JP2021022958A - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】操作者が自らの操作で特定パラメータの値を一時的に変更した場合において、その後操作者が操作を特に行わなくても、自動的に当該変更された特定パラメータの値を元に戻す。【解決手段】モータ制御装置１２は、モータ１１の制御に係わる複数の制御パラメータそれぞれの指示値を記憶するＲＡＭ９０５と、ＲＡＭ９０５に記憶された指示値に基づき、モータ１１を制御する電力変換制御部３１と、少なくとも１つの特定パラメータの１次指示値をＲＡＭ９０５に設定する１次設定部３７Ａと、外部端末１３を介した変更指示に基づき、１次設定部３７Ａにより設定された１次指示値に代えて、変更指示に対応した２次指示値をＲＡＭ９０５に設定する２次設定部３７Ｂと、２次指示値の設定後、所定の復帰条件が満足されたことを契機に、２次指示値に代えて１次指示値をＲＡＭ９０５に再設定する再設定部３７Ｃと、を有する。【選択図】図４

Description

開示の実施形態は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。

特許文献１には、閾値変更処理を実行してから予め規定された一定時間を経過したときに、閾値を第２閾値から第１閾値へと戻す処理を実行する、モータ制御システムが開示されている。

特開２０１２−０６０７１０号公報

例えば、モータを制御する複数のパラメータが存在する場合、それら複数のパラメータのうちのある特定パラメータについては、通常運転に入る前のモータの調整や試運転の間だけ、当初の設定値から一時的に値を変更しておき、調整や試運転が終了したら元の設定値に戻したい、というニーズがあり得る。そのような特定パラメータの値の一時的な変更及び元の設定への復帰を操作者が行う場合に、例えば変更後に元に復帰させるのをうっかり失念する、等が起こり得る。
しかしながら、上記従来技術では、上記のようなニーズ、及び、その場合に起こり得る上記復帰の失念等へついては、特に考慮されていなかった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、操作者が自らの操作で特定パラメータの値を一時的に変更した場合において、その後操作者が操作を特に行わなくても、自動的に当該変更された特定パラメータの値を元に戻すことができるモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、モータの駆動を制御するモータ制御装置であって、前記モータの制御に係わる複数の制御パラメータそれぞれの指示値を記憶する第１記憶部と、前記第１記憶部に記憶された前記指示値に基づき、前記モータを制御するモータ制御部と、前記複数の制御パラメータのうち少なくとも１つの特定パラメータの、１次指示値を前記第１記憶部に設定する１次設定部と、操作部を介した変更指示に基づき、前記１次設定部により設定された前記１次指示値に代えて、前記変更指示に対応した２次指示値を前記第１記憶部に設定する２次設定部と、前記２次設定部による前記２次指示値の設定後、所定の復帰条件が満足されたことを契機に、前記２次指示値に代えて前記１次指示値を前記第１記憶部に再設定する再設定部と、を有するモータ制御装置が適用される。

また、上記課題を解決するため、本発明の別の観点によれば、モータの駆動を制御するモータ制御方法であって、前記モータの制御に係わる複数の制御パラメータそれぞれの指示値を記憶することと、前記記憶された前記指示値に基づき、前記モータを制御することと、前記複数の制御パラメータのうち少なくとも１つの特定パラメータの、１次指示値を設定することと、操作部を介した変更指示に基づき、前記設定された前記１次指示値に代えて、前記変更指示に対応した２次指示値を設定することと、前記２次指示値の設定後、所定の復帰条件が満足されたことを契機に、前記２次指示値に代えて前記１次指示値を再設定することと、を有するモータ制御方法が適用される。

本発明によれば、操作者が自らの操作で特定パラメータの値を一時的に変更した場合において、その後操作者が操作を特に行わなくても、自動的に当該変更された特定パラメータの値を元に戻すことができる。

一実施形態のモータ制御システムの構成の一例を表すブロック図である。 外部端末として用いられる専用の端末装置の外観の構成例を示す説明図である。 モータ制御回路部のハードウェア構成例を表す機能ブロック図である。 モータ制御回路部が実行する処理内容を模式的に示すソフトウェアブロック図である。 パラメータ設定部の１次設定部、２次設定部、及び再設定部により実行される本実施形態の手法の概要を説明する説明図である。 タイマーが稼動しているときの専用端末の表示例を示す説明図である。 パラメータ設定部が実行する制御手順を表すフローチャートである。 退避域を設けない変形例において、パラメータ設定部の１次設定部、２次設定部、及び再設定部により実行される手法の概要を説明する説明図である。 パラメータ設定部が実行する制御手順を表すフローチャートである。

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。

＜モータ制御システムの構成例＞
まず、図１を参照しつつ、本実施形態のモータ制御システムの構成の一例について説明する。

図１は本実施形態のモータ制御システムのハードウェア構成を模式的なブロック図で示している。この図１に示すように、モータ制御システム１は、モータ１１と、モータ制御装置１２と、外部端末１３とを有する。

モータ１１は、後述のモータ制御装置１２から供給される電力（以下適宜、給電電力という）により駆動されてそのエネルギーを機械的な力や変位に変換する電動機である。このモータ１１は、機械的構成や電磁気的動作方式の違いにより回転形、直動形、同期形、誘導形など多様な種別のものを適用できる。この例では、モータ１１は、出力変位を検出可能な位置検出器１４を備えている。

モータ制御装置１２は、交流電源１５から供給される交流電力を適宜の給電電力に変換して上記モータ１１に給電し、その駆動を制御する。このモータ制御装置１２は、主にコンバータ２１と、インバータ２２と、モータ制御回路部２３と、を有している。

コンバータ２１は、内部に備えた図示しない整流回路及び平滑回路により、交流電源１５から供給される交流電力を所望の直流電力に変換する。インバータ２２は、内部に備えた図示しない複数の半導体スイッチング素子からなるブリッジ回路を切り替えることにより、コンバータ２１から供給される直流電力を所望の給電電力に変換し上記モータ１１に給電する。

モータ制御回路部２３は、図示しない上位制御装置からの指令と、インバータ２２の出力電流値や上記モータ１１が備える位置検出器１４からの出力変位の検出信号とに基づいて、上記インバータ２２の電力変換を制御する。このとき、本実施形態のモータ制御装置１２では、モータ１１の制御、詳細にはインバータ２２の制御に係わる複数の制御パラメータが備えられている。モータ制御回路部２３は、外部端末１３により設定されるそれら制御パラメータの指示値（後述）、上記上位制御装置あるいは図示しない外部からの入力信号に基づき、インバータ２２の電力変換を制御する。

外部端末１３（操作部の一例）は、そのモータ制御装置１２についての専用の端末装置のほか、例えば汎用パーソナルコンピュータや、上記モータ制御装置１２と別体のエンジニアリングツール等で構成され、モータ制御装置１２に外部から接続することで各種情報を送受信する。あるいは、外部端末１３を、携帯電話、ＰＤＡ等の情報端末により構成してもよい。外部端末１３とモータ制御装置１２との間の情報送受信は、有線通信であってもよいし、適宜の規格の無線通信であってもよい。

この外部端末１３は、表示部１３Ａと、パラメータ選択部１３Ｂと、指示値入力部１３Ｃと、指示部１３Ｄと、継続変更指示部１３Ｅと、を備えている。後述するパラメータ設定・変更を実行する際には、外部端末１３の表示部１３Ａが、モータ制御装置１２から受信する情報に基づいてパラメータ設定画面（図示省略）を表示する。また、パラメータ選択部１３Ｂを介した操作者の選択操作、指示値入力部１３Ｃを介した操作者の入力操作、指示値入力後における指示部１３Ｄ又は継続変更指示部１３Ｅを介した操作者のパラメータ変更指示操作（変更指示の一例）に基づき、外部端末１３は、各制御パラメータの値を操作者が所望する指示値に変更するためのパラメータ変更指令をモータ制御装置１２へ送信する。外部端末１３の上記表示部１３Ａは、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであってもよい。また上記パラメータ選択部１３Ｂ、指示値入力部１３Ｃ、指示部１３Ｄ、継続変更指示部１３Ｅは、典型的には、後述する専用の端末装置（キーパッド）に備えられる各種のキーで構成することができる。あるいは、外部端末１３が、表示部１３Ａでの表示機能と、パラメータ選択部１３Ｂ、指示値入力部１３Ｃ、指示部１３Ｄ、継続変更指示部１３Ｅでの操作機能と、を併せ持つ、タッチパネルを備えるようにしてもよい。

なお、外部端末１３として、専用の端末装置を用いる場合には、その外観は概ね図２に示すような態様となる。図２に示す例では、外部端末１３は、０から９までの数字とアルファベットにより、周波数やパラメータ番号を表示するデータ表示部１３１と、各種入力キー１３２と、異常検出（ＡＬＭ）、逆転指令入力（ＲＥＶ）、ドライブモード（ＤＲＶ）、出力周波数表示（ＦＯＵＴ）などの状態表示を行うＬＥＤランプ１３３と、モータ制御装置１２の運転中に点灯するＲＵＮランプ１３４と、オペレータ選択中に点灯するＬＯ／ＲＥランプ１３５と、外部との通信を行う通信用コネクタ１３６などを備える。

＜本実施形態の特徴＞
上述したように、本実施形態では、インバータ２２に係わる各制御パラメータの指示値は、操作者による外部端末１３での操作に対応して設定及び変更可能である。その際、例えばある特定パラメータについては、通常運転に入る前のモータ調整、詳細にはモータ制御装置１２の調整や試運転の間だけ、当初の設定値から一時的に値を変更しておき、調整が終了したら元の設定値に戻したい、というニーズがあり得る。しかしながら、そのような特定パラメータの値の一時的な変更及び元の設定への復帰を操作者が行う場合に、例えば変更後に元に復帰させるのをうっかり失念する、等が起こり得る。

＜モータ制御回路部の構成例＞
以下、上記に対応するために、モータ制御回路部２３が備える構成の一例について、図３及び図４により説明する。

図３は、上記モータ制御回路部２３のハードウェア構成例を表している。

図３に示すように、モータ制御回路部２３は、例えば、インバータ制御用プログラムの記憶領域（プログラムＲＯＭ９０４）及びタイマー９０８を内部に備えるＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３（第２記憶部の一例）と、ＲＡＭ９０５（第１記憶部の一例）と、ＥＥＰＲＯＭ９０６と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、接続ポート９２１と、通信装置９２３と、必要に応じて適宜のストレージ装置９１７と、ドライブ９１９とを有する。またＲＡＭ９０５には、通常領域９０５Ａ（第１領域の一例）と、この通常領域９０５Ａとは別に設けられる退避域９０５Ｂ（第２領域の一例）と、が備えられている（詳細は後述）。これらの構成は、バス９０９及び入出力インターフェース９１１を介し、相互に信号を伝達可能に接続されている。

ストレージ装置９１７は記録装置の一種であり、例えば後述のプログラムを記録しておくことができる。なお、プログラムはＣＰＵの上記プログラムＲＯＭ９０４に格納させるほか、上記ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５、及びＥＥＰＲＯＭ９０６のいずれかに記憶させても良い。

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記憶媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記憶媒体９２５に記録されたプログラムは、上記ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

さらに、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、上記通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の上記接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

＜モータ制御回路部が実行するソフトウェアブロックの構成例＞
図４は、ＣＰＵ９０１が上記記録装置等に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することで、モータ制御回路部２３によって実現される処理内容を、模式的にソフトウェアブロック図で示した図である。この図４に示すように、モータ制御回路部２３は、電力変換制御部３１と、表示制御部３５と、パラメータ設定部３７と、を機能的に有している。上述したように、これらの各部は、上記ＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装される。

電力変換制御部３１（モータ制御部の一例）は、例えば上位制御装置から入力される速度指令等の指令と、位置検出器１４から入力されるモータ１１の出力変位の検出信号やインバータ２２の出力電流値と、に基づき、所定のループ制御及びＰＷＭ制御による電力変換制御を行う。この電力変換制御に基づいて、インバータ２２の内部に備えられる半導体スイッチング素子の切替信号が電力変換制御部３１からインバータ２２へと出力される。これにより、インバータ２２のモータ１１への給電電力が制御される。

このとき、インバータ２２に対して上記電力変換制御部３１が行う電力変換制御の処理は、モータ制御回路部２３に備えられる制御プログラムモジュール３２により実行される。その際、制御プログラムモジュール３２により用いられる上記複数の制御パラメータの値（指示値）が、パラメータ設定部３７により設定される。上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理は、ＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａに設定された指示値を参照して行われる（詳細は後述）。パラメータ設定部３７は、外部端末１３から入力された上記パラメータ変更指令に基づき、上記制御パラメータの指示値を設定する。またパラメータ設定部３７は、１次設定部３７Ａ、２次設定部３７Ｂ、及び再設定部３７Ｃを備えており、上記制御パラメータの指示値に関し、前述した、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａ及び退避域９０５Ｂと、ＥＥＰＲＯＭ９０６とに対する入出力の制御を行う（詳細は後述）。

表示制御部３５は、外部端末１３の表示部１３Ａが上記制御パラメータの指示値に関する表示を行うための表示制御信号を生成し、外部端末１３へ出力する。外部端末１３の表示部１３Ａはこの表示制御信号に基づき、上記パラメータ設定画面を表示する。

なお、モータ制御回路部２３における上記の各処理は、上記の各機能部３１，３２，３５，３７による処理分担の例に限定されない。例えば、１つの機能部で処理されたり、更に細分化された多数の機能部により分担処理されてもよい。

＜モータ制御装置における特定パラメータ以外の制御パラメータ設定＞
モータ制御装置１２における全ての制御パラメータ及びその指示値は、ＲＯＭ９０３及びＥＥＰＲＯＭ９０６に記録される。ＲＯＭ９０３には、工場出荷時における全ての制御パラメータの指示値を記憶させ、ユーザが特定パラメータ以外の制御パラメータの設定を変更した場合は、その変更した値をＥＥＰＲＯＭ９０６に記憶させる。
先に図２に示した外部端末１３を用いたときの制御パラメータの指示値の変更は、入力キー１３２による、パラメータ設定モード（詳細は後述）の選択、パラメータ番号の選択、パラメータの指示値の変更を行い、最後にＥＮＴＥＲキー１３２Ａを押下することで、選択された制御パラメータの指示値が変更されることになる。

一連の指示値入力後における継続変更指示部１３Ｅを介した操作者のパラメータ変更指示操作に基づき、外部端末１３は、各制御パラメータの値を操作者が所望する指示値に変更するためのパラメータ変更指令をモータ制御装置１２へ送信し、特定パラメータ以外の制御パラメータについては、ＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａにおける当該パラメータの指示値と、ＥＥＰＲＯＭ９０６における当該パラメータの指示値と、を書き換える。
そして、モータ制御装置１２の電源投入がなされたタイミングで、ＲＯＭ９０３に記憶された制御パラメータの指示値を読み込んで通常領域９０５Ａにコピーし、続いて、ＥＥＰＲＯＭ９０６に記憶された制御パラメータの指示値を読み込んで通常領域９０５Ａに上書きするようにする。

そうすることで、特定パラメータ以外の制御パラメータについては、電源を再投入した後であっても、ユーザが変更した制御パラメータの指示値が反映されるようになるし、ＲＯＭ９０３に記憶された制御パラメータの指示値を読み込んでＥＥＰＲＯＭ９０６にコピーするようにすれば、制御パラメータの指示値を工場出荷時の設定に戻すことが可能となる。

＜本実施形態の手法の概要＞
前述した、特定パラメータの値の一時的な変更及び元の設定への復帰、並びに当該復帰の失念に対応するために、上記パラメータ設定部３７の１次設定部３７Ａ、２次設定部３７Ｂ、及び再設定部３７Ｃにより実行される、本実施形態の手法の概要を、図５により説明する。

図５において、この例では、まず、ＲＯＭ９０３に、後述の電源投入より前の状態において、例えば工場出荷時に書き込まれた上記特定パラメータの初期値「１００」が記憶されている。なお、この初期値「１００」は書き換えられることなくＲＯＭ１０３において保持される。またＥＥＰＲＯＭ９０６にも、後述の電源投入より前の状態において、操作者が外部端末１３のパラメータ選択部１３Ｂで上記特定パラメータを選択した後に指示値入力部１３Ｃにて入力しさらに後述する継続変更指示部１３Ｅによって指示した、当該特定パラメータの指示値「１０８」が予め記憶されている。

その後、モータ制御装置１２の電源投入がなされたタイミングで、パラメータ設定部３７の上記１次設定部３７Ａにより、ＲＯＭ９０３の上記初期値「１００」が読み出されてＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａに書き込まれ、通常領域９０５Ａにおいて指示値として設定される。さらに、同様に１次設定部３７Ａにより、ＥＥＰＲＯＭ９０６の上記指示値「１０８」が読み出されて通常領域９０５Ａに書き込まれることで通常領域９０５Ａの記憶内容が上書き更新され、当該「１０８」が通常領域９０５Ａにおいて１次指示値として設定される。

その後、例えば操作者が、上記パラメータ選択部１３Ｂで上記特定パラメータを選択し、指示値入力部１３Ｃにて新たな指示値「１５０」を入力し、指示部１３Ｄにてこの指示値「１５０」へ変更する上記パラメータ変更指示操作を行う。具体的には、例えば前述の図２に示した外部端末１３を用いたときの特定パラメータの変更は、入力キー１３２による、パラメータ設定モードの選択、パラメータ番号の選択、パラメータの指示値の変更を行い、最後にＥＮＴＥＲキー１３２Ａを押下することで、選択された制御パラメータの指示値が変更されることになる。一連の指示値入力後における指示部１３Ｄを介した操作者のパラメータ変更指示操作に基づき、外部端末１３は、各制御パラメータの値を操作者が所望する指示値に変更するためのパラメータ変更指令をモータ制御装置１２へ送信する。すると、対応するパラメータ変更指令が外部端末１３から入力されることで、パラメータ設定部３７の上記２次設定部３７Ｂにより、上記通常領域９０５Ａの上記１次指示値「１０８」が読み出されてＲＡＭ９０５の退避域９０５Ｂに書き込まれる。さらに、同様に２次設定部３７Ｂにより、上記新たな指示値「１５０」が通常領域９０５Ａに書き込まれることで通常領域９０５Ａの記憶内容が上書き更新され、当該「１５０」が通常領域９０５Ａにおいて２次指示値として設定される。すなわち通常領域９０５Ａでは、先の１次指示値「１０８」に代えて２次指示値「１５０」が設定されることとなる。そして、この通常領域９０５Ａへの２次指示値の設定時から、上記タイマー９０８による経過時間の計測が開始される。

タイマー９０８の計測が始まると、再設定部３７Ｃは、復帰条件が満足されない間は、外部端末１３に復帰条件が満足されない旨の信号を送信し、外部端末１３は、当該信号に基づき、データ表示部１３１にて復帰条件が満足されない旨の表示を行うようにするとよい。
タイマー９０８が稼動しているときの専用端末の表示例について、上記図２に対応する図６を用いて説明すると、再設定部３７Ｃは、特定パラメータの指示値が一時的に変更されていることを示す信号として、「ＴＥＳＴ」の文字列を表示させるよう、表示部１３Ａに対して信号を送信する。表示部１３Ａは、データ表示部１３１にて、「ＴＥＳＴ」に相当する文字列１３１Ａを表示させるようにし、タイマー９０８が計測を行っている間、その表示を継続させるようにする。
そうすることで、ユーザは、特定パラメータの指示値による動作が暫定的なものであることを確認しながら調整や試運転を行うことができる。

図５に戻り、その後、上記タイマー９０８により計測される経過時間が予め定められた所定時間となったら、パラメータ設定部３７の上記再設定部３７Ｃにより、上記退避域９０５Ｂに記憶されていた上記１次指示値「１０８」が読み出され、ＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａに書き込まれることで通常領域９０５Ａの記憶内容が上書き更新され、当該「１０８」が通常領域９０５Ａに復帰するように再設定される。すなわち通常領域９０５Ａでは、先の２次指示値「１５０」に代えて前述の１次指示値「１０８」が再設定されることとなる。本実施形態では、このように、上記退避域９０５Ｂに設定した１次指示値を通常領域９０５Ａに再設定するための条件、言い換えれば、制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理で用いる当該特定パラメータの指示値を１次指示値に復帰させるための復帰条件として、タイマー９０８により計測した上記経過時間が用いられる。そして、当該経過時間が所定時間となったことをもって、上記復帰条件が満足したとみなされる。

なお、制御パラメータの例としては、例えば、モータ１１の最高速度、モータ１１の最低速度、位置検出器１４の分解能、速度ループゲイン、速度ループ積分時間、負荷レベル、トルク又は電流の指令及び、以上の各項目それぞれについて所定のアラーム報知を行うための閾値、等がある。上記特定パラメータの例としては、例えばモータ１１の最高速度やトルク又は電流の指令についての上記閾値が上げられる。なお、特定パラメータは１つとは限られず、複数あっても良い。

＜特定パラメータの継続的な設定変更＞
上記方法による特定パラメータの設定では、所定条件が満足されると、特定パラメータの指示値をもとの設定値に戻すことになり、継続的な変更をすることが出来ない。
そこで、モータ制御装置１２に、特定パラメータの指示値を継続的に変更できる機能を追加する。

すなわち、外部端末１３にて、特定パラメータの指示値を継続的に変更させるモード（以下適宜、「継続的変更モード」という）を選択したうえで、特定パラメータの変更指示を行ったときは、２次設定部３７Ｂ及び再設定部３７Ｃは起動せず、１次設定部３７Ａは、さらに変更指示に基づいてＲＯＭ９０３に記憶された特定パラメータの指示値を書換えるようにする。

例えば、外部端末１３には、上記継続的変更モードを選択できるよう、機能を追加する。例えば、先に図２に示した外部端末１３を用いたとき、ＬＯ／ＲＥキー１３２Ｂの押下で、通常のモードと、継続的変更モードとを切り替えるようにし、継続的変更モードとなる場合には、ＬＯ／ＲＥランプ１３５を点灯させるようにする。
継続的変更モードとなっている中で、前述の手法により特定パラメータを選択し、パラメータの指示値の変更を行い、最後にＥＮＴＥＲキー１３２Ａを押下すると、選択された特定パラメータの指示値が継続的に変更されることになる。
一連の指示値入力後における継続変更指示部１３Ｅを介した操作者のパラメータ変更指示操作に基づき、外部端末１３は、特定パラメータの値を操作者が所望する指示値に変更するためのパラメータ変更指令をモータ制御装置１２へ送信し、ＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａと、ＥＥＰＲＯＭ９０６の当該パラメータを書き換える。

そうすることで、特定パラメータについては、電源を再投入時した後であっても、ユーザが変更した制御パラメータの指示値が反映されるようになる。

＜制御手順＞
次に、上述の手法を実現するために上記パラメータ設定部３７が実行する制御手順の一例について、図７に示すフローチャートを参照しつつ、説明する。このフローは、モータ制御装置１２の電源が投入されたときに開始し、前述の入力キー１３２によりパラメータ設定モードが解除されるまで継続する。また図示は省略するが、モータ制御装置１２の電源が投入された後で、入力キー１３２にて改めてパラメータ設定モードが選択された場合には、図７のフローチャートにおける後述のステップＳ５及びステップＳ１０を省略して実施される。

図７において、上記電源投入時にまず行われるステップＳ５で、パラメータ設定部３７は、１次設定部３７Ａにより、ＲＯＭ９０３に記憶された制御パラメータの初期値を読み出すとともに、ＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａに書き込む。これにより、当該書き込まれた初期値が通常領域９０５Ａにおいて指示値として設定される。さらに、ステップＳ１０で、パラメータ設定部３７は、上記同様、１次設定部３７Ａにより、ＥＥＰＲＯＭ９０６に記憶済の指示値を読み出すとともに上記通常領域９０５Ａに書き込む。これにより、通常領域９０５Ａの記憶内容が上書き更新され、その上書きされた内容が通常領域９０５Ａにおいて１次指示値として設定される。この結果、上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理が、この通常領域９０５Ａに設定された１次指示値によって行われる状態となる。

その後、ステップＳ１３において、パラメータ設定部３７は、この時点において外部端末１３において上記パラメータ設定モードが選択されているか否かを判定する。ＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａに制御パラメータの指示値が設定され、上述のようにして外部端末１３にてパラメータ設定モードが選択されている間（入力キー１３２にて改めてパラメータ設定モードが選択されている間を含む）は、ステップＳ１３の判定が満たされて（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１５に処理を移し、制御パラメータの設定変更の受付を行う。

すなわち、ステップＳ１５において、パラメータ設定部３７は、外部端末１３より前述のパラメータ変更指令が入力されたか否かを判定する。パラメータ変更指令が入力されていなければ判定が満たされず（Ｓ１５：ＮＯ）、ステップＳ６５に移動し、後述のようにパラメータ設定モードが選択されているか否かを判断する。パラメータ変更指令が入力されていた場合は判定が満たされ（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ２０に処理を移す。

ステップＳ２０では、パラメータ設定部３７は、上記ステップＳ１３で入力されたパラメータ変更指令が、予め定められた上記特定パラメータに係わる指示であったか否かを判定する。上記特定パラメータに係わる指示ではなかった場合は判定が満たされず（Ｓ２０：ＮＯ）、後述のステップＳ５５に処理を移す。上記特定パラメータに係わる指示であった場合は判定が満たされ（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ２５に処理を移す。

ステップＳ２５では、パラメータ設定部３７は、上記ステップＳ１３で入力した特定パラメータに係わる上記パラメータ変更指令が、前述したような特定パラメータの復帰前提の一時的な変更ではない継続的変更であるか否かを判定する。

すなわち、本実施形態では、操作者によるパラメータ選択部１３Ｂでの特定パラメータの選択、指示値入力部１３Ｃでの指示値の入力、指示部１３Ｄでのパラメータ変更指示操作、が行われることにより、前述したような、退避域９０５Ｂへの１次指示値の退避、及び、その後の所定時間の経過による１次指示値の通常領域９０５Ａへの復帰、が実行可能な当該特定パラメータの一時的変更処理を行うことができる。そしてさらに、本実施形態では、この一時的変更処理に加えて、既に述べたように、操作者が当該特定パラメータを一時的に変更するのではなく継続的な変更処理を望む場合には、例えば操作者は、上記同様のパラメータ選択部１３Ｂでの特定パラメータの選択と、指示値入力部１３Ｃでの指示値の入力とを行った後、指示部１３Ｄの指示操作に代えて上記継続変更指示部１３Ｅの操作（例えば、前述したような、ＬＯ／ＲＥキー１３２Ｂの押下に引き続いて行われる特定パラメータの設定変更操作）を行うことで、当該特定パラメータの継続的な変更処理を行うことができる。

このステップＳ２５では、パラメータ設定部３７は、ステップＳ１５で入力した特定パラメータに係わる上記パラメータ変更指令が、上記指示部１３Ｄでのパラメータ変更指示操作に基づく上記一時的変更処理ではなく、上記継続変更指示部１３Ｅでのパラメータ変更指示操作に基づく上記継続的変更処理であったか否かを判定する。ステップＳ１５で入力したパラメータ変更指令が継続的変更処理を意図する指示であった場合は、ステップＳ２５の判定が満たされ（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ５５に処理を移す。

ステップＳ５５では、パラメータ設定部３７は、２次設定部３７Ｂにより、ステップＳ１５で入力したパラメータ変更指令に含まれる指示値をＥＥＰＲＯＭ９０６に書き込む。これにより、ＥＥＰＲＯＭ９０６の記憶内容が上書き更新され、その上書きされた内容がＥＥＰＲＯＭ９０６において２次指示値として設定される。さらにその後ステップＳ６０で、パラメータ設定部３７は、上記同様、２次設定部３７Ｂにより、ステップＳ１５で入力したパラメータ変更指令に含まれる指示値を通常領域９０５Ａに書き込む。これにより、通常領域９０５Ａの記憶内容が上書き更新され、その上書きされた内容が通常領域９０５Ａにおいて２次指示値として設定される。この結果、上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理が、この通常領域９０５Ａに設定された２次指示値によって行われる状態となる。ステップＳ６０の処理が完了したら、後述のステップＳ６５に移動し、パラメータ設定モードが選択されているか否かが判断される。

一方、前述のステップＳ２５において、先のステップＳ１５で入力したパラメータ変更指令が一時的変更処理を意図する指示であった場合は、ステップＳ２５の判定が満たされず（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ３０に処理を移す。

ステップＳ３０では、パラメータ設定部３７は、２次設定部３７Ｂにより、ステップＳ１０でＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａに設定された１次指示値を読み出して上記退避域９０５Ｂに書き込む。さらに、ステップＳ４０で、パラメータ設定部３７は、２次設定部３７Ｂにより、ステップＳ１５で入力したパラメータ変更指令に含まれる指示値を通常領域９０５Ａに書き込む。これにより、通常領域９０５Ａの記憶内容が上書き更新され、その上書きされた内容が通常領域９０５Ａにおいて２次指示値として設定される。この結果、上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理が、この通常領域９０５Ａに設定された２次指示値によって行われる状態となる。

ステップＳ３５による２次指示値の書き込みが完了したタイミングで、パラメータ設定部３７は、ステップＳ４０において、上記タイマー９０８を用いた経過時間のカウントを開始する。

その後、ステップＳ４５で、パラメータ設定部３７は、上記タイマー９０８により計測している上記経過時間が、予め定められた上記所定時間になったか否かを判定する。当該所定時間が経過するまでは判定が満たされず（Ｓ４５：ＮＯ）ループ待機し、当該所定時間が経過したら判定が満たされ（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ５０に処理を移す。

ステップＳ５０では、パラメータ設定部３７は、再設定部３７Ｃにより、ステップＳ３０でＲＡＭ９０５の退避域９０５Ｂに書き込まれた１次指示値を読み出して再度上記通常領域９０５Ａに書き込む。これにより、通常領域９０５Ａの記憶内容が当該１次指示値に上書き更新される。この結果、上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理が、この１次指示値によって行われる状態に復帰する。ステップＳ５０の処理が完了したら、ステップＳ６５に移動する。

ステップＳ６５では、前述のステップＳ１３と同様、パラメータ設定部３７は、この時点において外部端末１３において上記パラメータ設定モードが選択されているか否かを判定する。外部端末１３にてパラメータ設定モードが選択されている間はステップＳ６５の判定が満たされ（Ｓ６５：ＹＥＳ）、ステップＳ１５に処理を戻して、上記同様、制御パラメータの設定変更の受け付けを継続する。外部端末１３にてパラメータ設定モードの選択が解かれた場合にはステップＳ６５の判定が満たされず（Ｓ６５：ＮＯ）このフローの処理を終了する。

＜本実施形態による効果の一例＞
以上説明したように、本実施形態においては、まず、パラメータ設定部３７の１次設定部３７Ａが、特定パラメータについての１次指示値をＲＡＭ９０５に設定する。この設定された１次指示値を一時的に変更する意図で操作者が外部端末１３を介し上記パラメータ変更指示操作を行うことで、２次設定部３７Ｂが、上記記憶された１次指示値に代えて上記パラメータ変更指示操作に対応した２次指示値を、ＲＡＭ９０５に設定する。この２次指示値の設定後、所定の復帰条件が満足されると、パラメータ設定部３７の再設定部３７Ｃが、上記記憶された２次指示値に代えて、元々の１次指示値をＲＡＭ９０５に再設定する。以上の結果、操作者が自らの操作で上記特定パラメータの値を一時的に変更した場合において、その後操作者が操作を特に行わなくても、自動的に当該変更された特定パラメータの値を元に戻すことができる。この結果、操作者にとっての利便性を向上することができる。

典型的な例としては、上記特定パラメータとして、上記アラーム報知を行うための閾値を用いる場合の効果があげられる。すなわち例えば、一般に、モータ制御装置１２の通常運転を開始する前の試運転の際には、操作者により、各制御パラメータの指示値を大きく増大させ、減少させる等の調整が行われる。その際、上記アラーム報知のための閾値が上記通常運転に合わせた値になったままであると、当該指示値の増大・減少のたびに上記閾値を超えて逸脱しアラーム報知が行われ煩雑となる。そのため、当該逸脱が行われないように上記閾値を上記パラメータ変更指示操作にて変更する場合が多い。この変更した閾値は試運転の終了時には忘れずに元の値に戻す必要があるが、本実施形態における上記手法を適用することで、上記閾値の変更後に操作者が操作を特に行わなくても、自動的に当該閾値の値を元に戻すことができる。

また、本実施形態では特に、ＲＡＭ９０５が、通常領域９０５Ａと退避域９０５Ｂとを備えている。そして、操作者が自らのパラメータ変更指示操作で特定パラメータの値を一時的に変更したとき、変更前の１次指示値が２次設定部３７Ｂによって退避域９０５Ｂに設定された後、その後の再設定時において当該１次指示値が再設定部３７Ｃによって退避域９０５Ｂから読み出されて再び通常領域９０５Ａに設定される。このように１次指示値を退避域９０５Ｂに退避して記憶させておくことで、変更前の１次指示値を確実に保持した態様で、特定パラメータの値を元に戻すことができる。

また、本実施形態では特に、上記特定パラメータの初期値が、予めＲＯＭ９０３に記憶されている。そして、電源投入時において、パラメータ設定部３７の１次設定部３７Ａが、そのＲＯＭ９０３に記憶された初期値を読み出してＲＡＭ９０５に設定し、かつ、さらにそのＲＡＭ９０５に対して上記１次指示値を設定することで記憶内容を上書き更新する。これにより、例えば工場出荷時より保持されていた特定パラメータの初期値を用いつつ、その後操作者の意図を反映した１次指示値をＲＡＭ９０５に設定することができる。

また、本実施形態では特に、パラメータ設定部３７の再設定部３７Ｃが、上記復帰条件として、２次設定部３７Ｂによる２次指示値の設定から所定時間が経過したことを契機として、１次指示値をＲＡＭ９０５に再設定する。これにより、操作者が自らのパラメータ変更指示操作で特定パラメータの値を２次指示値に変更した場合に、その後操作者が操作を特に行わなくても、上記２次指示値への変更から所定時間が経過したときに、当該変更された特定パラメータの値を確実に元に戻すことができる。

＜変形例等＞
なお、実施形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。上記実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。

＜タイマー計測以外の復帰条件を設定する場合＞
上記実施形態においては、図７のステップＳ４０及びステップＳ４５等でも説明したように、制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理で用いる当該特定パラメータの指示値を１次指示値に復帰させるための上記復帰条件が満足する態様として、タイマー９０８により計測した経過時間が所定時間となったこと、が用いられたが、これに限られない。すなわち、上記復帰条件が満足する態様として、例えばモータ制御装置１２の電源が再投入されたことを契機に、上記再設定部３７Ｃにより上記退避域９０５Ｂに記憶されていた上記１次指示値「１０８」が読み出されＲＡＭ９０５の通常領域９０５Ａに書き込まれるようにしてもよい。この場合も前述と同様、操作者が自らのパラメータ変更指示操作で特定パラメータの値を２次指示値に変更した場合に、その後操作者が操作を特に行わなくても、モータ制御装置１２の電源が再投入されたときに、当該変更された特定パラメータの値を確実に元に戻すことができる。

＜退避域を設けない変形例＞
すなわち、本変形例では、ＲＡＭ９０５に上記実施形態のような退避域９０５Ｂ及び通常領域９０５Ａを設けることなく、前述のようにユーザのパラメータ変更指示操作に基づき変更された特定パラメータの値が元の値に戻される。なお、本変形例においては、制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理は、ＲＡＭ９０５に設定された指示値を参照して行われる。

＜変形例の手法の概要＞
この変形例における、パラメータ設定部３７の１次設定部３７Ａ、２次設定部３７Ｂ、及び再設定部３７Ｃにより実行される、本実施形態の手法の概要を、上記実施形態の図５に相当する図８により説明する。

図８において、まず、上記実施形態と同様、ＲＯＭ９０３に上記特定パラメータの初期値「１００」が記憶されている。またＥＥＰＲＯＭ９０６にも、操作者が外部端末１３のパラメータ選択部１３Ｂで上記特定パラメータを選択した後に指示値入力部１３Ｃにて入力しさらに指示部１３Ｄによって指示した、当該特定パラメータの指示値「１０８」が予め記憶されている。

その後、モータ制御装置１２の電源投入がなされたタイミングで、上記実施形態と同様、パラメータ設定部３７の上記１次設定部３７Ａにより、ＲＯＭ９０３の上記初期値「１００」が読み出されてＲＡＭ９０５に書き込まれて指示値として設定される。さらに、１次設定部３７Ａにより、ＥＥＰＲＯＭ９０６の上記指示値「１０８」が読み出される。このとき、１次設定部３７Ａは、当該読み出した指示値「１０８」に基づき、固定的な値「１０８」（第１値の一例）をとる固定値部分と、「０」（第２値の一例）を初期値として可変な値をとる可変値部分と、の合計で表される「１０８＋０」をＲＡＭ９０５に書き込む。これによりＲＡＭ９０５の記憶内容が上書き更新され、当該「１０８＋０」がＲＡＭ９０５において１次指示値として設定される。

その後、例えば操作者が、上記パラメータ選択部１３Ｂで上記特定パラメータを選択し、指示値入力部１３Ｃにて新たな指示値「１５０」を入力し、指示部１３Ｄにてこの指示値「１５０」へ変更する上記パラメータ変更指示操作を行う。すると、対応するパラメータ変更指令が外部端末１３から入力されることで、パラメータ設定部３７の上記２次設定部３７Ｂにより、上記ＲＡＭ９０５に記憶されている上記可変値部分の値「０」が、上記新たな指示値「１５０」と上記ＲＡＭ９０５に記憶されている上記固定値部分の値「１０８」との偏差である「４２」（減少開始値の一例）に変更される。この結果、ＲＡＭ９０５の記憶内容は「１０８＋４２」に上書き更新され、当該「１０８＋４２」がＲＡＭ９０５において２次指示値として設定されることとなる。すなわちＲＡＭ９０５では、先の１次指示値「１０８」に代えて２次指示値「１５０」が実質的に設定されることとなる。

そして、このＲＡＭ９０５への２次指示値「１０８＋４２」の設定直後から、上記可変値部分「４２」に対し所定の減少処理が開始される。具体的には、例えば予め定めた一定周期ごとに、パラメータ設定部３７の再設定部３７Ｃにより、適宜の減少偏差△を上記「４２」から順次差し引いていく処理が行われ、処理が終わるごとにＲＡＭ９０５の記憶内容が上書き更新される。その後、上記のように順次減少する可変値部分の値が上記初期値に等しい「０」となったら、上記再設定部３７Ｃにより、ＲＡＭ９０５の記憶内容が上記１次指示値である「１０８＋０」にて上書き更新されることで、当該「１０８＋０」がＲＡＭ９０５に再設定される。すなわちＲＡＭ９０５では、先の２次指示値「１５０」に代えて前述の１次指示値「１０８」が再設定されることとなる。本変形例では、このように、上記１次指示値「１０８」をＲＡＭ９０５に再設定するための条件、言い換えれば、制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理で用いる当該特定パラメータの指示値を１次指示値に復帰させるための復帰条件として、上記可変値部分の値が用いられる。そして、当該可変値部分の値が初期値である「０」となったことをもって、上記復帰条件が満足したとみなされる。

＜制御手順＞
次に、本変形例における上述の手法を実現するために上記パラメータ設定部３７が実行する制御手順の一例について、上記実施形態の図７に対応する図９に示すフローチャートを参照しつつ、説明する。このフローも、上記実施形態と同様、モータ制御装置１２の電源が投入されたときに開始され、前述の入力キー１３２によりパラメータ設定モードが解除されるまで継続する。また図示は省略するが、モータ制御装置１２の電源が投入された後で、入力キー１３２にて改めてパラメータ設定モードが選択された場合には、図９のフローチャートにおけるステップＳ５及びステップＳ１０を省略して実施される。

図９に示すフローでは、上記図７のフローに示したステップＳ５、ステップＳ１０、ステップＳ３０、ステップＳ６０に代えて、ステップＳ５Ａ、ステップＳ１０Ａ、ステップＳ３０Ａ、ステップＳ６０Ａがそれぞれ設けられる。また、ステップＳ３０の後のステップＳ３５、ステップＳ４０、ステップＳ４５、ステップＳ５０が省略されるとともに、ステップＳ３０Ａの後にそれらに代わるステップＳ４２、ステップＳ４７、ステップＳ５２が設けられる。

すなわち、上記電源投入時にまず行われるステップＳ５Ａで、パラメータ設定部３７の１次設定部３７Ａにより、ＲＯＭ９０３に記憶された制御パラメータの初期値が読み出されてＲＡＭ９０５に書き込まれ、当該書き込まれた初期値がＲＡＭ９０５において指示値として設定される。さらに、ステップＳ１０Ａで、上記同様、パラメータ設定部３７は、１次設定部３７Ａにより、ＥＥＰＲＯＭ９０６に記憶済の指示値を読み出すとともに、その読み出した指示値に基づき、上記固定値部分と上記可変値部分との合計をＲＡＭ９０５に書き込む。これにより、ＲＡＭ９０５の記憶内容が上書き更新され、その上書きされた内容がＲＡＭ９０５において１次指示値として設定される。なお、このときの可変値部分の値は、予め定められた初期値に設定される。以上の結果、上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理が、このＲＡＭ９０５に設定された１次指示値によって行われる状態となる。

その後、上記図７と同様のステップＳ１３、ステップＳ１５、ステップＳ２０、ステップＳ２５が実行される。ステップＳ２０の判定が満たされない場合及びステップＳ２５の判定が満たされた場合は、図７と同様のステップＳ５５を経て、ステップＳ６０Ａに処理を移す。ステップＳ６０Ａでは、パラメータ設定部３７は、２次設定部３７Ｂにより、ステップＳ１５で入力したパラメータ変更指令に含まれる指示値がＲＡＭ９０５に書き込まれて記憶内容が上書き更新され、その上書きされた内容がＲＡＭ９０５において２次指示値として設定される。この結果、上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理が、このＲＡＭ９０５に設定された２次指示値によって行われる状態となる。ステップＳ６０Ａの処理が完了したら、上記図７と同様のステップＳ６５に移動し、パラメータ設定モードが選択されているか否かが判断される。

一方、前述のステップＳ２５において、先のステップＳ１５で入力したパラメータ変更指令が一時的変更処理を意図する指示であった場合は、ステップＳ２５の判定が満たされず（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ３０Ａに処理を移す。

ステップＳ３０Ａでは、パラメータ設定部３７は、２次設定部３７Ｂにより、ステップＳ１０ＡでＲＡＭ９０５に記憶されている上記可変値部分の値を、ステップＳ１５で入力したパラメータ変更指令に含まれる新たな指示値と上記ＲＡＭ９０５に記憶されている上記固定値部分の値との偏差に対応した上記減少開始値に変更する。この結果、ＲＡＭ９０５の記憶内容が、上記固定値部分と上記減少開始値となった可変値部分との合計に上書き更新され、当該合計値がＲＡＭ９０５において２次指示値として設定されることとなる。この結果、上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理が、このＲＡＭ９０５に設定された上記２次指示値によって行われる状態となる。

ステップＳ３０Ａによる２次指示値の書き込みが完了したタイミングで、パラメータ設定部３７は、ステップＳ４２において、再設定部３７Ｃにより、ＲＡＭ９０５に記憶されている上記可変値部分に対し、上記減少開始値からの上記所定の減少処理を開始する。前述したように、例えば適宜の減少偏差△が上記減少開始値から順次差し引かれる処理が行われ、処理が終わるごとにＲＡＭ９０５の記憶内容が上書き更新される。

その後、ステップＳ４７で、パラメータ設定部３７は、上記再設定部３７Ｃにより、上記の減少処理によって減少していく可変値部分の値が、ステップＳ１０Ａにおいて設定されたときの可変値部分の初期値まで減少したか否かを判定する。当該初期値に等しくなるまでは判定が満たされず（Ｓ４７：ＮＯ）ループ待機し、当該所定時間が経過したら判定が満たされ（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ステップＳ５２に処理を移す。

ステップＳ５２では、パラメータ設定部３７は、再設定部３７Ｃにより、初期値まで減少した可変値部分と固定値部分との合計で表される上記１次指示値を、再度上記ＲＡＭ９０５に書き込む。これにより、ＲＡＭ９０５の記憶内容が当該１次指示値に上書き更新される。この結果、上記制御プログラムモジュール３２により実行される電力変換制御処理が、この１次指示値によって行われる状態に復帰する。ステップＳ５２の処理が完了したら、上記図７と同様のステップＳ６５に移動し、パラメータ設定モードが選択されているか否かが判断される。

ステップＳ６５では、図７と同様、外部端末１３にてパラメータ設定モードが選択されている間は判定が満たされ（Ｓ６５：ＹＥＳ）、ステップＳ１５に移動し、外部端末１３にてパラメータ設定モードの選択が解かれた場合にはステップＳ６５の判定が満たされず（Ｓ６５：ＮＯ）このフローの処理を終了する。

＜本変形例による効果の一例＞
本変形例においても、上記実施形態と同様の効果を得る。すなわち、本変形例においても、まず、パラメータ設定部３７の１次設定部３７Ａが、特定パラメータについての１次指示値をＲＡＭ９０５に設定する。この設定された１次指示値を一時的に変更する意図で操作者が外部端末１３を介し上記パラメータ変更指示操作を行うことで、２次設定部３７Ｂが、上記記憶された１次指示値に代えて上記パラメータ変更指示操作に対応した２次指示値を、ＲＡＭ９０５に設定する。この２次指示値の設定後、所定の復帰条件が満足されることで、パラメータ設定部３７の再設定部３７Ｃが、上記記憶された２次指示値に代えて、元々の１次指示値をＲＡＭ９０５に再設定する。以上の結果、操作者が自らの操作で上記特定パラメータの値を一時的に変更した場合において、その後操作者が操作を特に行わなくても、自動的に当該変更された特定パラメータの値を元に戻すことができる。この結果、操作者にとっての利便性を向上することができる。本変形例においても、典型的な例として、上記特定パラメータとして、上記アラーム報知を行うための閾値を用いる場合の効果があげられる。

また、本変形例では特に、１次設定部３７Ａにより、１次指示値として、固定値部分と初期値である可変値部分との合計値がＲＡＭ９０５に設定される。操作者が特定パラメータの値を一時的に変更したときには、２次設定部３７Ｂにより、２次指示値として、上記固定値部分と可変値部分に代入される上記減少開始値との合計値がＲＡＭ９０５に設定される。そして、可変値部分の値は、上記２次指示値の設定後は上記減少開始値から随時減少していき、前述の初期値まで減少したときに上記復帰条件が満足される。これに対応して、再設定部３７Ｃは、当該初期値まで戻った時に、上記固定値部分と上記可変値部分の初期値との合計値である上記１次指示値を、ＲＡＭ９０５に再設定する。このような手法とすることで、上記実施形態のようにＲＡＭ９０５に１次指示値を退避させるための退避域９０５Ｂを特に設けることなく、特定パラメータの値を元に戻すことができる。

＜その他変形例＞
なお、以上では、モータ制御装置１２が、コンバータ２１及びインバータ２２を含み、交流電源１５から可変周波数三相交流へと変換するインバータ回路を備える場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、モータ制御装置１２が、一般的な電圧形インバータ、若しくは電流形インバータ、若しくはその他の形式のインバータ回路を備えていても良い。さらに、上述した実施形態のパラメータ設定・変更の手法の適用対象は、モータ１１の回転数を任意に制御しつつ駆動する機能を備えたモータ制御装置であれば足りる。したがって、例えばサーボモータを駆動制御するサーボコントローラ若しくはサーボアンプにおける複数の制御パラメータのうち、少なくとも１つの特定パラメータに対し、上記手法を適用しても良い。この場合も、上記同様の効果を得る。

また、図１、図３、及び図４中に示す矢印は、信号の流れの一例を示すものであり、信号の流れ方向を限定するものではない。

また、図７及び図９に示すフローチャートは、実施形態及び変形例の内容を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態及び変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。

その他、一々例示はしないが、上記実施形態等は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１１ モータ
１２ モータ制御装置
１３ 外部端末（操作部の一例）
２３ モータ制御回路部
３１ 電力変換制御部（モータ制御部の一例）
３２ 制御プログラムモジュール
３７ パラメータ設定部
３７Ａ １次設定部
３７Ｂ ２次設定部
３７Ｃ 再設定部
９０１ ＣＰＵ
９０３ ＲＯＭ（第２記憶部の一例）
９０５ ＲＡＭ（第１記憶部の一例）
９０５Ａ 通常領域（第１領域の一例）
９０５Ｂ 退避域（第２領域の一例）
９０６ ＥＥＰＲＯＭ
９０８ タイマー

図３に示すように、モータ制御回路部２３は、例えば、インバータ制御用プログラムの記憶領域（プログラムＲＯＭ９０４）及びタイマー９０８を内部に備えるＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３（第２記憶部の一例）と、ＲＡＭ９０５（第１記憶部の一例）と、ＥＥＰＲＯＭ９０６（第３記憶部の一例）と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、接続ポート９２１と、通信装置９２３と、必要に応じて適宜のストレージ装置９１７と、ドライブ９１９とを有する。またＲＡＭ９０５には、通常領域９０５Ａ（第１領域の一例）と、この通常領域９０５Ａとは別に設けられる退避域９０５Ｂ（第２領域の一例）と、が備えられている（詳細は後述）。これらの構成は、バス９０９及び入出力インターフェース９１１を介し、相互に信号を伝達可能に接続されている。

すなわち、外部端末１３にて、特定パラメータの指示値を継続的に変更させるモード（以下適宜、「継続的変更モード」という）を選択したうえで、特定パラメータの変更指示を行ったときは、２次設定部３７Ｂ及び再設定部３７Ｃは起動せず、１次設定部３７Ａは、さらに変更指示に基づいてＥＥＰＲＯＭ９０６に記憶された特定パラメータの指示値を書換えるようにする。

１１ モータ
１２ モータ制御装置
１３ 外部端末（操作部の一例）
２３ モータ制御回路部
３１ 電力変換制御部（モータ制御部の一例）
３２ 制御プログラムモジュール
３７ パラメータ設定部
３７Ａ １次設定部
３７Ｂ ２次設定部
３７Ｃ 再設定部
９０１ ＣＰＵ
９０３ ＲＯＭ（第２記憶部の一例）
９０５ ＲＡＭ（第１記憶部の一例）
９０５Ａ 通常領域（第１領域の一例）
９０５Ｂ 退避域（第２領域の一例）
９０６ ＥＥＰＲＯＭ（第３記憶部の一例）
９０８ タイマー

Claims (8)

1. モータの駆動を制御するモータ制御装置であって、
   前記モータの制御に係わる複数の制御パラメータそれぞれの指示値を記憶する第１記憶部と、
   前記第１記憶部に記憶された前記指示値に基づき、前記モータを制御するモータ制御部と、
   前記複数の制御パラメータのうち少なくとも１つの特定パラメータの、１次指示値を前記第１記憶部に設定する１次設定部と、
   操作部を介した変更指示に基づき、前記１次設定部により設定された前記１次指示値に代えて、前記変更指示に対応した２次指示値を前記第１記憶部に設定する２次設定部と、
   前記２次設定部による前記２次指示値の設定後、所定の復帰条件が満足されたことを契機に、前記２次指示値に代えて前記１次指示値を前記第１記憶部に再設定する再設定部と、
   を有することを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記第１記憶部は、
   前記モータ制御部が前記モータの制御時に参照する第１領域と、
   前記第１領域とは別に設けられる第２領域と、
   を備えており、
   前記１次設定部は、
   前記１次指示値を前記第１領域に設定し、
   前記２次設定部は、
   前記操作部を介した前記変更指示に基づき、前記第１領域から読み出した前記１次指示値を前記第２領域に設定するとともに、前記２次指示値を前記第１領域に設定し、
   前記再設定部は、
   前記復帰条件が満足されたことを契機に、前記第２領域から読み出した前記１次指示値を前記第１領域に再設定する
   ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記１次設定部は、
   固定的に第１値となる固定値部分の当該第１値、及び、初期値を第２値として可変となる可変値部分の当該第２値、の合計で表される前記１次指示値を前記第１記憶部に設定し、
   前記２次設定部は、
   前記操作部を介した前記変更指示に基づき、前記固定値部分の前記第１値、及び、前記可変値部分に代入され前記第２値より大きい所定の減少開始値、の合計で表される前記２次指示値を前記第１記憶部に設定し、
   前記再設定部は、
   前記固定値部分の前記第１値、及び、前記減少開始値から減少する前記可変値部分が前記復帰条件の満足時に与える前記第２値の合計で表される前記１次指示値を前記第１記憶部に再設定する
   ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
4. 前記特定パラメータの初期値を記憶した第２記憶部と、
   をさらに有し、
   前記１次設定部は、
   電源投入時に、前記第２記憶部に記憶された前記初期値を読み出して前記第１記憶部に設定するとともに、当該初期値が設定された状態の前記第１記憶部に対して前記１次指示値を設定することで当該第１記憶部の記憶内容を上書き更新する
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載のモータ制御装置。
5. 前記操作部にて、前記特定パラメータを継続的に変更させるモードを選択したうえで、前記特定パラメータの変更指示を行ったときは、
   前記２次設定部及び前記再設定部は起動せず、
   前記１次設定部は、さらに前記変更指示に基づいて前記第２記憶部に記憶された前記特定パラメータの値を書換える
   ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
6. 前記操作部は、前記モータ制御装置の設定状態を表示する表示部を設け、
   前記再設定部は、前記復帰条件が満足されない間は、前記操作部に対し当該復帰条件が満足されない旨の信号を送信し、
   前記操作部は、当該信号に基づき、前記表示部にて前記復帰条件が満足されない旨の表示を行う
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載のモータ制御装置。
7. 前記再設定部は、
   前記復帰条件として、前記２次設定部による前記２次指示値の設定から所定時間が経過したこと、若しくは、電源が再投入されたこと、を契機として、前記１次指示値を前記第１記憶部に再設定する
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載のモータ制御装置。
8. モータの駆動を制御するモータ制御方法であって、
   前記モータの制御に係わる複数の制御パラメータそれぞれの指示値を記憶することと、
   前記記憶された前記指示値に基づき、前記モータを制御することと、
   前記複数の制御パラメータのうち少なくとも１つの特定パラメータの、１次指示値を設定することと、
   操作部を介した変更指示に基づき、前記設定された前記１次指示値に代えて、前記変更指示に対応した２次指示値を設定することと、
   前記２次指示値の設定後、所定の復帰条件が満足されたことを契機に、前記２次指示値に代えて前記１次指示値を再設定することと、
   を有することを特徴とするモータ制御方法。

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