JP2021023158A - 自走式作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】切換え容易、かつ保管スペースをコンパクトにできる草刈部を提供する。【解決手段】作業部４は支持アームに昇降自在かつ水平方向に回動自在に取付けられ、かつ、作業状態又は非作業状態の選択が可能である。支持アームは昇降自在のメインアーム７と、該メインアームに連結部９を介して連結される作業アーム１１とからなる。メインアームの先端部側の一部が内側に屈曲されて屈曲部７４が形成され、該屈曲部と作業アームとが連結部を頂点とする三角形状に連結される。メインアームが作業アームを回避動作させた姿勢で垂直方向に反転されることにより作業部が本体部２の上方に位置される。作業状態と非作業状態を容易に切り換えることができ、迅速に作業を開始することができる。また終業時に迅速かつ簡単に保管姿勢に移行することができる。長尺の支持アームを屈曲、反転させて保管するので、保管スペースを節約することができる。【選択図】図３

Description

本願発明は自走式作業機に関し、さらに詳しくは草刈作業機に関する。

草刈部が本体部より前後左右の側方に延長された構造の草刈作業機の多くは、保管時の保管スペースが大となる難がある。

従来はこれを避けるため、草刈部を本体部から離脱させて保管することも行われた。しかしながら、かかる場合は草刈部４を作業状態に組み立てるとき、時間と手間がかかるという別の難が生じる。

また従来は草刈部４を上方に回動させて持ち上げ固定する方法も存在した。しかしこの場合は、上方へのスペースが余計に必要となる問題があった。

特開２００７−０３７４８９号公報

本願発明は上記背景より、作業状態と非作業状態を容易に切り換えることができる自走式作業機を供することを目的とする。

また保管スペースをコンパクトにすることができる自走式作業機を供することをも目的とする。

上記課題解決のため、本願発明による自走式作業機は、本体部と、該本体部の進行方向両側に設けられた走行部と、該本体部に支持アームを介して連結される作業部とからなり、上記作業部は支持アームに昇降自在かつ水平方向に回動自在に取付けられ、かつ、作業状態又は非作業状態の選択が可能であり、上記支持アームは昇降自在のメインアームと、該メインアームに連結部を介して連結される作業アームとからなり、上記メインアームの先端部側の一部が内側に屈曲されて、屈曲点より先端部側に屈曲部が形成され、該屈曲部と作業アームとが連結部を頂点とする三角形状に連結され、メインアームが上記作業アームを回避動作させた姿勢で垂直方向に反転されることにより作業部が本体部の上方に位置されることを特徴とする。
また請求項２による本願発明による自走式作業機は、請求項１記載の自走式作業機において、上記連結部に上記作業アームの上方への回動を規制する上部第２規制体及び上記作業アームの下方への回動を規制する下部第２規制体からなる第２規制体が設けられ、該第２規制体にて上記作業アームを固定することを特徴とする。
また請求項３による本願発明による自走式作業機は、請求項１又は請求項２記載の自走式作業機において、上記メインアームの基部に第１規制体が設けられ、該第１規制体に開始点突起と終止点突起とが対設され、メインアームの反転動作に際し該メインアームの周方向に回動して上記終止点突起が当接ピンに当接されることによりメインアームの下降が停止されることを特徴とする。
また請求項４による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項３のいずれか一記載の自走式作業機において、着脱自在のピンからなる第１固定部が設けられ、該第１固定部が上記メインアームの回動軸及び上記第１規制体に挿入されることにより上記メインアームが固定されることを特徴とする。
また請求項５による本願発明による自走式作業機は、請求項４記載の自走式作業機において、上記第１固定部のピンがばねにより回動軸方向に付勢されることを特徴とする。
また請求項６による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項５のいずれか一記載の自走式作業機において、着脱自在のピンからなる第２固定部が設けられ、該第２固定部が上記連結部に挿入されることにより上記連結部が固定されることを特徴とする。
また請求項７による本願発明による自走式作業機は、請求項６記載の自走式作業機において、上記第２固定部のピンがばねにより垂直方向に付勢されることを特徴とする。
また請求項８による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項７のいずれか一記載の自走式作業機において、着脱自在のピンからなる第３固定部が設けられ、該第３固定部が上記作業アームの第３固定孔に挿入されることにより上記作業アームが固定されることを特徴とする。
また請求項９による本願発明による自走式作業機は、請求項８記載の自走式作業機において、上記第３固定部のピンがばねにより上記作業アーム方向に付勢されることを特徴とする。
また請求項１０による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項９のいずれか一記載の自走式作業機において、上記連結部が機体の略重心位置に設けられることを特徴とする。
また請求項１１による本願発明による自走式作業機は、請求項１乃至請求項１０いずれか一記載の自走式作業機において、上記回避動作が上記走行部間の領域内にて行われることを特徴とする。

本願発明による自走式作業機によれば、作業状態と非作業状態を容易に切り換えることができるので、迅速に作業を開始することができ、また終業時に迅速かつ簡単に保管姿勢に移行することができる。
さらに、長尺の支持アームを屈曲、反転させて保管するので、保管スペースを節約することができる。

本願発明による自走式作業機の実施の形態を示す平面図である。 図１の正面図である。 図１の非作業状態の平面図である。 図３の正面図である。 メインアームを作業状態とした場合の背面図である。 メインアームを非作業状態に反転した場合の背面図である。 （Ａ）は図５ＶＩＩ部の拡大図、（Ｂ）は図６ＶＩＩ部の拡大図である。 （Ａ）は作業状態における要部拡大平面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の断面図である。 （Ａ）は非作業状態における要部拡大平面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の断面図である。 図１のＡ矢視拡大縦断面図である。 図１０の要部拡大図である。 図１０ＸーＸの拡大断面図であり、（Ａ）は連結部を固定した状態を示し、（Ｂ）は第３固定部により作業アームを固定した状態を示す。 （Ａ）は昇降アームの詳細を示す要部正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部側面図である。 （Ａ）は地面追従性の説明に使用する要部正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部側面図である。 本願発明による自走式作業機の他の実施の形態を示す概略平面図である。 本願発明による自走式作業機のさらに他の実施の形態を示す概略平面図である。

次に、実施の形態を示す図面に基づき、本願発明による自走式作業機をさらに詳しく説明する。なお、便宜上同一の機能を奏する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。

図１乃至図１４において、自走式作業機１は、本体部２と、走行部３と、作業部４からなり、ラジコンと呼ばれる操作送信機（図示省略）により操縦され、矢示方向に走行する。

本体部２は、本体フレーム２１が水平方向に設けられ、該本体フレーム２１に後に述べる駆動輪３１を駆動せしめる走行モータ（図示省略）を備えた走行部３が配置され、上記走行モータの駆動源たるバッテリ（図示省略）が載置される。２３は本体フレーム２１に設置される制御部であり、該制御部には自走式作業機１の主電源等を操作する主電源スイッチが配される。２４は本体カバーである。

走行部３は本体部２の進行方向両側に配設される。該走行部３は、上記した走行モータ（図示省略）、駆動輪３１たる後輪と従動輪３２たる前輪からなり、両輪間に転輪３３を介して、クローラベルト３４が掛け渡される。また本体フレーム２１に、走行フレーム３５が固着されており、この走行フレーム３５に上記した走行モータ、駆動輪３１、従動輪３２及び転輪３３の回転軸芯が回転可能に取り付けられる。

作業部４は、本体部２の進行方向前方に設けられ、刈刃４１と、該刈刃４１を作動させるモータ４２と、刈刃４１の回転に支障を来たさないようにするため設けられる接地体４３と、刈り取った草が飛散しないよう設けられる刈刃カバー４４とからなる。上記作業部４は、作業状態における最下点つまり接地体４３の位置が前輪３２の位置より下方側とされる。作業部４は、後述するように、作業状態又は非作業状態の選択が可能となっている。

５は本体部２に設けられた昇降自在の昇降アームである。該昇降アーム５に支持アーム６のメインアーム７が取り付けられる。該支持アーム６は昇降自在のメインアーム７と、該メインアーム７に連結部９を介して連結される作業アーム１１とからなる。

メインアーム７は、基部７２と、延長部７３と、屈曲部７４とからなる。基部７２は進行方向と直交方向に横設され、端部に設けた回動軸７１（図８、図９に示す）が上記昇降アーム５のボス部５０のアーム固定用の孔５０ａ（図８、図９に示す）に回動自在に嵌合される。延長部７３は基部７２から進行方向に屈曲されて形成される。屈曲部７４は先端部側の一部が屈曲点７４ａから内側に鈍角の屈曲角Ｃにて屈曲されて形成される。上記屈曲部７４と作業アーム１１とは連結部９を頂点とする三角形状に形成される。

上記回動軸７１の周面には貫通孔７５が設けられ、該貫通孔７５に、メインアーム７固定用の第１固定ピン７６がばね７７により脱離可能に挿入される。７８は第１固定ピン７６を上記孔７５に係止するための突起である。上記した第１固定ピン７６、ばね７７及び突起７８にて第１固定部７９が形成される。

８１はリング状の第１規制体であり、上記回動軸７１に回動自在に設けられる。該第１規制体８１の周面には２個の突起、即ち、開始点突起８１ａ及び終止点突起８１ｂが対設され、上記昇降アーム５に設ける当接ピン５１（図８、図９に示す）に当たって昇降が停止する。図５は、第１規制体８１によりメインアーム７を作業状態での最大限に下降させて規制した状態を示す。また図６は第１規制体８１によりメインアーム７を非作業状態に反転させて規制した状態を示す。図７（Ａ）は作業状態での第１規制体８１の動作を、（Ｂ）は非作業状態での第１規制体８１の動作を各示す。上記メインアーム７の屈曲部７４の先端部７４ｂは、図１０に示すように、垂直方向に屈曲される。

９は連結金具からなる連結部であり、上記メインアーム７の先端部７４ｂに、水平方向に回動自在に連結される。詳しくみると、連結部９は、図１０乃至図１２に示すように、上記メインアーム７の先端部７４ｂに回動軸９１が水平方向に回動自在に嵌着され、他方水平方向に延びる連結片９０に作業アーム１１が連結される。上記連結部９は、平面視機体全幅Ｄ₃の略中心線上であって、正面視機体の略中央部に位置する重心Ｇの位置に設けられる。９３は弾性体であり、ガイドロッド９４に巻着され水平方向に付勢される。該弾性体９３の付勢力は障害物衝突時に機体の走行力より小に設定される。この弾性体９３の付勢力により、後述するように、作業中回避動作された作業部４が元位置に復帰する。

上記回動軸９１は回動支点となり、その近傍に作業アーム１１の第２規制体１２を設ける。この第２規制体１２は、作業状態における作業アーム１１の上方への過度の回動を規制する上部第２規制体１２ａ及び作業アーム１１の下方への過度の回動を規制する下部第２規制体１２ｂからなり、両方相まって作業アーム１１の垂直方向への過度の回動を規制する。即ち、刈刃４１の地面に対する過剰傾斜は、刈り跡がきれいにならない等の不都合が生じるため、連結部９の回動支点部の近傍に、上部第２規制体１２ａ及び下部第２規制体１２ｂを固設する。この上部第２規制体１２により、作業状態において、作業アーム１１が過剰に回動して刈刃との角度が付きすぎることを防止する。また、下部第２規制体１２ｂにより、作業状態において、作業アーム１１が過剰に下方に回動できないように規制している。本実施例では、作業アーム１１がほぼ水平より下方へは回動されないよう、規制されている。
非作業状態では、連結部９の側部に設けた第３固定部１６（図１２に示す）によって、作業アーム１１の回動が固定される。この第３固定部１６によって、非作業状態においても作業アーム１１は連結部９に対し相対的に位置を固定された状態であるので、作業部が本体部に干渉することが防止される。

９２は第２固定部であり、第２固定ピン９２ａと、該第２固定ピン９２ａが挿入される第２固定孔９２ｂと、該第２固定ピン９２ａを付勢するばね９２ｃとからなる。１３は作業アーム１１の垂直方向の回動支点となる回動軸である。
１６は第３固定部であり、ばね１５（図１２（Ａ）（Ｂ）に示す）により脱離可能に挿入される第３固定ピン１４からなる。該第３固定ピン１４は、作業アーム１１に向かって付勢されたばね１５が巻着され、作業アーム１１の基部に、作業アーム１１に直交する方向にて設けられる。該第３固定ピン１４の周面には突起１４ａが設けられ、固定時に該突起１４ａがロック孔１４ｃに挿入されることにより、作業アーム１１がロックされる。１１ａは作業アーム１１の周面に設けられた第３固定孔である。第３固定ピン１４は長孔からなるスライド孔１４ｂを介して第３固定孔１１ａに挿入される。
図１０及び図１１は上記第２固定部９２を最もよく表わす。図１２（Ａ）は作業部４を格納位置にした後第２固定部９２の第２固定ピン９２ａにより連結部９を固定した状態を示し、図１２（Ｂ）は作業部４を格納位置に固定した後、第３固定部１６の第３固定ピン１４により作業アーム１１を固定した状態を示す。

図１３及び図１４は昇降アーム５の詳細を示す。５２は昇降モータ、５２ａは昇降モータ５２の出力軸であり、該出力軸５２ａは昇降ギヤ５３に歯合する。該昇降ギヤ５３は昇降アーム５に直交する方向に設けられ、垂直方向に回動する。５４は昇降アーム５と一体に昇降される作用ピンである。５５は上記昇降ギヤ５２に突設された下降規制手段である。即ち、該下降規制手段５５は、上記昇降ギヤ５３に、昇降ギヤ５３と直交する方向にて固着され、上記作用ピン５４に当接して昇降アーム５の下死点を形成する。５６は昇降アーム５の昇降支点となる支点ピンであり、上記昇降アーム５が回動自在に嵌合される。５７は上記昇降アーム５の作用点側端部に設けられるばねであり、上方に付勢され、その付勢力により上記昇降アーム５、ひいては作業部４を押し上げる。５８はばね５７のガイドピンである。上記昇降アーム５は支点ピン５４に回動自在に嵌合される。５９は上記昇降アーム５の支点部材である。

ここで、第１規制体８１、第２規制体１２並びに第１固定部７９、第２固定部９２及び第３固定部１６についてまとめてみる。
第１規制体８１は開始点突起８１ａと終止点突起８１ｂが対設され、昇降アーム５に設ける当接ピン５１に当たって昇降が停止する。即ち、非作業状態時は当接ピン５１に終止点突起８１ｂが当接され、作業状態時は当接ピン５１に開始点突起８１ａが当接される。これにより、作業状態でのメインアーム７の過度の下降を防止し、また昇降アーム５により、草刈部４を上昇させたとき、浮上過少による地面との引きずりを防止する。さらに非作業状態でのメインアーム７を固定し、格納時に草刈部４と本体部２との接触を防止する（図８、図９）。
第２規制体１２は、上部第２規制体１２ａと下部第２規制体１２ｂとからなり、連結部９の作業アーム１１との連結点に設けられ、若干垂直方向に遊びのある作業アーム１１の垂直方向への過度の回動を規制する。またこれにより、非作業状態での作業アーム１１の過度の下降が防止される（図１１）。
第１固定部７９は、着脱自在の第１固定ピン７６からなり、該第１固定ピン７６を上記回動軸７１の貫通孔７５及び上記第１規制体８１に挿入することにより、メインアーム７を固定する（図８、図９）。
第２固定部９２は、着脱自在の第２固定ピン９２ａからなり、格納に際し、該第２固定ピン９２ａを連結部９の第２固定孔９２ｂに挿入することにより連結部９を固定し、作業部４及びメインアーム７と本体部２との接触を防止する。即ち、メインアーム７の貫通孔７５に挿脱自在の第１固定ピン７６を、また連結部９の第２固定孔９２ｂに第２固定ピン９２ａを各挿入することにより、非作業状態におけるメインアーム７及び連結部９を固定する（図１０乃至図１２）。
第３固定部１６は、着脱自在の第３固定ピン１４からなり、該第３固定ピン１４を作業アーム１１の第３固定孔１１ａに挿入することにより、作業アーム１１を固定する（図１０乃至図１２）。

ここで、各部の寸法について説明する。図示実施例において、走行部３の全長Ｗ₁は７６５ｍｍ、走行部３前端から作業部４までの突出量Ｗ₂は８０４ｍｍ、機体の全長Ｗ₃は１５６９ｍｍである。クローラベルト３４の幅Ｄ₁は１００ｍｍ、走行部３の全幅Ｄ₂は５７８ｍｍ、本体の全幅Ｄ₃は６５４ｍｍ、作業状態での機体の全幅Ｄ₄は８７４ｍｍ、作業状態における作業部４の機体中心線からの突出量Ｄ₅は５４７ｍｍ、回避動作時の同突出量Ｄ₆は２９０ｍｍである。作業部４の高さＨ₁は８９ｍｍ、機体の全高Ｈ₂は４００ｍｍである。延長部７３の長さは４７４ｍｍ、作業アーム１１の長さは４１６ｍｍである。接地高Ｌ₁は４０５ｍｍ、軸距長Ｌ₂は４９５ｍｍである。本実施例では、機体の重心Ｇは、機体の中心線から１０ｍｍずれ、前輪よりから進行方向後方へ１９２ｍｍ、接地高１９５ｍｍに位置する。

（１）通常時の機体動作
支持アーム６は、メインアーム７及び作業アーム１１によって、草刈部４が適正な対地角度を維持した状態で昇降する。なお、本願発明において「適正な対地角度」とは草刈部４が接地面に接触した場合に接地面と平行を保つことができることであって、完全な角度維持を意味するものではない。

草刈部４は、図１に実線で示す位置、つまり走行部３より外側の位置で草刈作業をする。

このとき、草刈部４は弾性体９３の付勢力によって、走行部より外側に突出された位置にて作業をしている。

（２）異常時の機体動作
草刈部４が障害物に衝突したとき、草刈部４は次のような回避動作をする。
即ち、草刈部４は弾性体９３の付勢力に打ち勝って障害物に押されるため、内側即ち図１に２点鎖線で示す位置（走行部３、３間の領域内）まで回動する。

機体が障害物を通過すると、作業アーム１１が弾性体９３の付勢力により、外側即ち図１に実線で示す位置まで回動するため、元の位置に復帰する。よって元のように草刈作業を継続することができる。回避動作の間、刈刃は回転したままであるので、草刈作業の中断はない。

よって、作業者は草刈部４と障害物との衝突を気にせず作業することができ、機体の操作が容易となる。

ここで走行安定性について説明する。本実施の形態においては機体前方で作業アーム１１により外側に突出される作業部４とメインアーム７の屈曲部７４とが連結部９を頂点にして互いに反対側に設けられるため、機体の進行方向に対する左右のバランスが大きく異なることが防止され、走行部への偏荷重による直進性の低下、傾斜地での転倒に対する安定性を確保など、走行の安定性に寄与する。

この点を詳述する。左右の走行部３のいずれか一方に接地荷重が偏り、偏荷重になると、接地荷重が小さい側の走行部３はスリップして、操縦者の意図した走行が困難になる。例えば、直進させようと操作しても、機体が片方の走行部３のスリップによって、駆動力が地面に伝わらず、結果として直進せずに旋回する。あるいは、左右の走行部３のうち、接地荷重が大きい側に旋回する場合、接地荷重が小さい側の走行部３がスリップするため機体を旋回させることができない等、走行に関し効率的に行えない不都合が生じる。とくに、機体の左右側に傾斜した地面を走行する場合、上記した不都合な点がより顕著に出てくる。また、転倒に関し、上記同様に、機体の左右側に傾斜した地面ＧＬを走行する場合で、接地荷重が大きい側の走行部３が傾斜面の低い側に位置した状況が発生すると、転倒のリスク等が増大することから、安全性確保のためにも、前述した状況の発生は極力避ける必要がある。偏荷重があった場合、左右の傾斜方向が入れ替わると、作業者が感じる操作感も変化するため、安全な作業機の運用には、進行方向の左右における重心Ｇはできる限り、中央寄りにすることが好ましい。

したがって、操縦者が機体を走行させる際に、走行する地形を気にすることなく、円滑に操作するためには、機体全体の重心Ｇの位置を、左右走行部３、３が接地する部分の中央近傍に位置させることが重要である。
本願発明においては前記したように、機体の進行方向に対する左右のバランスが大きく変化するのが防止されるので、走行部３の偏荷重による直進性の低下や傾斜地での転倒に対する安定性を確保することができるのである。

昇降アーム５は昇降ギヤ５３と作用ピン５４により機体が下方のみで支持される構造であるので、次に詳述するように、草刈部４が障害物に乗り上げても、草刈部４は地面に追従することができる。

即ち、作業部４の昇降に際し、上下方向の回動支点部は、昇降アームの回動支点５６（図１３、図１４に示す）、メインアーム７の回動支点７１（図８、図９に示す）、作業アーム１１の回動支点１３（図１１、図１２に示す）の３か所に存在する。とくに、進行方向の左右方向に延びる回動軸を持つ昇降アーム５の回動支点５６及びメインアーム７の回動支点７１によって、地面追従効果を発揮する。詳しく述べると、作業部４の上下方向の移動は、昇降アーム５の昇降が担当し、作業部４の傾きを昇降アーム５に支持されたメインアーム７の回動により維持する。すなわち、図５に示す窪地Ｐ１の場合又は図１４（Ａ）に示す凸状地Ｐ２の場合、回動支点部とくに左右方向の回動軸を上記した２か所、つまり、昇降アームの回動支点５６及びメインアーム７の回動支点７１に設けることにより、刈刃４１の地面に対するアプローチの自由度が増加し、刈刃４１の回転面は地面に対し平行を保つことができる。この結果、草刈作業時は、刈刃が地面に接触して破損したり、刈刃の回転面と地面との角度が悪く、例えば対地角度が極端に付くなどした場合でも、草刈ができない等の不具合を解消することができる。
また、作業アーム１１の回動支点１３の上下回動によって、機体の進行方向の左右方向への傾斜にも対応することができる。さらに言えば、作業アーム１１は垂直方向に多少の遊びがあるため、下方への追従は自重により回動され、上方へは衝突した障害物の押圧力により回動する。よって本実施の形態によれば、地面追従性が従来に比し格段に向上された。

このように、上下方向の回動支点軸を合計３か所とすることにより、前後左右の傾斜面や凹凸に対応することができる。また、草刈部４が回避回動中であって、この回避回動領域に凹凸部があっても、昇降アーム５、メインアーム７及び作業アーム１１の３か所が協働することにより、この領域中の回動時でも地面に追従しながら草刈り作業をすることができる。

本実施の形態では、作業部４の作業状態における接地体４３の最下点が走行部３の従動輪３２より下方側に位置する。よって、走行部３より前方の作業部４が位置する作業面が、作業部４が接地している作業面より窪んだ状況においても、作業部４がこの窪んだ作業面に追従することができ、凸部Ｐ２のみならず凹部Ｐ１への追従も可能となる。

また、図示実施形態のような構成とすることにより、両立が困難であった草刈部４を連結するアーム類の簡素化の実現と草刈性能の確保を同時に達成する。つまり、機体前方に大きく草刈部４がオーバーハングするにもかかわらず、機体全体の重心は走行部の接地領域に対し中央部に位置させることができる。これは、上記した草刈部４の地面追従効果に加え、前後バランスの問題も解決する。つまり、前後のバランスが良好であるので、草刈部４が前方に沈み込む、あるいは、前方に'つんのめる'ような現象がない。この結果、草刈部４は地面に対して適正な位置関係を保ったまま草刈をすることができるので、作業者が地面の状況を逐一気にせずとも、草刈をすることが可能となるのである。

この地面追従性に関し、例えば、文献２のような構成の場合、補助カッターユニットＵ２を回動させるのは、水平軸である連結ピン１５と、垂直軸である回動支点軸１２の２か所である。この補助カッターユニットＵ２により地面の凹凸を乗り越えようとする場合、連結ピン１５によって押し上げられるようにして上方に回動すると、連結ピン１５から遠方に位置する補助カッターＣ２は、必然的に地面より高くなるので、草を刈ることが困難となる。 具体的に述べると、補助カッターユニットＵ２の連結ピン１５の再近傍の補助カッターＣ２のみに凹凸があった場合、この補助カッターＣ２より遠方に位置する補助カッターは、凹凸の高さ以上に浮き上がって草が刈れない問題がある。

この点、本実施の形態によれば、図１４のように走行面に凸部が形成された路面においても、前記したように機体の進行方向に対する左右のバランスが大きく異なることが防止されるので、走行部３への偏荷重による直進性の低下、傾斜地での転倒に対する安定性を確保など、走行の安定性が良いのである。

また走行安定性に関しては、文献２では、補助カッターＣ２への伝動部材が多数存在することにより、機体全体のバランスが悪化し、この状態で走行すると、操縦者の意図通りの走行が困難になる。

これに対し、本実施の形態によれば、部品点数も比較的少なく、機体から突出する草刈に係る部分を軽量に保ち、かつ、機体全体の重心バランスを適正に保つことができるから、地面追従性や走行安定性が良好であり、作業者は草刈作業に専念することができる。

上記実施の形態の場合、作業部４自体の高さがメインアーム７より高い場合でも、屈曲部７４によって作業部４との干渉を回避することができるので、作業部４自体の高さに制限を設けることなく、機体の中央部に回避動作させることができる。

（１）作業状態時
草刈部４は、図１に２点鎖線で示す非作業状態、即ち、格納時の姿勢のまま、メインアーム７が下降方向に反転動作し、作業状態となる。この反転動作は開始点突起８１ａが当接ピン５１に当接することにより止まる。

草刈部４は、図１及び図２に示す如く、メインアーム７が進行方向に沿って前方に延長される。

このとき、作業アーム１１の前部は図１に実線で示す位置、即ち、走行部より外側の位置にあり、草刈部４はこの位置にて草刈作業をする。

開始点突起８１ａが当接ピン５１に当接することにより、メインアーム７が下方に過度に下降するのを防止するので、昇降アーム５により、草刈部４を上昇させたとき、浮上過少による地面との引きずりが防止される。

（２）非作業状態時（格納時）
まず、作業アーム１１が内側に回動され、草刈部４が図１に２点鎖線で示す位置、即ち、回避動作の位置に移動される。

この状態で、メインアーム７を作業者の手動により上昇反転させることによって、図６に示す如く、支持アーム６及び草刈部４が反転・回動される。この反転動作により、図３及び図６に示すように、支持アーム６及び草刈部４が走行部３、３の領域内における本体部２の上方に畳まれ格納される。この反転動作は終止点突起８１ｂが当接ピン５１に当たることにより止まる。これにより、メインアーム７の過度の下降が防止され、また、メインアーム７及び草刈部４と本体部２との接触が防止される。

第１固定部７９及び第２固定部９２により、草刈部４及び支持アーム６は固定される。即ち、第１固定部７９のピン７６による固定及び第２固定部９２のピン９２ａによる固定により、草刈部４及び支持アーム６は本体部２の上方に確実に固定されるから、草刈部４及び支持アーム６と本体部２との接触が防止される。

また機体をトラック等の荷台に載せて搬送するとき、機体の姿勢が固定するので、安全確実に搬送することができる。

また非作業状態の機体姿勢は、全高及び全長がともにコンパクトに小さくなるので、保管等に便利である。

本願発明は上記実施の形態に制限されない。例えば、メインアーム７の屈曲方向は図１の場合の反対例であってもよい。つまり、内側に屈曲されるメインアーム７の屈曲部７４と外側に突出される作業部４とが連結部９を頂点にして互いに反対方向にセットされていれば、メインアーム７の屈曲の方向性は問わない。

また連結部９の位置は重心Ｇの位置の近傍であれば、正確に重心Ｇの位置に設けなくても足りる。

作業部４は本体部２の進行方向後方に設けられてもよい。この場合は、メインアーム７の屈曲部７４の屈曲角Ｄは、図１５に示すように狭角に屈曲される。

図１６に示す実施の形態の場合、昇降アーム５に垂直方向に回動自在に連結されたメインアーム７は、屈曲されずにストレートに延長され、先端部７４ｂが連結部９にて作業アーム１１に水平方向に回動自在に連結される。この場合メインアーム７に屈曲部７４が形成されないため、機体の重心Ｇは、中央部ではなく、作業アーム１１と同じ方向に偏心され、作業アーム１１側に４５ｍｍ程度ずれて位置される。また作業部４の回避動作は、２点鎖線で示す如く、メインアーム７の下方に位置するように振れる。この余の構成は図１に述べた実施の形態の場合と同様である。

また本願発明による自走式作業機は、必ずしもラジコン操縦されなくてもよい。

本願発明による自走式作業機は草刈作業にも活用することができる。

１ 自走式作業機
２ 本体部
２１ 本体フレーム
２３ 制御部
２４ 本体カバー
３ 走行部
３１ 駆動輪
３２ 従動輪
３３ 転輪
３４ クローラベルト
３５ 走行フレーム
４ 作業部（草刈部）
４１ 刈刃
４２ モータ
４３ 接地体
４４ 刈刃カバー
５ 昇降アーム
５０ ボス
５０ａ アーム固定用孔
５１ 当接ピン
５２ 昇降モータ
５２ａ 出力軸
５３ 昇降ギヤ
５４ 作用ピン
５５ 下降規制手段
５６ 支点ピン
５７ ばね
５８ ガイドピン
５９ 支点部材
６ 支持アーム
７ メインアーム
７１ 回動軸
７２ 基部
７３ 延長部
７４ 屈曲部
７４ａ 屈曲点
７４ｂ 先端部
７５ 貫通孔
７６ 第１固定ピン
７７ ばね
７８ 突起
７９ 第１固定部
８１ 第１規制体
８１ａ 開始点突起
８１ｂ 終止点突起
９ 連結部
９０ 連結片
９１ 回動軸
９２ 第２固定部
９２ａ 第２固定ピン
９２ｂ 第２固定孔
９２ｃ ばね
９３ 弾性体
９４ ガイドロッド
１１ 作業アーム
１１ａ 第３固定孔
１２ 第２規制体
１２ａ 上部第２規制体
１２ｂ 下部第２規制体
１３ 回動軸（回動支点）
１４ 第３固定ピン
１４ａ 突起
１４ｂ スライド孔
１４ｃ ロック孔
１５ ばね
１６ 第３固定部

Claims (11)

1. 本体部と、該本体部の進行方向両側に設けられた走行部と、該本体部に支持アームを介して連結される作業部とからなり、
   上記作業部は支持アームに昇降自在かつ水平方向に回動自在に取付けられ、かつ、作業状態又は非作業状態の選択が可能であり、
   上記支持アームは昇降自在のメインアームと、該メインアームに連結部を介して連結される作業アームとからなり、
   上記メインアームの先端部側の一部が内側に屈曲されて、屈曲点より先端部側に屈曲部が形成され、該屈曲部と作業アームとが連結部を頂点とする三角形状に連結され、
   メインアームが上記作業アームを回避動作させた姿勢で垂直方向に反転されることにより作業部が本体部の上方に位置されることを特徴とする自走式作業機。
2. 請求項１記載の自走式作業機において、上記連結部に上記作業アームの上方への回動を規制する上部第２規制体及び上記作業アームの下方への回動を規制する下部第２規制体からなる第２規制体が設けられ、該第２規制体にて上記作業アームを固定することを特徴とする自走式作業機。
3. 請求項１又は請求項２記載の自走式作業機において、上記メインアームの基部に第１規制体が設けられ、該第１規制体に開始点突起と終止点突起とが対設され、メインアームの反転動作に際し該メインアームの周方向に回動して上記終止点突起が当接ピンに当接されることによりメインアームの下降が停止されることを特徴とする自走式作業機。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一記載の自走式作業機において、着脱自在のピンからなる第１固定部が設けられ、該第１固定部が上記メインアームの回動軸及び上記第１規制体に挿入されることにより上記メインアームが固定されることを特徴とする自走式作業機。
5. 請求項４記載の自走式作業機において、上記第１固定部のピンがばねにより回動軸方向に付勢されることを特徴とする自走式作業機。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか一記載の自走式作業機において、着脱自在のピンからなる第２固定部が設けられ、該第２固定部が上記連結部に挿入されることにより上記連結部が固定されることを特徴とする自走式作業機。
7. 請求項６記載の自走式作業機において、上記第２固定部のピンがばねにより垂直方向に付勢されることを特徴とする自走式作業機。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれか一記載の自走式作業機において、着脱自在のピンからなる第３固定部が設けられ、該第３固定部が上記作業アームの第３固定孔に挿入されることにより上記作業アームが固定されることを特徴とする自走式作業機。
9. 請求項８記載の自走式作業機において、上記第３固定部のピンがばねにより上記作業アーム方向に付勢されることを特徴とする自走式作業機。
10. 請求項１乃至請求項９のいずれか一記載の自走式作業機において、上記連結部が機体の略重心位置に設けられることを特徴とする自走式作業機。
11. 請求項１乃至請求項１０いずれか一記載の自走式作業機において、上記回避動作が上記走行部間の領域内にて行われることを特徴とする自走式作業機。

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