CN112389463A - 自动驾驶系统、便携式终端及行驶控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供能够适当地实施车辆的行驶状态的变更的自动驾驶系统。自动驾驶系统通过控制车辆的行驶的行驶控制装置与车辆的驾驶员所持有的便携式终端的协同动作来对车辆进行自动驾驶，在协同动作中，便携式终端将路径信息向行驶控制装置发送，行驶控制装置基于路径信息将事件地点设定在路径上，基于路径信息和周边信息来控制自动驾驶控制范围内的车辆的行驶，并将用于向驾驶员通知行驶状态的变更的通知信息向便携式终端发送，便携式终端基于通知信息来向驾驶员通知行驶状态的变更，当在自动驾驶控制范围内设定有事件地点时，便携式终端在接受到使协同动作停止的操作时，向驾驶员通知警告消息或者取消接受到的操作。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶系统、便携式终端及行驶控制装置。
背景技术
已知有行驶控制装置按照从出发地到目的地为止的路径来控制车辆的行驶(以下也称为“自动驾驶”)的技术。另外，针对使车辆的驾驶员所持有的便携式终端与行驶控制装置协同动作来更有效地对车辆进行自动驾驶的技术进行了研究。
在专利文献1中记载有如下的自动驾驶装置，该自动驾驶装置从便携型存储介质取得指示自动驾驶的模式的模式信息，参照所取得的模式信息来设定自动驾驶的模式。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-100659号公报
发明要解决的课题
在使便携式终端与行驶控制装置协同动作来对车辆进行自动驾驶的情况下，与不进行这样的协同动作的情况相比便携式终端的消耗电力增加。因此，要考虑驾驶员使便携式终端与行驶控制装置的协同动作停止的情况。
根据专利文献1所记载的技术，判断便携式终端是否被带入到车辆的驾驶座，在便携式终端被带入的情况下，基于存储于便携式终端的行驶模式来决定行驶控制装置的行驶模式。在专利文献1所记载的技术中，没有考虑便携式终端与行驶控制装置的协同动作被停止的情况。
发明内容
本发明的目的在于，提供能够适当地实施车辆的行驶状态的变更的自动驾驶系统。
用于解决课题的方案
本发明涉及的自动驾驶系统通过控制车辆的行驶的行驶控制装置与车辆的驾驶员所持有的便携式终端的协同动作来对车辆进行自动驾驶，其中，在协同动作中，便携式终端将表示从出发地到目的地的路径的路径信息向行驶控制装置发送，行驶控制装置基于路径信息，将表示车辆的行驶状态被变更的地点的事件地点设定在路径上，行驶控制装置基于路径信息和由取得车辆的周边状况的信息的周边信息传感器取得的周边信息，对路径中从车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的自动驾驶控制范围内的车辆的行驶进行控制，行驶控制装置将用于向驾驶员通知行驶状态的变更的通知信息向便携式终端发送，便携式终端基于通知信息，向驾驶员通知行驶状态的变更，当在自动驾驶控制范围内设定有事件地点时，便携式终端在接受到使协同动作停止的操作时，向驾驶员通知警告消息或者取消接受到的操作。
另外，在本发明涉及的自动驾驶系统中，警告消息是寻求驾驶员同意协同动作的停止的消息，便携式终端在确认到驾驶员同意的情况下，执行协同动作的停止。
本发明涉及的便携式终端通过与控制车辆的行驶的行驶控制装置的协同动作来对车辆进行自动驾驶，其中，便携式终端具备：路径信息发送部，所述路径信息发送部在协同动作中将表示从出发地到目的地的路径的路径信息向行驶控制装置发送；行驶状态通知部，在协同动作中，所述行驶状态通知部基于从行驶控制装置接收的用于向车辆的驾驶员通知车辆的行驶状态的变更的通知信息，进行对驾驶员的通知；事件地点取得部，在协同动作中，所述事件地点取得部从行驶控制装置取得基于路径信息设定的事件地点，所述事件地点表示车辆的行驶状态被变更的地点；以及操作接受部，当在路径中的从车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的范围内设定有事件地点时，所述操作接受部在接受到使协同动作停止的操作时，向驾驶员通知警告消息或者取消接受到的操作。
本发明涉及的自动驾驶系统通过控制车辆的行驶的行驶控制装置与车辆的驾驶员所持有的便携式终端的协同动作来对车辆进行自动驾驶，其中，在协同动作中，所述便携式终端将表示从出发地到目的地的路径的路径信息向行驶控制装置发送，行驶控制装置基于路径信息，将表示车辆的行驶状态被变更的地点的事件地点设定在路径上，行驶控制装置基于路径信息和由取得车辆的周边状况的信息的周边信息传感器取得的周边信息，对路径中从车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的自动驾驶控制范围内的车辆的行驶进行控制，行驶控制装置将用于向驾驶员通知行驶状态的变更的通知信息向便携式终端发送，便携式终端基于通知信息，向驾驶员通知行驶状态的变更，当在自动驾驶控制范围内设定有事件地点并且没有进行协同动作时，行驶控制装置要求便携式终端开始协同动作。
另外，在本发明涉及的自动驾驶系统中，优选行驶控制装置在要求便携式终端开始协同动作并且与事件地点对应的车辆的行驶状态的变更结束了的情况下，向便携式终端发送事件结束通知，便携式终端在接收到事件结束通知的情况下，返回到开始协同动作之前的状况。
本发明涉及的行驶控制装置通过与车辆的驾驶员所持有的便携式终端的协同动作来对车辆进行自动驾驶，其中，行驶控制装置具备：事件地点设定部，在协同动作中，所述事件地点设定部从便携式终端接收表示从出发地到目的地的路径的路径信息，并基于接收到的路径信息，将表示车辆的行驶状态被变更的地点的事件地点设定在路径上；行驶控制部，在协同动作中，所述行驶控制部基于路径信息和由取得车辆的周边状况的信息的周边信息传感器取得的周边信息，对路径中从车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的自动驾驶控制范围内的车辆的行驶进行控制；通知信息发送部，在协同动作中，所述通知信息发送部将用于向驾驶员通知行驶状态的变更的通知信息向便携式终端发送；以及协同动作要求部，当在自动驾驶控制范围内设定有事件地点并且没有进行协同动作时，所述协同动作要求部要求便携式终端执行协同动作。
根据本发明涉及的自动驾驶系统，能够适当地实施车辆的行驶状态的变更。
附图说明
图1是说明自动驾驶系统的动作概要的图。
图2是安装自动驾驶系统的车辆的简要结构图。
图3是ECU的硬件模式图。
图4是ECU所具有的处理器的功能框图。
图5是便携式终端的硬件模式图。
图6是便携式终端所具有的处理器的功能框图。
图7是自动驾驶系统的第一动作序列图。
图8是自动驾驶系统的第二动作序列图。
图9是协同动作的动作序列图。
附图标记说明
2 ECU
241 事件地点设定部
242 行驶控制部
243 通知信息发送部
244 协同动作要求部
9 便携式终端
951 路径信息发送部
952 行驶状态通知部
953 事件地点取得部
954 操作接受部
具体实施方式
以下，参照附图详细说明自动驾驶系统、便携式终端及行驶控制装置。但是，应理解为本发明并不限定于附图或以下所记载的实施方式。
自动驾驶系统通过控制车辆的行驶的行驶控制装置与车辆的驾驶员所持有的便携式终端的协同动作而对车辆进行自动驾驶。在自动驾驶系统中，便携式终端及行驶控制装置如以下所述执行协同动作。首先，便携式终端将表示从出发地到目的地为止的路径的路径信息向行驶控制装置发送。行驶控制装置基于路径信息，在路径上设定事件地点，该事件地点表示对车辆的行驶状态进行变更的地点。另外，行驶控制装置基于路径信息和由设置于车辆的用于取得车辆的周边状况的信息的周边信息传感器取得的周边信息，对路径中从车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的自动驾驶控制范围内的车辆的行驶进行控制。另外，行驶控制装置将用于向驾驶员通知行驶状态的变更的通知信息向便携式终端发送。并且，便携式终端基于通知信息而向驾驶员通知行驶状态的变更。
在进行自动驾驶系统的协同动作期间，当在自动驾驶控制范围内设定有事件地点的情况下，便携式终端在接受到使协同动作停止的操作时取消接受到的操作。
另外，在没有进行自动驾驶系统的协同动作且在自动驾驶控制范围内设定有事件地点的情况下，行驶控制装置要求便携式终端执行协同动作。
通过这样动作，自动驾驶系统能够适当地实施车辆的行驶状态的变更。
以下，对将自动驾驶系统搭载于车辆的实施方式进行说明。自动驾驶系统以使车辆沿着路径行驶的方式对车辆进行自动驾驶。
图1是说明自动驾驶系统的动作概要的图，图2是安装自动驾驶系统的车辆的简要结构图。
车辆V具有相机1、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)2、GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机3和数据通信组件4。另外，车辆V具有发动机5、制动器6和方向盘7。相机1、ECU2、GNSS接收机3、数据通信组件4、发动机5、制动器6以及方向盘7连接于车内网络8。
相机1是周边信息传感器的一例，拍摄车辆V的周边状况并输出图像。相机1朝向行进方向前方地配置于车室内的前方上部。车辆V也可以具有朝向行进方向后方或侧方地配置的相机来作为周边信息传感器。另外，周边信息传感器也可以是LIDAR(Light Detectionand Ranging，光检测与测距)传感器或RADAR(Radio Detection and Ranging，无线电探测与测距)传感器。LIDAR传感器或RADAR传感器基于车辆V的周边状况而生成距离图像，该距离图像具有与各像素距该像素所表示的物体为止的距离对应的值。
ECU2是行驶控制装置的一例。ECU2的结构将会在后叙述。
GNSS接收机3基于从人造卫星发送的信号而输出位置信息。数据通信组件4具有用于与外部网络10所包括的无线基站11连接的通信接口电路。
发动机5向车辆V供给动力，制动器6使车辆V的行驶速度降低，方向盘7使车辆V转向。车内网络8例如是基于CAN(Controller Area Network，控制器局域网)的通信网络。
驾驶员所持有的便携式终端9与搭乘于车辆V的驾驶员一起配置于车辆V。便携式终端9的结构将会在后叙述。自动驾驶系统包括ECU2和便携式终端9。
参照图1，如地图M所示，车辆V沿着从出发地S到目的地G为止的路径行驶。在路径上设定有事件地点E1。事件地点E1是变更车辆V的行驶状态的地点，基于路径信息而由ECU2来设定。行驶状态包括行驶的车道、行驶的速度、是否是自动驾驶等。因而，行驶状态的变更包括行驶的车道的变更、行驶的速度的变更、自动驾驶的开始或结束等。
ECU2控制从车辆V的当前位置到前方规定距离的位置为止的自动驾驶控制范围内的车辆V的行驶。车辆V的当前位置处于地点P1时的自动驾驶控制范围为R1，车辆V的当前位置处于地点P2时的自动驾驶控制范围为R2。
在车辆V的当前位置为地点P1时的自动驾驶控制范围R1内没有设定事件地点。图1的F1示出在车辆V的当前位置为地点P1时执行着与ECU2的协同动作的便携式终端9的用户接口93所显示的图像的例子。在驾驶员针对用户接口93所显示的图像中包含的协同动作停止图标93a进行了操作的情况下，便携式终端9结束与ECU2的协同动作，并显示通知该内容的图像。
另一方面，在车辆V的当前位置为地点P2时的自动驾驶控制范围R2内设定有事件地点E1。图1的F21示出在车辆V的当前位置为地点P2时执行着与ECU2的协同动作的便携式终端9的用户接口93所显示的图像的例子。在驾驶员针对用户接口93所显示的协同动作停止图标93a进行了操作的情况下，便携式终端9在用户接口93显示用于通知无法停止协同动作这样的内容的图像，取消接受到的对协同动作停止图标93a进行的操作。
图1的F22示出在车辆V的当前位置为地点P2时没有执行与ECU2的协同动作的便携式终端9的用户接口93所显示的图像的例子。在F22中，便携式终端9执行不同于与ECU2的协同动作的音乐播放应用，在用户接口93显示音乐播放应用的图像。在地点P2处，ECU2要求没有执行协同动作的便携式终端9执行协同动作。便携式终端9以取代执行中的应用的图像或者与该应用的图像重叠的方式在用户接口93显示用于通知要求执行协同动作这样的内容的图像。
图3是ECU2的硬件模式图。
ECU2执行与便携式终端9的协同动作。另外，当在自动驾驶控制范围内设定有事件地点并且没有执行协同动作时，ECU2要求便携式终端执行协同动作。为此，ECU2具备近距离无线接口21、输入输出接口22、存储器23和处理器24。
近距离无线接口21具有用于发送接收ECU2与位于比较近的距离处的设备之间的无线数据的接口电路。近距离无线接口21将接收到的数据向处理器24供给。另外，近距离无线接口21将从处理器24供给来的数据向外部发送。近距离无线接口21例如是用于进行基于Bluetooth(蓝牙，注册商标)、NFC(Near Field Communication，近场通信)、IEEE 802.11这样的标准的无线通信的电路。
输入输出接口22是通信部的一例，具有用于进行ECU2与外部之间的数据的输入输出的接口电路。输入输出接口22将输入的数据向处理器24供给。另外，输入输出接口22将从处理器24供给来的数据向外部输出。输入输出接口22例如是用于进行基于CAN的通信的电路。
存储器23是存储部的一例，具有易失性的半导体存储器及非易失性的半导体存储器。存储器23中存储有用于由处理器24进行的处理中的各种数据，例如从便携式终端9接收的路径信息、用于生成向便携式终端9发送的通知信息的信息等。
处理器24是控制部的一例，具有一个以上的处理器及其周边电路。处理器24还可以具有逻辑运算单元、数值运算单元或图像处理单元这样的其他的运算电路。处理器24在车辆V的行驶期间反复执行后述的一系列处理。
图4是ECU2所具有的处理器24的功能框图。
ECU2的处理器24具有事件地点设定部241、行驶控制部242、通知信息发送部243和协同动作要求部244来作为功能模块。处理器24所具有的上述各部是通过在处理器24上执行的程序来安装的功能组件。或者，处理器24所具有的上述各部也可以作为独立的集成电路、话筒处理器或固件而安装于ECU2。
事件地点设定部241经由近距离无线接口21从便携式终端9接收表示从出发地到目的地的路径的路径信息。另外，事件地点设定部241基于接收到的路径信息而将事件地点设定在路径上并存储于存储器23。另外，事件地点设定部241经由近距离无线接口21将设定好的事件地点向便携式终端9发送。
事件地点是路径上的变更车辆V的行驶状态的地点。例如，发生行驶车道的变更的地点或者从行驶车道发生分支的地点相当于事件地点。另外，开始或结束自动驾驶的地点相当于事件地点。
行驶控制部242基于路径信息和由相机1取得的图像来控制自动驾驶控制范围内的车辆V的行驶。行驶控制部242通过将由相机1取得的图像向预先进行了学习而能检测出图像所表示的地物的识别器输入，由此来确定车辆V的周边的地物。这里，地物是指存在于道路的周边的物体或标识，例如包括在道路上为了区分车道而显示的车道划分线及车辆V以外的行驶车辆。行驶控制部242基于路径信息及根据相机1所取得的图像而确定的地物，经由车内网络8向发动机5等输出控制信号，以使得车辆V在车道上适当地行驶。例如，行驶控制部242经由车内网络8向发动机5等输出控制信号，以便执行为了在路径上行驶而所需的车道变更及左右转弯。另外，行驶控制部242在不需要进行为了在路径上行驶而所需的车道变更及左右转弯这样的行驶状态的变更的情况下，经由车内网络8向发动机5等输出控制信号，以使车辆V沿着车道行驶。
行驶控制部242将自动驾驶控制范围经由近距离无线接口21向便携式终端9发送。
通知信息发送部243将用于向驾驶员通知行驶状态的变更的通知信息经由近距离无线接口21向便携式终端9发送。通知信息例如是应在便携式终端9的显示器上显示的图像数据或文本数据。另外，通知信息也可以是应由便携式终端9的扬声器播放的声音数据。另外，通知信息还可以是用于指定预先存储于便携式终端9的图像数据、文本数据、声音数据等的标识符。
当在自动驾驶控制范围内设定有事件地点且没有进行协同动作时，协同动作要求部244经由近距离无线接口21向便携式终端9发送要求其执行协同动作的协作要求信号。协作要求信号是预先设定好的以使便携式终端9在接收到该信号的情况下进行协同动作的执行所必需的处理的信号。协同动作要求部244也可以在经由近距离无线接口21与便携式终端9进行的通信没有被确立的情况下，将协作要求信号经由输入输出接口22向便携式终端9发送。此时，协同动作要求部244经由输入输出接口22、无线基站11向连接于外部网络10的服务器(未图示)发送协作要求信号。并且，服务器经由无线基站11向便携式终端9发送协作要求信号。
图5是便携式终端9的硬件模式图。
便携式终端9是车辆V的驾驶员所持有的智能手机、平板电脑等信息通信终端。便携式终端9执行与ECU2的协同动作。另外，当在自动驾驶控制范围内设定有事件地点时，便携式终端9在接受到使协同动作停止的操作时取消接受到的操作。为此，便携式终端9具备近距离无线接口91、广域无线接口92、用户接口93、存储器94和处理器95。
近距离无线接口91具有用于发送和接收便携式终端9与位于比较近的距离处的设备之间的无线数据的接口电路。近距离无线接口91将接收到的数据向处理器95供给。另外，近距离无线接口91将从处理器95供给来的数据向外部发送。近距离无线接口91例如是用于进行基于Bluetooth(注册商标)、NFC、IEEE 802.11这样的标准的无线通信的电路。
广域无线接口92具有供便携式终端9进行广域无线通信的接口电路。广域无线接口92例如是用于在与无线基站11之间发送和接收数据的电路。广域无线接口92将接收到的数据向处理器95供给。另外，广域无线接口92将从处理器95供给来的数据向无线基站11发送。
用户接口93是向用户输出数据或者接受来自用户的输入的设备。显示器、扬声器这样的设备是输出数据的用户接口93的示例。显示器是显示图像的设备，例如是液晶显示器、有机EL(Electro-Luminescence)显示器等。显示器显示与从处理器95要求的图像数据对应的图像。扬声器是输出声音的设备。用户接口93根据处理器95生成的信号来输出图像、声音等。
另外，触摸面板或按钮、话筒这样的设备是接受输入的用户接口93的示例。用户能够使用用户接口93来输入文字、数字、记号等针对画面上的特定坐标的指示等。用户接口93在被用户操作时，产生与该操作对应的信号。并且，将产生的信号作为用户的指示向处理器95供给。
需要说明的是，将显示图像的显示器与透光并输出与手指接近的位置对应的信号的触摸传感器重叠而成的触摸面板是用户接口93的一例。
存储器94是存储部的一例，具有易失性的半导体存储器及非易失性的半导体存储器。存储器94中存储有用于由处理器95进行的处理中的各种数据，例如路径信息、从ECU2接收的事件地点及自动驾驶控制范围等。
处理器95是控制部的一例，具有一个以上的处理器及其周边电路。处理器95还可以具有逻辑运算单元、数值运算单元或图像处理单元这样的其他运算电路。处理器95根据驾驶员的操作来执行后述的一系列处理。
图6是便携式终端9所具有的处理器95的功能框图。
便携式终端9的处理器95具有路径信息发送部951、行驶状态通知部952、事件地点取得部953和操作接受部954来作为功能模块。处理器95所具有的上述各部是通过在处理器95上执行的程序来安装的功能组件。或者，处理器95所具有的上述各部也可以作为独立的集成电路、话筒处理器或固件而安装于便携式终端9。
路径信息发送部951经由用户接口93来接受用于指定出发地及目的地的驾驶员的操作。路径信息发送部951通过经由广域无线接口92而与连接于外部网络10的路径信息服务器(未图示)进行的通信，来取得与出发地及目的地对应的路径信息并将其存储于存储器94。路径信息服务器按照规定的路径搜索程序来搜索与接受到的出发地及目的地对应的路径，并将该路径向便携式终端9发送。规定的路径搜索程序例如是使用迪杰斯特拉算法来搜索路径的程序。并且，路径信息发送部951经由近距离无线接口91将表示从出发地到目的地的路径的路径信息向ECU2发送。
行驶状态通知部952经由近距离无线接口91来接收用于向驾驶员通知车辆V的行驶状态的变更的通知信息。行驶状态通知部952基于接收到的通知信息来使作为用户接口93的一例的显示器显示规定的图像或者从作为用户接口93的一例的扬声器输出规定的声音，由此向驾驶员通知行驶状态的变更。
事件地点取得部953经由近距离无线接口91从ECU2接收事件地点并将其存储于存储器94。事件地点是表示车辆V的行驶状态被变更的地点的信息，由ECU2基于路径信息来设定。另外，事件地点取得部953经由近距离无线接口91从ECU2接收自动驾驶控制范围并将其存储于存储器94。自动驾驶控制范围是路径上从车辆V的当前位置到前方规定距离的位置为止的范围。事件地点取得部953也可以基于车辆V的当前位置和存储于存储器94的规定距离来确定自动驾驶控制范围。车辆V的当前位置通过经由近距离无线接口91从ECU2接收由GNSS接收机3取得的位置信息来确定。另外，车辆V的当前位置也可以根据由便携式终端9所具有的GNSS接收机(未图示)取得的位置信息来确定。
操作接受部954经由作为用户接口93的一例的触摸面板来接受使便携式终端9的与ECU2的协同动作停止的操作。当在自动驾驶控制范围内设定有事件位置时，操作接受部954取消接受到的操作。
当在自动驾驶控制范围内设定有事件位置时，操作接受部954也可以通过使作为用户接口93的一例的显示器显示规定的图像或者从作为用户接口93的一例的扬声器输出规定的声音，来向驾驶员通知警告消息。
操作接受部954也可以在确认到驾驶员同意协同动作的停止的情况下，执行协同动作的停止。
操作接受部954也可以通过接受驾驶员对警告消息的承认操作来确认驾驶员同意协同动作的停止，所述警告信息包含停止协同动作的承认要求。包含停止协同动作的承认要求的警告消息例如是“由于协同动作的停止而存在限制自动驾驶功能的可能性。是否停止协同动作？[确定][取消]”这样的与警告一起寻求停止的判断的消息。操作接受部954在经由用户接口93接受到承认这样的警告消息的操作(对[确定]这一按钮的点击等)的情况下，执行协同动作的停止。
另外，当在存储器94中存储有表示驾驶员对协同动作的停止要求一概承认的承认标签时，操作接受部954也可以视作确认到驾驶员同意协同动作的停止，从而执行协同动作的停止。便携式终端9的处理器95根据在便携式终端9中执行的应用的设定画面上的规定操作而将承认标签存储于存储器94。
图7及图8是自动驾驶系统的动作序列图。自动驾驶系统所包括的ECU2的处理器24在车辆V行驶期间反复进行图7及图8所示的动作。便携式终端9的处理器95根据驾驶员的操作来执行图7及图8所示的动作。
首先，ECU2的处理器24及便携式终端9的处理器95分别执行协同动作的开始处理(步骤S11、S21)。协同动作的开始处理包括近距离无线的连接及协同动作应用的执行。作为近距离无线的一例的Bluetooth(注册商标)的连接通过从ECU2向便携式终端9发送的配对开始要求以及ECU2与便携式终端9之间的PIN码的要求及发送来进行。协同动作应用是执行后述的协同动作的应用程序。协同动作应用在ECU2中存储于存储器23，在便携式终端9中存储于存储器94。
ECU2的处理器24设定成在起动时执行协同动作应用。便携式终端9的处理器95根据经由用户接口93接受到的操作来执行协同动作应用。在确立到基于近距离无线进行的连接的状态下，在ECU2的协同动作应用检测出便携式终端9的协同动作应用的执行的情况下，ECU2的处理器24及便携式终端9的处理器95分别执行协同动作(步骤S12、S22)。
图9是协同动作的动作序列图。
在开始协同动作时，便携式终端9的路径信息发送部951经由广域无线接口92来取得路径信息(步骤S221)，将取得的路径信息经由近距离无线接口91向ECU2发送(步骤S222)。
ECU2的事件地点设定部241经由近距离无线接口21从便携式终端9接收路径信息(步骤S121)。事件地点设定部241基于接收到的路径信息将事件地点设定在路径上(步骤S122)，并将设定好的事件地点经由近距离无线接口21向便携式终端9发送(步骤S123)。
便携式终端9的事件地点取得部953经由近距离无线接口91从ECU2接收事件地点并将其存储于存储器94(步骤S223)。
ECU2的行驶控制部242将自动驾驶控制范围经由近距离无线接口21向便携式终端9发送(步骤S124)。
便携式终端9的事件地点取得部953经由近距离无线接口91从ECU2接收自动驾驶控制范围并将其存储于存储器94(步骤S224)。
ECU2的行驶控制部242基于路径信息和由相机1取得的图像来控制自动驾驶控制范围内的车辆V的行驶(步骤S125)。
ECU2的通知信息发送部243将用于向驾驶员通知行驶状态的变更的通知信息经由近距离无线接口21向便携式终端9发送(步骤S126)，结束ECU2中的协同动作。
便携式终端9的行驶状态通知部952经由近距离无线接口91接收通知信息(步骤S225)。行驶状态通知部952基于接收到的通知信息向驾驶员通知行驶状态的变更(步骤S226)，结束便携式终端9中的协同动作。
在以上的协同动作中，由便携式终端9的路径信息发送部951进行的路径信息的取得(步骤S221)及路径信息的发送(步骤S222)可以不在每次执行协同动作时都进行。例如，路径信息发送部951可以将初次执行时取得的路径信息在行驶中持续使用。另外，路径信息发送部951也可以在每经过规定次数或每经过规定时间时取得路径信息。另外，路径信息发送部951还可以在取得的路径信息与现有的路径信息不同时向ECU2发送路径信息。
另外，由ECU2的事件地点设定部241进行的事件地点的设定(步骤S122)及发送(步骤S123)可以不在每次执行协同动作时都进行。例如，事件地点设定部241可以在设定的事件地点变更了的情况下向便携式终端9发送事件地点。
另外，由ECU2的通知信息发送部243进行的通知信息的发送(步骤S126)可以不在每次执行协同动作时进行。例如，通知信息发送部243仅在发生了行驶状态的变更的情况下将通知信息向便携式终端9发送。
返回到图7，操作接受部954判定是否接受到使协同动作停止的操作(步骤S23)。在操作接受部954判定为没有接受到使协同动作停止的操作的情况下(在步骤S23中为否)，便携式终端9的处理器95的动作返回到步骤S22，执行协同动作。
在操作接受部954判定为接受到使协同动作停止的操作的情况下(在步骤S23中为是)，操作接受部954判定是否在自动驾驶控制范围内设定有事件地点(步骤S24)。在操作接受部954判定为在自动驾驶控制范围内没有设定事件地点的情况下(在步骤S24中为否)，便携式终端9的处理器95的动作返回到步骤S22，执行协同动作。
在操作接受部954判定为在自动驾驶控制范围内设定有事件地点的情况下(在步骤S24中为是)，操作接受部954判定驾驶员是否同意协同动作的停止(步骤S25)。在操作接受部954判定为驾驶员没有同意协同动作的停止的情况下(在步骤S25中为否)，便携式终端9的处理器95的动作返回到步骤S22，执行协同动作。
在操作接受部954判定为驾驶员同意协同动作的停止的情况下(在步骤S25中为是)，便携式终端9的处理器95停止协同动作并且向ECU2通知协同动作的停止(步骤S26)，执行图8的步骤S41以后的处理。协同动作的停止包括近距离无线连接的断开、便携式终端9的协同动作应用的结束或动作停止等。协同动作的停止向ECU2的通知通过将表示协同动作的停止的规定信号经由近距离无线接口91向ECU2发送来进行。另外，便携式终端9的处理器95也可以不向ECU2明确通知协同动作的停止。这种情况下，ECU2的处理器24基于便携式终端9没有响应这一情况来检测出便携式终端9中的协同动作的停止。
ECU2的处理器24判定便携式终端9是否停止协同动作(步骤S13)。在便携式终端9没有停止协同动作的情况下(在步骤S13中为否)，ECU2的处理器24的动作返回到步骤S12，执行协同动作。在便携式终端9停止协同动作的情况下(在步骤S13中为是)，ECU2的处理器24执行图8的步骤S31以后的处理。
在图8中，ECU2的行驶控制部242基于路径信息和由相机1取得的图像来控制自动驾驶控制范围内的车辆V的行驶(步骤S31)。
ECU2的协同动作要求部244判定在自动驾驶控制范围内是否设定有事件地点(步骤S32)。在协同动作要求部244判定为在自动驾驶控制范围内没有设定事件地点的情况下(在步骤S32中为否)，ECU2的处理器24的动作返回到步骤S31，行驶控制部242执行协同动作。
在协同动作要求部244判定为在自动驾驶控制范围内设定有事件地点的情况下(在步骤S32中为是)，协同动作要求部244向便携式终端9要求执行协同动作(步骤S33)。协同动作要求部244通过经由近距离无线接口21向便携式终端9发送协作要求信号，向便携式终端9要求执行协同动作。另外，在协同动作要求部244没有确立到经由近距离无线接口21与便携式终端9的通信的情况下，也可以将协作要求信号经由输入输出接口22向连接于外部网络10的服务器发送。此时，服务器经由无线基站11向便携式终端9发送协作要求信号。
便携式终端9的处理器95接受协作要求信号(步骤S41)。并且，ECU2的处理器24及便携式终端9的处理器95执行协同动作的开始处理(步骤S34、S42)，分别执行图7的步骤S12、S22以后的处理。步骤S34、S42的处理由于与步骤S11、S21相同，因此省略说明。
根据变形例，当在图8的步骤S41中接受到协作要求信号时，便携式终端9的处理器95也可以在开始协同动作之前将便携式终端9的动作状况存储于存储器94。便携式终端的动作状况是指近距离无线接口91的连接状况、作为用户接口93的一例的显示器的显示状况、处理器95中的应用的执行状况等。此时，ECU2的处理器24在与事件地点对应的车辆V的行驶状态的变更结束了的情况下，经由近距离无线接口21向便携式终端9发送事件结束通知。事件结束通知是表示与事件地点对应的车辆V的行驶状态的变更结束的信号。并且，便携式终端9的处理器95在接收到事件结束通知的情况下，使便携式终端9的动作状况返回到存储于存储器94中的开始协同动作之前的状况。通过这样进行动作，驾驶员能够适当地接受与自动驾驶事件相关的通知，并且能够在所期望的动作状态下使用便携式终端9。
本领域技术人员应当理解，可以在不脱离本发明的精神及范围的情况下进行各种变更、置换及修改。
Claims (6)
1.一种自动驾驶系统，其通过控制车辆的行驶的行驶控制装置与所述车辆的驾驶员所持有的便携式终端的协同动作来对所述车辆进行自动驾驶，其中，
在所述协同动作中，
所述便携式终端将表示从出发地到目的地的路径的路径信息向所述行驶控制装置发送，
所述行驶控制装置基于所述路径信息，将表示所述车辆的行驶状态被变更的地点的事件地点设定在所述路径上，
所述行驶控制装置基于所述路径信息和由取得所述车辆的周边状况的信息的周边信息传感器取得的周边信息，对所述路径中从所述车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的自动驾驶控制范围内的所述车辆的行驶进行控制，
所述行驶控制装置将用于向所述驾驶员通知所述行驶状态的变更的通知信息向所述便携式终端发送，
所述便携式终端基于所述通知信息，向所述驾驶员通知所述行驶状态的变更，
当在所述自动驾驶控制范围内设定有所述事件地点时，所述便携式终端在接受到使所述协同动作停止的操作时，向所述驾驶员通知警告消息或者取消接受到的所述操作。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
所述警告消息是寻求所述驾驶员同意所述协同动作的停止的消息，
所述便携式终端在确认到所述驾驶员同意的情况下，执行所述协同动作的停止。
3.一种便携式终端，其通过与控制车辆的行驶的行驶控制装置的协同动作来对所述车辆进行自动驾驶，其中，
所述便携式终端具备：
路径信息发送部，所述路径信息发送部在所述协同动作中将表示从出发地到目的地的路径的路径信息向所述行驶控制装置发送；
行驶状态通知部，在所述协同动作中，所述行驶状态通知部基于从所述行驶控制装置接收的用于向所述车辆的驾驶员通知所述车辆的行驶状态的变更的通知信息，进行对所述驾驶员的通知；
事件地点取得部，在所述协同动作中，所述事件地点取得部从所述行驶控制装置取得基于所述路径信息设定的事件地点，所述事件地点表示所述车辆的行驶状态被变更的地点；以及
操作接受部，当在所述路径中的从所述车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的范围内设定有所述事件地点时，所述操作接受部在接受到使所述协同动作停止的操作时，向所述驾驶员通知警告消息或者取消接受到的所述操作。
4.一种自动驾驶系统，其通过控制车辆的行驶的行驶控制装置与所述车辆的驾驶员所持有的便携式终端的协同动作来对所述车辆进行自动驾驶，其中，
在所述协同动作中，
所述便携式终端将表示从出发地到目的地的路径的路径信息向所述行驶控制装置发送，
所述行驶控制装置基于所述路径信息，将表示所述车辆的行驶状态被变更的地点的事件地点设定在所述路径上，
所述行驶控制装置基于所述路径信息和由取得所述车辆的周边状况的信息的周边信息传感器取得的周边信息，对所述路径中从所述车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的自动驾驶控制范围内的所述车辆的行驶进行控制，
所述行驶控制装置将用于向所述驾驶员通知所述行驶状态的变更的通知信息向所述便携式终端发送，
所述便携式终端基于所述通知信息，向所述驾驶员通知所述行驶状态的变更，
当在所述自动驾驶控制范围内设定有所述事件地点并且没有进行所述协同动作时，所述行驶控制装置要求所述便携式终端开始所述协同动作。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其中，
所述行驶控制装置在要求所述便携式终端开始所述协同动作并且与所述事件地点对应的所述车辆的行驶状态的变更结束了的情况下，向所述便携式终端发送事件结束通知，
所述便携式终端在接收到所述事件结束通知的情况下，返回到开始所述协同动作之前的状况。
6.一种行驶控制装置，其通过与车辆的驾驶员所持有的便携式终端的协同动作来对所述车辆进行自动驾驶，其中，
所述行驶控制装置具备：
事件地点设定部，在所述协同动作中，所述事件地点设定部从所述便携式终端接收表示从出发地到目的地的路径的路径信息，并基于接收到的所述路径信息，将表示所述车辆的行驶状态被变更的地点的事件地点设定在所述路径上；
行驶控制部，在所述协同动作中，所述行驶控制部基于所述路径信息和由取得所述车辆的周边状况的信息的周边信息传感器取得的周边信息，对所述路径中从所述车辆的当前位置到前方规定距离的位置为止的自动驾驶控制范围内的所述车辆的行驶进行控制；
通知信息发送部，在所述协同动作中，所述通知信息发送部将用于向所述驾驶员通知所述行驶状态的变更的通知信息向所述便携式终端发送；以及
协同动作要求部，当在所述自动驾驶控制范围内设定有所述事件地点并且没有进行所述协同动作时，所述协同动作要求部要求所述便携式终端执行所述协同动作。
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