JP2021105250A - 自走式作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】軽労化を図りながらも、走行面への適応性を向上させる自走式作業機を提供すること。【解決手段】自走式作業機は、車体１０と、車体１０の側部に配置して進行が可能な走行部２０と、車体１０の前方部で回動フレーム３５によって昇降自在に連結した作業部３０と、を備える。さらに、車体１０の前方に設け、作業部３０を昇降駆動させるシリンダ３８と、回動フレーム３５の下方に回動自在のカム７１を配置して、作業部３０の下方への回動を規制する回動規制部７０と、を備える。さらに、回動規制部７０は、カム７１を回動させるモータ７５と、カム７１を連結するロッド７２と、を備える。【選択図】 図２

Description

本発明は、作業者によって操作あるいは自動で走行する自走式作業機であり、詳細には自走式作業が有する作業部の昇降を規制する構成の細部に関する。

走行部を備え、前方に除雪等を行うためのブレードを有した作業部を備えた自走式作業機は、特許文献１によって除雪機として開示されている。この除雪機は、ブレードと連結された操作ハンドルを上下回動させることにより、ブレードを上下に回動可能であり、走行部に備えた走行用クローラベルトを駆動する電動モータを備え、電動モータを駆動するバッテリの重心が、走行用クローラベルトの前後に配置された駆動輪と従動輪の回転軸間に位置するように構成している。作業者は操作ハンドルを把持し、操作ハンドルと一体的に連結したブレードによって、雪を押し出して除雪作業を行う。

特開２０１４−９１９４５号公報

特許文献１に記載の除雪機を使用する場合、ブレードが接触する路面の状況によって、ブレードの高さを逐一調節することが求められる。この場合、作業者が路面の状況を見極めながら、操作ハンドルを上下のいずれかの方向に回動させる必要がある。すると操作ハンドルと一体的に連結された機体前方部のブレードは、上下動を行い、路面に追従させている。これは、作業者が常時、路面状況を気にしながら操作ハンドルを上下させて、ブレード高さを調整し続ける課題を有している。また、作業面に激しい凹凸等があり、予め地面からブレードを浮かせて作業を行った方が、作業効率が良いこともあるため、容易に設置状態と浮かせた状態とを切り替えることが要望されている。

したがって、本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、軽労化を図りながらも、走行面への適応性を向上させる自走式作業機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様は、車体と、車体の側部に配置して進行が可能な走行部と、車体の前方に昇降自在な作業部と、車体に回動フレームによって回動自在に連結した作業部と、車体の前方に設け、作業部を昇降駆動させるシリンダと、回動フレームの下方に回動自在のカムを配置して、作業部の下方への回動を規制する回動規制部と、を備えた自走式作業機であることを要旨とする。

この発明によれば、軽労化を図りながらも、走行面への適応性を向上させる自走式作業機を提供することができる。

実施形態の一例を示した自走式作業機の平面図である。 実施形態の一例を示した自走式作業機を進行方向の左側から見た側面図である。 実施形態の一例を示した自走式作業機の回動規制部を機体前後方向に沿って機体中央で断面し、さらに拡大した側面断面図である。 実施形態の一例を示した自走式作業機の回動規制部を進行方向の前方側から見た断面正面図であり、（ａ）は回動規制高さが最高状態を示し、（ｂ）は回動規制高さが最低状態を示す。説明のため、ベース部材は二点鎖線で示している。 実施形態の一例を示した自走式作業機の回動規制部を拡大した底面図であり、（ａ）は回動規制高さが最高状態を示し、（ｂ）は回動規制高さが最低状態を示す。説明のため、車体の底部部材は省略して示している。

図１乃至図５を参照して、本発明の一実施形態を説明する。説明においては、図１に示す左側を進行方向に対する前方側、右側を進行方向に対する後方側、下側を進行方向の左側、上側を進行方向の右側、として説明する。また、図２に示す下側を機体下方側、上側を機体上方側として説明する。また、図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付して、その説明を省略することがある。加えて、説明に用いる図面は模式的なものであり、各部の寸法との関係等は現実のものとは異なることがある。また、本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

まず、発明の概要を説明する。本発明の自走式作業機は、車体１０の進行方向の左右の側部に電動モータ２６によって駆動可能に設けた走行部２０を配置し、前後進行及び旋回進行が可能にされている。車体１０及び走行部２０の前方部には、左右に設けた走行部の外側の幅より広い幅のブレード３１を有した作業部３０が設けられている。作業部３０はシリンダ３８等で上下に昇降駆動が可能にされている。車体１０の前部には、作業部３０の下方への回動を規制する回動規制部７０が配置されている。

車体１０の前方側の上部にはバッテリ４０が設置されていて、電動モータ２６やシリンダ３８の電力源となっている。車体１０の上部でバッテリ４０の後方には制御部５０が配置されていて、図示しない操作部の指令を受信、あるいは、制御部５０に内蔵された図示しない記憶部に記憶された走行経路のデータを取り出すことによって、電動モータ２６やシリンダ３８等に駆動指令等を送信し、自走式作業機を駆動可能にしている。車体１０の上部で制御部５０の後方には、１個以上のウェイトが載置されていて、載置する個数を調整することで、自走式作業機の前後バランスを調整できる。

各部を詳細に説明する。車体１０は、前後方向に長い箱状に設けていて、自走式作業機の骨格となっている。箱状とすることで、内部に空間を形成して強度を確保しながらも軽量化を図っている。

車体１０の進行方向に対する左右の側部のそれぞれに、走行部２０を配置する。走行部２０は、クローラベルト２１、駆動輪２２、従動輪２４、電動モータ２６を備える。車体１０の左右両側のそれぞれにクローラベルト２１を設け、クローラベルト２１の内周の前方部に前輪である駆動輪２２と、内周の後方側に後輪である従動輪２４を位置させ、電動モータ２６を回転駆動させることによってクローラベルト２１を転動させる。実施形態において、クローラベルト２１の前後長は車体１０より短くしているが、長くなってもよい。

電動モータ２６は車体１０の前方側の左右側部のそれぞれに取り付けられている。また、電動モータ２６は出力軸を車体１０に固定して設けるため、モータケース２６４側が回転駆動をする。モータケース２６４の外周に駆動輪２２を固定しているため、駆動輪は電動モータ２６によって回転駆動が可能である。なお、電動モータ２６と駆動輪２２の回転軸は同軸に設けられている。

従動輪２４は、車体１０の後部の左右両側のそれぞれから突出させた回転軸に挿入され、回転自在に設けている。このため、前方の駆動輪２２と後部の従動輪２４とに巻き掛けられたクローラベルト２１は、駆動輪２２部に設けられた電動モータ２６を正逆回転させることによって駆動され、自走式作業機は走行可能に設けている。

電動モータ２６の重心はクローラベルト２１の幅内に位置させている。構成部品の中でも比較的重量がある電動モータ２６の重量は、直接クローラベルト２１の接地圧に作用して駆動力を向上させる。また、駆動輪２２の回転軸と同軸に、本発明の他の構成部品に比べ、比較的重量のある電動モータ２６が位置することにより、自走式作業機全体の重心を低く抑えることができる。これにより、前後左右に傾斜した場合でも左右に配置したクローラベルト２１の駆動力の変化を少なくでき、また、転倒の危険性を少なくできるので、取扱い性が良好な構造とすることができる。さらに、電動モータ２６がクローラベルト２１内に位置するため、機体のいずれかの場所に改めて電動モータ２６等の駆動源を設置するスペースを省略でき、機体全体の構成をコンパクトにできる。

駆動輪２２が車体１０前方に、車体１０の後方には従動輪２４が配置され、これに巻き掛けたクローラベルト２１によって前後進する。前後進は、駆動輪２２部に設けた電動モータ２６の正逆回転によって駆動輪２２を回転させ駆動される。後述する車体１０前方部の作業部３０のブレード３１を用い、前進して雪を押す場合、駆動輪２２は電動モータ２６を正回転し車体が前進する。正回転することによりクローラベルト２１の非接地面である上面側が前方に引っ張られた状態となる。後方の従動輪２４は遊動状態であるためクローラベルト２１の接地面側も張られた状態となり、クローラベルト２１の接地面全体が均等に地面を押し付けて駆動力を有効に発揮する。このことから、説明する実施形態において、駆動輪２２は前方側に配置するのが、走行性能を向上させる上で有効である。なお、本発明を説明する実施形態において、走行部２０はクローラベルト２１を有するものとして説明したが、クローラベルト２１に変えて駆動輪２２や従動輪２４に接地可能なタイヤを装着して、走行部２０を構成しても良い。

車体１０及び走行部２０の前方部には、作業部３０を位置させている。作業部３０は雪等を押し出す作業をする部位であり、ブレード３１を有する。前方に位置するブレード３１は、後方に向けて突出するように湾曲させた板状部材であり、進行方向左右端部には押し出す雪等の押し出す対象物を側方に逃がさないための側板を設けている。また、ブレード３１は例示したように、平面視において、進行方向と直交する向きに凹部面を形成した形状に限られず、前後方向に傾斜配置させたり、前後方向に傾斜したブレード３１をＶ字状に対向させて配置させたりしてもよい。

作業部３０は、ブレード３１を車体１０に対し上下方向に回動させるために、車体と連結する回動フレーム３５を有している。回動フレーム３５は、ブレード３１の進行方向に対する左右両端部のそれぞれから後方に向けて延ばされている。回動フレーム３５の後端部には回動ボス３７が設けられていて、車体１０左右側面の中央部に設けた回動支点軸３６に挿入されている。ブレード３１は回動フレーム３５を介して、回動支点軸３６を軸にして上下昇降が自在である。

さらにブレード３１の昇降を駆動可能にするシリンダ３８が取り付けられている。シリンダ３８は、車体１０の前端部の左右に対する中央部から前方に突出した車体側取付部３８１と、ブレード３１の後部から上方に向けて突出した作業部側取付部３８４に連結されている。車体側取付部３８１には孔３８２を設けていて、ピン等の支点軸３８３によってシリンダ３８の一端部を回動自在に連結する。シリンダ３８の他端部が取り付けられる作業部側取付部３８４には上下方向に長い長孔３８５を設け、これにピン等の支点軸３８６を通してシリンダ３８の他端部を連結する。なお、実施形態において、シリンダ３８はバッテリ４０を電源として動作する電動シリンダを採用しているが、伸縮駆動可能であれば駆動の動力源に限定はない。

長孔３８５によって、シリンダ３８の伸縮とブレード３１の上下動は必ずしも一致しない。具体的に述べると、シリンダ３８が伸長して長孔３８５の上端に支点軸３８６が当接すると、初めてブレード３１が上昇する。また、長孔３８５の上端に支点軸３８６が当接した状態の場合、ブレード３１は長孔３８５の下端に支点軸３８６が当接するまで、上方に自由に回動自在である。反対に、シリンダ３８が短縮する場合は、長孔３８５の上端に支点軸３８６が当接したまま、ブレード３１が下降する。この時、地面並びに障害物等がブレード３１の下部に当接して、ブレード３１の下降が阻害されると、ブレード３１の上下位置はそのままに、シリンダ３８のみが短縮する。シリンダ３８の短縮は、支点軸３８６が長孔３８５の下端に当接するまで行われる。

このように長孔３８５によるシリンダ３８に対する不感帯があることで、シリンダ３８を頻繁に操作しなくてもよくなる。また、ブレード３１が長孔３８５の範囲内で自由に上下動できるため、地面の凹凸にブレード３１を追従させることができる。また、自走式作業機を操縦する作業者は、地面の凹凸による作業部３０の昇降の操作を減らすことができる。したがって、ブレード３１を地面の凹凸に適応させながら、作業者による操縦回数を減らせた軽労化につながる。

作業部３０を昇降駆動するシリンダ３８を、作業部３０の前部である、ブレード３１の後方且つ回動フレーム３５の前方部に配置している。このような配置にすることで、シリンダ３８を回動フレーム３５の回動支点軸３６の近傍を連結するよりも、シリンダ３８は少ない推力で済ませられる。したがって、シリンダ３８を小型化することができるので、機体の寸法の拡大を抑制し、且つ、作業部３０の前方への突出を可及的に少なくすることができる。したがって、操縦者は、機体の周囲の障害物を気にすることが減るため、機体の操縦が容易になる。

作業部３０には、作業部３０の下方への回動を規制する回動規制部７０が、車体１０の前部に設けられている。回動規制部７０は、カム７１、ロッド７２、ギヤ７３、ピニオンギヤ７４、モータ７５、ポテンショメータ７６を備える。カム７１は、回動フレーム３５の下方に位置すると共に、回動フレーム３５に当接することで、作業部３０の下方への回動を規制する。カム７１は、ロッド７２、ギヤ７３、ピニオンギヤ７４を介して、モータ７５の回転動力を受けて回動することができる。ポテンショメータ７６は可変抵抗器の一種でギヤ７３の回転角度を検出する。実施形態において、カム７１及びロッド７２は、左右の回動フレーム３５の下方にそれぞれ位置しているが、左右対称に配置しているので、片側のみを代表して説明する。

カム７１は、一方側の端縁に曲線によってカム面７１１を形成していて、回動フレーム３５の下部と当接することができる。カム７１の他方側の端部には、ロッド７２を取り付けるための孔７１２を形成している。カム面７１１と孔７１２の中間部には、カム７１を回動自在に取り付けるための回動軸７１３を形成している。カム７１は、車体１０の前部の左右両端部から、それぞれ左右側方に突出させたベース部材７１４に回動軸７１３を挿入することで回動自在にされている。回動軸７１３は前後方向に向けて配置されて、カム７１は進行方向に対して左右方向に回動自在である。例示した実施形態において、回動軸７１３の上方には回動フレーム３５の前後方向に対する中間部が位置する。

回動軸７１３から回動フレーム３５の下面までの直線上において、カム７１の回動によって、回動軸７１３からカム面７１１までの距離が変化する。カム７１の上方に位置する回動フレーム３５はカム面７１１に当接することで、下方への回動規制をかけるとともに、この高さを任意に変化させることができる。実施形態において、カム面７１１は円弧状に形成するとともに、円弧の中心と回動軸７１３がずれた場所に配置させることによって、回動フレーム３５の回動規制高さを変更可能にしている。つまり、回動規制高さは出没可能にされている。

箱体となった車体１０の前方内部には、モータ７５を正逆転の駆動が可能な出力軸７５１を下方に向けて配置している。モータ７５は、車体１０の前方内部に設けた取付部材７５２上に固定していて、出力軸７５１は取付部材７５２より下方に突出させている。図５に示すように出力軸７５１には、ピニオンギヤ７４を固着して設け、このピニオンギヤ７４に噛み合うように、ギヤ７３をさらに設ける。

ギヤ７３は円板状部材からなり、円周部に歯面７３１を形成している。ギヤ７３は、取付部材７５２に設け、且つ、車体１０の左右に対する中央部に位置させた回転軸７３２に回転自在に取り付けられている。ギヤ７３は、ピニオンギヤ７４を介してモータ７５によって正転方向及び逆転方向にそれぞれ回転駆動が可能となる。モータ７５は車体１０の前方部に１つだけ設けているので、駆動に要する部材を減らして機体構成を簡略化している。すなわち、モータ７５は、車体１０の前部に格納されているので、車体１０以外の場所に設置スペースをわざわざ確保する必要がなく、機体のコンパクト化を実現できる。コンパクト化した自走式作業機は、さまざまの場所を走行させることができるので、作業場所に対する適応性能を向上させることができる。

ギヤ７３の歯面７３１より回転軸７３２方向の内側の２か所には、ロッド取付孔７３３を設けている。例示においては、ロッド取付孔７３３は、回転軸７３２に対して左右それぞれの位置に配置している。前記ロッド取付孔７３３と、カム７１に設けた前記孔７１２を連結させるように、ロッド７２を取り付ける。この構造によって、カム７１はモータ７５の回転運動を伝達して回動し、カム面７１１が出没し、回動フレーム３５の回動規制高さを変更させる。ロッド７２は、両端部にボールジョイントを用いたタイロッドによって、回転方向が異なるギヤ７３とカム７１とを連結させているため、スムーズな動力の伝達が可能である。

ギヤ７３に連結させたロッド７２は、モータ７５の回転運動によって、車体１０の左右それぞれの側方に設けた孔１１から、側方に出没する。図５（ａ）に示すよう回動規制部７０が最高規制高さ位置の時、ロッド７２は孔１１から車体１０の側方に突出している。ロッド７２を車体１０側に収納するように移動させるにしたがって、回動規制部７０のカム７１が回動して回動フレーム３５の回動規制高さを低い位置に変更させる。図５（ｂ）は、ギヤ７３をモータ７５によって、図５（ａ）の位置から誌面上における右方向に回転させて、回動規制高さを最低置にした状態を示している。ギヤ７３のロッド取付孔７３３は回転軸７３２を中心に回転することで、ロッド７２を車体１０側に引っ込むように移動する。カム７１はロッド７２の移動に伴って回動し、回動軸から上方のカム面７１１の高さが変わる。このように、モータ７５の回転動力をピニオンギヤ７４、ギヤ７３、ロッド７２を介してカム７１に伝動し、カム７１を回動させる。

カム７１は、左右それぞれの回動フレーム３５の下方に配置すると共に、ベース部材７１４から上方に突出させている。モータ７５の正転または逆転によって、カム７１を回動させてカム面７１１の突出高さを自由に変更可能である。回動フレーム３５は、下方への回動時にカム面７１１が当接することで、下方への回動が規制される。カム面７１１は、カム７１の回動によって、回動フレーム３５引いては作業部３０の回動規制高さを自由に変更できる。図４（ａ）に示す回動規制部７０の最高規制高さから、図４（ｂ）の回動規制部７０の最低規制高さまで、モータ７５によって任意の位置に回動させることが可能である。したがって、ブレード３１は下方への回動規制を自由に変更できるのである。

図示はしないが、回動規制部７０の最高規制高さの時は、ブレード３１の下端は、走行面から１０ｃｍ程度浮いた位置で、下方への回動規制がかかる。押し出し作業時は、シリンダ３８でブレード３８を上下動させても、ブレード３１の下端を走行面に接触させること無く走行が可能である。他方、回動規制部７０の最低規制高さの時は、ブレード３１の下端が走行面に接触することはもちろん、シリンダ３８でブレード３８を最下端まで下降させると、さらに下方に下げることが可能である。つまり、走行部２０が接地する走行面よりさらに低い場所でも作業ができるので、ブレード３１が許容する傾斜であれば、容易にブレード３１を地面に追従させながら作業ができる。

進行方向に対する左右それぞれに設けた２つのカム７１は、１つのギヤ７３の回転と連動させているので、それぞれのカム７１の出没量は同一とすることができる。したがって、車体１０の左右それぞれに配置した回動フレーム３５は、同じ高さで下方への規制ができ安定した規制が可能である。また、２つのカム７１は１つのモータ７５で回動させているので、駆動に係る部材を減らして簡易な構成としている。

ギヤ７３の回転角度を検出するポテンショメータ７６は、モータ７５に近接して取付部材７５２に設けている。ポテンショメータ７６は、該ポテンショメータ７６から下方に突出している検出軸７６１の回転角度に応じて電気抵抗値を変化させる。この検出軸７６１に長孔７６３を有した検出片７６２を取り付け、ギヤ７３のロッド取付孔７３３の近傍に設けた突出部７３４に長孔７６３内をスライド可能に取り付ける。この構成により、ギヤ７３の回転角度はポテンショメータ７６によって、抵抗値の変化として検出可能となり、制御部５０がギヤ７３の回転角度を捉えることができる。

制御部５０は、車体１０の前後に対する中央部の上方に配置されている。制御部５０は図示しない操作部によって操作された信号を受信し、電動モータ２６、シリンダ３８、モータ７５に電力を供給するか否か、あるいは、この供給量を制御する。また、制御部５０に記憶された動作パターンを実行するための指令を出して、電動モータ２６、シリンダ３８、モータ７５に電力を供給するか否か、あるいは、この供給量を制御することもできる。

制御部５０には、予め、カム７１の突出量を決めるギヤ７３の回転角度に対応したポテンショメータ７６の抵抗値を記憶させている。操作部によって任意のカム７１の突出量を設定すると、制御部５０に記憶された抵抗値と、操作部で設定されたカム７１の突出量に対応した抵抗値とを比較しながら、一致するまでギヤ７３を回転させる。一致すると、ギヤ７３の回転は停止し、同時にカム７１の回動も停止する。結果、カム７１の突出量は、作業者が望んだ任意の高さに出没し、回動フレーム３５引いては作業部３０の下方への回動規制高さを変化させることができる。

ブレード３１は、地面の凹凸に追従機能を有することは前述のとおりであるが、この凹凸の傾斜が急だったり、激しく突出したりするような場所では、ブレード３１の下端部が引っ掛かり追従できない場合がある。また、路面からブレード３１を意図的に離して使用したい場合もある。具体的な例の一部を述べると、視覚障害者用誘導用ブロックを有した凹凸が激しい部分を有する路面で、この凹凸部にブレードの下端部を当てたくない場合や、石畳等の段差を有する路面、砂利を敷き詰めた路面であって、この砂利を動かしたくない場合や等が相当する。このような路面でブレード３１を使用して除雪等の押し出し作業をする場合、予め回動規制部７０によって回動フレーム３５の下方への回動を規制して行う。回動規制部７０は、図示しない操作部を作業者が操作して、カム７１を出没させることで、作業部３０の下方への回動を規制する。

回動規制部７０によって作業部３０の下方への回動を規制することで、路面上に存在する凹凸を避ける高さ、あるいは、地表面の物体を移動させない高さに、ブレード３１を位置させるように設定できる。このようにすることで、路面上の突出部や凹凸部に注意を払う必要がなくなるため、操縦者によるブレード３１の操作を省略でき、軽労化が図れる。また、回動規制高さを調整する場合は、図示しない操作部によって操作するのみで行えるため、ブレードの操作が容易化できる。結果、凹凸等の路面状況を気にすることなく、機体操作を行える。作業者の作業部を操作する回数が減らせるので、心理的負担が軽減でき、軽労化に繋がる。また、路面状況を限定せずに作業ができるので、適応性能を向上させることができる。

カム７１は、ブレード３１の左右を支持する２つの回動フレーム３５のそれぞれ下方で回動フレーム３５の下方への回動を規制する。左右２か所で回動規制をかけているので、１か所で回動規制をかけた場合に比較して、回動フレーム３５はより安定した状態で回動規制をかけることができる。具体的な例を述べると、作業部３０の回動規制時に、２つの回動フレーム３５が捻じれてしまうことを防止できる。ブレード３１の左右いずれかに偏荷重が加わった場合でも、進行方向に対するブレード３１のローリングを防ぐことができる。このような構成によって、ブレード３１は捻じれること無く安定して、押し出し作業をすることができる。

車体１０の上部で前方部にはバッテリ４０が位置していている。バッテリ４０は、制御部５０を介して電動モータ２６、シリンダ３８に電力を供給する電力供給減である。この実施形態の場合、バッテリ４０は前後に２個並べて置いているが、１個以上であればよい。バッテリ４０は、側面視において、バッテリ４０の重心が、前輪である駆動輪２２の回転軸のほぼ直上に位置するように配置している。また、側面視において、バッテリ４０の重心は、駆動輪２２の回転外周径の上部よりやや高い位置で、クローラベルト２１の周転外周の上面部の高さとほぼ同じ高さになるようにバッテリ４０を配置している。

車体１０の後部で制御部５０の後方に、重量負荷であるウェイト６０を配置している。ウェイト６０は車体１０に対し取り外し可能に設けている。ウェイト６０は、車体１０上の後方で左右の両端部のそれぞれから突出させた固定板６２の間で、ボルトとナットからなる係止部材６３を貫通させることによって、車体１０に係止されている。このため、走行時に車体１０から落下することがない。この実施形態の場合、ウェイト６０は鉄製の板１４個で表現しているが、取り外しできればよいため、１個以上であればこの目的を果たせる。また、鉄製のウェイトに限らず、液体を入れたタンク等の容器を搭載してもよい。

本発明の構成による自走式作業機を用いて、雪等の押出対象物を押し出す作業を行う場合、ブレード３１の前方に押出対象物を当接させて、さらに走行部３によって前進させながら押し出し作業をする。この時、ブレード３１は湾曲させた凹面に押し出し対象物が載った状態であるため、地面に対して相対的に上昇しにくくなるように下方に荷重がかけられる。さらに、ブレード３１は、作業部側取付部３８４に設けた長孔３８５によって、回動フレーム３５が長孔３８５の範囲内で回動自在状態である。このため、ブレード３１は、シリンダ３８の駆動とは関係なく、地面に追従して上下動することができる。

走行面にブレード３１の下端部が引っ掛かるような凹凸や、路面上の押出対象物以外の物体を動かしたくない場合、作業者が図示しない操作部を操作して、回動規制部７０を動作させ、作業部３０が下方の走行面に接触しない位置になるように回動規制をかける。作業部３０の回動フレーム３５は下方への回動が規制されているので、ブレード３１を走行面から浮かせた状態を維持させながら走行ができる。この場合においても、作業部側取付部３８４に設けた長孔３８５によって、回動フレーム３５が長孔３８５の範囲内で回動自在状態である。つまり、回動フレーム３５は、長孔３８５の範囲内であって、カム７１のカム面７１１の当接面より上方側に回動が自在である。下方から上方に向かう外力がかかった場合や、緩やかな起伏を走行するような場合においても、回動フレーム３５は規制された範囲内で回動して走行面に追従させるので、作業部３０の走行面に対する適応性を向上させる。また、作業者は、走行面に固定された凹凸や異物を気にすることないので、機体の操作が容易にできる。

上記した構成による本発明の自走式作業機は、シリンダ３８を作業部３０の前方部に配置したことにより、機体の寸法の拡大を抑制でき、機体の操作に係る取扱性を向上できる。シリンダ３８と作業部３０を連結させる作業部側取付部３８４に長孔３８５を設けたことにより、作業部３０が長孔３８５の範囲内で自由に上下動ができるので、機体操作を簡略し、結果、軽労化につながる。また、回動規制部７０よって作業部３０の下方への回動規制を容易に変更可能としたので、走行面の状態を気にせずに作業でき、心理的負担が減り軽労化になる。

本発明は、上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。例えば、走行部２０はクローラベルト２１を用いた構造で説明したが、複数個の車輪を用いた構造でもよい。また、図示しない操作部は遠隔操作可能であると説明したが、自走式作業機と一体に構成した操作部であってもよい。作業部３０は車体１０の前方で昇降可能である構造で説明したが、車体１０の前方以外の場所に配置したりしても良い。また、作業部３０は雪等の押し出す作業をするものとして例示したが、ブレード３１に変えて草を刈るための駆動する刃部等を有した作業部とし、下方への回動規制を容易に変更可能とする構造でもよい。また、ウェイト６０を配置していなくてもよい。このように、この開示に基づく実施形態、実施例及び運用技術の改変は、特許請求の範囲に記載された範囲内で可能である。

本発明は、機体に備えた走行部と、走行部の近傍で昇降可能な作業部を備えた自走式作業機に適用できる。

１０ 車体
２０ 走行部
２１ クローラベルト
２２ 駆動輪
２４ 従動輪
２６ 電動モータ
３０ 作業部
３１ ブレード
３５ 回動フレーム
３６ 回動支点軸
３７ 回動ボス
３８ シリンダ
３８５ 長孔
４０ バッテリ
５０ 制御部
６０ ウェイト
７０ 回動規制部
７１ カム
７１１ カム面
７２ ロッド
７３ ギヤ
７４ ピニオンギヤ
７５ モータ
７６ ポテンショメータ

Claims (3)

1. 車体と、
   前記車体の側部に配置して進行が可能な走行部と、
   前記車体の前方部で回動フレームによって昇降自在に連結した作業部と、
   前記車体の前方に設け、前記作業部を昇降駆動させるシリンダと、
   前記回動フレームの下方に回動自在のカムを配置して、前記作業部の下方への回動を規制する回動規制部と、
   を備えたことを特徴とする自走式作業機。
2. 前記回動規制部は、前記カムを回動させるモータと、
   前記カムを連結するロッドと、
   をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の自走式作業機。
3. 前記カムは前記車体の前部に２つ備え、前記車体の前部に設けた１つの前記モータによって前記カムを動作させる、
   ことを特徴とする請求項２に記載の自走式作業機。

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