备有进行作业地面上的作业的作业装置；

能源组件，被搭载在前述车体中；

行进驱动装置，使用从前述能源组件供给的资源而驱动；

作业计划管理部，管理包括前述作业地面中的作业量的作业计划信息；

消耗量记录部，将前述资源的实际单位消耗量与作业内容一起作为作业履历记录；以及

补给管理部，使用基于前述作业计划信息和前述作业履历计算出的、为了前述作业地面中的作业而消耗的推测单位消耗量，计算向前述作业地面中的前述能源组件补给前述资源的补给时机。

10.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，

前述补给管理部与前述补给时机一起计算前述资源的补给量。