JP3632801B2 - クローラ式走行装置のイコライザ支持構成 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ式走行装置を配する走行車両の走行性能を向上する構成に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、コンバインやトラクタや建設機械等の作業車両の走行装置として、クローラ式走行装置を配置し、軟弱な地面や凹凸の大きい地面を走行するようにした技術は公知となっている。
また、前記クローラ式走行装置は、左右一対のクローラを支持するトラックフレームと転輪と駆動スプロケットにより構成されており、前記転輪はイコライザを構成して回転自在に軸支して、障害物を乗り越える際の衝撃を吸収するようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来のクローラ式走行装置を有する作業車両は、軟弱な場所でも走行できるようにしているが、ホィール式の走行車両にくらべて車高が低いために、軟弱な圃場での作業の場合、左右一方のクローラ側が低く沈んでしまうと傾斜して、車両本体の底面を擦り付けながら作業することがあった。
また、大きく傾斜し過ぎると作業機の水平制御だけでは制御できないこともあった。また、クローラ式走行装置は接地面積が大きく軟弱地を走行するのに適しているが、移動時や旋回時には摩擦が大きくて走行駆動力に大きな負担をかけるものとなっていた。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明が解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するために、次の如く構成したものである。
トラックフレーム12に上部転輪13と複数個の転輪11・・・と、従動スプロケット14と、駆動スプロケット3を支持し、クローラベルト2を巻回したクローラ式走行装置Sにおいて、左右のトラックフレーム12に複数のスイングアーム55を枢支し、各スイングアーム55の前後途中部にイコライザ50を枢支し、該イコライザ50の前後に転輪11を枢支し、各スイングアーム55の後端とトラックフレーム12の間にシリンダー59を介装し、左右のクローラ式走行装置Sに設けられた複数のシリンダー59・・・の駆動をコントローラーCによって制御すべく、各シリンダー59・・・の伸縮を操作するス イッチをコントローラーCに接続し、更に、該コントローラーCには、傾斜センサー60により、機体の左右の傾きが検知して入力され、更に、前記コントローラーCには、モード切り換えスイッチ61により、通常走行モードと作業走行モードの切り換えが入力されるように構成したものである。
【0005】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を説明する。
図1はクローラ式走行装置を有するクローラトラクタの全体側面図、図2は本発明のイコライザの支持構成を示す斜視図、図3は同じくイコライザの支持構成を示す側面図、図4は同じくイコライザの支持構成を示す後面断面図、図5はトラックフレームを下方に支持するクローラ式走行装置を示す側面図、図6はトラックフレームを上方に支持するクローラ式走行装置を示す側面図、図7はトラックフレームを前高後低にするクローラ式走行装置を示す側面図、図8は左右一側のトラクフレームを上方に支持する走行車両を示す後面図、図9は各シリンダーの制御するコントローラーを示すブロック図である。
【0006】
図1において、本発明のクローラ式走行装置を適用したクローラトラクタについて説明する。
先ず、クローラトラクタの全体構成について説明する。
クローラ式走行装置S上に機体フレーム15を固定して、該機体フレーム15の前方にはエンジンEを収納したボンネット24を設け、その後部には運転部16を設け、運転部16はキャビン21内に操向ハンドル5や運転席22等を配置し、該運転部16の後部に作業機装着装置Aを介してロータリ耕耘装置Bを装着している。また、前記走行車両には傾斜センサー60を搭載しており、走行車両の左右方向の傾きを検知している。
【0007】
また、前記クローラ式走行装置Sは、左右一対のクローラを支持するトラックフレーム12と、上部転輪13と複数個の転輪11・11・・・、従動スプロケット14、クローラを駆動する駆動スプロケット3により構成されている。
前記転輪11・11・・・はイコライザ50を構成し、回動自在に枢支され、トラックフレーム12の後端部に、油圧シリンダーやテンションスプリングにより成るテンション部17を配置し、該テンション部17の後端にアイドラフレームを介して従動スプロケット14を回転自在に枢支している。
また、前記トラックフレーム12の前部に、油圧モータMを配設し、該油圧モータMの側方に駆動スプロケット3を枢支している。これらの駆動スプロケット3及び上部転輪13、転輪11・11・・・、従動スプロケット14にクローラベルト2を巻回してクローラ式走行装置Sを構成している。
【0008】
前記イコライザ50は側面視二等辺三角形状に構成され、その上頂部が支点軸56に回動自在に枢支されて、下両端の頂部に転輪11・11が回転自在に枢支されており、畦等の凸部を越えるときに上下の変化を少なくして走行の安定性を確保するようにしている。
また、本実施例の前記クローラ式走行装置Sにおいて、機体の重心位置の前後両側に、イコライザ50・50を配置し、障害物を乗り越える時の機体の前後の傾きを小さくしている。
【0009】
そして、本発明において、前記トラックフレーム12にスイングアーム55を下方回動可能に支持し、該スイングアーム55にイコライザ50を枢支して、該イコライザ50とトラックフレーム12との間隔を調整する構成にしている。
即ち、図2〜図4に示すように、前記スイングアーム55は、前後方向に長い板体を左右に二枚配置して一組のスイングアーム55としている。該スイングアーム55前部に支点部55aを形設し、該支点部55aをトラックフレーム12の左右両側に突出する枢支軸52に枢支し、スイングアーム55後部に枢支部55bを形設し、枢支部55bに油圧や電動等により伸縮するシリンダー59のピストンロッド59a先端部を枢支し、シリンダー59の基部をトラックフレーム12に枢支して、枢支軸52を中心としてスイングアーム55を下方回動するように支持している。
【0010】
また、前記スイングアーム55の前後途中部に支点軸56を横架して、左右の板体を連結し、該支点軸56にイコライザ50を枢支している。更に、前記支点軸56の前後対称位置に前方ストッパー53と後方ストッパー54を横架してスイングアーム55の補強を行うと同時に、クローラ式走行装置Sが障害物を乗り越えた際のイコライザ50の前後回動を規制している。また、前記スイングアーム55の下部には補強板57を横架してスイングアーム55を補強している。
【0011】
また、前記枢支軸52の突出位置と、油圧シリンダー59の枢支位置との間におけるトラックフレーム12下面にはストッパ58を形設しており、前記スイングアーム55を上方に回動し水平状に配した場合に、スイングアーム55の前後中央上部をストッパ58に当接し、スイングアーム55の回動を規制している。
【0012】
こうして、前記トラックフレーム12はスイングアーム55を介してイコライザ50に支持されており、シリンダー59を伸長すると、図3に示すように、スイングアーム55が支点軸56を中心に回動し、スイングアーム55の前端部を上方回動し、トラックフレーム12を上方に移動するように構成している。
このとき、図6に示すようにトラックフレーム12の前後端部に枢支する駆動スプロケット3と従動スプロケット14は上方に移動し、クローラベルト2のテンションが大きくなろうとするが、従動スプロケット14を支持するテンション部17によってクローラベルト2のテンションを緩めている。
尚、前記テンション部17を油圧シリンダーにより構成する場合には、シリンダー59の伸長に合わせて、油圧シリンダーを収縮する構成にしてテンションを緩めることもできる。
【0013】
また、前記シリンダー59は、一側のクローラ式走行装置Sに二本設けられており、左右両側で合計四本設けられており、これら全てのシリンダー59・59・59・59の駆動をコントローラーCによって制御するようにしている。
即ち、図9に示すように、各シリンダー59・59・59・59の伸縮を操作するスイッチがコントローラーCに接続され、更に該コントローラーCには前述した傾斜センサー60が接続されて、機体の左右の傾きを検知しコントローラーCに入力している。
また、前記コントローラーCには、運転部16に配置するモード切り換えスイッチ61を接続している。該モード切り換えスイッチ61には、通常走行モードと作業走行モード、傾斜地走行モード、リヤマウント作業モードの作業モードの切り換えを行うスイッチを配置しており、コントローラーCにその作業モードを入力している。
【0014】
また、前記コントローラーCには各作業モードに対応して駆動するシリンダー59・59・59・59と、その伸縮量が記憶されている。例えば、モード切り換えスイッチ61を作業走行モードに切り換えると全てのシリンダー59・59・59・59を収縮するようにしている。
従って、図5に示すように、スイングアーム55を水平状に回動し、イコライザ50・50とトラックフレーム12との距離を短くして、クローラベルト2による接地面を駆動スプロケット3から従動スプロケット14までの長い範囲に渡って接地するようにして、軟弱地走行や牽引作業に適するように構成している。
【0015】
また、モード切り換えスイッチ61を切り換えて通常走行モードをコントローラーCに入力すると、各シリンダー59・59・59・59を伸長するように制御している。従って、前記トラックフレーム12が上昇し、トラックフレーム12の前後端部に配置した駆動スプロケット3と従動スプロケット14を図6に示すように上昇し、前後のイコライザ50・50のみでクローラベルト2の下方を支持するので、クローラベルト2の接地面積を減小し、旋回時や高速走行時における摩擦を減らすようにしている。また、前記トラックフレーム12を上昇させると、車高も高くなり、畝を跨ぐ作業を効率良く行う構成としている。
【0016】
また、傾斜地走行モードにおいては、左右片側のクローラ式走行装置Sに配するシリンダー59・59を伸長するように制御している。このとき、前記コントローラーCには、傾斜センサー60によって検知された傾き方向と傾き角度が入力されており、前記モード切り換えスイッチ61を傾斜地走行モードに切り換えると、コントローラーCによって車両の傾斜を補正するように、下がっている側のクローラ式走行装置Sのシリンダー59・59を伸長し、トラックフレームを上昇させて、図8に示すように、傾斜地の等高線走行において走行車両を水平に保つようにしている。
【0017】
また、前記モード切り換えスイッチをリアマウント作業モードに切り換えると、図7に示すように、前側のシリンダー59を後ろ側のシリンダー59より長く伸長して、トラックフレーム12を前高後低状に傾斜させて、走行車両後部に搭載する耕耘作業機等の作業機を地中に押し込むようにしている。
【0018】
【発明の効果】
本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するのである。
シリンダーを伸長させてトラックフレームを上昇させることで、車高を調整することができ、畝を跨ぐ作業において車両の底面で畝を崩すことなく作業したりすることができる。また、トラックフレームの上昇と共にクローラベルトの接地面積を減少させることができ、通常の走行時や旋回時における摩擦を減らして走行動力を低減することができる。
更に、各シリンダーを個別に駆動することで、作業車両の傾きに合わせてシリンダーを伸縮させて車両を水平に保持することができるので、傾斜地等の様々な作業状態に合わせることができ、走行性能を向上することができる。
また、コントローラーCに、傾斜センサー60からの信号と、モード切り換えスイッチ61からの信号を入力し、シリンダー59・・・を伸縮制御するので、作業時の軟弱地走行や牽引作業に適するようにクローラ式走行装置Sの制御が出来るのである。
また、通常走行時には、クローラベルト2の接地面積を減小し、旋回時や高速走行時における摩擦を減らすように制御することが出来るのである。
また、前記トラックフレーム12を上昇させると、車高も高くなり、畝を跨ぐ作業を効率良く行う制御も可能となったのである。
【図面の簡単な説明】
【図1】クローラ式走行装置を有するクローラトラクタの全体側面図である。
【図2】本発明のイコライザの支持構成を示す斜視図である。
【図3】同じくイコライザの支持構成を示す側面図である。
【図4】同じくイコライザの支持構成を示す後面断面図である。
【図5】トラックフレームを下方に支持するクローラ式走行装置の側面図である。
【図6】トラックフレームを上方に支持するクローラ式走行装置の側面図である。
【図7】トラックフレームを前高後低にするクローラ式走行装置の側面図である。
【図8】左右一側のトラックフレームを上方に支持する走行車両を示す後面図である。
【図9】各シリンダーの制御するコントローラーを示すブロック図である。
【符号の説明】
S クローラ式走行装置
2 クローラベルト
3 駆動スプロケット
12 トラックフレーム
13 上部転輪
14 従動スプロケット
50 イコライザ
55 スイングアーム
59 シリンダー
Claims (1)
- トラックフレーム12に上部転輪13と複数個の転輪11・・・と、従動スプロケット14と、駆動スプロケット3を支持し、クローラベルト2を巻回したクローラ式走行装置Sにおいて、
左右のトラックフレーム12に複数のスイングアーム55を枢支し、各スイングアーム55の前後途中部にイコライザ50を枢支し、該イコライザ50の前後に転輪11を枢支し、各スイングアーム55の後端とトラックフレーム12の間にシリンダー59を介装し、
左右のクローラ式走行装置Sに設けられた複数のシリンダー59・・・の駆動をコントローラーCによって制御すべく、各シリンダー59・・・の伸縮を操作するスイッチをコントローラーCに接続し、
更に、該コントローラーCには、傾斜センサー60により、機体の左右の傾きが検知して入力され、
更に、前記コントローラーCには、モード切り換えスイッチ61により、通常走行モードと作業走行モードの切り換えが入力されることを特徴とするクローラ式走行装置のイコライザ支持構成。
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