JP2021033344A - 自動運転システム、携帯端末および走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行状態の変更を適切に実施可能な自動運転システムを提供する。【解決手段】車両の走行を制御する走行制御装置と、車両の運転者が保有する携帯端末との連携動作により車両を自動運転する自動運転システムは、連携動作中に、携帯端末が経路情報を走行制御装置に送信し、走行制御装置が、経路情報に基づいてイベント地点を経路上に設定し、経路情報と周辺情報とに基づいて自動運転制御範囲における車両の走行を制御し、走行状態の変更を運転者に通知するための通知情報を携帯端末に送信し、携帯端末が、通知情報に基づいて走行状態の変更を運転者に通知し、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されている場合、携帯端末は、連携動作を停止させる操作を受け付けたときに、運転者に警告メッセージを通知し、または、受け付けた操作をキャンセルする。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転システム、携帯端末および走行制御装置に関する。

出発地から目的地までの経路に従って走行制御装置が車両の走行を制御する（以下、「自動運転」ともいう）技術が知られている。また、車両の運転者が保有する携帯端末を走行制御装置と連携させ、より効率的に車両を自動運転する技術が検討されている。

特許文献１には、自動運転の態様を指示する態様情報を携帯型記憶媒体から取得し、取得した態様情報を参照して自動運転の態様を設定する自動運転装置が記載されている。

特開２０１７−１００６５９号公報

携帯端末を走行制御装置と連携させて車両を自動運転する場合、そのような連携を行わない場合と比較して携帯端末の消費電力は増加する。そのため、運転者は携帯端末と走行制御装置との連携を停止させる場合が考えられる。

特許文献１に記載の技術によると、車両の運転席に携帯端末が持ち込まれているか否かが判断され、携帯端末が持ち込まれている場合、携帯端末に記憶されている走行モードに基づいて走行制御装置の走行モードが決定される。特許文献１に記載の技術では、携帯端末と走行制御装置との連携が停止されることは考慮されていない。

本発明は、車両の走行状態の変更を適切に実施可能な自動運転システムを提供することを目的とする。

本発明にかかる自動運転システムは、車両の走行を制御する走行制御装置と、車両の運転者が保有する携帯端末との連携動作により、車両を自動運転する自動運転システムであって、連携動作中に、携帯端末は、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を走行制御装置に送信し、走行制御装置は、経路情報に基づいて、車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を経路上に設定し、経路情報と、車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報センサにより取得された周辺情報とに基づいて、経路において車両の現在位置から所定距離先の位置までの自動運転制御範囲における車両の走行を制御し、走行状態の変更を運転者に通知するための通知情報を携帯端末に送信し、携帯端末は、通知情報に基づいて走行状態の変更を運転者に通知し、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されている場合、携帯端末は、連携動作を停止させる操作を受け付けたときに、運転者に警告メッセージを通知し、または、受け付けた操作をキャンセルする。

また、本発明にかかる自動運転システムでは、警告メッセージは、連携動作の停止に対する運転者の同意を求めるメッセージであり、携帯端末は、運転者の同意が確認された場合、連携動作の停止を実行することが好ましい。

本発明にかかる携帯端末は、車両の走行を制御する走行制御装置との連携動作により車両を自動運転する携帯端末であって、連携動作中、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を走行制御装置に送信する経路情報送信部と、連携動作中、走行制御装置から受信する、車両の走行状態の変更を車両の運転者に通知するための通知情報に基づいて、運転者への通知を行う走行状態通知部と、連携動作中、経路情報に基づいて設定された、車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を、走行制御装置から取得するイベント地点取得部と、経路における車両の現在位置から所定距離先の位置までにイベント地点が設定されている場合、連携動作を停止させる操作を受け付けたときに、運転者に警告メッセージを通知する、または、受け付けた操作をキャンセルする操作受付部と、を備える。

本発明にかかる自動運転システムは、車両の走行を制御する走行制御装置と、車両の運転者が保有する携帯端末との連携動作により、車両を自動運転する自動運転システムであって、連携動作中に、携帯端末は、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を走行制御装置に送信し、走行制御装置は、経路情報に基づいて、車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を経路上に設定し、経路情報と、車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報センサにより取得された周辺情報とに基づいて、経路において車両の現在位置から所定距離先の位置までの自動運転制御範囲における車両の走行を制御し、走行状態の変更を運転者に通知するための通知情報を携帯端末に送信し、携帯端末は、通知情報に基づいて走行状態の変更を運転者に通知し、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されており、かつ、連携動作が行われていない場合、走行制御装置は、連携動作の開始を携帯端末に要求する。

また、本発明にかかる自動運転システムでは、走行制御装置は、連携動作の開始を携帯端末に要求し、かつ、イベント地点に対応する前記車両の走行状態の変更が終了した場合、携帯端末にイベント終了通知を送信し、携帯端末は、イベント終了通知を受信した場合、連携動作を開始する前の状況に戻すことが好ましい。

本発明にかかる走行制御装置は、車両の運転者が保有する携帯端末との連携動作により車両を自動運転する走行制御装置であって、連携動作中に、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を携帯端末から受信し、受信した前記経路情報に基づいて、車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を経路上に設定するイベント地点設定部と、連携動作中に、経路情報と、車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報センサにより取得された周辺情報とに基づいて、経路において車両の現在位置から所定距離先の位置までの自動運転制御範囲における車両の走行を制御する走行制御部と、連携動作中に、走行状態の変更を運転者に通知するための通知情報を携帯端末に送信する通知情報送信部と、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されており、かつ、連携動作が行われていない場合、連携動作の実行を携帯端末に要求する連携動作要求部と、を備える。

本発明にかかる自動運転システムによれば、車両の走行状態の変更を適切に実施することができる。

自動運転システムの動作概要を説明する図である。 自動運転システムが実装される車両の概略構成図である。 ＥＣＵのハードウェア模式図である。 ＥＣＵが有するプロセッサの機能ブロック図である。 携帯端末のハードウェア模式図である。 携帯端末が有するプロセッサの機能ブロック図である。 自動運転システムの第１動作シーケンス図である。 自動運転システムの第２動作シーケンス図である。 連携動作の動作シーケンス図である。

以下、図面を参照して自動運転システム、携帯端末、および走行制御装置について詳細に説明する。ただし、本発明は図面または以下に記載される実施形態に限定されないことを理解されたい。

自動運転システムは、車両の走行を制御する走行制御装置と、車両の運転者が保有する携帯端末との連携動作により、車両を自動運転する。自動運転システムにおいて、携帯端末および走行制御装置は、以下のように連携動作を実行する。まず、携帯端末は、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を走行制御装置に送信する。走行制御装置は、経路情報に基づいて、車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を経路上に設定する。また、走行制御装置は、経路情報と、車両に設置された車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報センサにより取得された周辺情報に基づいて、経路において車両の現在位置から所定距離先の位置までの自動運転制御範囲における車両の走行を制御する。また、走行制御装置は、走行状態の変更を運転者に通知するための通知情報を携帯端末に送信する。そして、携帯端末は、通知情報に基づいて走行状態の変更を運転者に通知する。

自動運転システムの連携動作中に、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されている場合、携帯端末は、連携動作を停止させる操作を受け付けたときに受け付けた操作をキャンセルする。

また、自動運転システムの連携動作が行われておらず、かつ、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されている場合、走行制御装置は、連携動作の実行を携帯端末に要求する。

このように動作することにより、自動運転システムは、車両の走行状態の変更を適切に実施することができる。

以下では、自動運転システムを車両に搭載した実施形態について説明する。自動運転システムは、経路に沿って走行するよう車両を自動運転する。

図１は、自動運転システムの動作概要を説明する図であり、図２は自動運転システムが実装される車両の概略構成図である。

車両Ｖは、カメラ１と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３と、データ通信モジュール４とを有する。また、車両Ｖは、エンジン５と、ブレーキ６と、ステアリング７とを有する。カメラ１、ＥＣＵ２、ＧＮＳＳ受信機３、データ通信モジュール４、エンジン５、ブレーキ６、ステアリング７は、車内ネットワーク８に接続される。

カメラ１は、周辺情報センサの一例であり、車両Ｖの周辺状況を撮像して画像を出力する。カメラ１は、車室内の前方上部に、進行方向前方を向けて配置される。車両Ｖは、周辺情報センサとして、進行方向後方または側方を向けて配置されるカメラを有していてもよい。また、周辺情報センサは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ、または、ＲＡＤＡＲ（Radio Detection and Ranging）センサであってもよい。ＬＩＤＡＲセンサまたはＲＡＤＡＲセンサは、車両Ｖの周辺状況に基づいて、各画素が当該画素に表わされた物体までの距離に応じた値を持つ距離画像を生成する。

ＥＣＵ２は、走行制御装置の一例である。ＥＣＵ２の構成は後述する。

ＧＮＳＳ受信機３は、人工衛星から送信される信号に基づいて位置情報を出力する。データ通信モジュール４は、外部ネットワーク１０に含まれる無線基地局１１に接続するための通信インタフェース回路を有する。

エンジン５は車両Ｖに動力を供給し、ブレーキ６は車両Ｖの走行速度を減少させ、ステアリング７は車両Ｖを操舵する。車内ネットワーク８は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）に準拠した通信ネットワークである。

運転者の保有する携帯端末９は、車両Ｖに搭乗する運転者とともに、車両Ｖに配置される。携帯端末９の構成は後述する。自動運転システムは、ＥＣＵ２と携帯端末９とを含む。

図１を参照すると、地図Ｍに示すように、車両Ｖは出発地Ｓから目的地Ｇに至る経路に沿って走行する。経路上には、イベント地点Ｅ１が設定されている。イベント地点Ｅ１は、車両Ｖの走行状態が変更される地点であり、経路情報に基づいてＥＣＵ２により設定される。走行状態には、走行する車線、走行する速度、自動運転であるか否か等が含まれる。したがって、走行状態の変更には、走行する車線の変更、走行する速度の変更、自動運転の開始または終了等が含まれる。

ＥＣＵ２は、車両Ｖの現在位置から所定距離先の位置までの自動運転制御範囲における車両Ｖの走行を制御する。車両Ｖの現在位置が地点Ｐ１にあるときの自動運転制御範囲はＲ１であり、車両Ｖの現在位置が地点Ｐ２にあるときの自動運転制御範囲はＲ２である。

車両Ｖの現在位置が地点Ｐ１のときの自動運転制御範囲Ｒ１には、イベント地点が設定されていない。図１のＦ１は、車両Ｖの現在位置が地点Ｐ１のときに、ＥＣＵ２との連携動作を実行している携帯端末９のユーザインタフェース９３に表示される画像の例を示している。ユーザインタフェース９３に表示された画像に含まれる連携動作停止アイコン９３ａに対して運転者が操作を行った場合、携帯端末９はＥＣＵ２との連携動作を終了し、その旨を通知する画像を表示する。

一方、車両Ｖの現在位置が地点Ｐ２のときの自動運転制御範囲Ｒ２には、イベント地点Ｅ１が設定されている。図１のＦ２１は、車両Ｖの現在位置が地点Ｐ２のときに、ＥＣＵ２との連携動作を実行している携帯端末９のユーザインタフェース９３に表示される画像の例を示している。ユーザインタフェース９３に表示された連携動作停止アイコン９３ａに対して運転者が操作を行った場合、携帯端末９はユーザインタフェース９３に連携動作を停止できない旨を通知する画像を表示し、受け付けた連携動作停止アイコン９３ａへの操作をキャンセルする。

図１のＦ２２は、車両Ｖの現在位置が地点Ｐ２のときに、ＥＣＵ２との連携動作を実行していない携帯端末９のユーザインタフェース９３に表示される画像の例を示している。Ｆ２２において、携帯端末９はＥＣＵ２との連携動作とは異なる音楽再生アプリケーションを実行しており、ユーザインタフェース９３には音楽再生アプリケーションの画像が表示されている。地点Ｐ２では、ＥＣＵ２は、連携動作を実行していない携帯端末９に対し連携動作の実行を要求する。携帯端末９は、実行中のアプリケーションの画像に代えて、または重畳して、ユーザインタフェース９３に連携動作の実行の要求があった旨を通知する画像を表示する。

図３は、ＥＣＵ２のハードウェア模式図である。

ＥＣＵ２は、携帯端末９との連携動作を実行する。また、ＥＣＵ２は、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されており、かつ、連携動作が実行されていない場合、連携動作の実行を携帯端末に要求する。そのために、ＥＣＵ２は、近距離無線インタフェース２１と、入出力インタフェース２２と、メモリ２３と、プロセッサ２４とを備える。

近距離無線インタフェース２１は、ＥＣＵ２と比較的近距離にある機器との無線によるデータを送受信するためのインタフェース回路を有する。近距離無線インタフェース２１は、受信したデータをプロセッサ２４に供給する。また、近距離無線インタフェース２１は、プロセッサ２４から供給されたデータを外部に送信する。近距離無線インタフェース２１は、例えばBluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＩＥＥＥ ８０２．１１といった規格に準拠した無線通信を行うための回路である。

入出力インタフェース２２は、通信部の一例であり、ＥＣＵ２と外部とのデータの入出力を行うためのインタフェース回路を有する。入出力インタフェース２２は、入力されたデータをプロセッサ２４に供給する。また、入出力インタフェース２２は、プロセッサ２４から供給されたデータを外部に出力する。入出力インタフェース２２は、例えばＣＡＮに準拠した通信を行うための回路である。

メモリ２３は、記憶部の一例であり、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ２３は、プロセッサ２４による処理に用いられる各種データ、例えば携帯端末９から受信する経路情報、携帯端末９に送信する通知情報を生成するための情報等を記憶する。

プロセッサ２４は、制御部の一例であり、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ２４は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。プロセッサ２４は、車両Ｖが走行する間、後述する一連の処理を繰り返し実行する。

図４は、ＥＣＵ２が有するプロセッサ２４の機能ブロック図である。

ＥＣＵ２のプロセッサ２４は、機能ブロックとして、イベント地点設定部２４１と、走行制御部２４２と、通知情報送信部２４３と、連携動作要求部２４４とを有する。プロセッサ２４が有するこれらの各部は、プロセッサ２４上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２４が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとしてＥＣＵ２に実装されてもよい。

イベント地点設定部２４１は、近距離無線インタフェース２１を介して、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を携帯端末９から受信する。また、イベント地点設定部２４１は、受信した経路情報に基づいてイベント地点を経路上に設定し、メモリ２３に記憶する。また、イベント地点設定部２４１は、近距離無線インタフェース２１を介して、設定されたイベント地点を携帯端末９に送信する。

イベント地点は、経路における、車両Ｖの走行状態が変更される地点である。例えば、走行する車線の変更または走行する車線からの分岐が発生する地点は、イベント地点に該当する。また、自動運転が開始または終了する地点は、イベント地点に該当する。

走行制御部２４２は、経路情報と、カメラ１により取得された画像とに基づいて、自動運転制御範囲における車両Ｖの走行を制御する。走行制御部２４２は、カメラ１により取得された画像を、画像に表された地物を検出するように予め学習された識別器に入力することにより、車両Ｖの周辺の地物を特定する。ここで地物とは、道路の周辺に存在する物体または表示であり、例えば道路上で車線を区分するために表示される車線区画線および車両Ｖ以外の走行車両が含まれる。走行制御部２４２は、経路情報およびカメラ１により取得された画像から特定された地物に基づいて、車両Ｖが車線を適切に走行するよう、車内ネットワーク８を介してエンジン５等に制御信号を出力する。例えば、走行制御部２４２は、経路を走行するために必要な車線変更および右左折を実行するよう、車内ネットワーク８を介してエンジン５等に制御信号を出力する。また、走行制御部２４２は、経路を走行するために必要な車線変更および右左折といった走行状態の変更が必要ない場合、車線に沿って走行するよう、車内ネットワーク８を介してエンジン５等に制御信号を出力する。

走行制御部２４２は、自動運転制御範囲を、近距離無線インタフェース２１を介して携帯端末９に送信する。

通知情報送信部２４３は、走行状態の変更を運転者に通知するための通知情報を、近距離無線インタフェース２１を介して携帯端末９に送信する。通知情報は、例えば携帯端末９のディスプレイに表示すべき画像データまたはテキストデータである。また、通知情報は、携帯端末９のスピーカで再生されるべき音声データであってもよい。また、通知情報は、予め携帯端末９に記憶された画像データ、テキストデータ、音声データ等を指定する識別子であってもよい。

連携動作要求部２４４は、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されており、かつ、連携動作が行われていない場合、携帯端末９に連携動作の実行を要求する連携要求信号を、近距離無線インタフェース２１を介して送信する。連携要求信号は、携帯端末９が受信した場合に連携動作の実行に必要な処理を行うよう予め定められた信号である。連携動作要求部２４４は、近距離無線インタフェース２１を介した携帯端末９との通信が確立されていない場合、入出力インタフェース２２を介して連携要求信号を携帯端末９に送信してもよい。このとき、連携動作要求部２４４は、入出力インタフェース２２、無線基地局１１を介して、外部ネットワーク１０に接続されたサーバ（不図示）に連携要求信号を送信する。そして、サーバは、無線基地局１１を介して携帯端末９に連携要求信号を送信する。

図５は、携帯端末９のハードウェア模式図である。

携帯端末９は、車両Ｖの運転者が保有するスマートフォン、タブレット等の情報通信端末である。携帯端末９は、ＥＣＵ２との連携動作を実行する。また、携帯端末９は、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されている場合、連携動作を停止させる操作を受け付けたときに受け付けた操作をキャンセルする。そのために、携帯端末９は、近距離無線インタフェース９１と、広域無線インタフェース９２と、ユーザインタフェース９３と、メモリ９４と、プロセッサ９５とを備える。

近距離無線インタフェース９１は、携帯端末９と比較的近距離にある機器との無線によりデータを送受信するためのインタフェース回路を有する。近距離無線インタフェース９１は、受信したデータをプロセッサ９５に供給する。また、近距離無線インタフェース９１は、プロセッサ９５から供給されたデータを外部に送信する。近距離無線インタフェース９１は、例えばBluetooth（登録商標）、ＮＦＣ、ＩＥＥＥ ８０２．１１といった規格に準拠した無線通信を行うための回路である。

広域無線インタフェース９２は、携帯端末９が広域無線通信を行うためのインタフェース回路を有する。広域無線インタフェース９２は、例えば無線基地局１１との間でデータを送受信するための回路である。広域無線インタフェース９２は、受信したデータをプロセッサ９５に供給する。また、広域無線インタフェース９２は、プロセッサ９５から供給されたデータを、無線基地局１１に送信する。

ユーザインタフェース９３は、ユーザに対してデータを出力し、または、ユーザからの入力を受け付けるデバイスである。ディスプレイ、スピーカといったデバイスは、データを出力するユーザインタフェース９３の例である。ディスプレイは、画像を表示するデバイスであり、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等である。ディスプレイは、プロセッサ９５から要求された画像データに応じた画像を表示する。スピーカは、音声を出力するデバイスである。ユーザインタフェース９３は、プロセッサ９５が生成した信号に応じて、画像、音声等を出力する。

また、タッチパネルまたはキーボタン、マイクといったデバイスは、入力を受け付けるユーザインタフェース９３の例である。ユーザは、ユーザインタフェース９３を用いて、文字、数字、記号等、画面上の特定の座標に対する指示等を入力することができる。ユーザインタフェース９３は、ユーザにより操作されると、その操作に対応する信号を発生する。そして、発生した信号は、ユーザの指示としてプロセッサ９５に供給される。

なお、画像を表示するディスプレイと、光を透過し、指が接近する位置に応じた信号を出力するタッチセンサーとが重畳されたタッチパネルは、ユーザインタフェース９３の一例である。

メモリ９４は、記憶部の一例であり、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ９４は、プロセッサ９５による処理に用いられる各種データ、例えば経路情報、ＥＣＵ２から受信するイベント地点および自動運転制御範囲等を記憶する。

プロセッサ９５は、制御部の一例であり、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ９５は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。プロセッサ９５は、運転者の操作に応じて、後述する一連の処理を実行する。

図６は、携帯端末９が有するプロセッサ９５の機能ブロック図である。

携帯端末９のプロセッサ９５は、機能ブロックとして、経路情報送信部９５１と、走行状態通知部９５２と、イベント地点取得部９５３と、操作受付部９５４とを有する。プロセッサ９５が有するこれらの各部は、プロセッサ９５上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ９５が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして携帯端末９に実装されてもよい。

経路情報送信部９５１は、ユーザインタフェース９３を介して、出発地および目的地を指定する運転者の操作を受け付ける。経路情報送信部９５１は、広域無線インタフェース９２を介して、外部ネットワーク１０に接続された経路情報サーバ（不図示）との通信により、出発地および目的地に対応する経路情報を取得し、メモリ９４に記憶する。経路情報サーバは、受け付けた出発地および目的地に対応する経路を、所定の経路探索プログラムに従って探索し、携帯端末９に送信する。所定の経路探索プログラムとは、例えば、ダイクストラ法を用いて経路を探索するプログラムである。そして、経路情報送信部９５１は、近距離無線インタフェース９１を介して、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報をＥＣＵ２に送信する。

走行状態通知部９５２は、近距離無線インタフェース９１を介して、車両Ｖの走行状態の変更を運転者に通知するための通知情報を受信する。走行状態通知部９５２は、受信した通知情報に基づいて、ユーザインタフェース９３の一例であるディスプレイに所定の画像を表示させ、または、ユーザインタフェース９３の一例であるスピーカから所定の音声を出力させることにより、運転者に走行状態の変更を通知する。

イベント地点取得部９５３は、近距離無線インタフェース９１を介して、ＥＣＵ２からイベント地点を受信し、メモリ９４に記憶する。イベント地点は、車両Ｖの走行状態が変更される地点を示す情報であり、ＥＣＵ２により経路情報に基づいて設定される。また、イベント地点取得部９５３は、近距離無線インタフェース９１を介して、ＥＣＵ２から自動運転制御範囲を受信し、メモリ９４に記憶する。自動運転制御範囲は、経路において車両Ｖの現在位置から所定距離先の位置までの範囲である。イベント地点取得部９５３は、車両Ｖの現在位置と、メモリ９４に記憶された所定距離とに基づいて自動運転制御範囲を特定してもよい。車両Ｖの現在位置は、近距離無線インタフェース９１を介して、ＧＮＳＳ受信機３が取得する位置情報をＥＣＵ２から受信する。また、車両Ｖの現在位置は、携帯端末９が有するＧＮＳＳ受信機（不図示）により取得する位置情報により特定されてもよい。

操作受付部９５４は、ユーザインタフェース９３の一例であるタッチパネルを介して、携帯端末９におけるＥＣＵ２との連携動作を停止させる操作を受け付ける。自動運転制御範囲にイベント位置が設定されている場合、操作受付部９５４は、受け付けた操作をキャンセルする。

自動運転制御範囲にイベント位置が設定されている場合、操作受付部９５４は、ユーザインタフェース９３の一例であるディスプレイに所定の画像を表示させ、または、ユーザインタフェース９３の一例であるスピーカから所定の音声を出力させることにより、運転者に警告メッセージを通知してもよい。

操作受付部９５４は、連携動作の停止に対する運転者の同意が確認された場合、連携動作の停止を実行してもよい。

操作受付部９５４は、連携動作の停止に対する運転者の同意を、連携動作の停止の承認要求を含む警告メッセージに対する運転者の承認操作を受け付けることにより確認してもよい。連携動作の停止の承認要求を含む警告メッセージは、例えば、「連携動作の停止により、自動運転機能が制限される可能性があります。連携動作を停止しますか？［ＯＫ］［Ｃａｎｃｅｌ］」のように、警告とともに、停止の判断を求めるメッセージである。操作受付部９５４は、ユーザインタフェース９３を介してこのような警告メッセージを承認する操作（［ＯＫ］ボタンへのタップ等）を受け付けた場合、連携動作の停止を実行する。

また、連携動作の停止要求に対する運転者の包括的承認を示す承認フラグがメモリ９４に記憶されている場合、操作受付部９５４は、連携動作の停止に対する運転者の同意が確認されたものとして連携動作の停止を実行してよい。携帯端末９のプロセッサ９５は、携帯端末９で実行されるアプリケーションの設定画面での所定の操作に応じて、承認フラグをメモリ９４に記憶する。

図７および図８は、自動運転システムの動作シーケンス図である。自動運転システムに含まれるＥＣＵ２のプロセッサ２４は、車両Ｖが走行する間、図７および図８に示す動作を繰り返す。携帯端末９のプロセッサ９５は、運転者の操作に応じて図７および図８に示す動作を実行する。

まず、ＥＣＵ２のプロセッサ２４および携帯端末９のプロセッサ９５は、それぞれ連携動作の開始処理を実行する（ステップＳ１１、Ｓ２１）。連携動作の開始処理には、近距離無線の接続と、および連携動作アプリケーションの実行とが含まれる。近距離無線の一例であるBluetooth（登録商標）の接続は、ＥＣＵ２から携帯端末９へのペアリング開始要求と、ＥＣＵ２と携帯端末９との間でのＰＩＮコードの要求および送信により行われる。連携動作アプリケーションは、後述する連携動作を実行するアプリケーションプログラムである。連携動作アプリケーションは、ＥＣＵ２においてはメモリ２３に、携帯端末９においてはメモリ９４に、それぞれ記憶されている。

ＥＣＵ２のプロセッサ２４は、起動されると連携動作アプリケーションを実行するよう設定されている。携帯端末９のプロセッサ９５は、ユーザインタフェース９３を介して受け付けた操作に応じて、連携動作アプリケーションを実行する。近距離無線による接続が確立した状態で、ＥＣＵ２の連携動作アプリケーションが携帯端末９の連携動作アプリケーションの実行を検出した場合、ＥＣＵ２のプロセッサ２４および携帯端末９のプロセッサ９５は、それぞれ連携動作を実行する（ステップＳ１２、Ｓ２２）。

図９は、連携動作の動作シーケンス図である。

連携動作を開始すると、携帯端末９の経路情報送信部９５１は、広域無線インタフェース９２を介して経路情報を取得し（ステップＳ２２１）、取得した経路情報を、近距離無線インタフェース９１を介してＥＣＵ２に送信する（ステップＳ２２２）。

ＥＣＵ２のイベント地点設定部２４１は、近距離無線インタフェース２１を介して経路情報を携帯端末９から受信する（ステップＳ１２１）。イベント地点設定部２４１は、受信した経路情報に基づいてイベント地点を経路上に設定し（ステップＳ１２２）、設定したイベント地点を、近距離無線インタフェース２１を介して携帯端末９に送信する（ステップＳ１２３）。

携帯端末９のイベント地点取得部９５３は、近距離無線インタフェース９１を介してＥＣＵ２からイベント地点を受信し、メモリ９４に記憶する（ステップＳ２２３）。

ＥＣＵ２の走行制御部２４２は、自動運転制御範囲を、近距離無線インタフェース２１を介して携帯端末９に送信する（ステップＳ１２４）。

携帯端末９のイベント地点取得部９５３は、近距離無線インタフェース９１を介してＥＣＵ２から自動運転制御範囲を受信し、メモリ９４に記憶する（ステップＳ２２４）。

ＥＣＵ２の走行制御部２４２は、経路情報と、カメラ１により取得された画像とに基づいて、自動運転制御範囲における車両Ｖの走行を制御する（ステップＳ１２５）。

ＥＣＵ２の通知情報送信部２４３は、走行状態の変更を運転者に通知するための通知情報を、近距離無線インタフェース２１を介して携帯端末９に送信し（ステップＳ１２６）、ＥＣＵ２における連携動作を終了する。

携帯端末９の走行状態通知部９５２は、近距離無線インタフェース９１を介して通知情報を受信する（ステップＳ２２５）。走行状態通知部９５２は、受信した通知情報に基づいて、運転者に走行状態の変更の通知を行い（ステップＳ２２６）、携帯端末９における連携動作を終了する。

以上の連携動作において、携帯端末９の経路情報送信部９５１による経路情報の取得（ステップＳ２２１）および経路情報の送信（ステップＳ２２２）は、連携動作の実行のたびに行われなくてもよい。例えば、経路情報送信部９５１は、初回実行時に取得した経路情報を走行中に継続して使用してもよい。また、経路情報送信部９５１は、所定回数または所定時間経過ごとに経路情報を取得するようにしてもよい。また、経路情報送信部９５１は、取得した経路情報が既存の経路情報と異なるときに、ＥＣＵ２に経路情報を送信してもよい。

また、ＥＣＵ２のイベント地点設定部２４１によるイベント地点の設定（ステップＳ１２２）および送信（ステップＳ１２３）は、連携動作の実行のたびに行われなくてもよい。例えば、イベント地点設定部２４１は、設定したイベント地点が変更された場合に、携帯端末９にイベント地点を送信してもよい。

また、ＥＣＵ２の通知情報送信部２４３による通知情報の送信（ステップＳ１２６）は、連携動作の実行のたびに行われなくてもよい。例えば、通知情報送信部２４３は、走行状態の変更が発生した場合にのみ、通知情報を携帯端末９に送信する。

図７に戻り、操作受付部９５４は、連携動作を停止させる操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２３）。操作受付部９５４が連携動作を停止させる操作を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ２３：Ｎ）、携帯端末９のプロセッサ９５の動作はステップＳ２２に戻り、連携動作を実行する。

操作受付部９５４が連携動作を停止させる操作を受け付けたと判定した場合（ステップＳ２３：Ｙ）、操作受付部９５４は、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。操作受付部９５４が自動運転制御範囲にイベント地点が設定されていないと判定した場合（ステップＳ２４：Ｎ）、携帯端末９のプロセッサ９５の動作はステップＳ２２に戻り、連携動作を実行する。

操作受付部９５４が自動運転制御範囲にイベント地点が設定されていると判定した場合（ステップＳ２４：Ｙ）、操作受付部９５４は、連携動作の停止に対する運転者の同意があるか否かを判定する（ステップＳ２５）。操作受付部９５４が、連携動作の停止に対する運転者の同意がないと判定した場合（ステップＳ２５：Ｎ）、携帯端末９のプロセッサ９５の動作はステップＳ２２に戻り、連携動作を実行する。

操作受付部９５４が、連携動作の停止に対する運転者の同意があると判定した場合（ステップＳ２５：Ｙ）、携帯端末９のプロセッサ９５は連携動作を停止するとともに、連携動作の停止をＥＣＵ２に通知し（ステップＳ２６）、図８のステップＳ４１以降の処理を実行する。連携動作の停止は、近距離無線接続の切断、携帯端末９の連携動作アプリケーションの終了または動作停止等を含む。連携動作の停止のＥＣＵ２への通知は、連携動作の停止を示す所定の信号を、近距離無線インタフェース９１を介してＥＣＵ２に送信することにより行われる。また、携帯端末９のプロセッサ９５は、連携動作の停止を明示的にＥＣＵ２に通知しなくてもよい。この場合、携帯端末９が応答しないことに基づいて、ＥＣＵ２のプロセッサ２４が携帯端末９における連携動作の停止を検出する。

ＥＣＵ２のプロセッサ２４は、携帯端末９が連携動作を停止しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。携帯端末９が連携動作を停止していない場合（ステップＳ１３：Ｎ）、ＥＣＵ２のプロセッサ２４の動作はステップＳ１２に戻り、連携動作を実行する。携帯端末９が連携動作を停止している場合（ステップＳ１３：Ｙ）、ＥＣＵ２のプロセッサ２４の動作は図８のステップＳ３１以降の処理を実行する。

図８において、ＥＣＵ２の走行制御部２４２は、経路情報と、カメラ１により取得された画像とに基づいて、自動運転制御範囲における車両Ｖの走行を制御する（ステップＳ３１）。

ＥＣＵ２の連携動作要求部２４４は、自動運転制御範囲にイベント地点が設定されているか否かを判定する（ステップＳ３２）。連携動作要求部２４４が自動運転制御範囲にイベント地点が設定されていないと判定した場合（ステップＳ３２：Ｎ）、ＥＣＵ２のプロセッサ２４の動作はステップＳ３１に戻り、走行制御部２４２が連携動作を実行する。

連携動作要求部２４４が自動運転制御範囲にイベント地点が設定されていると判定した場合（ステップＳ３２：Ｙ）、連携動作要求部２４４は携帯端末９に連携動作を要求する（ステップＳ３３）。連携動作要求部２４４は、近距離無線インタフェース２１を介して携帯端末９に連携要求信号を送信することにより、携帯端末９に連携動作を要求する。また、連携動作要求部２４４は、近距離無線インタフェース２１を介した携帯端末９との通信が確立されていない場合、入出力インタフェース２２を介して連携要求信号を外部ネットワーク１０に接続されたサーバに送信してもよい。このとき、サーバは、無線基地局１１を介して携帯端末９に連携要求信号を送信する。

携帯端末９のプロセッサ９５は、連携要求信号を受け付ける（ステップＳ４１）。そして、ＥＣＵ２のプロセッサ２４および携帯端末９のプロセッサ９５は、連携動作の開始処理を実行し（ステップＳ３４、Ｓ４２）、それぞれ図７のステップＳ１２、Ｓ２２以降の処理を実行する。ステップＳ３４、Ｓ４２の処理はステップＳ１１、Ｓ２１と同様なので、説明を省略する。

変形例によれば、携帯端末９のプロセッサ９５は、図８のステップＳ４１において連携要求信号を受け付けた場合、連携動作を開始する前に、携帯端末９の動作状況をメモリ９４に記憶してよい。携帯端末の動作状況とは、近距離無線インタフェース９１の接続状況、ユーザインタフェース９３の一例であるディスプレイの表示状況、プロセッサ９５におけるアプリケーションの実行状況等である。このとき、ＥＣＵ２のプロセッサ２４は、イベント地点に対応する車両Ｖの走行状態の変更が終了した場合、近距離無線インタフェース２１を介して携帯端末９にイベント終了通知を送信する。イベント終了通知とは、イベント地点に対応する車両Ｖの走行状態の変更が終了したことを示す信号である。そして、携帯端末９のプロセッサ９５は、イベント終了通知を受信した場合、携帯端末９の動作状況を、メモリ９４に記憶した、連携動作を開始する前の状況に戻す。このように動作させることにより、運転者は、自動運転イベントに関する通知を適切に受け取るとともに、携帯端末９を所望の動作状態で使用することができる。

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

２ ＥＣＵ
２４１ イベント地点設定部
２４２ 走行制御部
２４３ 通知情報送信部
２４４ 連携動作要求部
９ 携帯端末
９５１ 経路情報送信部
９５２ 走行状態通知部
９５３ イベント地点取得部
９５４ 操作受付部

Claims (6)

1. 車両の走行を制御する走行制御装置と、前記車両の運転者が保有する携帯端末との連携動作により、前記車両を自動運転する自動運転システムであって、
   前記連携動作中に、
   前記携帯端末は、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を前記走行制御装置に送信し、
   前記走行制御装置は、
   前記経路情報に基づいて、前記車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を前記経路上に設定し、
   前記経路情報と、前記車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報センサにより取得された周辺情報とに基づいて、前記経路において前記車両の現在位置から所定距離先の位置までの自動運転制御範囲における前記車両の走行を制御し、
   前記走行状態の変更を前記運転者に通知するための通知情報を前記携帯端末に送信し、
   前記携帯端末は、前記通知情報に基づいて前記走行状態の変更を前記運転者に通知し、
   前記自動運転制御範囲に前記イベント地点が設定されている場合、前記携帯端末は、前記連携動作を停止させる操作を受け付けたときに、前記運転者に警告メッセージを通知する、または、前記受け付けた操作をキャンセルする、自動運転システム。
2. 前記警告メッセージは、前記連携動作の停止に対する前記運転者の同意を求めるメッセージであり、
   前記携帯端末は、前記運転者の同意が確認された場合、前記連携動作の停止を実行する、請求項１に記載の自動運転システム。
3. 車両の走行を制御する走行制御装置との連携動作により前記車両を自動運転する携帯端末であって、
   前記連携動作中、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を前記走行制御装置に送信する経路情報送信部と、
   前記連携動作中、前記走行制御装置から受信する、前記車両の走行状態の変更を前記車両の運転者に通知するための通知情報に基づいて、前記運転者への通知を行う走行状態通知部と、
   前記連携動作中、前記経路情報に基づいて設定された、前記車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を、前記走行制御装置から取得するイベント地点取得部と、
   前記経路における前記車両の現在位置から所定距離先の位置までに前記イベント地点が設定されている場合、前記連携動作を停止させる操作を受け付けたときに、前記運転者に警告メッセージを通知する、または、前記受け付けた操作をキャンセルする操作受付部と、
   を備える携帯端末。
4. 車両の走行を制御する走行制御装置と、前記車両の運転者が保有する携帯端末との連携動作により、前記車両を自動運転する自動運転システムであって、
   前記連携動作中に、
   前記携帯端末は、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を前記走行制御装置に送信し、
   前記走行制御装置は、
   前記経路情報に基づいて、前記車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を前記経路上に設定し、
   前記経路情報と、前記車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報センサにより取得された周辺情報とに基づいて、前記経路において前記車両の現在位置から所定距離先の位置までの自動運転制御範囲における前記車両の走行を制御し、
   前記走行状態の変更を前記運転者に通知するための通知情報を前記携帯端末に送信し、
   前記携帯端末は、前記通知情報に基づいて前記走行状態の変更を前記運転者に通知し、
   前記自動運転制御範囲に前記イベント地点が設定されており、かつ、前記連携動作が行われていない場合、前記走行制御装置は、前記連携動作の開始を前記携帯端末に要求する、自動運転システム。
5. 前記走行制御装置は、前記連携動作の開始を前記携帯端末に要求し、かつ、前記イベント地点に対応する前記車両の走行状態の変更が終了した場合、前記携帯端末にイベント終了通知を送信し、
   前記携帯端末は、前記イベント終了通知を受信した場合、前記連携動作を開始する前の状況に戻す、請求項４に記載の自動運転システム。
6. 車両の運転者が保有する携帯端末との連携動作により前記車両を自動運転する走行制御装置であって、
   前記連携動作中に、出発地から目的地に至る経路を示す経路情報を前記携帯端末から受信し、受信した前記経路情報に基づいて、前記車両の走行状態が変更される地点を示すイベント地点を前記経路上に設定するイベント地点設定部と、
   前記連携動作中に、前記経路情報と、前記車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報センサにより取得された周辺情報とに基づいて、前記経路において前記車両の現在位置から所定距離先の位置までの自動運転制御範囲における前記車両の走行を制御する走行制御部と、
   前記連携動作中に、前記走行状態の変更を前記運転者に通知するための通知情報を前記携帯端末に送信する通知情報送信部と、
   前記自動運転制御範囲に前記イベント地点が設定されており、かつ、前記連携動作が行われていない場合、前記連携動作の実行を前記携帯端末に要求する連携動作要求部と、を備える走行制御装置。

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