JP2024005439A - 農業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】エネルギーの充填を行うステーションなどに移動しなくても、簡単にエネルギーの充填を行うことができる。【解決手段】農業機械は、原動機と、少なくとも作業装置及び原動機のいずれかを駆動させるエネルギーが充填された複数のパッケージ体と、少なくとも複数のパッケージ体を搭載した車体と、車体の走行を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、複数のパッケージ体のうち、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体が少なくとも１つ存在する場合は、車体を、他の車体に向けて移動させる走行の制御を行う。【選択図】図３６

Description

本発明は、例えば、農業機械に関する。

従来、バッテリを搭載した農業機械として、特許文献１の農業機械が知られている。特許文献１の農業機械では、バッテリの電力によって駆動する電動モータによって走行することができる。

特開２０２２－６０６６４号公報

特許文献１に示すような農業機械は、ディーゼルエンジンによって走行する農業機械に比べ、排気ガスを排出しないことから環境性に優れた農業機械として注目を浴びている。しかしながら、特許文献１の農業機械は、走行させるためのエネルギーがバッテリであることから、長時間走行することが困難であるという問題がある。農業機械が長時間に亘って農作業を行う場合には、農作業の途中でエネルギーの充填をバッテリにしなければならないが、エネルギーの充填をするためには、圃場から離れた場所など、充電ステーションなど予め定められた場所に農業機械を移動させなければならないという問題があった。

そこで、本発明は、エネルギーの充填を行うステーションなどに移動しなくても、簡単にエネルギーの充填を行うことができる農業機械を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。農業機械は、原動機と、少なくとも作業装置及び前記原動機のいずれかを駆動させるエネルギーが充填された複数のパッケージ体と、少なくとも前記複数のパッケージ体を搭載した車体と、前記車体の走行を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記複数のパッケージ体のうち、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体が少なくとも１つ存在する場合は、前記車体を、他の車体に向けて移動させる走行の制御を行う。

農業機械は、原動機と、少なくとも作業装置及び前記原動機のいずれかを駆動させるエネルギーが充填された複数のパッケージ体と、少なくとも前記複数のパッケージ体を搭載した車体と、前記通信装置と、を備え、前記通信装置は、前記エネルギーが閾値以上であるパッケージ体が少なくとも１つ存在する場合は、前記パッケージ体を他の車体に渡すことができることを示す信号を送信する。

農業機械は、前記エネルギーが閾値以上であるパッケージ体が少なくとも１つ存在する場合は、前記パッケージ体を他の車体に渡すことができることを示す信号を送信する通信装置を備えている。

前記通信装置が前記他の車体から前記パッケージ体を持ってきてほしいという要求を受け付けた場合に、前記制御装置は、前記他の車体に向けて移動する走行の制御を行う。

前記制御装置は、前記複数のパッケージ体のうち、エネルギーが閾値以上のパッケージ体である充填パッケージ体を抽出し、抽出した充填パッケージ体が複数存在する場合には、複数の充填パッケージ体のうち、他の車体に渡すことのできる充填パッケージ体を選定する。

農業機械は、前記複数のパッケージ体のうち、エネルギーが閾値以上のパッケージ体である充填パッケージ体を抽出し、抽出した充填パッケージ体が複数存在する場合には、複数の充填パッケージ体のうち、他の車体に渡すことのできる充填パッケージ体を選定する制御装置を備えている。

前記制御装置は、前記車体と前記他の車体との距離が閾値以下になった場合に、前記車体を停止させる。

本発明によれば、エネルギーの充填を行うステーションなどに移動しなくても、簡単にエネルギーの充填を行うことができる。

第１実施形態における農業機械のエネルギー支援システムを示す全体図である。 農業機械の電子機器の機能ブロック図である。 農業機械が備える昇降装置の斜視図である。 農業機械が備えるバッテリ装着部の斜視図、及び、バッテリを交換する際の作動を説明するための図である。 外部端末に表示される画面の一例を示す図である。 走行軌跡Ｋ１から圃場の輪郭Ｈ１０（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 走行軌跡Ｋ１の変曲点から圃場の輪郭Ｈ１０（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 走行時のスイッチ操作から輪郭Ｈ１０（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 画面Ｍ１１の一例を示す図である。 画面Ｍ１２の一例を示す図である。 作業エリアＡ２に単位作業区画Ａ３を作成した図である。 図８Ａとは異なる単位作業区画Ａ３を示す図である。 走行予定ルートＬ１の作成を説明する説明図である。 画面Ｍ１の一例を示す図である。 トラクタを納屋から圃場へ移動させると共に、圃場から納屋へ帰還する様子を示す図である。 圃場Ｈ１に第１パッケージ体を配送する様子を示す図である。 第２パッケージ体６Ｂの回収の様子を示す図である。 作業計画の一例を示す図である。 農作業と単位面積当たりのエネルギー消費量との関係を示す図である。 機械毎のパッケージ体の型番と、エネルギー情報とを示す図である。 作業計画からパッケージ体の個数を演算するまでの動作を示す図である。 配送計画における第１パッケージ体の配達の動作を示す図である。 配送計画の一例を示す図である。 回収計画における第２パッケージ体の回収の動作を示す図である。 回収計画の一例を示す図である。 配送履歴の一例を示す図である。 エネルギーの残量、充填量、充填回数と係数との関係を示す図である。 パッケージ体の劣化度の一例を示す図である。 パッケージ体の型番と配送料金との関係を示す図である。 画面Ｍ１５の一例を示す図である。 中継場所の設定時の画面の一例を示す図である。 圃場の輪郭を示す辺と中継場所との関係を示す図である。 配送時に第１パッケージ体を中継場所に置くメッセージを表示した画面である。 回収時に中継場所に置いた第２パッケージ体を回収するメッセージを表示した図である。 農業端末の画面Ｍ３１に圃場マップを示した図である。 農業端末の画面Ｍ３１に補給位置ＰＨを含む圃場マップを示した図である。 中継場所及び補給位置ＰＨが設定された圃場マップにパッケージ体の配送のメッセージが加えられた図である。 中継場所及び補給位置ＰＨが設定された圃場マップにパッケージ体の回収のメッセージが加えられた図である。 トラクタが補給位置へ向かう様子を示した図である。 圃場Ｈ１に第１パッケージ体及び資材を配送する様子を示す図である。 第１パッケージ体及び資材を搭載した運搬車Ｔの動作を示す図である。 運搬車が中継場所Ａ５からトラクタへ向けて移動している様子を示した図である。 圃場Ｈ１に第１パッケージ体及び空の収容器を配送する様子を示す図である。 第１パッケージ体及び資材を空の収容器を搭載した運搬車Ｔの動作を示す図である。 第２実施形態における農業機械のエネルギー支援システムを示す全体図である。 農業機械の電子機器の機能ブロック図である。 第１トラクタと第２トラクタとが圃場Ｈ１で作業を行った様子を示している。 第２トラクタが第１トラクタに充填パッケージ体を渡すときの動作を示している。 充填パッケージの一例を示す図である。 充電パッケージを表示する一例を示す図である。 圃場又は道路（農道）にて第２トラクタが第１トラクタに充填パッケージ体を渡す場合の様子を示す図である。 トラクタの全体図である。

［第１実施形態］
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、農業機械のエネルギー支援システムを示している。この農業機械のエネルギー支援システムは、管理装置１００を備えている。管理装置１００は、サーバ等の設置型のコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等である。農業機械１０１は、トラクタ、コンバイン、田植機等、インプルメント等である。本実施形態では、農業機械１０１はトラクタ、管理装置１００は、サーバであるとして説明を進める。

＜農業機械＞
図４２は、農業機械１０１の1つであるトラクタ１０１ａと、トラクタ１０１ａに装着されたインプルメント１０１ｂとを示す側面図である。以下、トラクタ１０１ａの運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、トラクタ１０１ａの前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。

図４２に示すように、トラクタ１０１ａ（農業機械１０１ａ）は、車体３と、原動機４と、変速装置５と、パッケージ体６とを備えている。車体３は、走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、電動モータである。原動機４は、パッケージ体６から電気エネルギ（エネルギ源）が供給されて駆動する。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３の後部には、運転席１０が設けられている。運転席１０は、車体３に設けられたキャビン９内に設置されている。運転席１０の前方には、ハンドル（ステアリングホイール）３０が設けられている。

パッケージ体６は、エネルギーが充填されたパッケージであって、例えば、電気エネルギーが充填されたバッテリ、水素が充填された水素タンク、ＬＰＧ（Liquified petroleum gas）タンク等である。水素タンクが搭載される場合、例えば、水素および空気中の酸素にて発電する燃料電池をトラクタ１０１ａに搭載し、当該燃料電池に向けてタンクからの水素が供給されるようにすることによって、燃料電池で発電した電力を原動機４に供給し、原動機４を駆動することができる。ＬＰＧタンクが搭載される場合、例えば、ガスエンジンにて発電するジェネレータをトラクタ１０１ａに搭載し、当該ガスエンジンに向けてタンクからのガスが供給されるようにすることによって、電力を原動機４に供給し、原動機４を駆動することができる。この実施形態では、説明の便宜上、パッケージ体６は、バッテリであり、原動機４は、バッテリの電力によって駆動される電動モータであるとして説明を進める。

パッケージ体６は、車体３に着脱可能となっている。例えば、原動機４及びパッケージ体６は、車体３の前部に配置されているが、配置等は限定されない。

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部が設けられている。連結部は、作業装置(インプルメント)１０１ｂを着脱可能且つ、作業装置(インプルメント)１０１ｂを走行可能とする昇降装置８である。インプルメント１０１ｂを昇降装置８に連結することによって、車体３によってインプルメント１０１ｂを牽引することができる。なお、連結部は、インプルメント１０１ｂを昇降しない牽引装置であってもよい。インプルメント１０１ｂは、耕転する耕転装置、畝立を行う畝立装置、作物を植え付ける植付装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図２に示すように、変速装置５は、原動機４からの動力が入力され、走行系の動力の伝達、作業系の動力の伝達を行う。変速装置５は、主軸(推進軸)５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース(ミッションケース)に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する(変速する)。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する(変速する)。シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１０１ａの前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動(４ＷＤ)で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる(４ＷＤ等速状態)。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる(４ＷＤ増速状態)。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動(２ＷＤ)となる。

図２及び図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース(ミッションケース)の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動(昇降)する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁２７を介して油圧ポンプと接続されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁２７の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。制御弁２７は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。制御弁２７にて接続状態とされたとき、油圧ポンプによりリフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）し、切断状態とされたとき、リフトシリンダ８ｅの駆動が規制（ロック）される。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、インプルメント１０１ｂが連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動(伸縮)すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、インプルメント１０１ｂがロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動(昇降)する。リフトシリンダ８ｅの駆動が規制されると、インプルメント１０１ｂの昇降もロックされる。

図４に示すように、パッケージ体６は、略直方体状のケーシング内部に、バッテリパック、電装ユニット（リレー、フューズ等）を備える。バッテリパックは、複数のバッテリモジュールで構成されている。バッテリモジュールは、複数のセルで構成されている。このように構成されたパッケージ体６は、電気エネルギを充放電可能なバッテリであり、詳しくはリチウムイオンバッテリである。パッケージ体６は、ケーシング外側からホルダ６ａ１で保持されており、ホルダ６ａ１の手前側端部に、把持部６ｂ１が設けられている。車体３の装着部１９は、パッケージ体６全体を収容可能な空間である収容部１９ａと、収容部１９ａの車幅方向の手前側に設けられた開口１９ｂと、開口１９ｂを閉塞可能なフラップ式の蓋部１９ｃとを 備えている。通常時は、パッケージ体６が収容部１９ａに収容された状態で、開口１９ｂが蓋部１９ｃにより閉塞されており、パッケージ体６からトラクタ１０１ａに電源供給が可能となっている。

パッケージ体６を交換する場合、蓋部１９ｃを開くことで開口１９ｂを露出させる。装着中のパッケージ体６の把持部６ｂ１を把持しながら、ホルダ６ａ１を手前側に引くことで、当該パッケージ体６を車幅方向の手前側にスライドさせつつ収容部１９ａから取出す。空の状態となった収容部１９ａに対し、開口１９ｂを介して、新たな交換用パッケージ体６の奥手方向における端部を挿入する。次いで、当該新たな交換用パッケージ体６の把持部６ｂ１を把持しながら、ホルダ６ａ１を奥手側に押し、当該新たな交換用パッケージ体６を車幅方向の奥手側にスライドさせる。そして、当該新たな交換用パッケージ体６全体が収容部１９ａに収容された後、蓋部１９ｃを閉じることで開口１９ｂを閉塞させる。上述のようにして、パッケージ体６の交換が行われる。パッケージ体６、及び、装着部１９の構成は一例であり、装着部１９にパッケージ体６が装着・脱離され得る構成であれば、何れの構成が採用されてもよい。

図２に示すように、トラクタ１０１ａは、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

図２に示すように、トラクタ１０１ａは、測位装置４０Ａを備えている。測位装置４０Ａは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星)により、自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出可能である。即ち、測位装置４０Ａは、測位衛星から送信された衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、衛星信号に基づいて位置(例えば、緯度、経度)を検出する。測位装置４０Ａは、受信装置４１と、慣性計測装置(IMU : Inertial Measurement Unit)４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。本実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたキャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置４２は、車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

図２に示すように、トラクタ１０１ａは、通信装置４５Ａを備えている。通信装置４５Ａは、測位装置４０Ａ、制御装置６０、操作部材（レバー、スイッチ、ダイヤル等）、及び、センサ類と、車載用通信ネットワークＮ１を介して接続され、電気信号が入力されるようになっている。通信装置４５Ａは、車載用通信ネットワークＮ１とは異なる外部ネットワーク(外部)との通信が可能である。通信装置４５Ａは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity、登録商標)、ＢＬＥ(Bluetooth(登録商標) Low Energy)、ＬＰＷＡ(Lo w Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ａは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。通信装置４５Ａは、測位装置４０Ａが検出した車体位置(トラクタ１０１ａの位置)を、管理装置１００に送信する。

図２に示すように、トラクタ１０１ａは、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、演算部（ＣＰＵ等）や記憶部（メモリ）等を備えており、記憶部に記憶されたプログラムに基づいて所定の制御を実行する。より具体的には、制御装置６０は、運転席１０の周囲に設置された操作部材（レバー、スイッチ、ダイヤル等）を操作したときの操作信号や、車体３に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタ１０１ａの走行系や作業系の制御を行う。

制御装置６０は、車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４３ａが前進に操作された場合、前後進切換部１３を前進に切り換えることで、車体３を前進させる。また、制御装置６０は、シャトルレバー４３ａが後進に操作された場合、前後進切換部１３を後進に切り換えることで、車体３を後進させる。

制御装置６０は、イグニッションスイッチ４３ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４３ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。

制御装置６０は、原動機４の駆動中に、ＰＴＯスイッチ４３ｃが操作された場合、ＰＴＯクラッチ１５の位置を、ニュートラル位置、ＯＮ位置、ＯＦＦ位置の何れかに切り換えることで、ＰＴＯ軸１６の駆動を入切する。制御装置６０は、ＰＴＯ変速レバー４３ｄが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸１６の回転数(ＰＴＯ回転数という)を変更する。

制御装置６０は、変速切換スイッチ４３ｅを自動変速に切り換えた場合、トラクタ１０１ａの状態に応じて主変速部５ｂ及び副変速部５ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段(変速レベル)を予め定められた変速段(変速レベル)に自動的に変更する。制御装置６０は、変速切換スイッチ４３ｅを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４３ｆで設定された変速段(変速レベル)に応じて主変速部５ｂ及び副変速部５ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。

制御装置６０は、アクセルレバー４３ｇが操作された場合、当該アクセルレバー４３ｇの操作量に応じて原動機４の回転数(原動機回転数という)を変更することで、車体３の車速(速度)を変更する。

制御装置６０は、原動機４の駆動中に、油圧レバー４３ｈが上昇させる方向(上昇側)に操作された場合、制御弁２７を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部(インプルメント１０１ｂ側の端部)を上昇させる。制御装置６０は、原動機４の駆動中に、油圧レバー４３ｈが下降させる方向(下降側)に操作された場合、制御弁２７を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部(インプルメント１０１ｂ側の端部)を下降させる。

制御装置６０は、運転切換スイッチ４３ｉがＯＮに操作された場合、自動運転モードに設定され、運転切換スイッチ４３ｉがＯＦＦに操作された場合、手動運転モードに設定される。制御装置６０は、自動運転モードに設定されている場合に、トラクタ１０１ａの自動運転を実行する。自動運転の状況下において、制御装置６０は、検出された車体位置と、設定された走行予定ルートと、の偏差に基づき操舵軸（回転軸）３１の回転角を自動的に変更する。また、制御装置６０は、現在の車速が走行予定ルートに対応した車速に一致するように、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更する。これにより、車体３が走行予定ルート上を自動運転可能となっている。

制御装置６０は、パッケージ体６の計測センサ４３ｊにて検出された電位、原動機４の回転数、車体３の車速等に基づいて、装着中のパッケージ体６の残量を取得する。制御装置６０は、上記取得されるパッケージ体６の残量に基づいて、装着中のパッケージ体６の交換が必要と判定した場合、上記バッテリ監視解除信号を管理装置１００に送信するよう通信装置４５Ａを制御する。また、制御装置６０は、パッケージ体６の計測センサ４３ｊにて検出された電位に基づいて、装着されていたパッケージ体６が交換用のパッケージ体６と交換されたと判定した場合、上記バッテリ監視信号を管理装置１００に送信するよう通信装置４５Ａを制御する。計測センサ４３ｊに基づく上記バッテリ監視信号及びバッテリ監視解除信号の送信における、具体的な態様については後述する。

図２に示すように、トラクタ１０１ａは、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、ＣＰＵ、電気電子回路、パネル（液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル）等で構成されている。

表示装置５０は、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。図５に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、表示装置５０のパネルには画面Ｍ１０が表示される。

画面Ｍ１０には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、画面Ｍ１０には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０Ａが検出した現在の車体位置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、画面Ｍ１０に表示された登録ボタン５５が選択されると、図６Ａに示すように、表示装置５０は、トラクタ１が周回したときの複数の車体位置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１０とし、当該輪郭Ｈ１０で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。

なお、図６Ｂに示すように、表示装置５０は、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１０（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図６Ｃに示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１０（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。

表示装置５０は、輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、表示装置５０は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。

表示装置５０は、作業エリアＡ２を設定する。図７Ａに示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、表示装置５０は、画面Ｍ１１を表示する。画面Ｍ１１は、圃場入力部８０と、圃場表示部８１とを有している。圃場入力部８０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。圃場表示部８１は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示する。

画面Ｍ１１において、旋回幅入力部８２に旋回幅Ｗ１を入力した後、旋回設定ボタン８３を選択すると、表示装置５０は、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２に、旋回エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。例えば、表示装置５０は、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１０を内側に、旋回幅Ｗ１だけオフセットすることで形成される輪郭Ｈ１１で囲まれるエリアを、作業エリアＡ２に設定する。なお、画面Ｍ１１において、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２上に、ポインタ等を用いて作業エリアＡ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰ２に作業エリアＡ２を設定してもよい。

表示装置５０は、作業エリアＡ２が設定された圃場マップＭＰ２のデータ及び作業エリアＡ２の位置を示すデータ（圃場マップ）を記憶する。また、表示装置５０は、圃場マップを、通信装置４５Ａを介して管理装置１００に送信する。管理装置１００は、圃場マップを受信すると、受信した圃場マップを記憶する。

表示装置５０は、圃場マップＭＰ２上に走行車体３の走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成可能である。図７Ｂに示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、表示装置５０は、画面Ｍ１２を表示する。画面Ｍ１２では、圃場において、少なくとも作業エリアＡ２に走行予定ルートＬ１を設定することが可能である。画面Ｍ１２は、走行予定ルートＬ１を表示するルート表示部８５と、幅入力部８６とを備えている。作業装置２の作業幅Ｗ２は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）であって、資材を圃場に散布する作業装置２の場合は、資材を供給する散布幅である。例えば、作業装置２が施肥装置である場合は、施肥幅が作業幅Ｗ２、薬剤散布装置である場合には薬剤散布幅が作業幅Ｗ２、苗移植装置である場合は１回の作業で苗を圃場に植え付けることができる植付幅が作業幅Ｗ２、播種装置である場合は播種幅が作業幅Ｗ２である。なお、対地作業とは、圃場及び圃場に作付けした作物に対して行う農作業のことであり、例えば、苗の植え付け、灌水、薬剤の散布、肥料の散布（施肥）、種の散布（播種）、鎮圧、覆土、畝形成、耕耘、溝形等である。

表示装置５０は、作業幅Ｗ２を取得すると、図８Ａに示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に作成する。即ち、表示装置５０は、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図８Ｂに示すように、表示装置５０は、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、画面Ｍ１２で入力することが可能である。即ち、表示装置５０は、作業装置２を連結した走行車体３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ３として設定する。

図８Ｃに示すように、表示装置５０は、圃場マップＭＰ２の単位作業区画Ａ３毎に、走行車体３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１ａの作成を行う。即ち、表示装置５０は、例えば、単位作業区画Ａ３の幅方向中央部に、当該単位作業区画Ａ３の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。表示装置５０は、走行車体３が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌ１ｂを旋回エリアＡ１に作成する。

なお、表示装置５０は、走行予定ルートＬ１とトラクタ１（走行車体３）の車速（移動速度）とを対応付けることが可能である。例えば、画面Ｍ１２に車速を入力する車速入力部を設け、当該車速入力部に車速が入力されたとする。表示装置５０は、直進ルートＬ１ａと車速入力部に入力された車速とを対応付ける。表示装置５０は、走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ及び旋回ルートＬ１ｂ）を記憶する。

＜農作業の内容（作業計画）＞
図１に示すように、農業機械のエネルギー支援システムは、管理装置１００を含んでいる。管理装置１００は、通信装置４５Ａ、又は、外部端末１２０と接続可能である。外部端末１２０は、携帯型のコンピュータ（ノートパソコン）、固定型のコンピュータ（パーソナルコンピュータ）、ＰＤＡ、スマートフォン、タブレット等の端末である。管理装置１００は、外部端末１２０からの所定の指令があると、所定の動作を行う。以下、説明の便宜上、農業を管理する管理者が所有又は操作する外部端末１２０のことを、管理者端末１２０Ａ、農作業などを行う作業者が所有又は操作する外部端末１２０のことを、作業者端末１２０Ｂという。

管理装置１００は、作業作成部１１０と、作業記憶部１１１とを備えている。作業作成部１１０は、管理装置１００に設けられた電子・電気回路、当該管理装置１００のＣＰＵ等の演算部に格納されたプログラム等により構成されている。作業記憶部１１１は、不揮発性のメモリ等から構成されている。

作業作成部１１０は、少なくとも作業、実施予定日及び圃場を含む農作業の内容（作業計画）を作成する。管理者端末１２０Ａが管理装置１００に接続して、当該管理装置１００に所定の指令を行うと、図９に示すように、作業作成部１１０は、管理者端末１２０Ａに画面Ｍ１を表示させる。画面Ｍ１は、作業設定部１３１と、日付設定部１３２と、圃場設定部１３３と、時間設定部１３４とを含んでいる。作業設定部１３１は、作業を設定する部分であって、予め登録されている作業の中から所定の作業を選択することで、所定の作業を設定することができる。なお、作業とは、作物を栽培するために行う作業であって、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、播種、田植え、代掻き、溝切り、除草、追肥、収穫等である。

日付設定部１３２は、作業設定部１３１で設定された作業を実施する実施予定日を設定する部分であって、年、月、日等を入力することにより、実施予定日を設定することができる。圃場設定部１３３は、作業を行う圃場を設定する部分であって、例えば、予め登録された圃場マップ上に複数の圃場を表示して、複数の圃場のうち選択された所定の圃場が、作業を行う圃場として設定される。時間設定部１３４は、作業を行う時間帯を設定する部分であって、時刻を入力することにより、時間帯を設定することができる。

画面Ｍ１は、作業を行う作業者を設定する作業者設定部１３５、作業を行う機械を設定する機械設定部１３６、作業が散布物を散布する作業である場合に前記散布物の名称を設定する散布物設定部１３７、散布物の散布量を設定する散布量設定部１３８を含んでいてもよい。機械設定部１３６には、農業機械の種類、型番等の機械情報が入力可能である。

画面Ｍ１に示された登録ボタン１３９が選択されると、作業作成部１１０は、作業設定部１３１、日付設定部１３２、圃場設定部１３３、時間設定部１３４、作業者設定部１３５、機械設定部１３６、散布物設定部１３７、散布量設定部１３８で設定された情報（内容）を、農作業の内容（作業計画）として作成する。作業記憶部１１１は、作業作成部１１０で作成された作業計画（作業、実施予定日、圃場、時間帯、作業者、機械、散布物の名称、散布量）を記憶する。上述した実施形態における作業計画は一例であって、限定されない。例えば、作業は稲作の作業に限定されず、畑作の作業を含んでいてもよく、その他の作業が含まれていてもよい。このように、管理装置１００の作業作成部１１０によって作成した農作業の内容（作業計画）は、管理者端末１２０Ａ、作業者端末１２０Ｂに表示して、管理者、作業者等が確認することができる。

＜農作業について＞
農作業を行う場合、作業者等は作業者端末１２０Ｂに表示された作業計画を参照する。作業者等は、図１０に示すように、トラクタ１０１ａを、納屋などの保管場所Ｈ２から作業計画に示された圃場Ｈ１（例えば、圃場Ａ）に向けて、手動運転にて移動させる。トラクタ１０１ａが圃場Ｈ１（圃場Ａ）に到着すると、圃場Ｈ１（圃場Ａ）内でトラクタ１０１ａを走行させることにより、農作業を行う。圃場Ｈ１（圃場Ａ）にて農作業が終了すると、作業者は、トラクタ１０１ａを農作業が終了した圃場Ｈ１（圃場Ａ）とは異なる圃場Ｈ１（例えば、圃場Ｂ）に移動させ、圃場Ｈ１（圃場Ｂ）に到着後、圃場Ｈ１（圃場Ｂ）内でトラクタ１０１ａを走行させることにより、農作業を行う。このように、農作業を行う場合、トラクタ１０１ａを作業計画に応じて、圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ・・・圃場Ｆ）を順に移動させることにより、各圃場Ｈ１でトラクタ１０１ａによる農作業を実行することができる。作業計画において、所定の期間（例えば、１日）で示された圃場Ｈ１における農作業が終了すると、作業者は、トラクタ１０１ａを保管場所Ｈ２に移動させ、保管場所Ｈ２でトラクタ１０１ａを停車させる。なお、上述した実施形態では、トラクタ１０１ａを手動運転にて、保管場所Ｈ２から圃場Ｈ１に移動させたり、圃場Ｈ１の間を移動させたり、圃場Ｈ１から保管場所Ｈ２に帰還させることを例示したが、トラクタ１０１ａの移動は、自動運転でもよく限定されない。また、圃場Ｈ１内は、自動運転、圃場Ｈ１は手動運転といった具合に、自動運転と手動運転を組み合わせてもよい。なお、トラクタ１０１ａの自動運転は、圃場内の走行予定ルートＬ１と同様に、例えば、緯度、経度等が示された圃場マップにトラクタ１０１ａが自動運転の際に移動する経路（走行予定ルート）を描写し、描写された経路（走行予定ルート）をトラクタ１０１ａが制御装置６０による制御によって走行させる。上述した自動運転では、走行予定ルートに沿って移動することを例にあげて説明したが、自動運転の方向はこれに限らず限定されない。

＜消費エネルギーの演算/バッテリパックの個数の演算＞
管理装置１００は、例えば、トラクタ１０１ａが圃場Ｈ１にて農作業を行う前に、トラクタ１０１ａが農作業を行った場合での当該トラクタ１０１ａが消費する消費エネルギーを演算する。管理装置１００は、作業計画を参照し、作業計画に示された農作業の内容に基づいて、トラクタ１０１ａの消費エネルギーを演算する。

図１２は、作業計画の一例を示している。図１２に示すように、管理装置１００は、例えば、４月８日の作業計画を参照する。作業計画では、複数の圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｆ）が示されている。管理装置１００は、複数の圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｆ）の圃場のそれぞれの農作業の内容に基づいて、トラクタ１０１ａが消費する消費エネルギーを、複数の圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｆ）のそれぞれに対して演算する。管理装置１００は、複数の圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｆ）のそれぞれの農作業（作業内容）を抽出し、図１３に示すように、抽出した農作業と、農作業における単位面積当たりのエネルギー消費量と、当該管理装置１００に予め登録されている圃場面積とから圃場Ｈ１の農作業で消費する消費エネルギー（第１消費エネルギー）を演算する。図１２に示すように、例えば、４月８日の作業計画において、作業内容は耕耘、圃場Ａの面積は６０ａである。図１３に示すように、単位面積当たりのエネルギー消費量は１ｋｗｈであることから、圃場Ａにおけるエネルギー消費量は、６０ｋｗｈとなる。

また、管理装置１００は、トラクタ１０１ａが保管されている保管場所Ｈ２から各圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｆ）を経由して、保管場所Ｈ２に帰還するまでのそれぞれの距離（圃場間移動距離）を演算し、トラクタ１０１ａが移動で消費する消費エネルギー（第２消費エネルギー）を演算する。第１消費エネルギーと第２消費エネルギーとを加算した総消費エネルギーを、農作業に必要な消費エネルギーとする。

なお、上述した実施形態では、農作業と、単位面積当たりのエネルギー消費量とに基づいて、消費エネルギーを演算しているが、これに加え、管理装置１００は、作業計画に示された機械情報（トラクタ１０１ａの機種、型番）を参照し、機種、型番に応じて定められた係数を乗算することにより、消費エネルギーを求めてもよい。

次に、農作業に必要な消費エネルギーを求めると、管理装置１００は、消費エネルギーを賄うために必要なパッケージ体６の数を演算する。図１４に示すように、管理装置１００は、作業計画に示された機械情報を参照し、参照した機械情報に基づいて、トラクタ１０１ａに装着されているパッケージ体６を特定し、特定したパッケージ体６の最大のエネルギー量（最大エネルギー量）を抽出する。

図１４に示すように、管理装置１００は、機械情報と、パッケージ体６を識別する型番等の識別情報とのデータベースを参照し、トラクタ１０１ａに装着されているパッケージ体６を特定する。図１２に示すように、例えば、４月８日の作業計画において、複数の圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｆ）のそれぞれにおいて、農作業に使用される機械は「機械Ａ」であることから、管理装置１００は、図１４に示すように、「機械Ａ」に装着されているパッケージ体６が「型番Ａ」であることを特定する。管理装置１００は、複数の圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｆ）のそれぞれの総消費エネルギー（第１消費エネルギーと第２消費エネルギーとを加算した消費エネルギー）から、「機械Ａ」に装着されたパッケージ体６である「型番Ａ」の最大エネルギー量を除算し、除算した値を繰り上げることにより、パッケージ体６の数を演算する。例えば、圃場Ａにおけるエネルギー消費量は、７０ｋｗｈであり、圃場Ａでは、型番Ａを搭載したトラクタ１０１ａにて作業を行うことから、管理装置１００は、７０ｋｗｈから型番Ａのエネルギー容量である５０ｋｗｈを除算することにより、圃場Ａの農作業に必要なパッケージ体６の個数は２個であると算出する。

管理装置１００は、日付、圃場Ｈ１、農作業、作業時間、機械情報、パッケージ体の個数、パッケージ体の型番（識別情報）をエネルギー情報として記憶する。エネルギー情報には、日付、圃場Ｈ１、農作業、作業時間、機械情報などの作業計画が含まれている。

なお、上述した実施形態では、圃場Ｈ１における総消費エネルギーからパッケージ体６の最大エネルギー量を除算することにより、パッケージ体６の個数を求めていたが、パッケージ体６の最大エネルギー量ではなく、予め定められた所定のエネルギー量（最大エネルギー量を１００％で表す場合、８０％のエネルギー量）を用いてもよい。この場合、パッケージ体６の個数（小数点切り上げ）＝圃場Ｈ１における消費エネルギー／パッケージ体の所定のエネルギー量となる。例えば、上述した４月８日の圃場Ａに当てはめると、圃場Ａのパッケージ体６の個数は、「圃場Ａにおける消費エネルギー（７０ｋｗｈ）／パッケージ体の所定のエネルギー量（４０ｋｗｈ：最大エネルギー５０ｋｗｈの８０％）」により、２個になる。

＜エネルギー支援システムの動作＞
農業機械のエネルギー支援システムの動作について説明する。図１５Ａに示すように、管理者端末１２０Ａが管理装置１００に接続し、作業計画の作成の指令を管理装置１００に送信すると（ステップＳ１）、当該管理装置１００は、管理者端末１２０Ａに画面Ｍ１を表示させる（ステップＳ２）。管理者端末１２０Ａが操作され、作業計画が管理装置１００に送信されると（ステップＳ３）、管理装置１００には、作業計画が記憶される（ステップＳ４）。少なくとも作業計画で示された日付の前日、又は、作業計画で示された日時の前には、管理装置１００は、トラクタ１０１ａが消費する圃場Ｈ１毎の総消費エネルギーを求め、且つ、総消費エネルギーからパッケージ体６の個数を求める処理（第１処理）を実行する（ステップＳ５）。第１処理では、管理装置１００は、作業計画を参照し、作業計画で示された圃場毎にトラクタ１０１ａで作業を行ったときの総消費エネルギーを演算し、演算した総消費エネルギーから、トラクタ１０１ａに搭載したパッケージ体６の最大エネルギー量又はパッケージ体６の所定のエネルギー量から、パッケージ体の個数を演算する。即ち、管理装置１００は、第１処理において、上述した方法によりパッケージ体６の個数を求める。管理装置１００は、第１処理後、エネルギー情報（日付、圃場Ｈ１、農作業、機械情報、パッケージ体の個数、パッケージ体の識別情報）を記憶する（ステップＳ６）。

管理装置１００は、作業者端末１２０Ｂからの作業計画の要求があった場合、又は、現在の日時が予め定められた日時になると、作業計画を作業者端末１２０Ｂに送信する（ステップＳ７）。管理装置１００は、作業者端末１２０Ｂからエネルギー情報の要求があった場合は、作業者端末１２０Ｂにエネルギー情報を送信する（ステップＳ８）。また、管理装置１００は、管理者端末１２０Ａからエネルギー情報の要求があった場合は、管理者端末１２０Ａにエネルギー情報を送信する（ステップＳ９）。

以上のように、トラクタ１０１ａで農作業を行う前に、トラクタ１０１ａで作業する圃場Ｈ１で農作業に必要なパッケージ体６の個数を、作業者又は管理者が把握することができる。

＜パッケージ体の配達／回収＞
さて、上述したように、トラクタ１０１ａを走行させながら農作業を行うと、パッケージ体６のエネルギーが消費されていくことになる。農業機械のエネルギー支援システムでは、パッケージ体６の圃場Ｈ１への配達、圃場Ｈ１に置かれたパッケージ体６の回収の支援を行う。

図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、配送センタＨ３には、交換用のパッケージ体６Ａ（第１パッケージ体６Ａという）、使用後のパッケージ体６Ｂ（第２パッケージ体６Ｂという）が保管されている。第２パッケージ体６Ｂは、配送センタＨ３に設置された充填設備によってエネルギーが充填され、エネルギーの充填が完了すると、第１パッケージ体６Ａとして保管場所に保管される。第１パッケージ体６Ａの配送、及び、第２パッケージ体６Ｂの回収は、トラック等の運搬車Ｔにより実施される。第１パッケージ体６Ａは、エネルギーの充填が十分に行われていて、例えば、パッケージ体６の最大のエネルギー充填量を１００％とした場合に充填量が８０％以上である。なお、充填量は一例であり、８０％以上に限定はされない。

図１１Ａは、運搬車Ｔによって、パッケージ体６Ａの配送先である圃場Ｈ１に第１パッケージ体６Ａを配送する様子を示している。図１１Ｂは、運搬車Ｔによって、パッケージ体６Ｂの回収の様子を示している。

運搬車Ｔは、エネルギー情報、配送計画、トラクタ１０１ａからの第１パッケージ体６Ａの配送の要求のいずれかに応じて、配送先の圃場Ｈ１にパッケージ６Ａを配送する。また、運搬車Ｔは、エネルギー情報、回収計画、トラクタ１０１ａからのパッケージ体６Ｂの回収の要求のいずれかに応じて、パッケージ体６Ｂを回収する。運搬車Ｔは、手動運転又は自動運転により配送先の圃場Ｈ１に移動することが可能である。

以下、パッケージ体６Ａの配送及びパッケージ体６Ｂの回収について説明する。図１に示すように、運搬車Ｔには、通信装置４５Ｂが設けられている。通信装置４５Ｂは、通信装置４５Ａと同様に管理装置１００に接続可能であり、管理装置１００から送信された様々な情報を取得可能である。また、運搬車Ｔを運転する運転者の外部端末（運転者端末）１２０Ｃは、管理装置１００に接続可能であり、管理装置１００から送信された様々な情報を取得可能である。
配送センタＨ３には、外部端末（センタ端末）１２０Ｄが設けられている。センタ端末１２０Ｄは、管理装置１００に接続可能であり、管理装置１００から送信された様々な情報を取得可能である。

＜エネルギー情報＞
管理装置１００は、現在の時間が所定の時間になったときに、少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに、第１パッケージ体６Ａの個数及びパッケージ体６Ａの配送先である圃場に関する圃場情報を含むエネルギー情報を送信する。管理装置１００は、図１４に示すように、４月８日のエネルギー情報を、運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する。即ち、管理装置１００は、農作業が開始される前に、エネルギー情報を運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する。エネルギー情報を運搬車Ｔが受信した場合は、運転者は運搬車Ｔが受信したエネルギー情報を運搬車Ｔに搭載された表示装置によって確認することができる。エネルギー情報を運転者端末１２０Ｃが受信した場合は、運転者は運転者端末１２０Ｃが受信したエネルギー情報を、運転者端末１２０Ｃの画面によって確認することができる。エネルギー情報をセンタ端末１２０Ｄが受信した場合は、配送センタの作業者はセンタ端末１２０Ｄが受信したエネルギー情報を、センタ端末１２０Ｄの画面によって確認することができる。

図１４に示すように、４月８日のエネルギー情報を参照すると、圃場Ａ及び圃場Ｂにおいて、農作業に行うために「型番Ａ」のパッケージ体６が２個必要であることが分かる。つまり、圃場Ａ及び圃場Ｂでは、農作業の途中でトラクタ１０１ａに搭載した「型番Ａ」のパッケージ体６の交換が必要である。そのため、図１１Ａに示すように、運搬車Ｔに少なくとも「型番Ａ」の２個の第１パッケージ体６Ａを搭載し、運転者は運搬車Ｔを運転して、運搬車Ｔを配送センタＨ３から圃場Ａへと移動させる。運搬車Ｔが圃場Ａに到着すると、運転者は、少なくとも１個の第１パッケージ体６Ａを圃場Ａに置いた後、運搬車Ｔを運転して圃場Ｂに向けて移動させ、運搬車Ｔが圃場Ｂに到着すると、運転者は、少なくとも１個の第１パッケージ体６Ａを圃場Ｂに置いた後、運搬車Ｔを配送センタＨ３に帰還させる。つまり、運転者は、複数の圃場Ｈ１（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ、圃場Ｆ）のうち、パッケージ体６が不足する圃場Ｈ１と当該圃場Ｈ１の不足分のパッケージ体６を計算し、運搬車Ｔを運転して、パッケージ体６が不足する圃場Ｈ１にパッケージ体６を配送する。一方、トラクタ１０１ａを運転した作業者は、圃場Ａ及び圃場Ｂのそれぞれにおいて、第１パッケージ体６Ａと、トラクタ１０１ａに搭載したパッケージ体６（第２パッケージ体６Ｂ）とを交換する。作業者は、第２パッケージ体６Ｂを圃場Ａ及び圃場Ｂの周囲に置く。

また、図１１Ｂに示すように、運転者は、第１パッケージ体６Ａを圃場Ａ及び圃場Ｂに配送した後に、第２パッケージ体６Ｂが圃場Ａ及び圃場Ｂの周囲に置かれることをエネルギー情報から把握することができる。運転者は、４月８日以降において、運搬車Ｔを圃場Ａ及び圃場Ｂのそれぞれに移動させ、圃場Ａ及び圃場Ｂの周囲に置かれた第２パッケージ体６Ｂを回収する。

＜配送計画、回収計画＞
上述した実施形態では、少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに、エネルギー情報を送信することによって、パッケージ体６の配送、回収を行っていたが、配送計画、回収計画に基づいて、パッケージ体６の配送、回収を行ってもよい。

図１５Ｂは、配送計画における第１パッケージ体６Ａの配送の動作を示している。管理装置１００は、現在の時間が所定の時間になったときに、農作業の作業計画を参照する（ステップＳ２０）。例えば、管理装置１００は、図１４に示すように、作業計画が含まれる４月８日のエネルギー情報を参照する。管理装置１００は、作業計画に基づいて配送計画を設定する（ステップＳ２１）。図１６に示すように、管理装置１００は、配送計画として、配送先、配達日時、配達するパッケージ体６の配達個数及び型番を設定する。管理装置１００は、４月８日の配送計画において、配送先を４月８日の作業計画に示された圃場に設定する。管理装置１００は、４月８日の配送計画において、配達日時を、圃場Ｈ１にて農作業が開始される日時（開始時間）、又は、開始日時よりも前の時間に設定する。また、管理装置１００は、４月８日の配送計画において、各圃場Ｈ１に必要なパッケージ体６の個数から１個除算した個数を、配達個数として設定する。管理装置１００は、エネルギー情報を参照し、トラクタ１０１ａに搭載されたパッケージ体６が「型番Ａ」であることを特定し、特定した「型番Ａ」を配送計画の識別情報に反映する。なお、図１６において、配達個数が零個である場合は、配達をしないことを示している。

図１５Ｂに示すように、管理装置１００は、配送計画を設定すると、配達日時よりも所定時間前に、第１パッケージ体６Ａを圃場Ｈ１に向けて配送する指令（配送指令）、即ち、配送指示を、少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する（ステップＳ２２）。配送指令は、配送先の位置を含む配送位置情報、配達日時、配達個数、識別情報が含まれている。管理装置１００は、配送指令として、圃場Ａ及び圃場Ｂにそれぞれ「型番Ａ」の第１パッケージ体６Ａを１個ずつ配送することを、少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する。

以上のように、管理装置１００が作業計画から配送計画を演算し、配送計画に基づいて配送指令（配送指示）を運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄに送信することによって簡単に第１パッケージ体６Ａの配送を行うことができる。

図１７は、回収計画における第２パッケージ体６Ｂの回収の動作を示している。管理装置１００は、現在の時間が所定の時間になったときに、農作業の作業計画を参照する（ステップＳ３０）。例えば、管理装置１００は、図１４に示すように、作業計画が含まれる４月８日のエネルギー情報を参照する。管理装置１００は、作業計画に基づいて回収計画を設定する（ステップＳ３１）。図１８に示すように、管理装置１００は、回収計画として、回収先、回収日時、回収個数及び型番を設定する。管理装置１００は、４月８日の回収計画において、回収先を４月８日の作業計画に示された圃場に設定する。管理装置１００は、４月８日の回収計画において、回収日時を、圃場Ｈ１にて農作業が終了する日時（終了時間）、又は、終了時間の前後の時間に設定する。また、管理装置１００は、４月８日の回収計画において、各圃場Ｈ１に必要なパッケージ体６の個数から１個除算した個数を、回収個数として設定する。管理装置１００は、エネルギー情報を参照し、トラクタ１０１ａに搭載されたパッケージ体６が「型番Ａ」であることを特定し、特定した「型番Ａ」を回収計画の識別情報に反映する。なお、図１８において、回収個数が零個である場合は、回収をしないことを示している。

図１７に示すように、管理装置１００は、回収計画を設定すると、回収日時よりも所定時間前に、第２パッケージ体６Ｂを圃場Ｈ１に向けて回収する指令（回収指令）を、即ち、回収指示を、少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する（ステップＳ３２）。回収指令は、回収先の位置を含む回収位置情報、回収日時、回収個数、識別情報が含まれている。管理装置１００は、回収指令として、圃場Ａ及び圃場Ｂにそれぞれ第２パッケージ体６Ｂを１個ずつ回収することを少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する。

以上のように、管理装置１００が作業計画から回収計画を演算し、回収計画に基づいて回収指令（回収指示）を運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄに送信することによって簡単に第２パッケージ体６Ｂの回収を行うことができる。

＜配送要求、回収要求＞
上述した実施形態では、管理装置１００が、少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに配送指令、回収指令を送信することによって、パッケージ体６の配送、回収を行っていたが、トラクタ１０１ａからの要求に応じて、パッケージ体６の配送、回収を行ってもよい。

図２に示すように、トラクタ１０１ａには、操作スイッチ１３０が設けられている。操作スイッチ１３０は運転席１０の周囲に設けられ、運転者が操作可能である。操作スイッチ１３０は、所定の操作が行われると、少なくとも第１パッケージ体６Ａの配送の要求（配送要求）及び配達済みの第２パッケージ体６Ｂを回収の要求（回収要求）のいずれかを行う。配送要求を行う場合、トラクタ１０１ａの通信装置４５Ａは、測位装置４０Ａが検出した車体位置及び第１パッケージ体６Ａの配送の要求を示す情報を、少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する。運搬車Ｔ、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄのそれぞれは、配送要求を受信すると、トラクタ１０１ａに搭載したパッケージ体６の識別情報、車体位置及び配送の要求の旨を表示する。

また、回収要求を行う場合、トラクタ１０１ａの通信装置４５Ａは、測位装置４０Ａが検出した車体位置及び第２パッケージ体６Ｂの回収の要求を示す情報を、少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する。運搬車Ｔ、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄのそれぞれは、回収要求を受信すると、トラクタ１０１ａに搭載したパッケージ体６の識別情報、車体位置及び第２パッケージ体６Ｂの回収の要求の旨を表示する。

以上のように、トラクタ１０１ａからの配送要求、回収要求によって簡単にパッケージ体６の配送、回収を行うことができる。

上述した実施形態では、トラクタ１０１ａに設けられた操作スイッチ１３０の操作によって、配送要求又は回収要求を行っていたが、トラクタ１０１ａに装着したパッケージ体６のエネルギーの残量が閾値以下になった場合に、自動的に少なくとも配送要求及び回収要求のいずれかを行ってもよい。トラクタ１０１ａの制御装置６０又は通信装置４５Ａは、計測センサ４３ｊにて検出された電位等に基づいて、装着中のパッケージ体６のエネルギーの残量を監視する。制御装置６０がエネルギーの残量を監視している場合、エネルギーの残量が閾値以下になると、制御装置６０は配送要求及び回収要求の送信を通信装置４５Ａに指令し、通信装置４５Ａは、指令を受けて、配送要求及び回収要求を少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する。通信装置４５Ａがエネルギーの残量を監視している場合、エネルギーの残量が閾値以下になると、通信装置４５Ａは、制御装置６０の指令とは関係なく、配送要求及び回収要求を少なくとも運搬車Ｔ（通信装置４５Ｂ）、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄの１つに送信する。

なお、運搬車Ｔが自動運転可能な車両である場合、パッケージ体の配送する指令（配送指示、配送要求）を受けた場合に、圃場Ｈ１に向けて自動運転によって移動してもよい。また、運搬車Ｔが自動運転可能な車両である場合、パッケージ体６を回収する指令（回収指示、回収要求）を受けた場合に、圃場Ｈ１に向けて自動運転によって移動してもよい。

＜パッケージ体の劣化／料金計算＞
さて、配送センタＨ３では、当該配送拠点Ｈ３に保管された複数の第１パッケージ体６Ａの中から、配送指示又は配送要求にて指定されている第１パッケージ体６Ａを選び出し、選び出した第１パッケージ体６Ａを運搬車Ｔに積み込む作業を行う。管理装置１００は、配送拠点Ｈ３（配送元）に保管された複数の第１パッケージ体６Ａの配送履歴から、第１パッケージ体６Ａの劣化を演算し、演算された第１パッケージ体６Ａの劣化に基づいて、複数の第１パッケージ体６Ａの中から配送する第１パッケージ体６Ａを選定する。

配送センタＨ３において、第１パッケージ体６Ａの配送前にエネルギーを計測し、図１９に示すように、パッケージ体６の識別情報、配達日時と共に配送履歴として外部端末１２０Ｄにデータベースとして記録される。また、配送センタＨ３に回収された第２パッケージ体６Ｂが到達すると、回収時の第２パッケージ体６Ｂのエネルギーの残量が計測され、図１９に示すように、配送日時、回収日時と共に、回収時のエネルギーの残量が配送履歴としてデータベースとして記録される。回収された第２パッケージ体６Ｂには、エネルギー充填装置によってエネルギーが充填され、第１パッケージ体６Ａとして保管場所に保管される。

外部端末１２０Ｄは、エネルギー充填量、残量、充填回数に基づいて、パッケージ体６毎にパッケージ体６の劣化度を演算する。図２０に示すように、外部端末１２０Ｄは、パッケージ体６の残量、エネルギー充填量、充填回数に応じて係数を設定し、それぞれを乗算した値を１回当たりの劣化度として計算し、１回当たりの劣化度を積算することにより、全体の劣化度を演算する。なお、劣化度の演算は、一例であり限定されない。

図２１は、センタ端末１２０Ｄに記憶されたパッケージ体６毎の劣化度を示している。図２１に示すように、「型番Ａ」の４つのパッケージ体６が第１パッケージ体６Ａとして保管されている場合において、２つの第１パッケージ体６Ａを配送する必要があるとき、劣化度の小さい「型番Ａ-169908」と「型番Ａ-169909」とを配送する第１パッケージ体６Ａとして選定する。センタ端末１２０Ｄが第１パッケージ体６Ａを選定すると、選定した第１パッケージ体６Ａの識別番号、保管先等が、運搬車Ｔ、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄのいずれかに通知される。

上述した実施形態において、管理装置１００は、配送する第１パッケージ体６Ａの大きさ（最大エネルギー容量）に基づいて、配送料金を決定してもよい。図２２に示すように、管理装置１００は、第１パッケージ体６Ａの型番（識別情報）と、１個当たりの配送料金との関係を示す料金データを記憶している。料金データでは、最大エネルギー容量が大きくなるほど、１個当たりの配送料金が高く設定されている。管理装置１００は、第１パッケージ体６Ａの個数に１個当たりの配送料金を掛けることで、圃場毎の配送料金を算出し、算出した配送料金のデータを管理者端末１２０Ａに送信する。これによれば、第１パッケージ体６Ａの大きさに応じた配送料金を簡単に計算して、管理者等に請求することができる。

上述した実施形態では、作業計画を自動的に参照することによって、圃場Ｈ１毎にパッケージ体６の個数を求めているが、図２３に示すように、画面Ｍ１５に所定の期間を入力し、入力された所定の期間に農作業を行う圃場Ｈ１を検索し、検索によって抽出された圃場Ｈ１の農作業を行うのに必要なパッケージ体６の個数を求めてもよい。管理者端末１２０Ａを所定の操作を行うことで管理装置１００に対して、パッケージ体６の個数を演算する要求を行うと、管理装置１００は、管理者端末１２０Ａに画面Ｍ１５を表示させる。画面Ｍ１５は、期間を入力する期間入力部１４０を含んでいる。期間入力部１４０に所定の期間が入力されると、管理装置１００は、所定の期間における作業計画を参照し、参照した作業計画に基づいて、パッケージ体６の個数を演算し、所定の期間におけるエネルギー情報を作成する。画面Ｍ１５には、エネルギー情報を表示する情報表示部１４１が設けられ、当該情報表示部１４１に所定の期間におけるエネルギー情報が表示される。管理者端末１２０Ａの画面Ｍ１５に表示されたエネルギー情報は、少なくとも運搬車Ｔ、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄのいずれかに送信される。これによれば、所定の期間におけるエネルギー情報を配送センタＨ３側で簡単に把握することができる。なお、上述した実施形態では、画面Ｍ１５を管理者端末１２０Ａにしていたが、運搬車Ｔ、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄのいずれかに表示し、運搬車Ｔ、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末のいずれかを操作することによって画面上にエネルギー情報を表示するようにしてもよい。

＜中継場所＞
上述した実施形態では、第１パッケージ体６Ａの配送を行う場合、配送される第１パッケージ体６Ａは圃場Ｈ１の周囲に置くこととしていたが、農作業の途中に通過する中継場所Ａ５が設定された場合には、第１パッケージ体６Ａを中継場所Ａ５に置くことを案内してもよい。

中継場所Ａ５の設定は、表示装置５０、管理者端末１２０Ａ及び作業者端末１２０Ｂによって行うことが可能である。表示装置５０において、作業エリアＡ２を設定後、所定の操作を行うと、中継場所Ａ５の設定を行うことができる。表示装置５０は、図７Ｂに示すように、画面Ｍ１２において走行予定ルートＬ１を設定後、又は、図７Ａに示すように、画面Ｍ１１において作業エリアＡ２の設定後に、中継場所Ａ５の設定を行うことができる。例えば、図２４に示すように、画面Ｍ１２を表示した状態で所定の操作を行うと、表示装置５０は、中継場所Ａ５の設定モードになり、画面Ｍ１２において、ポインタ部９５が表示される。ポインタ部９５によって、作業エリアＡ２の外側のエリア（外部エリア）、即ち、旋回エリアＡ１が選択された場合、選択された旋回エリアＡ１が中継場所Ａ５に設定される。詳しくは、図２５に示すように、作業エリアＡ２が複数の辺Ｇｉ（ｉ＝１，２，３，４・・・ｉ）で構成され、旋回エリアＡ１を複数の辺Ｇｉに接する複数のエリアＪｉ（ｉ＝１，２，３，４・・・ｉ）に分けたとする。この場合、複数のエリアＪｉのうち、ポインタ部９５で選択されたエリアＪｉが、中継場所Ａ５に設定される。例えば、作業エリアＡ２が４つの辺Ｇ１、Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４で構成された場合は、旋回エリアＡ１は、４つのエリアＪ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４になる。ここで、４つのエリアＪ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４のうち、エリアＪ３が選択された場合、図２４に示すように、表示装置５０は、当該エリアＪ３が中継場所Ａ５として設定され、作業エリアＡ２の外側に設定された中継場所Ａ５が表示される。このように、中継場所Ａ５は、圃場の形状、即ち、作業エリアＡ２の形状に対応して、作業エリアＡ２の外側で、例えば、農道に接しているエリアＪｉに設定することができる。

以上のように、表示装置５０にて中継場所Ａ５を設定した場合、作業エリアＡ２、中継場所Ａ５を含む圃場マップＭＰ２のデータ、作業エリアＡ２及び中継場所Ａ５の位置を示すデータを含む圃場マップが表示装置５０に記憶される。また、中継場所Ａ５を含む圃場マップは、通信装置４５Ａを介して管理装置１００に送信され、管理装置１００に中継場所Ａ５を含む圃場マップが記憶される。管理者端末１２０Ａ又は作業者端末１２０Ｂにて中継場所Ａ５を設定する場合は、中継場所Ａ５が設定されていない状態の圃場マップを管理装置１００から読み出し、読み出された圃場マップを管理者端末１２０Ａ又は作業者端末１２０Ｂの画面に表示する。管理者端末１２０Ａ又は作業者端末１２０Ｂは、表示装置５０と同様に中継場所Ａ５を設定する機能を有していて、表示装置５０と同様に、ポインタ部９５にてエリアＪｉを設定することによって、中継場所Ａ５を設定することができる。管理者端末１２０Ａ又は作業者端末１２０Ｂにて中継場所Ａ５を設定した場合も、作業エリアＡ２、中継場所Ａ５を含む圃場マップＭＰ２のデータ、作業エリアＡ２及び中継場所Ａ５の位置を示すデータを含む圃場マップが管理者端末１２０Ａ又は作業者端末１２０Ｂに記憶され、管理装置１００に送信され、管理装置１００に中継場所Ａ５を含む圃場マップが記憶される。

上述したように、中継場所Ａ５が設定された場合は、管理装置１００は、第１パッケージ体６Ａを配送、又は、第２パッケージ体６Ｂの回収する際に、運搬車Ｔ、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄのいずれかに、中継場所Ａ５を含む圃場マップを送信し、図２６Ａ、２６Ｂに示すように、運搬車Ｔ、運転者端末１２０Ｃ及びセンタ端末１２０Ｄのいずれかの画面（端末画面という）Ｍ３０に、中継場所Ａ５を含む圃場マップを表示する。

図２６Ａに示すように、管理装置１００は、第１パッケージ体６Ａの配達の場合は、端末画面Ｍ３０に中継場所Ａ５に第１パッケージ体６Ａを置くことを示すメッセージを表示させる。図２６Ｂに示すように、管理装置１００は、第２パッケージ体６Ｂの回収の場合は、端末画面Ｍ３０に中継場所Ａ５に置かれた第２パッケージ体６Ｂを回収することを示すメッセージを表示させる。つまり、管理装置１００は、圃場Ｈ１においてトラクタ１０１ａの農作業を継続するために、中継場所Ａ５に、少なくともトラクタ１０１ａに装着されたパッケージ体６とは異なる別の第１パッケージ体６Ａを配送することを案内する。

なお、管理者端末１２０Ａ又は作業者端末１２０Ｂを管理装置１００に接続し、中継場所Ａ５の表示の要求を行うと、管理者端末１２０Ａ又は作業者端末１２０Ｂにも、図２６Ａ、図２６Ｂと同様に中継場所Ａ５を含む圃場マップを表示することができる。また、管理者端末１２０Ａ又は作業者端末１２０Ｂに中継場所Ａ５を表示させた状態において、第１パッケージ体６Ａを配送、又は、第２パッケージ体６Ｂの回収することが決まっている場合は、管理装置１００は、中継場所Ａ５に第１パッケージ体６Ａを置くことを示すメッセージを表示したり、中継場所Ａ５に置かれた第２パッケージ体６Ｂを回収することを示すメッセージを表示する。

さて、管理装置１００は、中継場所Ａ５を、肥料、農薬、苗、種等の資材を置く場所として中継場所Ａ５を設定することが可能である。中継場所Ａ５の設定は、管理者端末１２０Ａ、作業者端末１２０Ｂ及び表示装置５０のいずれかで行うことができる。以下、説明の便宜上、管理者端末１２０Ａ、作業者端末１２０Ｂ、表示装置５０のことを「農業端末」という。

具体的には、農業端末を操作することによって資材設定モードにすると、農業端末と管理装置１００とが接続される。資材設定モードでは、図２７Ａに示すように、農業端末の画面Ｍ３１には、圃場を入力する入力部が表示される。画面Ｍ３１の入力部に圃場名などの圃場識別情報が入力されると、管理装置１００は、圃場識別情報に紐づけられた圃場Ｈ１を抽出し、抽出した圃場Ｈ１を含む圃場マップを画面Ｍ３１に表示する。農業端末の画面Ｍ３１に表示した圃場マップにおいて、中継場所Ａ５が既に設定されている場合は、管理装置１００は、農業端末の画面Ｍ３１において、資材を置く場所を設定する旨の表示を行う。農業端末の画面Ｍ３１に示されたポインタ部９５を所定の位置に移動させ、ポインタ部９５が中継場所Ａ５の範囲内にあるときに、所定の操作を行うと、図２７Ｂに示すように、管理装置１００は、ポインタ部９５の位置を補給位置ＰＨとして設定する。即ち、管理装置１００は、画面Ｍ３１に表示した圃場マップ上に補給位置ＰＨを設定する。補給位置ＰＨが設定された圃場マップは、管理装置１００及び農業端末に記憶される。なお、中継場所Ａ５が設定されていない場合は、上述したように、農業端末（管理者端末１２０Ａ、作業者端末１２０Ｂ、表示装置５０）にて中継場所Ａ５の設定を行うことができる。

以上のように、農業端末にて、補給位置ＰＨの設定をした場合は、作業エリアＡ２、中継場所Ａ５及び補給位置ＰＨを含む圃場マップＭＰ２のデータ、作業エリアＡ２、中継場所Ａ５及び補給位置ＰＨの位置を示すデータを含む圃場マップが農業端末に記憶され、管理装置１００に送信され、管理装置１００に中継場所Ａ５及び補給位置ＰＨを含む圃場マップが記憶される。

このように、中継場所Ａ５だけでなく補給位置ＰＨが設定された場合において、第１パッケージ体６Ａの配達が行われる場合は、管理装置１００は、図２８Ａに示すように、端末画面Ｍ３０に補給位置ＰＨ及び中継場所Ａ５を含む圃場マップを表示させ、補給位置ＰＨにて資材の補給を行うこと及び中継場所Ａ５に第１パッケージ体６Ａを置くことを示すメッセージを表示させる。また、第２パッケージ体６Ｂの回収の場合は、管理装置１００は、図２８Ｂに示すように、端末画面Ｍ３０に補給位置ＰＨ及び中継場所Ａ５を含む圃場マップを表示させ、補給位置ＰＨにて資材の補給を行うこと及び中継場所Ａ５に第２パッケージ体６Ｂの回収を行うことを示すメッセージを表示させる。なお、管理装置１００は、第１パッケージ体６Ａを配送、又は、第２パッケージ体６Ｂの回収する際において、図２８Ａ、図２８Ｂに示した端末画面Ｍ３０と同じような画面を、農業端末（管理者端末１２０Ａ、作業者端末１２０Ｂ、表示装置５０）にも表示させることが可能である。したがって、資材を圃場Ｈ１に運搬したとき、作業者が農業端末に表示された補給位置ＰＨを含む圃場マップを確認することによって、運搬した資材を補給位置ＰＨに置くことができる。

＜農作業時（資材編）＞
トラクタ１０１ａにおいて、肥料、農薬、苗、種等の資材を消費する農作業を行う際に、表示装置５０が補給位置ＰＨ及び中継場所Ａ５を含む圃場マップを記憶している場合は、当該表示装置５０に圃場マップが表示され、圃場マップ上に現在の車体位置も表示される。なお、表示装置５０が補給位置ＰＨ及び中継場所Ａ５を含む圃場マップを記憶していない場合は、通信装置４５Ａから現在の車体位置を管理装置１００に送信する。管理装置１００が車体位置から圃場Ｈ１を検索し、検索した圃場Ｈ１に補給位置ＰＨ及び中継場所Ａ５が設定された圃場マップを記憶している場合は、当該管理装置１００は、トラクタ１０１ａの通信装置４５Ａに圃場マップを送信し、表示装置５０は、管理装置１００から送信された補給位置ＰＨ及び中継場所Ａ５を含む圃場マップを表示する。

トラクタ１０１ａは、作業装置２に搭載された資材の量を検出する計測センサ４３ｋを有している。計測センサ４３ｋは、作業装置２の稼働中に資材の量を監視する。制御装置６０は、自動運転中において、資材の量が閾値以下になった場合は、中継場所Ａ５の補給位置ＰＨへ自動的に移動する。図２９に示すように、地点Ｐ１０において、資材の量が閾値以下になった場合、トラクタ１０１ａは、当該地点Ｐ１０において作業装置２による作業を一旦停止して、現在の位置から最も近い補給位置ＰＨへ自動的に移動し、補給位置ＰＨにて停止する。ここで、トラクタ１０１ａが資材の補給のために補給位置ＰＨに到達した場合、トラクタ１０１ａに搭載した報知装置４４は、第１パッケージ体６Ａの交換を促す報知を行う。即ち、トラクタ１０１ａの通信装置４５Ａが管理装置１００に接続し、管理装置１００から第１パッケージ体６Ａの配送が行われることを受信している場合、又は、表示装置５０に表示した圃場マップにおいて中継場所Ａ５に第１パッケージ体６Ａが置かれることが示されている場合、報知装置４４は中継場所Ａ５に第１パッケージ体６Ａが配送されると判断し、第１パッケージ体６Ａの交換を促す報知を行う。なお、報知装置４４は、音声、音を発生する装置であっても、文字等を表示する装置であってもよい。上述した実施形態では、資材が閾値以下になったときにトラクタ１０１ａが中継場所Ａ５に移動しているが、装着されたパッケージ体６の残量が閾値以下になった場合に、圃場内（中継場所Ａ５）又は圃場の周囲に配送されたパッケージ体６に向けて走行してもよい。

上述した実施形態では、第１パッケージ体６Ａを圃場Ｈ１に配送する際に、運搬車Ｔによって第１パッケージ体６Ａの搬送を行っているが、これに加え、運搬車Ｔが第１パッケージ体６Ａだけでなく、資材も圃場Ｈ１に搬送してもよい。図３０は、圃場Ｈ１に第１パッケージ体及び資材を配送する様子を示している。図３０に示すように、第１パッケージ体６Ａを搭載した運搬車Ｔは、納屋などの保管場所Ｈ２に立ち寄り、保管場所Ｈ２で資材を積み込んだ後、保管場所Ｈ２から圃場Ｈ１に移動する。運搬車Ｔが圃場Ｈ１に到達すると、図３２に示すように、運搬車Ｔは中継場所Ａ５に移動し待機する。運搬車Ｔの移動は、自動運転であっても手動運転であってもよい。

図３１は、第１パッケージ体６Ａ及び資材を搭載した運搬車Ｔの動作を示している。図３１に示すように、運搬車Ｔは、中継場所Ａ５の到着後、中継場所Ａ５に停止する（Ｓ４０）。運搬車Ｔは、通信装置４５Ｂを介して管理装置１００又はトラクタ１０１ａに接続し、運搬車Ｔが位置する圃場Ｈ１において、補給位置ＰＨが設定されているか否かの問い合わせを行う（Ｓ４１）。圃場Ｈ１に補給位置ＰＨが設定されている場合（Ｓ４１、Ｙｅｓ）、運搬車Ｔの画面には、資材を補給位置ＰＨに置くこと及び第１パッケージ体６Ａを中継場所に配送することを案内する（Ｓ４２）。圃場Ｈ１に補給位置ＰＨが設定されていない場合（Ｓ４１、Ｎｏ）、運搬車Ｔは配送モードに設定される（Ｓ４３）。また、運搬車Ｔは、通信装置４５Ｂを介して配送モードになったことをトラクタ１０１ａに通知する（Ｓ４４）。トラクタ１０１ａが農作業を開始すると、計測センサ４３ｋによって、資材を監視する（Ｓ４５）。資材の量が閾値以下になった場合（Ｓ４６、Ｙｅｓ）、トラクタ１０１ａは停止し（Ｓ４７）、トラクタ１０１ａは資材が少なくなったこと、又は、トラクタ１０１ａまで移動させる必要があることなどを通知する（Ｓ４８）。運搬車Ｔは、資材が少なくなったこと、又は、トラクタ１０１ａまで移動させる必要があることが通知されると、図３２に示すように、運搬車Ｔは自動的にトラクタ１０１ａに向けて移動する（Ｓ４９）。なお、運搬車Ｔが手動運転の場合、運搬車を運転する運転者が所有する端末（農業端末、運転者端末１２０Ｃ）に、資材がなくなったこと、又は、トラクタ１０１ａまで移動させる必要があることなどを通知し、運搬車Ｔを運転者が運転してトラクタ１０１ａに向けて移動させてもよい。運搬車Ｔがトラクタ１０１ａに到達した場合に、運搬車Ｔ又はトラクタ１０１ａには、資材の補充と、パッケージ体６の交換を促す報知が行われる（Ｓ５０）。例えば、運搬車Ｔの画面、又は、表示装置５０に、資材の補充と、パッケージ体６の交換とを行うことを促す表示が行われる。

＜農作業時（収穫編）＞
上述した実施形態では、中継場所は、肥料、農薬、苗、種等の資材を補給する場所で且つパッケージ体６を配送、回収する際の置き場とされていたが、これに代えて、中継場所は、収穫物を受ける運搬車が一時的に待機する場所で且つパッケージ体６を配送、回収する際の置き場としてもよい。この場合、補給位置ＰＨは、収穫物を荷受けする運搬車の待機位置となるため、上述した補給位置を待機位置に読み替えることで、管理装置１００、農業端末等によって待機位置の設定を行うことができる。

以下、中継場所を運搬車が待機する場所として説明を進める。なお、中継場所の設定、パッケージ体６を配送、回収する際のメッセージの表示、待機位置の設定等は上述した説明を準用することで説明を省略する。

管理装置１００は、トラクタ１０１ａの作業装置２が収穫した収穫物を受け取る運搬車が待機する場所を中継場所として作成し、当該中継場所に、第１パッケージ体６Ａを設置することを案内することができる。

さて、トラクタ１０１ａにおいて、収穫の農作業を行う際に、表示装置５０が待機位置ＰＨ及び中継場所Ａ５を含む圃場マップを記憶している場合は、当該表示装置５０に圃場マップが表示され、圃場マップ上に現在の車体位置も表示される。なお、表示装置５０が待機位置ＰＨ及び中継場所Ａ５を含む圃場マップを記憶していない場合は、通信装置４５Ａから現在の車体位置を管理装置１００に送信する。管理装置１００が車体位置から圃場Ｈ１を検索し、検索した圃場Ｈ１に待機位置ＰＨ及び中継場所Ａ５が設定された圃場マップを記憶している場合は、当該管理装置１００は、トラクタ１０１ａの通信装置４５Ａに圃場マップを送信し、表示装置５０は、管理装置１００から送信された待機位置ＰＨ及び中継場所Ａ５を含む圃場マップを表示する。

トラクタ１０１ａは、収穫した収穫物の量を検出する計測センサ４３ｌを有している。計測センサ４３ｌは、作業装置２の稼働中に収穫物の量を監視する。制御装置６０は、自動運転中において、収穫物の量が閾値以上になった場合は、中継場所Ａ５の待機位置ＰＨへ自動的に移動する。トラクタ１０１ａは、収穫物の量が閾値以上になった時点で作業装置２による作業を一旦停止して、現在の位置から最も近い待機位置ＰＨへ自動的に移動し、待機位置ＰＨにて停止する。ここで、トラクタ１０１ａが運搬車の一時的な待機位置ＰＨに到達した場合、トラクタ１０１ａに搭載した報知装置４４は、第１パッケージ体６Ａの交換を促す報知を行う。即ち、トラクタ１０１ａの通信装置４５Ａが管理装置１００に接続し、管理装置１００から第１パッケージ体６Ａの配送が行われることを受信している場合、又は、表示装置５０に表示した圃場マップにおいて中継場所Ａ５に第１パッケージ体６Ａが置かれることが示されている場合、報知装置４４は中継場所Ａ５に第１パッケージ体６Ａが配送されると判断し、第１パッケージ体６Ａの交換を促す報知を行う。

上述した実施形態では、第１パッケージ体６Ａを圃場Ｈ１に配送する際に、運搬車Ｔによって第１パッケージ体６Ａの搬送を行っているが、これに加え、運搬車Ｔが第１パッケージ体６Ａだけでなく、圃場Ｈ１にて収穫物を搭載してもよい。図３３は、圃場Ｈ１に第１パッケージ体６Ａ及び収穫物が入っていない収容器を運搬する様子を示している。図３３に示すように、第１パッケージ体６Ａを搭載した運搬車Ｔは、納屋などの保管場所Ｈ２に立ち寄り、収容器を積み込んだ後、保管場所Ｈ２から圃場Ｈ１に移動する。運搬車Ｔが圃場Ｈ１に到達すると、運搬車Ｔは中継場所Ａ５に移動し待機する。運搬車Ｔの移動は、自動運転であっても手動運転であってもよい。

図３４は、第１パッケージ体６Ａ及び収容器に収穫物を入れる場合の運搬車Ｔの動作を示している。図３４に示すように、運搬車Ｔは、中継場所Ａ５の到着後、中継場所Ａ５に停止する（Ｓ６０）。運搬車Ｔは、通信装置４５Ｂを介して管理装置１００又はトラクタ１０１ａに接続し、運搬車Ｔが位置する圃場Ｈ１において、待機位置ＰＨが設定されているか否かの問い合わせを行う（Ｓ６１）。圃場Ｈ１に待機位置ＰＨが設定されている場合（Ｓ６１、Ｙｅｓ）、運搬車Ｔの画面には、補給位置ＰＨの周辺で待機すること及び第１パッケージ体６Ａを中継場所に配送することを案内する（Ｓ６２）。圃場Ｈ１に待機位置ＰＨが設定されていない場合（Ｓ６１、Ｎｏ）、運搬車Ｔは配送モードに設定される（Ｓ６３）。また、運搬車Ｔは、通信装置４５Ｂを介して配送モードになったことをトラクタ１０１ａに通知する（Ｓ６４）。トラクタ１０１ａが農作業を開始すると、計測センサ４３ｌによって、トラクタ１０１ａで収穫した収穫物の量を監視する（Ｓ６５）。収穫物の量が閾値以上になった場合（Ｓ６６、Ｙｅｓ）、トラクタ１０１ａは停止し（Ｓ６７）、トラクタ１０１ａは運搬車Ｔに収穫物を収容する容器が一杯になったことを通知する（Ｓ６８）。運搬車Ｔは、収穫物を収容する容器が一杯になったことが通知されると、図３２と同様に、運搬車Ｔは自動的にトラクタ１０１ａに向けて移動する（Ｓ６９）。なお、運搬車Ｔが手動運転の場合、運搬車を運転する運転者が所有する端末（農業端末、運転者端末１２０Ｃ）に、収穫物を収容する容器が一杯になったことを通知し、運搬車Ｔを運転者が運転してトラクタ１０１ａに向けて移動させてもよい。運搬車Ｔがトラクタ１０１ａに到達した場合に、運搬車Ｔ又はトラクタ１０１ａには、収穫物の運搬車Ｔへの排出（トラクタ１０１ａで収穫した収穫物を運搬車Ｔに移すこと）と、パッケージ体６の交換を促す報知が行われる（Ｓ７０）。例えば、運搬車Ｔの画面、又は、表示装置５０に、収穫物の運搬車Ｔへの排出と、パッケージ体６の交換とを行うことを促す表示が行われる。

＜まとめ＞
エネルギーが充填されたパッケージ体６を着脱可能で且つパッケージ体６に充填されたエネルギーによって駆動する農業機械（トラクタ１０１ａ）のエネルギー支援システムであって、農業機械（トラクタ１０１ａ）が農作業を行った場合での当該農業機械（トラクタ１０１ａ）が消費する消費エネルギーを演算し、且つ、消費エネルギーに基づいて、消費エネルギーを賄うために必要なパッケージ体６の数を演算する管理装置１００を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１０１ａ）が農作業を行った場合でのパッケージ体６を把握することができる。即ち、圃場Ｈ１で農作業を行うにあたって必要なエネルギーをパッケージ体６によって確保することができ、圃場Ｈ１での農作業をスムーズに続けることができる。

管理装置１００は、パッケージ体６の数と、パッケージ体６の配送先である圃場Ｈ１に関する圃場情報を、パッケージ体６を運搬する運搬車Ｔ、運搬車Ｔを運転する運転者の端末１２０Ｃ及びパッケージ体６を配送する配送センタＨ３の端末１２０Ｄのいずれかに送信する。これによれば、圃場Ｈ１に農作業に必要なパッケージ体６を簡単に配送することができる。

管理装置１００は、圃場Ｈ１で行う農作業の内容に基づいて、農業機械（トラクタ１０１ａ）が農作業を行った場合での当該農業機械（トラクタ１０１ａ）が消費する消費エネルギーを演算する。これによれば、農作業の負荷に応じたパッケージ体６の個数を簡単に求めることができる。

管理装置１００は、複数の圃場Ｈ１のそれぞれの農作業の内容に基づいて、農業機械（トラクタ１０１ａ）が農作業を行った場合での当該農業機械（トラクタ１０１ａ）が消費する消費エネルギーを複数の圃場Ｈ１のそれぞれに対して演算し、演算した複数の圃場Ｈ１毎の消費エネルギーに基づいて、複数の圃場Ｈ１毎のパッケージ体６の数を演算する。これによれば、複数の圃場Ｈ１を順番に農業機械（トラクタ１０１ａ）で農作業を行う場合にも、パッケージ体６のエネルギーの枯渇によって途中で農作業が行えなくなることを防止することができる。

管理装置１００は、複数の圃場Ｈ１のうち、所定の期間に農作業を行う圃場Ｈ１を検索し、検索によって抽出された圃場Ｈ１と、抽出された圃場Ｈ１で用いられるパッケージ体６の数を抽出する。これによれば、所定の期間（例えば、１日）の農作業に必要なパッケージ体６を簡単に用意することができ、所定の期間の農作業をスムーズに行うことができる。

管理装置１００は、検索された圃場Ｈ１毎のパッケージ体６と、圃場Ｈ１毎に関する情報を、パッケージ体６を運搬する運搬車Ｔ、運搬車Ｔを運転する運転者の端末１２０Ｃ及びパッケージ体６を配送する配送センタＨ３の端末１２０Ｄのいずれかに送信する。これによれば、所定の期間（例えば、１日）の農作業に必要なパッケージ体６を簡単に圃場Ｈ１に配送することができる。

管理装置１００は、パッケージ体６の配送指示を、パッケージ体６を運搬する運搬車Ｔ、運搬車Ｔを運転する運転者の端末１２０Ｃ及びパッケージ体６を配送する配送センタＨ３の端末１２０Ｄのいずれかに行う。これによれば、パッケージ体６を配送する作業者が、運搬車Ｔ、端末１２０Ｃ、１２０Ｄを見ることによって、パッケージ体６を圃場Ｈ１に配送するための情報を簡単に把握することができる。

農業機械（トラクタ１０１ａ）は、装着されたパッケージ体６のエネルギーが閾値以下になった場合に、圃場Ｈ１内又は圃場Ｈ１の周囲に配送されたパッケージ体６に向けて走行する。これによれば、農業機械（トラクタ１０１ａ）に搭載したパッケージ体６のエネルギーが枯渇する前に、新しいパッケージ体６が置かれている圃場Ｈ１内又は圃場Ｈ１の周囲に到達し易く、圃場Ｈ１内又は圃場Ｈ１の周囲にてパッケージ体６の交換作業を簡単に行うことができる。

管理装置１００は、パッケージ体６を回収する指示を、パッケージ体６を運搬する運搬車Ｔ、運搬車Ｔを運転する運転者の端末１２０Ｃ及びパッケージ体６を配送する配送センタＨ３の端末１２０Ｄのいずれかに行う。これによれば、パッケージ体６の交換のために、農業機械（トラクタ１０１ａ）から取り外されて、所定の場所に置かれたパッケージ体６の回収を簡単に行うことができる。

エネルギーが充填されたパッケージ体６が着脱可能に取り付けられる農業機械（トラクタ１０１ａ）のエネルギー支援方法であって、農業機械（トラクタ１０１ａ）が圃場Ｈ１にて農作業を行う前に、農業機械（トラクタ１０１ａ）が農作業を行った場合での当該農業機械（トラクタ１０１ａ）が消費する消費エネルギーを演算し、且つ、消費エネルギーに基づいて、消費エネルギーを賄うために必要なパッケージ体６の数を演算する。これによれば、農業機械（トラクタ１０１ａ）が農作業を行った場合でのパッケージ体６を把握することができる。即ち、圃場Ｈ１で農作業を行うにあたって必要なエネルギーをパッケージ体６によって確保することができ、圃場Ｈ１での農作業をスムーズに続けることができる。

エネルギーが充填されたパッケージ体６を着脱可能で且つパッケージ体６に充填されたエネルギーによって駆動する農業機械（トラクタ１０１ａ）のエネルギー支援システムであって、農業機械（トラクタ１０１ａ）が圃場Ｈ１で行う農作業の作業計画及び農業機械（トラクタ１０１ａ）からの要求のいずれかを取得し、作業計画に基づいて設定された配送計画又は要求に応じて、パッケージ体６を圃場Ｈ１に向けて配送する指令を、運搬車Ｔ、運搬車Ｔを運転する運転者の端末１２０Ｃ及びパッケージ体６を配送する配送センタＨ３の端末１２０Ｄのいずれかに行う管理装置１００を、備えている。これによれば、パッケージ体６を配送する関係者、即ち、運搬車を運転する運転者、配送センタＨ３にてパッケージ体６の管理をする管理者、作業者等が、農作業の作業計画に対応してパッケージ体６を圃場Ｈ１に配送すること、農業機械（トラクタ１０１ａ）からの要求に対応してパッケージ体６を圃場Ｈ１に配送することなどを把握することができる。即ち、作業計画、又は、農業機械（トラクタ１０１ａ）に応じて、農作業に必要なパッケージ体６を圃場Ｈ１にスムーズに配送することができる。つまり、農作業を行うときと、農作業を行う場所（圃場）に、パッケージ体６を届けることができる。

管理装置１００は、農業機械（トラクタ１０１ａ）が圃場Ｈ１で行う農作業の作業計画及び農業機械（トラクタ１０１ａ）からの要求のいずれかを取得し、作業計画に基づいて設定された回収計画又は要求に応じて、パッケージ体６を回収する指令を、運搬車Ｔ、運搬車Ｔを運転する運転者の端末１２０Ｃ及びパッケージ体６を配送する配送センタＨ３の端末１２０Ｄのいずれかに行う。これによれば、パッケージ体６を回収する関係者、即ち、運搬車を運転する運転者、配送センタＨ３にてパッケージ体６の管理をする管理者、作業者等が、農作業の作業計画に対応してパッケージ体６を回収すること、農業機械（トラクタ１０１ａ）からの要求に対応してパッケージ体６を回収することなどを把握することができる。即ち、作業計画、又は、農業機械（トラクタ１０１ａ）に応じて、パッケージ体６をスムーズに回収することができる。

農業機械（トラクタ１０１ａ）は、少なくともパッケージ体６の配送の要求及びパッケージ体６を回収の要求のいずれかを行う操作スイッチ１３０を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１０１ａ）を運転している運転者又は農作業を行っている農作業者が、必要に応じて操作スイッチ１３０を操作するだけで、パッケージ体６の配送の要求、回収の要求を簡単に行うことができる。

農業機械（トラクタ１０１ａ）は、当該農業機械（トラクタ１０１ａ）に装着しているパッケージ体６のエネルギーが閾値以下になった場合に、少なくともパッケージ体６の配送の要求及びパッケージ体６を回収の要求のいずれかを行う通信装置４５Ａを備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１０１ａ）に装着しているパッケージ体６のエネルギーが閾値以下になったときに自動的にパッケージ体６の配送の要求、回収の要求を簡単に行うことができる。

運搬車Ｔは、パッケージ体６の配送する指令を受けた場合に、圃場Ｈ１に向けて自動運転によって移動する。これによれば、運搬車Ｔを手動で運転しなくてもパッケージ体６を圃場Ｈ１に運び入れることができる。

運搬車Ｔは、パッケージ体６を回収する指令を受けた場合に、圃場Ｈ１に向けて自動運転によって移動する。これによれば、運搬車Ｔを手動で運転しなくてもパッケージ体６を回収するための運搬車Ｔを圃場Ｈ１に到達させることができる。

管理装置１００は、配送元に保管された複数のパッケージ体６の配送履歴から、パッケージ体６の劣化を演算し、演算されたパッケージ体６の劣化に基づいて、複数のパッケージ体６の中から配送するパッケージ体６を選定する。これによれば、配送元に保管された複数のパッケージ体６が短期間に極端に劣化してしまうことを防止することができる。

管理装置１００は、配送されるパッケージ体６の大きさに基づいて、配送料金を決定する。これによれば、大きさの異なる多くのパッケージ体６が存在していたとしても、エネルギー量に見合った配送料金を求めることができる。

エネルギーが充填されたパッケージ体６を着脱可能で且つパッケージ体６に充填されたエネルギーによって駆動する農業機械（トラクタ１０１ａ）のエネルギー支援システムであって、圃場Ｈ１において農業機械（トラクタ１０１ａ）の農作業を継続するために、農作業の途中に通過する中継場所に、農業機械（トラクタ１０１ａ）に装着されたパッケージ体６とは異なる別のパッケージ体６を配送することを案内する管理装置１００を備えている。これによれば、農業機械（トラクタ１０１ａ）が農作業時に通過する場所にパッケージ体６を配送することができる。農作業からパッケージ体６の交換のための作業をスムーズにすることができる。即ち、農業機械（トラクタ１０１ａ）が農作業の途中に通過する中継場所にパッケージ体６を配送しているため、農業機械（トラクタ１０１ａ）へのエネルギーの補充を素早くすることができ、農作業の効率を向上させることができる。

管理装置１００は、農業機械（トラクタ１０１ａ）に補給する資材を置く場所を中継場所として作成し、当該中継場所に、別のパッケージ体６を設置することを案内する。これによれば、資材の補給とパッケージ体６の交換とを同時に行うことができる。

農業機械（トラクタ１０１ａ）は、農作業において農業機械（トラクタ１０１ａ）に搭載した資材の量が閾値以下になった場合に、中継場所に向けて移動する。これによれば、資材を中継場所で補給するというタイミングに合わせてパッケージ体６の交換を実行することができる。

農作業において農業機械（トラクタ１０１ａ）に搭載した資材の量が閾値以下になった場合に、中継場所の資材及び別のパッケージ体６を搭載した運搬車Ｔを、中継場所から農業機械（トラクタ１０１ａ）に向けて移動させる。これによれば、農業機械（トラクタ１０１ａ）への資材の補給を行うタイミングで、資材だけでなくパッケージ体６も農業機械（トラクタ１０１ａ）の近くに素早く持っていくことができ、農業機械（トラクタ１０１ａ）が位置する場所にて、資材の補給と同時に行うことができる。

運搬車Ｔが農業機械（トラクタ１０１ａ）に到達した場合に、運搬車Ｔ又は農業機械（トラクタ１０１ａ）には、パッケージ体６の交換を促す報知が行われる。これによれば、運搬車Ｔ又は 農業機械（トラクタ１０１ａ）を運転する運転者に、パッケージ体６の交換が行えることを簡単に知らせることができる。

管理装置１００は、農業機械（トラクタ１０１ａ）が収穫した収穫物を受け取る運搬車Ｔが待機する場所を中継場所として作成し、当該中継場所に、別のパッケージ体６を設置することを案内する。これによれば、収穫物を中継場所で運搬車Ｔに移し替えるタイミングに合わせてパッケージ体６の交換を実行することができる。

農業機械（トラクタ１０１ａ）は、農作業において農業機械（トラクタ１０１ａ）で収穫した収穫物の量が閾値以上となった場合に、中継場所に向けて移動する。これによれば、収穫物を中継場所で他の運搬車等に移し替えるというタイミングに合わせてパッケージ体６の交換を実行することができる。

農作業において農業機械（トラクタ１０１ａ）で収穫した収穫物の量が閾値以上で且つ運搬車Ｔに別のバッテリが搭載されている場合に、運搬車Ｔを、中継場所から農業機械（トラクタ１０１ａ）に向けて移動させる。これによれば、農業機械（トラクタ１０１ａ）が収穫した収穫物を排出するタイミングで、収穫物だけでなくパッケージ体６も農業機械（トラクタ１０１ａ）の近くに素早く持っていくことができ、農業機械（トラクタ１０１ａ）が位置する場所にて、収穫物の排出と同時に行うことができる。

農業機械（トラクタ１０１ａ）は、エネルギーが充填されたパッケージ体６を着脱可能な車体２と、パッケージ体６に充填されたエネルギーによって駆動する原動機４と、作業装置３と、を備え、車体２は、作業装置３に資材を補給する必要がある場合、又は、作業装置３によって収穫した収穫物を排出する必要がある場合、農業機械（トラクタ１０１ａ）に装着されたパッケージ体６とは異なる別のパッケージ体６が置かれた中継場所に移動する。これによれば、作業装置３の資材を補給するタイミング、又は、作業装置３が収穫した収穫物を排出するタイミングで、中継場所Ａ５にてパッケージ体６の交換を行うことができる。

なお、第１実施形態において、トラクタ１０１ａに搭載されたパッケージ体６の個数は限定されない。例えば、トラクタ１０１ａには複数のパッケージ体６が搭載され、そのうち、少なくとも１つのパッケージ体６が交換可能で、他のパッケージ体６は固定されていて交換不能であってもよい。また、トラクタ１０１ａには複数のパッケージ体６が搭載され、複数のパッケージ体６の全てが交換できる構成であってもよい。

［第２実施形態］
図３５は、第２実施形態における農業機械のエネルギー支援システムを示す全体図である。第２実施形態の農業機械１０１も、トラクタ、コンバイン、田植機等、インプルメント等である。第２実施形態では、第１実施形態と同様の構成は説明を省略する。また、第２実施形態において、トラクタを例に挙げ説明する。パッケージ体は、バッテリであるとして説明を進める。

図３５に示すように、トラクタ１０１ａには、複数のパッケージ体６が搭載されている。複数のパッケージ体６のうち、少なくとも１つのパッケージ体６は交換可能である。図３６に示すように、複数のパッケージ体６は、調整器１６０に接続されている。調整器１６０は、制御装置６０からの制御信号に基づき、放電モード・回生モードの何れかに切り替わるようになっている。放電モードである場合、調整器１６０は、複数のパッケージ体６からの電力を受け入れる。調整器１６０は、制御装置６０からの制御信号に基づき、複数のパッケージ体６のそれぞれの受入電力の割合を調整する。調整器１６０にて受け入れた電力は、原動機４（電動モータ）に送出されるようになっている。

さて、第２実施形態の農業機械のエネルギー支援システムは、複数台のトラクタ１０１ａ同士で、それぞれに搭載したパッケージ体６のエネルギー量が閾値以上である場合に、当該エネルギーが閾値以上のパッケージ体６を渡すシステムである。説明の便宜上、２台のトラクタ１０１ａが存在するとし、１台目のトラクタのことを第１トラクタ１０１ａ１といい、２台目のトラクタのことを第２トラクタ１０１ａ２といい説明を進める。

図３７は、第１トラクタ１０１ａ１と第２トラクタ１０１ａ２が圃場Ｈ１で作業を行った様子を示している。図３７に示すように、第１トラクタ１０１ａ１は、例えば、圃場Ａで農作業を継続中であり、第２トラクタ１０１ａ２は、圃場Ｂでの農作業が終了している。第２トラクタ１０１ａ２は、１日の農作業が終了している場合は、保管場所Ｈ２に帰還する予定である。なお、第２トラクタ１０１ａ２は、１日の農作業が終了していない場合は、他の圃場Ｈ１（例えば、圃場Ｃ）に移動する。

第２トラクタ１０１ａ２が保管場所Ｈ２に帰還する予定である場合において、第２トラクタ１０１ａ２に搭載した複数のパッケージ体６のエネルギーは、保管場所Ｈ２に帰還するのに十分なエネルギーを有している場合、第２トラクタ１０１ａ２は、例えば、他のトラクタ１０１ａである第１トラクタ１０１ａ１に複数のパッケージ体６のうち、エネルギーが閾値以上である少なくとも１つのパッケージ体（充填パッケージ体）６という）を第１トラクタ１０１ａ１に分け与える動作を行う。第２トラクタ１０１ａ２は、圃場Ｂから保管場所Ｈ２へ帰還する途中、第１トラクタ１０１ａ１が農作業を行っている圃場Ａ内の中継場所Ａ５又は圃場Ａの周囲に向かい、圃場Ａ内の中継場所Ａ５又は圃場Ａの周囲で停止する。圃場Ａで作業を行っている作業者、又は、第２トラクタ１０１ａ２に乗車している作業者等は、第２トラクタ１０１ａ２の充填パッケージ体６を圃場Ａ内の中継場所Ａ５又は圃場Ａの周囲に置く。圃場Ａ内の中継場所Ａ５又は圃場Ａの周囲に置く作業が終了すると、第２トラクタ１０１ａ２は、保管場所Ｈ２へ向けて移動する。

図３８は、第２トラクタ１０１ａ２が第１トラクタ１０１ａ１に充填パッケージ体６を渡す動作を示している。図３８に示すように、第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０又は表示装置５０は、圃場Ｂでの作業終了後、所定期間（例えば、１日）の作業が終了したか否かを判断する（Ｓ８０）。具体的には、制御装置６０又は表示装置５０は、通信装置４５Ａを介して管理装置１００に接続するか、又は、表示装置５０の不揮発性メモリ等の記憶装置を参照することで、作業計画を抽出する。作業計画の抽出後、制御装置６０又は表示装置５０は、農作業を開始してから現在までの農作業実績（例えば、車体位置）を参照し、農作業実績が、作業計画で示された圃場の全てで農作業を行ったことを示していれば、作業が終了していると判断する（Ｓ８０、Ｙｅｓ）。例えば、作業計画において、圃場Ｂ及び圃場Ｃで農作業が行うことが示されている場合、第２トラクタ１０１ａ２の農作業実績（車体位置）が、圃場Ｂ及び圃場Ｃ内を移動しながら作業していることを示していれば、第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０又は表示装置５０は、所定期間（１日）の作業が終了していると判断する。

一方、制御装置６０又は表示装置５０は、農作業実績が、所定期間の作業計画で示された圃場の全てで農作業を行ったことを示していなければ、所定期間における作業が終了していないと判断し（Ｓ８０、Ｎｏ）する。なお、上述した実施形態では、農作業実績として車体位置を例示したが、農作業実績は車体位置に限定されず、圃場Ｈ１の単位で農作業が行われたか否かの判断を行うことができる実績であれば何でもよい。

第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、所定期間の作業が終了していないと判断した場合（Ｓ８０、Ｎｏ）、自動運転にて、現在の圃場から次の農作業を行う圃場Ｈ１へ移動する走行の制御を行う（Ｓ８１）。例えば、図３７に示すように、第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、圃場Ｂの作業終了後、圃場Ｂから農道（道路）へ出て、圃場Ｃへ向かい、圃場Ｃ内へ入る走行を自動運転により行う。

第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、所定期間の作業が終了した場合（Ｓ８０、Ｙｅｓ）、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体（充填パッケージ体という）が存在するか否かを判断する（Ｓ８２）。第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、図３９に示すように、複数のパッケージ体６のエネルギーを計測センサ４３ｊで計測し、複数のパッケージ体６の中から、エネルギーが閾値以上（例えば、８０％以上）であるパッケージ体６を、充填パッケージ体として抽出する。

充填パッケージ体６が存在している場合（Ｓ８２、Ｙｅｓ）、第２トラクタ１０１ａ２の制御装置５０は、通信装置４５Ａを介して、他の農業機械１０１（車体３）に、パッケージ体６を渡すことができる旨の信号（譲り信号）を送信する（Ｓ８３）。例えば、第２トラクタ１０１ａ２は、第１トラクタ１０１ａ１にパッケージ体６を渡すことができる旨の信号を送信する。第１トラクタ１０１ａ１（制御装置６０）は、パッケージ体６を譲り信号を受信すると（Ｓ８４）、第１トラクタ１０１ａ１の制御装置６０は、複数のパッケージ体６のエネルギーを計測センサ４３ｊで計測し、エネルギーが閾値以下（例えば、２０％以下）であるパッケージ体（枯渇パッケージ体という）６が存在しているか否かを判断する（Ｓ８５）。

枯渇パッケージ体６が存在している場合（Ｓ８５、Ｙｅｓ）、第１トラクタ１０１ａ１（制御装置６０）は、譲り信号が送信してきた第２トラクタ１０１ａ２に、パッケージ体６を持ってきてほしいという要求（要求信号）を、現在の第１トラクタ１０１ａ１の車体位置を含めて送信する（Ｓ８６）。

パッケージ体６を持ってきてほしいという要求（要求信号）を受けると、第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、現在の車体位置から、第１トラクタ１０１ａ１が存在する圃場Ａまでの走行予定ルートを作成し（Ｓ８７）、圃場Ａに向けて自動運転により移動する（Ｓ８８）。第１トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、圃場Ａ内の中継場所Ａ５又は圃場Ａの周囲で停止する（Ｓ８９）。図４０に示すように、第２トラクタ１０１ａ２の表示装置５０には、複数のパッケージ体６のうち、充填パッケージ体６がどれであるか（第１トラクタ１０１ａ１に渡してもよいパッケージ体６）を示す情報が表示される（Ｓ９０）。なお、農業端末に充填パッケージ体６がどれであるか（第１トラクタ１０１ａ１に渡してもよいパッケージ体６）を示す情報を表示してもよい。

充填パッケージ体６を圃場Ａ内の中継場所Ａ５又は圃場Ａの周囲に置くと、即ち、第２トラクタ１０１ａ２の表示装置５０に充填パッケージ６を置いたことを示す情報が入力される（図４０の完了ボタンが選択される）と（Ｓ９１、Ｙｅｓ）、第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、現在の位置から保管場所Ｈ２へ走行させる制御を行う（Ｓ９２）。

なお、図３９に示すように、第２トラクタ１０１ａ２において、充填パッケージ体６が複数存在する場合には、制御装置６０は、複数の充填パッケージ体のうち、第１トラクタ１０１ａ１に渡すことのできる充填パッケージ体６を選定する。

複数のパッケージ体６の中から充填パッケージ体６を除く、他のパッケージ体６のエネルギーの総量を演算し、エネルギーの総量を用いて、第２トラクタ１０１ａ２が圃場Ａから保管場所Ｈ２へ帰還できるかを演算し、帰還が可能であれば、第２トラクタ１０１ａ２の全ての充填パッケージ体６を、第１トラクタ１０１ａ１に渡すことのできる充填パッケージ体６に選定する。

一方、充填パッケージ体６を除く、他のパッケージ体６のエネルギーの総量では、第２トラクタ１０１ａ２が圃場Ａから保管場所Ｈ２へ帰還できない場合、制御装置６０は、複数の充填パッケージ体６うち、少なくとも１つの充填パッケージ体６を帰還用のパッケージ体とする。そして、制御装置６０は、帰還用のパッケージ体のエネルギーと他のパッケージ体６のエネルギーの総量を演算し、エネルギーの総量にて、トラクタ１０１ａ２が圃場Ａから保管場所Ｈ２へ帰還できる場合、複数の充填パッケージ体６うち、帰還用のパッケージ体６を除くパッケージ体６を、第１トラクタ１０１ａ１に渡すことのできる充填パッケージ体６に選定する。選定された充填パッケージ６の情報は、上述したように、表示装置５０に表示される。

図４１は、第１トラクタ１０１ａ１と、第２トラクタ１０１ａ２とが道路（農道）を走行している様子を示している。図４１に示すように、第１トラクタ１０１ａ１及び第２トラクタ１０１ａ２のそれぞれは、制御装置６０によって制御され、自動運転により移動をしている。例えば、自動運転中において、第１トラクタ１０１ａ１の制御装置６０は、枯渇パッケージ体６が存在しているか否かを判断する。第１トラクタ１０１ａ１の通信装置４５Ａは、枯渇パッケージ体６が存在している場合、要求信号を第２トラクタ１０１ａ２に送信する。一方、自動運転中において、第２トラクタ１０１ａ２の通信装置４５Ａが要求信号を受信すると、第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、充填パッケージ体６が存在しているか否かを判断する。第２トラクタ１０１ａ２の通信装置４５Ａは、充填パッケージ体６が存在している場合、譲り信号を第１トラクタ１０１ａ１に送信する。第１トラクタ１０１ａ１が譲り信号を受信すると、第１トラクタ１０１ａ１と第２トラクタ１０１ａ２とは通信装置４５Ａを介して、車両間通信を行い、互いの車体位置を送信しあう。第１トラクタ１０１ａ１及び第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０は、互いの車体位置により、互いの距離を演算し、第１トラクタ１０１ａ１と第２トラクタ１０１ａ２との距離が閾値以下（数メートル以下となった場合、例えば、エリアＡ３０で停止する。つまり、第１トラクタ１０１ａ１の制御装置６０は、エリアＡ３０にて自動運転を停止し、第２トラクタ１０１ａ２の制御装置６０も自動運転を停止する。エリアＡ３０において、第２トラクタ１０１ａ２の充填パッケージ体６と、第１トラクタ１０１ａ１の枯渇バッテリ体６との交換を行う。

なお、第１トラクタ１０１ａ１の通信装置４５Ａと第２トラクタ１０１ａ２の通信装置４５Ａとの通信は、直接通信であっても、間接通信であっても限定されない。つまり、譲り信号及び要求信号の送受信は、通信装置４５Ａによって直接行っても、基地局等の携帯電話通信網等、衛星通信等により行ってもよい。

＜まとめ＞
農業機械（トラクタ１０１ａ）は、原動機４と、少なくとも作業装置３及び原動機４のいずれかを駆動させるエネルギーが充填された複数のパッケージ体６と、少なくとも複数のパッケージ体６を搭載した車体３と、車体３の走行を制御する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、複数のパッケージ体６のうち、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体６が少なくとも１つ存在する場合は、車体３を、他の車体３に向けて移動させる走行の制御を行う。

農業機械（トラクタ１０１ａ）は、原動機４と、少なくとも作業装置３及び原動機４のいずれかを駆動させるエネルギーが充填された複数のパッケージ体６と、少なくとも複数のパッケージ体６を搭載した車体３と、通信装置４５Ａと、を備え、通信装置４５Ａは、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体６が少なくとも１つ存在する場合は、パッケージ体６を他の車体３に渡すことができることを示す信号を送信する。

これによれば、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体６を他の車両３に譲ること（渡すこと）ができる。即ち、他の車両３は、予め定められているパッケージ体３の交換場所又は充電場所に移動しなくても、エネルギーの充填を行うことができる。

農業機械（トラクタ１０１ａ）は、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体６が少なくとも１つ存在する場合は、パッケージ体６を他の車体３に渡すことができることを示す信号を送信する通信装置４５Ａを備えている。これによれば、他の車両３は、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体６を譲ってくれることを簡単に把握することができる。

農業機械（トラクタ１０１ａ）の通信装置４５が他の車体３からパッケージ体６を持ってきてほしいという要求を受け付けた場合に、制御装置６０は、他の車体３に向けて移動する走行の制御を行う。これによれば、他の車両３は、要求を行うだけで、農業機械（トラクタ１０１ａ）のパッケージ体６を譲り受けることができる。

制御装置６０は、複数のパッケージ体６のうち、エネルギーが閾値以上のパッケージ体６である充填パッケージ体６を抽出し、抽出した充填パッケージ体６が複数存在する場合には、複数の充填パッケージ体６のうち、他の車体３に渡すことのできる充填パッケージ体６を選定する。これによれば、複数の充填パッケージ体６の中から、選定した充填パッケージ体６のみを他の車両３に渡すことができる。

制御装置６０は、車体３と他の車体３との距離が閾値以下になった場合に、車体３を停止させる。これによれば、エネルギーが閾値以上で他の車両３に譲ることの可能なパッケージ体６を搭載した農業機械（トラクタ１０１ａ）を、他の車体３に近づいた位置で停止させることができ、停止位置の周辺にてパッケージ体６の交換を容易にすることができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：トラクタ
２ ：作業装置
３ ：走行車体（車体）
４ ：原動機
５ ：変速装置
５ａ ：推進軸
５ｂ ：主変速部
５ｃ ：副変速部
５ｄ ：シャトル部
５ｅ ：ＰＴＯ動力伝達部
５ｆ ：前変速部
６ ：パッケージ体
６Ａ ：第１パッケージ体
６Ｂ ：第２パッケージ体
６ａ１ ：ホルダ
６ｂ１ ：把持部
７ ：走行装置
７Ｆ ：前輪
７Ｒ ：後輪
８ ：昇降装置
８ａ ：リフトアーム
８ｂ ：ロアリンク
８ｃ ：トップリンク
８ｄ ：リフトロッド
８ｅ ：リフトシリンダ
９ ：キャビン
１０ ：運転席
１２ ：シャトル軸
１３ ：前後進切換部
１４ ：ＰＴＯ推進軸
１５ ：ＰＴＯクラッチ
１６ ：ＰＴＯ軸
１７ ：第１クラッチ
１８ ：第２クラッチ
１９ ：装着部
１９ａ ：収容部
１９ｂ ：開口
１９ｃ ：蓋部
２０Ｆ ：前輪デフ装置
２０Ｒ ：後輪デフ装置
２１Ｆ ：前車軸
２１Ｒ ：後車軸
２２ ：前伝動軸
２５ ：第１作動弁
２６ ：第２作動弁
２７ ：制御弁
２９ ：操舵装置
３０ ：ハンドル
３１ ：操舵軸
３２ ：補助機構
３３ ：油圧ポンプ
３４ ：制御弁
３５ ：ステアリングシリンダ
４０Ａ ：測位装置
４１ ：受信装置
４２ ：慣性計測装置
４３ａ ：シャトルレバー
４３ｂ ：イグニッションスイッチ
４３ｃ ：ＰＴＯスイッチ
４３ｄ ：ＰＴＯ変速レバー
４３ｅ ：変速切換スイッチ
４３ｆ ：変速レバー
４３ｇ ：アクセルレバー
４３ｈ ：油圧レバー
４３ｉ ：運転切換スイッチ
４３ｊ ：計測センサ
４３ｋ ：計測センサ
４３ｌ ：計測センサ
４４ ：報知装置
４５Ａ ：通信装置
４５Ｂ ：通信装置
５０ ：表示装置
５５ ：登録ボタン
６０ ：制御装置
８０ ：圃場入力部
８１ ：圃場表示部
８２ ：旋回幅入力部
８３ ：旋回設定ボタン
８５ ：ルート表示部
８６ ：幅入力部
９５ ：ポインタ部
１００ ：管理装置
１０１ ：農業機械
１０１ａ ：トラクタ
１０１ｂ ：インプルメント
１１０ ：作業作成部
１１１ ：作業記憶部
１２０ ：外部端末
１２０Ａ ：管理者端末
１２０Ｂ ：作業者端末
１２０Ｃ ：運転者端末
１２０Ｄ ：センタ端末
１３０ ：操作スイッチ
１３１ ：作業設定部
１３２ ：日付設定部
１３３ ：圃場設定部
１３４ ：時間設定部
１３５ ：作業者設定部
１３６ ：機械設定部
１３７ ：散布物設定部
１３８ ：散布量設定部
１３９ ：登録ボタン
１４０ ：期間入力部
１４１ ：情報表示部
Ａ１ ：旋回エリア
Ａ２ ：作業エリア
Ａ３ ：単位作業区画
Ａ５ ：中継場所
Ｇ１ ：辺
Ｇ２ ：辺
Ｇ３ ：辺
Ｇ４ ：辺
Ｇｉ ：辺
Ｈ１ ：圃場
Ｈ１０ ：輪郭
Ｈ１１ ：輪郭
Ｈ２ ：保管場所
Ｈ３ ：配送センタ（配送拠点）
Ｊ１ ：エリア
Ｊ２ ：エリア
Ｊ３ ：エリア
Ｊ４ ：エリア
Ｊｉ ：エリア
Ｋ１ ：走行軌跡
Ｋ２ ：輪郭
Ｋ３ ：輪郭
Ｌ１ ：走行予定ルート
Ｌ１ａ ：直進ルート
Ｌ１ｂ ：旋回ルート
Ｍ１ ：画面
Ｍ１０ ：画面
Ｍ１１ ：画面
Ｍ１２ ：画面
Ｍ１５ ：画面
Ｍ３０ ：画面（端末画面）
Ｍ３１ ：画面
ＭＰ１ ：マップ
ＭＰ２ ：圃場マップ
Ｎ１ ：車載用通信ネットワーク
Ｐ１０ ：地点
ＰＨ ：補給位置（待機位置）
ＶＰ１ ：車体位置
Ｗ１ ：旋回幅
Ｗ２ ：作業幅
Ｗ３ ：オーバラップ幅

Claims (7)

1. 原動機と、
   少なくとも作業装置及び前記原動機のいずれかを駆動させるエネルギーが充填された複数のパッケージ体と、
   少なくとも前記複数のパッケージ体を搭載した車体と、
   前記車体の走行を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記複数のパッケージ体のうち、エネルギーが閾値以上であるパッケージ体が少なくとも１つ存在する場合は、前記車体を、他の車体に向けて移動させる走行の制御を行う農業機械。
2. 原動機と、
   少なくとも作業装置及び前記原動機のいずれかを駆動させるエネルギーが充填された複数のパッケージ体と、
   少なくとも前記複数のパッケージ体を搭載した車体と、
   前記通信装置と、
   を備え、
   前記通信装置は、前記エネルギーが閾値以上であるパッケージ体が少なくとも１つ存在する場合は、前記パッケージ体を他の車体に渡すことができることを示す信号を送信する農業機械。
3. 前記エネルギーが閾値以上であるパッケージ体が少なくとも１つ存在する場合は、前記パッケージ体を他の車体に渡すことができることを示す信号を送信する通信装置を備えている請求項１に記載の農業機械。
4. 前記通信装置が前記他の車体から前記パッケージ体を持ってきてほしいという要求を受け付けた場合に、前記制御装置は、前記他の車体に向けて移動する走行の制御を行う請求項３に記載の農業機械。
5. 前記制御装置は、前記複数のパッケージ体のうち、エネルギーが閾値以上のパッケージ体である充填パッケージ体を抽出し、抽出した充填パッケージ体が複数存在する場合には、複数の充填パッケージ体のうち、他の車体に渡すことのできる充填パッケージ体を選定する請求項１に記載の農業機械。
6. 前記複数のパッケージ体のうち、エネルギーが閾値以上のパッケージ体である充填パッケージ体を抽出し、抽出した充填パッケージ体が複数存在する場合には、複数の充填パッケージ体のうち、他の車体に渡すことのできる充填パッケージ体を選定する制御装置を備えている請求項２に記載の農業機械。
7. 前記制御装置は、前記車体と前記他の車体との距離が閾値以下になった場合に、前記車体を停止させる請求項１又は６に記載の農業機械。

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