JP7376926B2 - 作業機 - Google Patents
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Description
また移動自在及び操向自在な走行体と、該走行部の進行方向に直交する方向にわたって略水平に回動可能に配設された前部にカッタを有する側面刈取り刃部と、該側面刈取り刃部を回動させる回動手段と、を有する草刈機がある。
よって狭小地での作業が困難となっていた。
また本願発明請求項2による作業機は、請求項1記載の作業機において、上記可動フレームの先端部に上記車体に向けて弯曲さてなる弯曲部が形成されることを特徴とする。
また本願発明請求項3による作業機は、請求項1又は請求項2記載の作業機において、上記可動フレームが上記作業部方向に付勢されることを特徴とする。
また本願発明請求項4による作業機は、請求項1又は請求項2記載の作業機において、上記可動フレームが上記車体方向に付勢されることを特徴とする。
また本願発明請求項5による作業機は、請求項1乃至請求項4のいずれか一記載の作業機において、上記固定フレーム及び上記可動フレームが上記車体より高位に位置することを特徴とする。
また本願発明請求項6による作業機は、請求項1乃至請求項5のいずれか一記載の作業機において、上記ガードの下部に錘を設けることを特徴とする。
また本願発明請求項7による作業機は、請求項1乃至請求項6のいずれか一記載の作業機において、上記ガードがネット状のものからなることを特徴とする。
また本願発明請求項8による作業機は、請求項1乃至請求項6のいずれか一記載の作業機において、上記ガードが透明体からなることを特徴とする。
また可動フレームはばねによって常時付勢されているので、展開状態を維持しながら障害物の凹凸面を通過することができる。
92はガードレール、92aは該ガードレールの支柱、92bは該ガードレールのビームである。
図中Tは旋回中心、Sは後記する防護部5により囲繞・形成される防護スペースを示す。
72は上記鉛直軸33aに設けられるカムであり、作業アーム46及び刈刃カバー44と共に回動することによって、カム72の周縁に形成された凹凸を検出手段71に接触・押圧し、又はこれらの解除をする。
その余の構成は上記第1実施の形態と同様である。
上記第1作業速度は上記第2作業速度より大であり、上記第2作業速度は上記第3作業速度より大であり、上記第3作業速度は上記第4作業速度より大に設定される。上記第1作業速度及び上記第2作業速度及び上記第3作業速度はいずれも前進速度であり、上記第4作業速度は後進速度に設定される。
また第1変化量は状態2(増加値)に、第2変化量は状態3(減少値)に各設定される。
まず、刈刃をONとし(S1)、刈取りモードをONとした後(S2)、草刈作業が開始される。このとき、作業速度は前進方向の第1作業速度(本実施例では走行速度の50%)に設定される(S3)。
このときの作業部と障害物90との位置関係は状態1である(図13(A))。
この回動により鉛直軸33aに設けたカム72が連動するので検出手段71aがONとなり(S4)、車体1の走行が停止される(S5)。
この状態における作業部4と障害物90との位置関係は図13(C)及び図13(D)に示す状態3及び状態4であり、このように刈刃カバー44が障害物90に当接転動している状態で、縁石91等の上方にある草を刈り取る。
図16を参照し、まず、刈刃をONとし(S21)、刈取りモードをONとし(S22)、ポテンショ値を記憶させた後(S23)、草刈作業が開始される。このとき、作業速度は前進方向の第1作業速度(本実施例では走行速度の50%)に設定される(S24)。
このときの作業部4と障害物90との位置関係は状態1である(図13(A))。
この回動により、図13(B)に示すように、作業部4と障害物90との位置関係が状態2となるため、ポテンショメータ71b(図15に示す)からなる検出手段のポテンショ値が変化し、第1変化量となる(S25)。
このときの作業部4と障害物90との位置関係は、車体1の後進により、図13(F)に示す状態6の位置から図13(E)に示す状態5の位置になる。
すると、作業アーム46は、わずかに前方側に回動することが可能であるので、検出手段であるポテンショメータ71bが前方側への回動を検知し、機体の後進を停止させるのである(図13(F)の状態6)。
図5Aから図5Bに示す障害物90接近時において、刈刃カバー44がローラ38とともに上昇した状態で(このとき検出手段71a及びカム72も上昇している)、障害物90である縁石91に接近すると、走行によって、刈刃カバー44が縁石91の上方を乗り越えた後、車体1を縁石91の前後方向に沿うようにガイド輪26とくに前輪26aをガイドにしながら旋回させる。次いでガイド輪26を縁石91に接地させて、作業が可能な位置関係に旋回走行させる。次いで刈刃カバー44及びローラ38をローラ38が縁石91上面に接触するまで下降させ、作業可能な姿勢をとる。その後、走行とともに、上記した制御部6の制御が開始となる。
このとき、ガイド輪26は縁石91に接地されており、縁石91と車体1とは一定間隔で案内した状態となるため、車体1が縁石91側に接近しようとしても、縁石91側に車体1が寄ることはない。即ち、ガイド輪26は車体1を離反する方向にはガイドしないので、車体1を旋回させる操縦動作が減少するため、操縦の省力化につながるのである。
なお、上記一連の動作は、図5Bから図5Cに示す障害物90離脱時においては関与しない。
上記実施の形態では、平行リンク部36が可動の昇降アーム32に設けられず、固定の外側フレーム34に強固に固着される。これにより、強度的安定性を確保するとともに、作業部の平行的昇降性、コンパクト化という並立し難い効果の同時達成を可能にする。
ストッパ27は、外側フレーム34の前端部に設けられ、下降規制手段3eとは異なり、縁石91等の高さに対応して昇降アーム32の絶対的な最下限を決める。これにより、作業者のうっかり操作により昇降アーム32を下げたとしても、ストッパ27面に中間アーム33が当接するので、作業部4がそれ以上下がりすぎることがない。つまり、走行時に、縁石91端部と作業部4との正面衝突を防止する。
即ち、上記ローラ38は縁石91の上部を転動することにより、図17(A)に示すように、縁石91の上部から下方に位置する作業部4の相対高さを一定にすることができる。また図17(B)に示すように、縁石91上部に起伏があっても、ローラ38はこれに追従して転動するので、作業部4もこれに応じて追従することができる。なお、この場合は、昇降部3の下降規制手段3eにて形成する下死点をあらかじめ下げておく必要がある。
上記実施の形態によれば、上記走行部2の外側に車体1の向きを案内するガイド輪26が設けられ、上記ガイド輪26が障害物90の表面に接触して転動するから、構成が簡易となり、また走行部2と縁石91との間にガイド輪26が介在することにより、凸状部のある縁石91と走行部2との接触を物理的に回避できること、さらには障害物90の走行部2側に草が繁茂している場合であっても、接触によって確実に縁石91を捉えることが可能であるから、草刈作業において確実かつ安定的に草の存在を把えて刈り取ることができる。よって作業者は、作業機が走行する方向の監視と、作業部での草刈状況の監視を同時に行わなければならない負担から解放され、作業負担が軽減され、作業の効率化を図ることができる。
上記実施の形態によれば、走行部2と作業部4の間にある前後方向に長いガード51があることにより、飛散物が防止され、作業者や車体への負傷、損傷を防止する。
固定フレーム52及びガード51の上部は車体1より高く設定しているので、車体1の防護のみならず、周囲の作業者及び物体への異物の飛散を抑制することができる。
上記第1実施の形態によれば、検出手段71がリミットスイッチ71aからなるから、制御部6が作業アーム46の開状態から閉状態への移行をスイッチのオン・オフにより判断し、検出信号に対する制御動作が1対1対応となるから、制御部6の構成及び制御部6による制御動作を簡易化することができる。
よって、刈刃41の損傷を防止するとともに、障害物への損傷も防止し、作業を継続することができる。
また、作業アーム46の回動支点46aの上下回動によって、機体の進行方向の左右方向への傾斜にも対応することができる。さらに言えば、作業アーム46は垂直方向に多少の遊びがあるため、下方への追従は自重により回動され、上方へは衝突した障害物90の押圧力により回動する。よって本実施の形態によれば、地面追従性が従来に比し格段に向上する。
また検出信号の入切は、上記実施例とは逆に、第1検出信号を接続信号とし、第2検出信号を切断信号としてもよい。
また鉛直軸33aの位置は重心Gの位置の近傍であれば、正確に重心Gの位置に設けなくても足りる。
また作業部4は、作業状態における最下点つまり接地体43の位置が前輪22の上部より下方側であってもよい。
11 本体フレーム
12 本体カバー
2 走行部
21 駆動輪
21a 駆動軸
22 従動輪
23 転輪
24 クローラベルト
25 走行フレーム
26 ガイド輪
26a 前輪
26b 後輪
26c 回転軸
27 ストッパ
28a 右走行モータ
28b 左走行モータ
3 昇降部
3a 昇降モータ
3b 出力軸
3c 昇降ギヤ
3d 作用ピン
3e 下降規制手段
3f 支点ピン
3g 昇降支点
3h ばね
3i ガイドピン
3j 支点部材
3k 上昇規制手段
3l 作用ピンローラ
3m 支点ピンローラ
3n ガイドパイプ
3о 基部材
3p 支点軸
3q ピン保持部材
3r 中間フレーム
3s 旋回支点軸
3t 抜け止めピン
3u 昇降支点
31 支柱
32 昇降アーム
32a 水平軸
32b 一端部
33 中間アーム
33a 鉛直軸
33b 取付金具
34 外側フレーム
35 リンク部材
35a 取付金具
36 平行リンク部
37 ばね
38 ローラ
39 クッション
4 作業部
41 刈刃
42 モータ
43 接地体
44 刈刃カバー
45 刈刃ガード
46 作業アーム
46a 回動支点
5 防護部
51 ガード
52 固定フレーム
53 可動フレーム
53a 弯曲部
54 支持フレーム
55 ばね
56 錘
6 制御部
7 検出部
71 検出手段
71a リミットスイッチ
71b ポテンショメータ
72 カム
90 障害物
91 縁石
92 ガードレール
92a 支柱
92b ビーム
T 旋回中心
S 防護スペース
Claims (8)
- 車体と、該車体の進行方向両側に設けられた走行部と、該車体の外側に突出して設けられる作業部とからなる作業機であって、
上記走行部と上記作業部との間にガードが設けられ、
上記ガードは該ガードの上部が固着される固定フレームと、上記固定フレームの前後端部に作業部側に向けて拡開されてなる可動フレームとからなり、
上記固定フレーム及び上記可動フレームを合せた進行方向の長さは上記車体の進行方向の長さより長く形成され、
上記可動フレームの拡開角度は変動自在であり、かつ上記可動フレームが上記固定フレームに対し水平方向に回動自在であることを特徴とする作業機。 - 請求項1記載の作業機において、上記可動フレームの先端部に上記車体に向けて弯曲さてなる弯曲部が形成されることを特徴とする作業機。
- 請求項1又は請求項2記載の作業機において、上記可動フレームが上記作業部方向に付勢されることを特徴とする作業機。
- 請求項1又は請求項2記載の作業機において、上記可動フレームが上記車体方向に付勢されることを特徴とする作業機。
- 請求項1乃至請求項4のいずれか一記載の作業機において、上記固定フレーム及び上記可動フレームが上記車体より高位に位置することを特徴とする作業機。
- 請求項1乃至請求項5のいずれか一記載の作業機において、上記ガードの下部に錘を設けることを特徴とする作業機。
- 請求項1乃至請求項6のいずれか一記載の作業機において、上記ガードがネット状のものからなることを特徴とする作業機。
- 請求項1乃至請求項6のいずれか一記載の作業機において、上記ガードが透明体からなることを特徴とする作業機。
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