JP2021012919A - 部品実装装置および部品実装基板の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】種類の異なる部品の実装において、生産性を向上する。【解決手段】部品実装装置は、部品を基板に実装する実装ヘッドと、実装ヘッドを移動させるヘッド移動装置と、基板の上面と交差する方向を中心に実装ヘッドを回転させるヘッド回転装置と、ヘッド移動装置およびヘッド回転装置の駆動を制御する制御装置とを備え、制御装置は、上方に突出した突出部を有する第１の部品が実装された基板に、貫通孔を有する第２の部品を実装ヘッドで保持して移動させることで、貫通孔に突出部を挿入する第１動作と、第１動作の後、突出部において貫通孔よりも上方に突出した突出部上部を、実装ヘッドを回転させることで貫通孔に対してねじる第２動作と、を実行する。【選択図】図６Ｃ

Description

本開示は、部品実装装置および部品実装基板の製造方法に関する。

従来、部品実装装置は、挿入ヘッドによって、部品供給部から部品を受け取って基板に挿入することで、基板への部品実装を行っている（例えば、特許文献１参照）。

特開平７−２７３４９５号公報

基板への部品実装において、第１の部品を基板に実装した後、さらに、第２の部品を第１の部品に対して基板の上方で取り付けることで、部品実装を行う場合がある。第１の部品には、上方に突出した突出部が形成されており、第２の部品には、第１の部品の突出部を挿入する貫通孔が形成されている。第２の部品の実装において、第２の部品の貫通孔に対して、第１の部品の突出部が挿入された状態で、当該突出部をねじることによって、第２の部品を第１の部品に対して取り付ける。

従来の部品実装装置においては、突出部のねじり動作のために、部品を挿入するための挿入ヘッドとは別の装置、例えば、突出部をねじるために専用設計された装置が設けられる。しかしながら、基板に実装される部品に応じて、ねじり専用の装置／工程にて対応する必要があり、部品実装における生産性の向上の妨げとなっている。

従って、本開示の目的は、上記従来の課題を解決することにあって、生産性を向上できる部品実装装置および部品実装基板の製造方法を提供することにある。

本開示の部品実装装置は、部品を基板に実装する実装ヘッドと、実装ヘッドを移動させるヘッド移動装置と、基板の上面と交差する方向を中心に実装ヘッドを回転させるヘッド回転装置と、ヘッド移動装置およびヘッド回転装置の駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、上方に突出した突出部を有する第１の部品が実装された基板に、貫通孔を有する第２の部品を実装ヘッドで保持して移動させることで、貫通孔に突出部を挿入する第１動作と、第１動作の後、突出部において貫通孔よりも上方に突出した突出部上部を、実装ヘッドを回転させることで貫通孔に対してねじる第２動作と、を実行するものである。

本開示の部品実装基板の製造方法は、基板に実装された第１の部品において上方に突出した突出部が第２の部品に形成された貫通孔に挿入されるように、実装ヘッドによって第２の部品を移動させる挿入ステップと、挿入ステップの後、突出部において貫通孔よりも上方に突出した突出部上部を、実装ヘッドを回転させることで貫通孔に対してねじるねじりステップと、を含むものである。

本開示によれば、生産性を向上できる部品実装装置および部品実装基板の製造方法を提供することができる。

本開示の一の実施の形態にかかる部品実装装置の概略平面図 本開示の一の実施の形態にかかる部品実装装置の概略正面図 本開示の一の実施の形態にかかる実装ヘッドの概略斜視図 本開示の一の実施の形態にかかる実装ヘッドの構造説明図 本開示の一の実施の形態にかかる実装ヘッドの構造説明図 本開示の一の実施の形態にかかる部品の実装動作を示す概略斜視図 本開示の一の実施の形態にかかる部品の実装動作を示す概略斜視図 本開示の一の実施の形態にかかる部品の実装動作を示す概略斜視図 本開示の一の実施の形態にかかる第１の部品のねじり動作を示す概略平面図 本開示の一の実施の形態にかかる第１の部品のねじり動作時におけるトルク判定を示す概略図 本開示の一の実施の形態におけるトルク判定にかかる制御ブロック図 本開示の一の実施の形態にかかる部品実装装置を用いて部品実装基板を製造する方法の一例を示すフローチャート 変形例の実装動作を示す概略斜視図 変形例の実装動作を示す概略斜視図 変形例の実装動作を示す概略斜視図

本開示の第１態様によれば、部品を基板に実装する実装ヘッドと、実装ヘッドを移動させるヘッド移動装置と、基板の上面と交差する方向を中心に実装ヘッドを回転させるヘッド回転装置と、ヘッド移動装置およびヘッド回転装置の駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、上方に突出した突出部を有する第１の部品が実装された基板に、貫通孔を有する第２の部品を実装ヘッドで保持して移動させることで、貫通孔に突出部を挿入する第１動作と、第１動作の後、突出部において貫通孔よりも上方に突出した突出部上部を、実装ヘッドを回転させることで貫通孔に対してねじる第２動作と、を実行する部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、実装ヘッドにより、部品の挿入動作およびねじり動作を行うことができる。これにより、部品の挿入動作およびねじり動作を同一ユニットで対応することができる。このため、部品をねじるための専用の装置を新たに設ける必要がないため、生産性を向上させることができる。また、生産コストを低減することができる。

本開示の第２態様によれば、実装ヘッドは、部品を挟む一対の挟持部を有し、制御装置は、第２動作において、第１動作の後、突出部上部が一対の挟持部の間に位置するように一対の挟持部を配置した状態で、実装ヘッドを回転させることで、突出部上部を貫通孔に対してねじる、第１態様に記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、実装ヘッドが有する一対の挟持部によって、突出部上部をより容易にねじることができる。

本開示の第３態様によれば、一対の挟持部の間隔を変更する間隔変更部をさらに備え、制御装置は、第１動作において、第２の部品の大きさに応じて間隔変更部により一対の挟持部の間隔を変更し、第２の部品を一対の挟持部で挟んで移動させる、第２態様に記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、一対の挟持部により、部品の挿入動作およびねじり動作を行うことができる。これにより、第２の部品を移動させるヘッドと、突出部上部をねじるヘッドとの交換作業をなくすことができる。このため、第２の部品を移動させて貫通孔に突出部が挿入されてから、突出部上部をねじるまでの間の時間を短縮することができる。この結果、生産性をより一層向上させることができる。

本開示の第４態様によれば、制御装置は、第２動作において、突出部上部の大きさに応じて間隔変更部により一対の挟持部の間隔を変更し、一対の挟持部により突出部上部を挟んだ状態で実装ヘッドを回転させる、第３態様に記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、間隔変更部により、突出部上部の大きさに応じて一対の挟持部の間隔を調整することができる。これにより、突出部上部のねじり動作をより確実に行うことができる。

本開示の第５態様によれば、実装ヘッドは、部品を挟む一対の挟持部と、突出部上部を貫通孔に対してねじるねじり部と、を有し、制御装置は、一対の挟持部で第１動作を行った後、ねじり部で第２動作を行う、第１態様に記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、一対の挟持部およびねじり部が実装ヘッドに設けられているため、第１動作および第２動作を同じ実装ヘッドで行うことができる。

本開示の第６態様によれば、実装ヘッドは、第２の部品を吸着保持して第１動作を行う吸着ノズルと、部品を挟む一対の挟持部が設けられて、前記一対の挟持部が前記突出部上部を挟んだ状態で回転することによって第２動作を行うねじりノズルと、を有する、第１態様に記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、吸着ノズルによって部品を容易に保持することができ、生産性を向上させることができる。

本開示の第７態様によれば、実装ヘッドは、吸着ノズルおよびねじりノズルを着脱可能に保持するヘッド本体部を有し、制御装置は、ヘッド本体部に吸着ノズルを取り付けて第１動作を行った後、ヘッド本体部に対して、吸着ノズルからねじりノズルに付け替えて第２動作を行う、第６態様に記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、吸着ノズルおよびねじりノズルを自動交換して、第１動作および第２動作を行うことができる。これにより、部品をねじるためのユーザによる装置交換作業をなくすことができるため、生産性を向上させることができる。

本開示の第８態様によれば、制御装置は、第２動作において、平面視で、突出部上部の中心に一対の挟持部の回転中心軸が位置するように、一対の挟持部を配置する、第２態様から第７態様のいずれか１つに記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、突出部上部のねじり動作をより確実に行うことができる。

本開示の第９態様によれば、実装ヘッドの回転の際に発生するトルクを検出するトルク検出部と、トルク検出部によって検出されたトルクに基づいて、第１の部品の突出部上部のねじり動作の成否を判定する判定部と、を備える、第１態様から第８態様のいずれか１つに記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、実装ヘッドの回転の際に発生するトルクに基づいてねじり動作の成否を判定することで、ねじり動作の成否を容易に判定することができる。

本開示の第１０態様によれば、判定部は、トルク検出部によって検出されたトルクが予め決められた閾値よりも大きい場合、第１の部品の突出部上部のねじり動作が成功したことを判定し、トルクが閾値よりも小さい場合、第１の部品の突出部上部のねじり動作が失敗したことを判定する、第９態様に記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、閾値を用いてねじり動作の成否を判定することで、より容易にねじり動作の成否を判定することができる。

本開示の第１１態様によれば、判定部は、ヘッド回転装置の回転の等速域で、第１の部品の突出部上部におけるねじり動作の成否を判定する、第９態様又は第１０態様に記載の部品実装装置を提供する。

このような構成によれば、ヘッド回転装置の回転の等速域でねじり動作の成否を判定することで、より容易にねじり動作の成否を判定することができる。

本開示の第１２態様によれば、基板に実装された第１の部品において上方に突出した突出部が第２の部品に形成された貫通孔に挿入されるように、実装ヘッドによって第２の部品を移動させる挿入ステップと、挿入ステップの後、突出部において貫通孔よりも上方に突出した突出部上部を、実装ヘッドを回転させることで貫通孔に対してねじるねじりステップと、を含む、部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、実装ヘッドにより、部品の挿入動作およびねじり動作を行うことができる。これにより、部品の挿入動作およびねじり動作を同一ユニットで対応することができる。このため、部品をねじるための専用の装置を新たに設ける必要がないため、生産性を向上させることができる。また、生産コストを低減することができる。

本開示の第１３態様によれば、挿入ステップの後、突出部上部が前記実装ヘッドの一対の挟持部の間に位置するように、一対の挟持部を配置する配置ステップをさらに含み、ねじりステップにおいて、配置ステップにより突出部上部が一対の挟持部の間に位置した状態で、実装ヘッドを回転させる、第１２態様に記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、実装ヘッドの一対の挟持部によって、突出部上部をより容易にねじることができる。

本開示の第１４態様によれば、挿入ステップにおいて、第２の部品の大きさに応じて間隔変更部により一対の挟持部の間隔を変更し、第２の部品を一対の挟持部で挟んで移動させる、第１３態様に記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、一対の挟持部により、部品の挿入動作およびねじり動作を行うことができる。これにより、第２の部品を移動させるヘッドと、突出部上部をねじるヘッドとの交換作業をなくすことができる。このため、第２の部品を移動させて貫通孔に突出部が挿入されてから、突出部上部をねじるまでの間の時間を短縮することができる。この結果、生産性をより一層向上させることができる。

本開示の第１５態様によれば、配置ステップにおいて、突出部上部の大きさに応じて間隔変更部により一対の挟持部の間隔を変更し、一対の挟持部が突出部上部を挟むように一対の挟持部を配置する第１４態様に記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、間隔変更部により、突出部上部の大きさに応じて一対の挟持部の間隔を調整することができる。これにより、突出部上部のねじり動作をより確実に行うことができる。

本開示の第１６態様によれば、挿入ステップは、実装ヘッドが有する一対の挟持部によって第２の部品を挟持して行われ、ねじりステップは、実装ヘッドが有するねじり部によって行われる、第１２態様に記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、一対の挟持部およびねじり部が実装ヘッドに設けられているため、挿入ステップおよびねじりステップを同じ実装ヘッドで行うことができる。

本開示の第１７態様によれば、挿入ステップは、実装ヘッドの吸着ノズルによって第２の部品を吸着保持して行われ、ねじりステップは、実装ヘッドのねじりノズルに設けられた一対の挟持部が突出部上部を挟んだ状態で回転することによって行われる、第１２態様に記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、吸着ノズルによって部品を容易に保持することができ、生産性を向上させることができる。

本開示の第１８態様によれば、挿入ステップは、実装ヘッドのヘッド本体部に吸着ノズルが取り付けられた状態で行われ、ねじりステップは、挿入ステップの後、ヘッド本体部に対して吸着ノズルからねじりノズルに付け替えた後に行われる、第１７態様に記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、吸着ノズルおよびねじりノズルを自動交換して、第１動作および第２動作を行うことができる。これにより、部品をねじるためのユーザによる装置交換作業をなくすことができるため、生産性を向上させることができる。

本開示の第１９態様によれば、配置ステップにおいて、平面視で、突出部上部の中心に一対の挟持部の回転中心軸が位置するように、一対の挟持部を配置する、第１３態様から第１８態様のいずれか１つに記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、突出部上部のねじり動作をより確実に行うことができる。

本開示の第２０態様によれば、ねじりステップにおいて、実装ヘッドの回転の際に発生するトルクに基づいて、第１の部品の突出部上部におけるねじり動作の成否を判定する、第１２態様から第１９態様のいずれか１つに記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、実装ヘッドの回転の際に発生するトルクに基づいてねじり動作の成否を判定することで、ねじり動作の成否を容易に判定することができる。

本開示の第２１態様によれば、ねじりステップにおいて、トルクが予め決められた閾値よりも大きい場合、第１の部品の突出部上部におけるねじり動作が成功したことを判定し、トルクが閾値よりも小さい場合、第１の部品の突出部上部におけるねじり動作が失敗したことを判定する、第２０態様に記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、閾値を用いてねじり動作の成否を判定することで、より容易にねじり動作の成否を判定することができる。

本開示の第２２態様によれば、ねじりステップにおいて、ヘッド回転装置の回転の等速域で、第１の部品の突出部上部におけるねじり動作の成否を判定する、第２０態様又は第２１態様に記載の部品実装基板の製造方法を提供する。

このような方法によれば、ヘッド回転装置の回転の等速域でねじり動作の成否を判定することで、より容易にねじり動作の成否を判定することができる。

以下、本開示に係る部品実装装置およびそれを用いた部品実装基板の製造方法の例示的な実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。本開示は、以下の実施の形態の具体的な構成に限定されるものではなく、同様の技術的思想に基づく構成が本発明に含まれる。

（実施の形態）
まず図１および図２を参照して、実施の形態における部品実装装置１の全体構成について説明する。部品実装装置１は、基板２に部品３を実装する機能を有する。図１は、部品実装装置１の平面図である。図２は、部品実装装置１の正面図である。以下、基板２の水平な搬送方向をＸ方向、Ｘ方向と水平面内において直交する方向をＹ方向、ＸＹ平面に対して垂直な方向をＺ方向と定義する。

図１および図２に示すように、部品実装装置１は、基板搬送機構５と、部品供給部６と、実装ヘッド１７と、クリンチユニット２０と、制御装置Ｃ１とを備える。

基板搬送機構５は、基板２を搬送して所定の作業位置に位置決めする機構である。基板搬送機構５は、例えば、Ｘ方向に延びた一対の搬送コンベアである。基板搬送機構５は、基台４の上面に設けられている。

部品供給部６は、基板２に実装する部品３を供給するユニットである。部品供給部６は、例えば、基板搬送機構５のＹ方向における両側の位置にそれぞれ設けられている。

前方側（紙面下側）の部品供給部６には、例えば、複数のテープフィーダ７がＸ方向に並列した状態で配置されている。図２において、テープフィーダ７は、台車８の上方にセットされている。テープフィーダ７は、複数の部品３を保持したキャリアテープ９を間欠送りすることで、部品３を所定の部品供給位置に供給する。テープフィーダ７の供給対象としては、例えば０６０３等の微小なチップ部品が挙げられる。

図１において、後方側（紙面上側）の部品供給部６には、複数のテープフィーダ７およびトレイフィーダ１０がＸ方向に並列した状態で配置されている。図２において、トレイフィーダ１０は、トレイ収納部１２と、トレイ保持部１３とを備えている。トレイ収納部１２は、パレット（図示省略）に保持された複数のトレイ１１を収納する。トレイ保持部１３は、トレイ１１を保持して、水平方向と上下方向に移動自在に設けられる。

トレイ１１には、複数の部品３が格納されている。トレイフィーダ１０は、トレイ収納部１２からトレイ保持部１３によってトレイ１１を引き出して、後述する実装ヘッド１７による部品３の取り出し位置まで供給する機能を有している。トレイフィーダ１０の供給対象としては、電解コンデンサのような大型の部品が挙げられる。

実装ヘッド１７は、部品供給部６から供給される部品３を取り出して基板２に実装するヘッドである。実装ヘッド１７は、制御装置Ｃ１によるヘッド移動装置１４の駆動によって基板２の上方で水平移動可能に構成されている。実装ヘッド１７は、例えば、リードを有する部品の実装において、基板２に形成された貫通孔にリードを挿入する。

ヘッド移動装置１４は、Ｙ軸ビーム１４ａおよびＸ軸ビーム１４ｂを有する。図１に示すように、Ｙ軸ビーム１４ａは、基台４のＸ方向における端部に設けられている。Ｙ軸ビーム１４ａには、複数のＸ軸ビーム１４ｂがＹ方向に移動自在に設けられている。それぞれのＸ軸ビーム１４ｂには、板状のプレート部材１６がＸ方向にスライド自在に装着されている。プレート部材１６には、実装ヘッド１７が取り付けられている。Ｙ軸ビーム１４ａおよびＸ軸ビーム１４ｂを駆動させることによって、実装ヘッド１７は、ＸＹ方向に移動することができる。

プレート部材１６には、撮像視野を下方に向けた第１の認識カメラ１８が設けられている。第１の認識カメラ１８は、作業位置に位置決めされた基板２に形成された基板マーク（図示省略）等を撮像する。基台４において、基板搬送機構５と部品供給部６との間には、撮像視野を上方に向けた第２の認識カメラ１９が設けられている。第２の認識カメラ１９は、その上方を移動する実装ヘッド１７に保持された部品３を下方から撮像する。

クリンチユニット２０は、リードを有する部品の実装の際、実装ヘッド１７によって貫通孔に挿入されて基板２の下方に突き出たリードをクリンチするユニットである。

次に、図３〜図５を参照して、実装ヘッド１７の構成について詳細に説明する。図３は、実装ヘッド１７の概略斜視図である。図４および図５は、実装ヘッド１７の構造説明図である。

図３〜図５に示すように、本実施の形態の実装ヘッド１７は、ヘッド本体部２４と、チャックユニット２５とを有する。

ヘッド本体部２４（実装ヘッド１７）は、上下方向（Ｚ方向）に移動可能に設けられている。本実施の形態では、ヘッド本体部２４は、プレート部材１６に対して上下方向にスライド可能に装着されている。具体的には、ヘッド本体部２４は、プレート部材１６に設けられた上下方向に延びるレール部材２６に対して、スライダ（図示略）によって上下方向にスライド可能に装着されている。実装ヘッド１７は、Ｚ軸昇降モータ２７の駆動によって、スライダを介してレール部材２６に沿って昇降する（矢印ａ）。

チャックユニット２５は、部品３を把持（チャック）するユニットである。チャックユニット２５は、ヘッド本体部２４の下方において、基板２の上面と交差する方向を中心に回転可能に装着される。本実施の形態のチャックユニット２５は、鉛直方向（Ｚ方向）を軸心として水平方向に回転可能に構成される。

チャックユニット２５は、制御装置Ｃ１によるヘッド回転装置２８の駆動によって水平方向に回転する（矢印ｂ）。ヘッド回転装置２８は、例えばモータである。ヘッド回転装置２８に発生するトルクは、トルク検出部Ｄ１（図９）によって検出される。

チャックユニット２５は、ベース部３０と、ベース部３０に保持される一対の挟持部３９とを備える。一対の挟持部３９は、部品３を把持（チャック）する部分である。本実施の形態の一対の挟持部３９は、チャック爪である。

ベース部３０は、円筒部３０ａと、壁部３０ｂ，３０ｃとを有する。円筒部３０ａは、上下方向に開口して略円筒状に形成される。壁部３０ｂ，３０ｃは、円筒部３０ａの下方において垂直方向に延びて平板状に形成され、互いに対向して配置される。

図５に示すように、壁部３０ｂ，３０ｃの下方には、略Ｌ字状に屈曲した屈曲部材３１が相対向した状態で設けられている。屈曲部材３１は、垂直方向に延びた垂直部３１ａと、延出部３１ｂとを有する。延出部３１ｂは、垂直部３１ａの下方から壁部３０ｂ，３０ｃが対面する方向に延出する。夫々の延出部３１ｂ，３１ｂの間には、所定の隙間Ｓが形成されている。

ベース部３０の内部には、プッシャ４４が昇降自在に設けられている。プッシャ４４は、ヘッド本体部２４に内蔵されたプッシャ昇降機構４５の駆動によって昇降する（図４に示す矢印ｄ）。プッシャ４４は、一対の挟持部３９により把持した部品３に対して下降することで、部品３を押し下げる。

ベース部３０には、一対の挟持部３９の間隔を変更する間隔変更部５０が設けられる。間隔変更部５０は、制御装置Ｃ１によって駆動される。間隔変更部５０は、レール部材３２と、ボールねじ３４と、ボールねじ３４の回転を駆動する駆動モータ３７とを有する。

図４に示すように、レール部材３２は、一対の挟持部３９の水平方向の移動をガイドする部材である。レール部材３２は、一方の壁部３０ｂの他方の壁部３０ｃと対向する面において、水平方向に延びて固定されている。レール部材３２には、複数（ここでは２つ）のスライダ３３が長手方向にスライド可能に装着されている。

ボールねじ３４は、回転することによって、一対の挟持部３９を水平方向に移動させるねじである。ボールねじ３４は、レール部材３２の上方において、レール部材３２と平行に延びて、ブラケット（図示省略）を介して壁部３０ｂに設けられている。

ボールねじ３４は、長手方向を軸心として回転可能となっている。ボールねじ３４は、伝動ベルト３６を介して駆動モータ３７と接続されている。ボールねじ３４は、駆動モータ３７の駆動によって回転する。なお、便宜上、図５では、駆動モータ３７と伝動ベルト３６の図示を省略している。

ボールねじ３４には、互いに逆螺子となる第１の螺子溝３４ａと第２の螺子溝３４ｂとが長手方向に並んで形成されている。これらの螺子溝３４ａ，３４ｂにはブロック体３５がそれぞれ螺合している。ブロック体３５と１つのスライダ３３とには、チャックホルダ３８が固着している。

一対の挟持部３９は、それぞれ、スライダ３３に固着された各チャックホルダ３８にねじ４０を介して固定されている。一対の挟持部３９は、部品３を把持するための把持面Ａ１を互いに対向させた状態となっている。把持面Ａ１は、例えば平面状に形成される。これにより、部品３の把持および後述のねじり動作を容易に行うことができる。

一対の挟持部３９は、駆動モータ３７の駆動によって互いに接近或いは離反する方向に同期してボールねじ３４に沿って移動する（矢印ｃ）。挟持部３９は、２つの屈曲部材３１の間に形成された隙間Ｓから下方に突出しており、隙間Ｓに沿って移動する。挟持部３９は、例えば合成樹脂等で成形されている。

次に、部品実装装置１の制御について説明する。本実施の形態において、制御装置Ｃ１は、メモリと、プログラムを実行するＣＰＵなどのプロセッサに対応する処理回路と、記憶装置（記憶部）と、判定部Ｄ２とを備える。記憶装置は、部品実装に関する情報、すなわち、基板２に対して部品３をどのような順番でどこに実装するのかという実装情報を格納する。判定部Ｄ２は、トルク検出部Ｄ１によって検出されたトルクに基づいて、後述するねじり動作の成否を判定する。

制御装置Ｃ１は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが実行することにより、記憶装置の実装情報に基づいて予め定められた手順にて部品実装を行ってもよい。なお、サーバなどに実装情報が格納され、通信により制御装置Ｃ１に実装情報が提供されるような場合であってもよい。また、例えばカメラ等の部品判別部によって部品３の種類を判別し、判別された部品情報に基づいて部品３を基板２に実装してもよい。

次に、上述の構成を有する部品実装装置１を用いて基板２に部品３を実装した部品実装基板を製造する方法について、図６Ａ〜図６Ｃ、図７〜図１０を用いて説明する。図６Ａ〜図６Ｃは、部品３の実装動作を示す概略斜視図である。図７は、第１の部品６０のねじり動作を示す概略平面図である。図８は、第１の部品６０のねじり動作時におけるトルク判定を示す概略図である。図９は、トルク判定にかかる制御ブロック図である。図１０は、部品３（後述の第１の部品６０）のねじり動作時におけるトルク判定を示す概略図である。

基板２には、部品３の一例として第１の部品６０および第２の部品６３が実装される。第１の部品６０および第２の部品６３は、例えば、金具やカバー等である。

第１の部品６０は、基板２上に設けられる基部６１と、基部６１から上方に突出した突出部６２と、基部６１から下方に延びるリード（図示略）とを有する。突出部６２は、例えば、平面視矩形状に形成された板状部材である。突出部６２は、長手方向を有する主面（側面）Ａ２を備える。主面Ａ２は、例えば平面状に形成されて、互いに対向して一対設けられる。

第２の部品６３は、基板２上で支持される第１の板状部６４と、第１の板状部６４から側方に延びる第２の板状部６５とを有する。第２の部品６３は、例えば略Ｌ字状の板状に形成される。第１の板状部６４は、上下方向に延びて形成される。第２の板状部６５は、例えば、第１の板状部６４の上端部から水平方向に延びる板状部材である。第２の板状部６５には、第１の部品６０の突出部６２を挿入する貫通孔６５ａが設けられる。貫通孔６５ａは、上下方向に貫通した孔である。貫通孔６５ａは、突出部６２の形状および大きさに応じて形成される。貫通孔６５ａは、突出部６２を挿入できるように、例えば突出部６２よりも僅かに大きく形成される。本実施の形態では、貫通孔６５ａは、平面視において矩形状に形成される。

図１０に示すように、まず、基板位置決めステップＳＴ１０を行う。具体的には、図１に示す基板搬送機構５によって、基板２を搬送して所定の作業位置に位置決めする。基板２の位置決め位置は、例えば、部品実装装置１の制御装置Ｃ１に予めプログラムされている。

次に、第１実装ステップＳＴ２０を行う。具体的には、第１の部品６０が、実装ヘッド１７によって部品供給部６から搬送されて、基板２上に実装される。第１の部品６０は、一対の挟持部３９によって把持される。このとき、第１の部品６０の大きさに応じて、間隔変更部５０によって一対の挟持部３９の間隔が調整される。実装ヘッド１７によって第１の部品６０が有するリードが基板２の貫通孔（図示略）に挿入された後、クリンチユニット２０によって第１の部品６０のリードがクリンチされることで、第１の部品６０が基板２に実装される。第１の部品６０が基板２に実装された状態において、突出部６２は、上方に突出した状態となっている。

次に、挿入ステップＳＴ３０、配置ステップＳＴ４０、およびねじりステップＳＴ５０を含む第２実装ステップを行う。

挿入ステップＳＴ３０において、一対の挟持部３９により第２の部品６３を把持できるように、第２の部品６３の大きさに応じて、間隔変更部５０によって一対の挟持部３９の間隔が調整される。さらに、図６Ａに示すように、第２の部品６３が、一対の挟持部３９によって把持されて部品供給部６から基板２へ搬送された後、貫通孔６５ａに突出部６２が挿入されるように下方に移動する（第１動作）。

具体的には、ヘッド移動装置１４によって、第２の部品６３を挟持した一対の挟持部３９が、突出部６２の上方に貫通孔６５ａが位置するように水平移動する。さらに、Ｚ軸昇降モータ２７によって第２の部品６３を挟持した一対の挟持部３９が下方に移動することで、第２の部品６３の貫通孔６５ａに第１の部品６０の突出部６２が挿入される（図６Ｂ）。このとき、突出部６２は、貫通孔６５ａよりも上方に突出した状態となる。すなわち、突出部上部６２ａは、貫通孔６５ａよりも上方に突出した状態となる。さらに、本実施の形態では、第１の板状部６４から下方に延びる脚部６４ａが、基板２の貫通孔２ａに挿入された状態となる。これにより、第２の部品６３が基板２および突出部６２によって水平方向に位置決めされた状態となる。

次に、配置ステップＳＴ４０を行う。具体的には、突出部上部６２ａを実装ヘッド１７の一対の挟持部３９によって挟むように、一対の挟持部３９を配置する。より具体的には、一対の挟持部３９の把持面Ａ１が突出部上部６２ａの主面Ａ２を挟むように、一対の挟持部３９を配置する。

本実施の形態の配置ステップＳＴ４０においては、図６Ｂに示すように、一対の挟持部３９の間隔が間隔変更部５０によって調整される。具体的には、突出部上部６２ａの大きさ（厚み）に応じて、一対の挟持部３９の間隔が調整される。間隔変更部５０によって、例えば、一対の挟持部３９の間隔（一対の把持面Ａ１の間隔）は、突出部上部６２ａの厚み（一対の主面Ａ２の間隔）と等しくなる。

次に、ねじりステップＳＴ５０を行う。具体的には、一対の挟持部３９によって突出部上部６２ａを挟んだ状態で、ヘッド回転装置２８によって実装ヘッド１７を回転させることで、突出部上部６２ａをねじる（第２動作）。このとき、図７に示すように、平面視で、突出部上部６２ａの中心Ｏ１に一対の挟持部３９の回転中心軸Ｃ２（図６Ｃ）が位置するように、一対の挟持部３９が配置される。実装ヘッド１７の回転によって、一方側の把持面Ａ１が一方側の主面Ａ２に当接し、他方側の把持面Ａ１が他方側の主面Ａ２に当接する。一対の把持面Ａ１が、突出部上部６２ａにおける長手方向一端側および長手方向他端側に対して互いに対向する方向（回転方向ｂ）に力を加えることで、突出部上部６２ａの中心Ｏ１を中心に塑性変形しながら回転する。これによって、図６Ｃおよび図７に示すように、突出部上部６２ａは基部６１（貫通孔６５ａ）に対してねじられた状態となる。この結果、突出部上部６２ａは、第２の板状部６５に対して上下方向に係合するため、第１の部品６０からの第２の部品６３の脱落が防止される。ここで、突出部上部６２ａをねじる角度θ１（一対の挟持部３９の回転角度）は、例えば６０度である。

さらに、本実施の形態では、検出ステップＳＴ６０および判定ステップＳＴ７０を行う。

検出ステップＳＴ６０において、トルク検出部Ｄ１によって、ヘッド回転装置２８に発生するトルクＴを検出する。トルク検出部Ｄ１は、例えば、ヘッド回転装置２８における電流値を測定することで、トルクＴを検出する。

判定ステップＳＴ７０において、検出ステップＳＴ６０で検出されたトルクＴに基づいて、第１の部品６０の突出部上部６２ａが正常にねじられたかどうかの判定が行われる。ねじり動作の成否の具体的な判定方法について、図８を用いて説明する。図８は、突出部上部６２ａのねじり動作時におけるトルク判定を示す概略図である。

図８において、実線はねじり動作が成功したときの結果を示し、破線はねじり動作が失敗したときの結果を示す。図８の横軸は時間を示し、図８の縦軸はヘッド回転装置２８に発生するトルクＴを示す。

ヘッド回転装置２８は、加速域において回転速度が加速された後、回転速度が一定の等速域に至る。その後、減速域において回転速度が減速されて、ヘッド回転装置２８の回転は時間ｔ３経過後に停止する。加速域、等速域、および減速域における時間は、例えば予め設定された時間である。等速域において、制御装置Ｃ１は、ヘッド回転装置２８から検出される情報（例えば電流値の情報等）に基づいて、ヘッド回転装置２８の回転が等速になるように、ヘッド回転装置２８の回転を制御する。

例えば、突出部上部６２ａが貫通孔６５ａに対して適切にねじられている場合、トルクＴは図８の実線で示すような結果になる。例えば、加速域におけるトルクＴはＴ１となり、等速域におけるトルクＴはＴ２となり、減速域におけるトルクＴは時間と共に減少していき最終的に０となる。ここで、Ｔ２は、例えばＴ１よりも大きい値である。

一方、例えば、突出部上部６２ａが貫通孔６５ａに対して適切にねじられていない場合においては、図８の破線で示すような結果になる。例えば、加速域におけるトルクＴはＴ１となり、等速域におけるトルクＴはＴ３となり、減速域におけるトルクＴはＴ１となる。ここで、Ｔ３は、例えばＴ１よりも小さい値である。

本実施の形態では、制御装置Ｃ１は、予め決められた閾値Ｔ０に基づいて、突出部上部６２ａにおけるねじり動作の成否を判定する。具体的には、制御装置Ｃ１の判定部Ｄ２は、トルクＴが閾値Ｔ０よりも大きい場合、突出部上部６２ａにおけるねじり動作が成功したことを判定する。トルクＴが閾値Ｔ０よりも小さい場合、ねじり動作が失敗したことを判定する。ねじり動作が失敗した場合とは、例えば、ねじり動作により突出部上部６２ａが破断した場合や、一対の挟持部３９が突出部上部６２ａに対して滑って回転方向ｂに係合しなかった場合等である。ここで、閾値Ｔ０は、例えば、Ｔ１以下の値である。

閾値Ｔ０は、例えば、記憶部Ｄ３（図９）に記憶される。判定部Ｄ２は、記憶部Ｄ３に記憶された閾値Ｔ０を取得して、検出されるトルクＴと閾値Ｔ０とを比較することで判定を行う。さらに、判定部Ｄ２によって判定された結果を出力部Ｄ４へ出力する。出力部Ｄ４は、例えば、ディスプレイ等の表示部や、警告音や警告灯等のエラー表示部である。これにより、ユーザは、判定結果を確認し、ねじり動作の失敗時において部品を除去する等の対応をとることができる。

本実施の形態では、判定部Ｄ２は、ねじり動作の成否の判定を等速域で行う。具体的には、判定部Ｄ２は、ねじり動作の成否の判定を、等速域においてねじり動作開始から予め決められた時間（ｔ１からｔ２の間）に行う。

図８の実線に示すように、等速域におけるトルクＴがＴ２となっており、閾値Ｔ０よりも大きくなっている。この場合、制御装置Ｃ１は、ねじり動作が成功したことを判定する。一方、図８の破線に示すように、等速域におけるトルクＴがＴ３となっており、閾値Ｔ０よりも小さくなっている。この場合、制御装置Ｃ１は、ねじり動作が失敗したことを判定する。

以上のようにして、突出部上部６２ａが正常にねじられたかどうかの判定が行われる。これにより、ねじり動作が失敗と判定された場合、例えばユーザが第１の部品６０および第２の部品６３の状況を確認して部品交換を行う等のエラー対応を行うことができる。また、ねじり動作が失敗の場合の第１の部品６０および第２の部品６３を基板２から取り除いて、実装ヘッド１７によって基板２に第１の部品６０および第２の部品６３を再度実装することができる。このような場合でも、実装ヘッド１７によって、部品の挿入動作およびねじり動作を行うことができるため、ねじるために専用設計された装置を再度設ける必要がなく、部品実装における生産性を向上することができる。

上述したステップＳＴ１０〜ＳＴ７０を実行することにより、基板２に第１の部品６０および第２の部品６３を実装した部品実装基板を製造することができる。

本実施の形態の部品実装装置１によれば、制御装置Ｃ１は、第１動作と第２動作とを実行する。第１動作において、貫通孔６５ａを有する第２の部品６３を実装ヘッド１７で保持して移動させることで、貫通孔６５ａに突出部６２を挿入する。第２動作において、第１動作の後、突出部上部６２ａが一対の挟持部３９の間に位置するように一対の挟持部３９を配置した状態で、実装ヘッド１７を回転させることで、突出部上部６２ａを貫通孔６５ａに対してねじる。

これにより、実装ヘッド１７により、部品３の挿入動作およびねじり動作を行うことができ、部品３の挿入動作およびねじり動作を同一ユニットで対応することができる。このため、部品３をねじるための専用の装置を新たに設ける必要がないため、生産性を向上させることができる。また、生産コストを低減することができる。

また、制御装置Ｃ１は、第１動作において、第２の部品６３の大きさに応じて間隔変更部５０により一対の挟持部３９の間隔を変更し、第２の部品６３を一対の挟持部３９で挟んで移動させる。

これにより、一対の挟持部３９により、部品３の挿入動作およびねじり動作を行うことができる。このため、第２の部品６３を移動させるヘッドと、突出部上部６２ａをねじるヘッドとの交換作業をなくすことができる。この結果、第２の部品６３を移動させて貫通孔６５ａに突出部６２が挿入されてから、突出部上部６２ａをねじるまでの間の時間を短縮することができる。この結果、生産性をより一層向上させることができる。

また、制御装置Ｃ１は、第２動作において、突出部上部６２ａの大きさに応じて間隔変更部５０により一対の挟持部３９の間隔を変更し、一対の挟持部３９により突出部上部６２ａを挟んだ状態で実装ヘッド１７を回転させる。

これにより、間隔変更部５０によって、突出部上部６２ａの大きさに応じて一対の挟持部３９の間隔を調整することができる。このため、突出部上部６２ａのねじり動作をより確実に行うことができる。

また、制御装置Ｃ１は、第２動作において、平面視で、突出部上部６２ａの中心に一対の挟持部３９の回転中心軸が位置するように、一対の挟持部３９を配置する。

これにより、突出部上部６２ａのねじり動作をより確実に行うことができる。

また、実装ヘッド１７の回転の際に発生するトルクＴを検出するトルク検出部Ｄ１と、トルク検出部Ｄ１によって検出されたトルクＴに基づいて、第１の部品６０の突出部上部６２ａのねじり動作の成否を判定する判定部Ｄ２とを備える。

これにより、実装ヘッド１７の回転の際に発生するトルクＴに基づいてねじり動作の成否を判定することで、ねじり動作の成否を容易に判定することができる。

また、判定部Ｄ２は、トルク検出部Ｄ１によって検出されたトルクＴが予め決められた閾値Ｔ０よりも大きい場合、第１の部品６０の突出部上部６２ａのねじり動作が成功したことを判定する。トルクＴが閾値Ｔ０よりも小さい場合、第１の部品６０の突出部上部６２ａのねじり動作が失敗したことを判定する。

これにより、閾値Ｔ０を用いてねじり動作の成否を判定することで、より容易にねじり動作の成否を判定することができる。

また、判定部Ｄ２は、ヘッド回転装置２８の回転の等速域で、第１の部品６０の突出部上部６２ａにおけるねじり動作の成否を判定する。

これにより、ヘッド回転装置２８の回転の等速域でねじり動作の成否を判定することで、より容易にねじり動作の成否を判定することができる。

以上、上述の実施の形態を挙げて本開示を説明したが、本開示は上述の実施の形態に限定されない。例えば、間隔変更部５０によって、一対の挟持部３９の間隔を突出部上部６２ａの厚みと等しくするとしたが、一対の挟持部３９の間に突出部上部６２ａが配置されて回転時に突出部上部６２ａと回転方向ｂに係合することができれば、これに限定されない。すなわち、一対の挟持部３９が突出部上部６２ａに係合することができれば、一対の挟持部３９の間隔が突出部上部６２ａの厚みよりも大きく、一対の挟持部３９と突出部上部６２ａとの間に空間が設けられていてもよい。

また、基板２が所定の位置に配置された後、実装ヘッド１７によって基板２に第１の部品６０を実装する例について説明したが、第１の部品６０の基板２への実装は、例えば基板位置決めステップＳＴ１０よりも前に行ってもよい。すなわち、第１の部品６０が実装された状態の基板２を、基板位置決めステップＳＴ１０により所定の位置に位置決めしてもよい。

また、本実施の形態において、第１の部品６０および第２の部品６３の一例の構成を説明したが、これに限定されない。すなわち、第１の部品６０が上方に突出する突出部６２を有し、第２の部品が突出部６２に挿入される貫通孔６５ａを有していれば、他の構成であってもよい。例えば、第１の部品６０は、突出部６２と基部６１との接続部は、突出部上部６２ａよりも細くなっていてもよい。これにより、第１の部品６０の突出部上部６２ａをより容易にねじることができる。

また、実装ヘッド１７がチャックユニット２５を有する構成について説明したが、実装ヘッド１７は、チャックユニット２５とは別に、ねじり部（ねじりユニット）をさらに有していてもよい。一対の挟持部３９で第１動作を行った後、ねじり部により第２動作が行われてもよい。これにより、第１動作および第２動作を同じ実装ヘッド１７で行うことができる。ねじり部は、突出部上部６２ａを貫通孔６５ａに対してねじる部分である。具体的には、ねじり部は、回転時に突出部上部６２ａと回転方向ｂに係合する部分である。ねじり部は、例えば、一対の挟持部３９と同様の構成であってもよく、また、筒状に形成された部材であってもよい。ねじり部が筒状に形成されている場合、突出部上部６２ａのねじり動作は、突出部上部６２ａをねじり部の筒内に挿入した後、ねじり部を回転させることによって行われる。

また、第１の部品６０および第２の部品６３の実装は、例えば、図１１Ａ〜図１１Ｃに示すような実装ヘッド７０を用いて行ってもよい。図１１Ａ〜図１１Ｃは、変形例の実装動作を示す図である。以下、実装ヘッド７０による実装について説明する。

実装ヘッド７０は、吸着ノズル７１（図１１Ａ）と、ねじりノズル７３（図１１Ｂ）とを備える。吸着ノズル７１は、部品３を吸着して保持するノズルである。ねじりノズル７３は、部品３をねじるためのヘッドである。実装ヘッド７０において、吸着ノズル７１およびねじりノズル７３は、例えば、ヘッド本体部２４に対して着脱可能に構成される。吸着ノズル７１およびねじりノズル７３は、例えば、ストッカ９０（図１）に格納されて、部品の種類に応じてヘッド本体部２４に装着される。なお、実装ヘッド７０において、吸着ノズル７１およびねじりノズル７３が一体的に構成されていてもよい。

吸着ノズル７１およびねじりノズル７３は、例えばモータ等によって上下移動可能に構成される。ねじりノズル７３は、互いに対向する一対の挟持部７３ａを有する。一対の挟持部７３ａは、例えば平板状に形成される。一対の挟持部７３ａは、互いに対向する把持面Ａ３を有する。一対の挟持部７３ａは、間隔が突出部上部６２ａの大きさ（厚み）よりも大きくなるように形成される。なお、一対の挟持部７３ａは、間隔が可変に構成されていてもよい。

実装ヘッド７０による部品実装動作について説明する。まず、吸着ノズル７１が部品供給部６から第１の部品６０を吸着保持して基板２に実装する。次に、図１１Ａに示すように、吸着ノズル７１が、部品供給部６から第２の部品６３を吸着保持して基板２に搬送した後、貫通孔６５ａに突出部６２が挿入されるように下方に移動する。具体的には、ヘッド移動装置１４によって、第２の部品６３を吸着保持した吸着ノズル７１が、突出部６２の上方に貫通孔６５ａが位置するように水平移動する。さらに、第２の部品６３を吸着保持した吸着ノズル７１が下方に移動することで、第２の部品６３の貫通孔６５ａに第１の部品６０の突出部６２が挿入される。このとき、突出部上部６２ａは、貫通孔６５ａよりも上方に突出した状態となる。

次に、実装ヘッド７０は、ストッカ９０に移動して、吸着ノズル７１を取り外してねじりノズル７３を装着する。実装ヘッド７０は、制御装置Ｃ１によって駆動されて吸着ノズル７１およびねじりノズル７３の交換を行う。ねじりノズル７３への交換（交換ステップ）後、図１１Ｂに示すように、突出部上部６２ａをねじりノズル７３の一対の挟持部７３ａによって挟むように、一対の挟持部７３ａを配置する。具体的には、一対の挟持部７３ａの把持面Ａ３が突出部上部６２ａの主面Ａ２を挟むように、一対の挟持部７３ａを配置する。

次に、一対の挟持部７３ａによって突出部上部６２ａを挟んだ状態で、ヘッド回転装置２８によって実装ヘッド７０を回転させることで、突出部上部６２ａをねじる。このとき、一対の挟持部７３ａが突出部上部６２ａに対して回転方向ｂに係合することで、突出部上部６２ａを貫通孔６５ａに対してねじる。具体的には、挟持部７３ａの把持面Ａ３が、突出部上部６２ａの主面Ａ２に対して回転方向に係合する。これによって、図１１Ｃに示すように、突出部上部６２ａは貫通孔６５ａに対してねじられた状態となる。

本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した特許請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。また、実施形態における要素の組み合わせや順序の変化は、本発明の範囲および思想を逸脱することなく実現し得るものである。

本開示の部品実装装置および部品実装基板の製造方法は、種類の異なる部品の実装への適用が有用である。

１ 部品実装装置
２ 基板
２ａ 貫通孔
３ 部品
４ 基台
５ 基板搬送機構
６ 部品供給部
７ テープフィーダ
８ 台車
９ キャリアテープ
１０ トレイフィーダ
１１ トレイ
１２ トレイ収納部
１３ トレイ保持部
１４ ヘッド移動装置
１４ａ Ｙ軸ビーム
１４ｂ Ｘ軸ビーム
１６ プレート部材
１７ 実装ヘッド
１８ 第１の認識カメラ
１９ 第２の認識カメラ
２０ クリンチユニット
２４ ヘッド本体部
２５ チャックユニット
２６ レール部材
２７ 軸昇降モータ
２８ ヘッド回転装置
３０ ベース部
３０ａ 円筒部
３０ｂ，３０ｃ 壁部
３１ 屈曲部材
３１ａ 垂直部
３１ｂ 延出部
３２ レール部材
３３ スライダ
３４ ボールねじ
３４ａ 第１の螺子溝
３４ｂ 第２の螺子溝
３５ ブロック体
３６ 伝動ベルト
３７ 駆動モータ
３８ チャックホルダ
３９ 挟持部
４４ プッシャ
４５ プッシャ昇降機構
５０ 間隔変更部
６０ 第１の部品
６１ 基部
６２ 突出部
６２ａ 突出部上部
６３ 第２の部品
６４ 第１の板状部
６４ａ 脚部
６５ 第２の板状部
６５ａ 貫通孔
７０ 実装ヘッド
７１ 吸着ノズル
７３ ねじりノズル
７３ａ 挟持部
９０ ストッカ

Claims (22)

1. 部品を基板に実装する実装ヘッドと、
   前記実装ヘッドを移動させるヘッド移動装置と、
   前記基板の上面と交差する方向を中心に前記実装ヘッドを回転させるヘッド回転装置と、
   前記ヘッド移動装置および前記ヘッド回転装置の駆動を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   上方に突出した突出部を有する第１の部品が実装された前記基板に、貫通孔を有する第２の部品を前記実装ヘッドで保持して移動させることで、前記貫通孔に前記突出部を挿入する第１動作と、
   前記第１動作の後、前記突出部において前記貫通孔よりも上方に突出した突出部上部を、前記実装ヘッドを回転させることで前記貫通孔に対してねじる第２動作と、
   を実行する、部品実装装置。
2. 前記実装ヘッドは、部品を挟む一対の挟持部を有し、
   前記制御装置は、前記第２動作において、前記第１動作の後、前記突出部上部が前記一対の挟持部の間に位置するように前記一対の挟持部を配置した状態で、前記実装ヘッドを回転させることで、前記突出部上部を前記貫通孔に対してねじる、請求項１に記載の部品実装装置。
3. 前記一対の挟持部の間隔を変更する間隔変更部をさらに備え、
   前記制御装置は、前記第１動作において、前記第２の部品の大きさに応じて前記間隔変更部により前記一対の挟持部の間隔を変更し、前記第２の部品を前記一対の挟持部で挟んで移動させる、請求項２に記載の部品実装装置。
4. 前記制御装置は、前記第２動作において、前記突出部上部の大きさに応じて前記間隔変更部により前記一対の挟持部の間隔を変更し、前記一対の挟持部により前記突出部上部を挟んだ状態で前記実装ヘッドを回転させる、請求項３に記載の部品実装装置。
5. 前記実装ヘッドは、部品を挟む一対の挟持部と、前記突出部上部を前記貫通孔に対してねじるねじり部と、を有し、
   前記制御装置は、前記一対の挟持部で前記第１動作を行った後、前記ねじり部で前記第２動作を行う、請求項１に記載の部品実装装置。
6. 前記実装ヘッドは、前記第２の部品を吸着保持して前記第１動作を行う吸着ノズルと、部品を挟む一対の挟持部が設けられて、前記一対の挟持部が前記突出部上部を挟んだ状態で回転することによって前記第２動作を行うねじりノズルと、を有する、請求項１に記載の部品実装装置。
7. 前記実装ヘッドは、前記吸着ノズルおよび前記ねじりノズルを着脱可能に保持するヘッド本体部を有し、
   前記制御装置は、前記ヘッド本体部に前記吸着ノズルを取り付けて前記第１動作を行った後、前記ヘッド本体部に対して、前記吸着ノズルから前記ねじりノズルに付け替えて前記第２動作を行う、請求項６に記載の部品実装装置。
8. 前記制御装置は、前記第２動作において、平面視で、前記突出部上部の中心に前記一対の挟持部の回転中心軸が位置するように、前記一対の挟持部を配置する、請求項２から７のいずれか一項に記載の部品実装装置。
9. 前記実装ヘッドの回転の際に発生するトルクを検出するトルク検出部と、
   前記トルク検出部によって検出された前記トルクに基づいて、前記第１の部品の前記突出部上部のねじり動作の成否を判定する判定部と、
   を備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の部品実装装置。
10. 前記判定部は、前記トルク検出部によって検出された前記トルクが予め決められた閾値よりも大きい場合、前記第１の部品の前記突出部上部のねじり動作が成功したことを判定し、前記トルクが前記閾値よりも小さい場合、前記第１の部品の前記突出部上部のねじり動作が失敗したことを判定する、請求項９に記載の部品実装装置。
11. 前記判定部は、前記ヘッド回転装置の回転の等速域で、前記第１の部品の前記突出部上部におけるねじり動作の成否を判定する、請求項９又は１０に記載の部品実装装置。
12. 基板に実装された第１の部品において上方に突出した突出部が第２の部品に形成された貫通孔に挿入されるように、実装ヘッドによって前記第２の部品を移動させる挿入ステップと、
    前記挿入ステップの後、前記突出部において前記貫通孔よりも上方に突出した突出部上部を、ヘッド回転装置により前記実装ヘッドを回転させることで前記貫通孔に対してねじるねじりステップと、
    を含む、部品実装基板の製造方法。
13. 前記挿入ステップの後、前記突出部上部が前記実装ヘッドの一対の挟持部の間に位置するように、前記一対の挟持部を配置する配置ステップをさらに含み、
    前記ねじりステップにおいて、前記配置ステップにより前記突出部上部が前記一対の挟持部の間に位置した状態で、前記実装ヘッドを回転させる、請求項１２に記載の部品実装基板の製造方法。
14. 前記挿入ステップにおいて、前記第２の部品の大きさに応じて間隔変更部により前記一対の挟持部の間隔を変更し、前記第２の部品を前記一対の挟持部で挟んで移動させる、請求項１３に記載の部品実装基板の製造方法。
15. 前記配置ステップにおいて、前記突出部上部の大きさに応じて前記間隔変更部により前記一対の挟持部の間隔を変更し、前記一対の挟持部が前記突出部上部を挟むように前記一対の挟持部を配置する、請求項１４に記載の部品実装基板の製造方法。
16. 前記挿入ステップは、前記実装ヘッドが有する一対の挟持部によって前記第２の部品を挟持して行われ、
    前記ねじりステップは、前記実装ヘッドが有するねじり部によって行われる、請求項１２に記載の部品実装基板の製造方法。
17. 前記挿入ステップは、前記実装ヘッドの吸着ノズルによって前記第２の部品を吸着保持して行われ、
    前記ねじりステップは、前記実装ヘッドのねじりノズルに設けられた一対の挟持部が前記突出部上部を挟んだ状態で回転することによって行われる、請求項１２に記載の部品実装基板の製造方法。
18. 前記挿入ステップは、前記実装ヘッドのヘッド本体部に前記吸着ノズルが取り付けられた状態で行われ、
    前記ねじりステップは、前記挿入ステップの後、前記ヘッド本体部に対して前記吸着ノズルから前記ねじりノズルに付け替えた後に行われる、請求項１７に記載の部品実装基板の製造方法。
19. 前記配置ステップにおいて、平面視で、前記突出部上部の中心に前記一対の挟持部の回転中心軸が位置するように、前記一対の挟持部を配置する、請求項１３から１８のいずれか一項に記載の部品実装基板の製造方法。
20. 前記ねじりステップにおいて、前記実装ヘッドの回転の際に発生するトルクに基づいて、前記第１の部品の前記突出部上部におけるねじり動作の成否を判定する、請求項１２から１９のいずれか一項に記載の部品実装基板の製造方法。
21. 前記ねじりステップにおいて、前記トルクが予め決められた閾値よりも大きい場合、前記第１の部品の前記突出部上部におけるねじり動作が成功したことを判定し、前記トルクが前記閾値よりも小さい場合、前記第１の部品の前記突出部上部におけるねじり動作が失敗したことを判定する、請求項２０に記載の部品実装基板の製造方法。
22. 前記ねじりステップにおいて、前記ヘッド回転装置の回転の等速域で、前記第１の部品の前記突出部上部におけるねじり動作の成否を判定する、請求項２０又は２１に記載の部品実装基板の製造方法。

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