JP2021008174A - 船体制御装置、船体制御方法、および、船体制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動航行を含む外部の状態に応じた安全な船体制御を行う。【解決手段】船体制御装置１０は、センサ４０、推進力制御部５０、および、ＡＰ制御部２０を備える。センサ４０は、自船の速度を計測する。推進力制御部５０は、自船の推進力を制御する。ＡＰ制御部２０は、自船の速度を自動船速に合わせる自動航行の解除の条件を満たすと、推進力を低下させる指令を、推進力制御部５０に出力する。【選択図】 図１

Description

本発明は、船体の航行速度を含む船体制御の技術に関する。

特許文献１には、船舶の推進制御装置が記載されている。

特開２００４−１４２５３８号公報

しかしながら、従来の船体制御において、自動航行の制御を行うとすると、外部の状態に応じた安全な制御を行うことは難しかった。

したがって、本発明の目的は、自動航行を含む外部の状態に応じた安全な船体制御を行うことである。

この発明の船体制御装置は、センサ、推進力制御部、および、オートパイロット制御部を備える。センサは、自船の速度を計測する。推進力制御部は、自船の推進力を制御する。オートパイロット制御部は、自船の速度を、設定された自動船速に合わせる自動航行の解除の条件を満たすと、推進力を低下させる指令を、推進力制御部に出力する。

この構成では、自動航行が解除されると、少なくとも一時的に推進力が低下し、自船速度が低下する。

この発明によれば、自動航行を含む外部の状態に応じた安全な船体制御を行うことができる。

本発明の実施形態に係る船体制御装置の構成を示す機能ブロック図である。 自動航行モード時の船体制御の概要を示す図である。 自動航行モード時の制御のフローチャートである。 （Ａ）、（Ｂ）は、帰還モード時の船体制御の概要を示す図である。 帰還モード時の制御のフローチャートである。 （Ａ）、（Ｂ）は、危険検知時の船体制御の概要を示す図である。 （Ａ）は、表示部の表示例を示す図であり、（Ｂ）は、選択内容の表示例を示す図である。 危険物標の検知時の制御のフローチャートである。 操作入力内容に応じた船速制御のフローチャートである。 （Ａ）は、警戒モード時の船体制御の概要を示す図であり、（Ｂ）は、警戒モード時の選択内容の表示例を示す図である。 警戒領域への進入時の制御のフローチャートである。 （Ａ）は、姿勢変動の検出時の船体制御の概要を示す図であり、（Ｂ）は、姿勢変動の検出時の選択内容の表示例を示す図である。 姿勢の変動の検出時の制御のフローチャートである。 （Ａ）は、自動航行時の表示例を示す図であり、（Ｂ）は、操作受け付けウィンドウの一例を示す図である。 自動航行時の操作入力に基づく制御のフローチャートである。 船速、回転数の簡易設定ウィンドウの一例を示す図である。 船速、回転数の設定制御のフローチャートである。 自動船速の簡易設定ウィンドウの一例を示す図である。 船速の選択設定制御のフローチャートである。 （Ａ）は、自動減速の設定ウィンドウの一例を示す図であり、（Ｂ）は、自動減速の概念を示すグラフである。 自動減速制御のフローチャートである。

本発明の実施形態に係る船体制御装置、船体制御方法、および、船体制御プログラムについて、図を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る船体制御装置の構成を示す機能ブロック図である。

図１に示すように、船体制御装置１０は、本体１０１、リモコンレバー１０２、推進力制御部５０、および、舵制御部６０を備える。本体１０１は、ＡＰ制御部２０、ＵＩ部３０、および、センサ４０を備える。リモコンレバー１０２は、操作レバー２００、および、操作状態検出部２０１を備える。

ＡＰ制御部２０、ＵＩ部３０、および、センサ４０は、船舶用のデータ通信ネットワーク１００によって互いに接続する。ＡＰ制御部２０は、例えば、推進力用通信網（ＣＡＮ等）を介して、推進力制御部５０に接続する。ＡＰ制御部２０は、アナログ電圧またはデータ通信を介して、舵制御部６０に接続する。

推進力発生部９１は、推進力制御部５０に接続する。舵制御部６０は、舵９２に接続する。推進力発生部９１および舵９２は、例えば、船外機９０に備えられている。推進力発生部９１および舵９２は、例えば、船内機、船内外機他、各種の推進器等に備えられていてもよい。

ＡＰ制御部２０は、例えば、ＣＰＵ等の演算処理装置と、記憶部とによって構成される。記憶部は、ＡＰ制御部２０で実行するプログラムを記憶する。また、記憶部は、ＣＰＵの演算時に利用される。ＡＰ制御部２０が、本発明の「オートパイロット制御部」に対応する。

ＡＰ制御部２０は、後述する各種の制御を行う。ＡＰ制御部２０は、各種の制御に応じた指令を、推進力制御部５０および舵制御部６０に出力する。

ＵＩ部３０は、所定の電子回路および電子部品によって実現される。ＵＩ部３０は、ユーザインターフェース部であり、表示部３１、および、操作入力部３２を備える。表示部３１は、例えば、液晶パネル等によって実現される。操作入力部３２は、スイッチ、ボタン等からなる。操作入力部３２は、表示部３１に対して物理的に独立していてもよく、スイッチ、ボタン等が表示された表示部３１の画面への操作を検出する構成であってもよい。

ＵＩ部３０は、ＡＰ制御部２０からの表示データを、表示部３１で表示する。ＵＩ部３０は、操作入力部３２で受け付けたオートパイロット制御に関連する操作内容を、ＡＰ制御部２０に出力する。すなわち、操作入力部３２が、ＡＰ操作部の機能を実現する。

センサ４０は、自船の速度および船首方位等の計測データを計測する。自船の速度は、推進力の制御に用いられ、船首方位は、舵制御に用いられる。例えば、センサ４０は、ＧＮＳＳ（例えば、ＧＰＳ）の測位信号を利用した測位センサや、慣性センサ（加速度センサ等）によって実現される。なお、船首方位の取得については、センサ４０は、例えば磁気センサ等であってもよい。また、船体制御装置１０で行う制御に応じて、センサ４０は、自船の周囲の物標を検知するレーダ、姿勢センサ等、自船の状態や自船周囲の状態を検出できる機能を備えることができる。

センサ４０は、計測データを、ＡＰ制御部２０に出力する。

推進力制御部５０は、例えば、所定の電子回路によって実現される。推進力制御部５０は、ＡＰ制御部２０からの指令に応じて、推進力制御信号を生成し、推進力発生部９１に出力する。推進力発生部９１は、例えば、船舶用のエンジンである。この場合、推進力制御信号は、例えば、エンジンのスロットル開度を規定する信号である。

舵制御部６０は、例えば、所定の電子回路と、物理的な舵の舵角の制御機構によって実現される。舵制御部６０は、ＡＰ制御部２０からの指令に応じて、舵９２の舵角を決定する。

（リモコンレバー１０２の構成）
リモコンレバー１０２の操作レバー２００は、ユーザからの手動航行時の操作を受け付ける。操作状態検出部２０１は、センサ等によって実現される。操作状態検出部２０１は、操作レバー２００の操作状態を検出する。操作状態検出部２０１による操作状態の検出は、所定の時間間隔で逐次的に行われる。操作状態検出部２０１は、検出した操作レバーの操作状態（角度）を、推進力制御部５０に出力する。ＡＰ制御部２０は、この操作状態を受信する。

このような構成において、船体制御装置１０は、次に示す各種の自船の航行制御を行う。なお、以下では、船速制御を具体的に説明し、舵角制御については説明を省略するが、船速制御とともに、舵角制御も適宜行われる。

（自動航行モード時の船体制御）
図２は、自動航行モード時の船体制御の概要を示す図である。図２に示すように、自動航行モード（オートクルージングモード）時では、船舶１は、変針点ＷＰ１、変針点ＷＰ２を経由して、最終目的点ＷＰｅで停止する。

変針点ＷＰ１、変針点ＷＰ２、最終目的点ＷＰｅ、および、航行ルート（通過する変針点の順）は、ユーザが、予めＵＩ部３０を用いて設定できる。ＡＰ制御部２０は、ＵＩ部３０で設定された変針点ＷＰ１、変針点ＷＰ２、および、最終目的点ＷＰｅの座標と航行ルートとを記憶する。

また、自動航行モードにおける直進（設定における直進）の時の速度（自動船速Ｖａ）は、ユーザがＵＩ部３０を用いて設定できる。ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａを記憶する。

ＵＩ部３０がユーザから自動航行の操作入力を受け付けると、ＡＰ制御部２０は、センサ４０から自船の位置座標を取得し、自動航行の開始位置（図２の船舶１（ｔ０）の位置）から変針点ＷＰ１へのルートＲＴ０１を設定する。なお、センサ４０は、この後も、自船の位置座標を逐次的に計測し、ＡＰ制御部２０に出力する。

ＡＰ制御部２０は、自動船速ＶａでルートＲＴ０１に沿って航行するように、推進力制御部５０および舵制御部６０に指令を与える。船舶１は、この制御に応じて、自動船速Ｖａの一定船速でルートＲＴ０１に沿うように、航行する。なお、この際、海等では、各種の外乱、例えば、波、潮流、風等がある。このため、船舶１がルートＲＴ０１上を常時通って航行することは、略無い。したがって、ＡＰ制御部２０は、船舶１がルートＲＴ０１から大きく外れないように、適宜、推進力および舵角を制御する。これにより、船舶１は、自動船速Ｖａの一定船速でルートＲＴ０１に沿うように航行できる。すなわち、自動船速Ｖａとは、単に各時刻での船速でなく、ルートＲＴ０１を航行する際の平均的な船速とすることもできる。また、自動船速Ｖａは、ルートＲＴ０１を複数の区間に分割し、各区間における平均的な速度とすることもできる。なお、以下の各ルートにおける自動船速Ｖａも同様である。

船舶１は、自動船速Ｖａで航行すると、変針点ＷＰ１に近づき、変針領域ＣＰ１内に進入する（図２の船舶１（ｔ１ｄ）参照）。変針領域ＣＰ１の半径は、自動船速Ｖａ、変針点ＷＰ１での変針角ζ１、および、船舶１が安全に変針できるように予め設定された変針率に基づいて、ＡＰ制御部２０によって自動で算出される。ＡＰ制御部２０は、センサ４０で計測された自船の位置座標と、変針領域ＣＰ１を示す座標との位置関係を用いて、変針領域ＣＰ１内への進入を検出する。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる制御を解除し、減速制御指令Ｄｖ１を、推進力制御部５０に与える。推進力制御部５０は、減速制御指令Ｄｖ１に応じて、推進力発生部９１で生じる推進力を低下させる制御を行う。この際の減速率や減速量は、ＵＩ部３０を介して、ユーザが設定できる。また、減速率や減速量は、変針点ＷＰ１に設定された変針角ζ１に基づいて、ＡＰ制御部２０が自動で算出してもよい。図２に示すように、変針角ζ１は、ルートＲＴ０１（変針点ＷＰ１までのルート）とルートＲＴ１２（変針点ＷＰ１から変針点ＷＰ２までのルート）との成す角である。

この制御によって、船舶１は、減速する。この後、船舶１は、減速後の船速Ｖｔ１（＜Ｖｏ）で変針しながら、変針領域ＣＰ１内を航行する。この際、ＡＰ制御部２０は、安全、且つ、可能な限り変針点ＷＰ１に近接するように、船速Ｖｔ１および変針率を設定し、推進力制御部５０および舵制御部６０に与える。

船舶１は、変針領域ＣＰ１で変針点ＷＰ２に向かうように変針しながら航行することで、変針領域ＣＰ１から退出する（図２の船舶１（ｔ１ａ）参照）。ＡＰ制御部２０は、センサ４０で計測された自船の位置座標と、変針領域ＣＰ１を示す座標との位置関係を用いて、変針領域ＣＰ１外への退出を検出する。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる制御を再開し、加速制御指令Ａｖ１を、推進力制御部５０に与える。そして、ＡＰ制御部２０は、自動船速ＶａでルートＲＴ１２に沿って航行するように、推進力制御部５０および舵制御部６０に指令を与える。船舶１は、この制御に応じて、自動船速Ｖａの一定船速でルートＲＴ１２に沿うように、航行する（図２の船舶１（ｔ１２）参照）。

船舶１は、自動船速Ｖａで航行すると、変針点ＷＰ２に近づき、変針領域ＣＰ２内に進入する（図２の船舶１（ｔ２ｄ）参照）。ＡＰ制御部２０は、センサ４０で計測された自船の位置座標と、変針領域ＣＰ２を示す座標との位置関係を用いて、変針領域ＣＰ２内への進入を検出する。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる制御を解除し、減速制御指令Ｄｖ２を、推進力制御部５０に与える。推進力制御部５０は、減速制御指令Ｄｖ２に応じて、推進力発生部９１で生じる推進力を低下させる制御を行う。図２に示すように、変針角ζ２は、ルートＲＴ１２（変針点ＷＰ１から変針点ＷＰ２までのルート）とルートＲＴ２ｅ（変針点ＷＰ２から最終目的点ＷＰｅまでのルート）との成す角である。

この制御によって、船舶１は、減速する。この後、船舶１は、減速後の船速Ｖｔ２（＜Ｖｏ）で変針しながら、変針領域ＣＰ２内を航行する。この際、ＡＰ制御部２０は、安全、且つ、可能な限り変針点ＷＰ２に近接するように、船速Ｖｔ２および変針率を設定し、推進力制御部５０および舵制御部６０に与える。

船舶１は、変針領域ＣＰ２で最終目的点ＷＰｅに向かうように変針しながら航行することで、変針領域ＣＰ２から退出する（図２の船舶１（ｔ２ａ）参照）。ＡＰ制御部２０は、センサ４０で計測された自船の位置座標と、変針領域ＣＰ２を示す座標との位置関係を用いて、変針領域ＣＰ２外への退出を検出する。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる制御を再開し、加速制御指令Ａｖ２を、推進力制御部５０に与える。そして、ＡＰ制御部２０は、自動船速ＶａでルートＲＴ２ｅに沿って航行するように、推進力制御部５０および舵制御部６０に指令を与える。船舶１は、この制御に応じて、自動船速Ｖａの一定船速でルートＲＴ２ｅに沿うように、航行する（図２の船舶１（ｔ２ｅ）参照）。

船舶１は、自動船速Ｖａで航行すると、最終目的点ＷＰｅに近づき、最終目的領域ＣＰｅ内に進入する（図２の船舶１（ｔｅｄ）参照）。最終目的領域ＣＰｅの半径は、自動船速Ｖａ、および、船舶１が安全に減速、停止できるように予め設定された減速率に応じた停止距離に基づいて、ＡＰ制御部２０によって自動で算出される。ＡＰ制御部２０は、センサ４０で計測された自船の位置座標と、最終目的領域ＣＰｅを示す座標との位置関係を用いて、最終目的領域ＣＰｅ内への進入を検出する。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる制御を解除し、減速制御指令Ｄｖｅを、推進力制御部５０に与える。この際、ＡＰ制御部２０は、例えば、推進力発生部９１の出力を停止するように、減速制御指令Ｄｖｅを設定する。なお、この際、推進力発生部９１の出力を急激に停止することで、船舶１の航行の安全性が損なわれる場合は、ＡＰ制御部２０は、出力の低下後に、出力を停止するように、減速制御指令Ｄｖｅを設定する。

推進力制御部５０は、減速制御指令Ｄｖｅに応じて、推進力発生部９１で生じる推進力を低下、停止させる制御を行う。この制御によって、船舶１は、減速し、最終目的点ＷＰｅにできる限り近い位置に停止する。

この機能を用いることによって、船舶１は、一定の自動船速Ｖａによる航行を行いながら、ユーザが所望とする変針点ＷＰ１、ＷＰ２の付近を通過し、最終目的点ＷＰｅで停止することができる。さらに、本実施形態に構成を用いることによって、変針時、および、最終停止時における安全性を確保できる。すなわち、ユーザは、安全性を確保しながら、所望の自動船速Ｖａで可能な限り移動して、オートクルージングを実現できる。

また、この構成では、各ルートＲＴの自動船速Ｖａが決定していることによって、船体制御装置１０のＡＰ制御部２０は、自動航行の開始時において、最終目的点ＷＰｅへの到着予測時刻を推定することができる。そして、船体制御装置１０は、例えば、到着予測時刻を、表示部３１に表示できる。これにより、ユーザは、到着予測時刻を容易に把握できる。

また、この構成では、船体制御装置１０のＡＰ制御部２０は、各変針点ＷＰでの変針に係る経過時刻も推定できる。すなわち、船体制御装置１０のＡＰ制御部２０は、変針点ＷＰ毎に、到着予測時刻を再推定して、より精度の高い到着予測時刻に更新できる。これにより、ユーザは、より精度の高い到着予測時刻を容易に把握できる。

なお、上述の説明では、変針点が２個の場合を示したが、変針点の個数はこれに限るものではなく、変針点の個数に応じて、上述の制御は実行できる。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図３は、自動航行モード時の制御のフローチャートである。

ＡＰ制御部２０は、例えば、手動の船速制御が行われた状態で（Ｓ１０１）、自動船速Ｖａによる自動航行が設定されると（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、自動航行モードに移行する。ＡＰ制御部２０は、自動航行が設定されていなければ（Ｓ１０２：ＮＯ）、手動の船速制御を継続する（Ｓ１０１）。

ＡＰ制御部２０は、自動航行モードに移行すると、自動船速Ｖａの一定船速で航行する制御を行う（Ｓ１０３）。ＡＰ制御部２０は、到着予測時刻を推定する（Ｓ１３１）。ＡＰ制御部２０は、次の変針領域の半径と減速率とを算出する（Ｓ１３２）。ＡＰ制御部２０は、この自動航行中、センサ４０から自船の位置座標を逐次取得する（Ｓ１０４）。

ＡＰ制御部２０は、自動航行中において、変針領域内への進入を検出するまでは（Ｓ１０５：ＮＯ）、自動船速Ｖａの一定船速で航行する制御を継続する。

ＡＰ制御部２０は、変針領域内への進入を検出すると（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、減速制御指令Ｄｖを出力する（Ｓ１０６）。変針領域内では、ＡＰ制御部２０は、変針用の速度制御を行う（Ｓ１０７）。ＡＰ制御部２０は、この変針中、センサ４０から自船の位置座標を逐次取得する（Ｓ１０８）。

ＡＰ制御部２０は、変針領域外への退出を検出するまでは（Ｓ１０９：ＮＯ）、変針用の速度制御を継続する。

ＡＰ制御部２０は、変針領域外への退出を検出すると（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、加速制御指令Ａｖを出力する（Ｓ１１０）。ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａの一定船速で航行する制御を再開する（Ｓ１１１）。ＡＰ制御部２０は、到着予測時刻を推定して、更新する（Ｓ１３３）。ＡＰ制御部２０は、次が最終目的点であれば（Ｓ１３４：ＹＥＳ）、最終目的領域の半径と減速率とを算出する（Ｓ１３５）。ＡＰ制御部２０は、自動航行中、センサ４０から自船の位置座標を逐次取得する（Ｓ１１２）。

ＡＰ制御部２０は、自動航行中において、最終目的領域内への進入を検出するまでは（Ｓ１１３：ＮＯ）、自動船速Ｖａの一定船速で航行する制御を継続する（ステップＳ１０６へ戻る）。

ＡＰ制御部２０は、最終目的領域内への進入を検出すると（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、減速停止制御を行う（Ｓ１１４）。

（帰還モード時の船体制御）
図４（Ａ）、図４（Ｂ）は、帰還モード時の船体制御の概要を示す図であり、図４（Ａ）は、帰還の指示の発生時を示し、図４（Ｂ）は、帰還制御時を示す。図４（Ａ）、図４（Ｂ）に示すように、帰還モード時では、船舶１は、特定位置（帰還の指示の発生位置）が指示されると、当該特定位置に帰還する。

図４（Ａ）に示すように、船舶１が自動船速Ｖａで航行中に、ユーザが帰還の指示を発生する（図４（Ａ）の船舶１（ｔｍ）参照）。帰還の指示は、例えば、ＵＩ部３０に無線通信可能な携帯デバイス等によって実現可能である。帰還の指示は、ＡＰ制御部２０に与えられる。このように、無線通信可能な携帯デバイスを用いることによって、ユーザ（例えば、操舵者等）が落水しても、ＡＰ制御部２０は、帰還の指示を受けることができる。この携帯デバイスおよびＵＩ部３０が、帰還受け付け部に対応する。

ＡＰ制御部２０は、帰還の指示を受信すると、センサ４０の自船の位置座標から、帰還位置Ｐｍの位置座標を決定する。

ＡＰ制御部２０は、帰還の指示を受信すると、自動船速Ｖａによる航行を解除して、減速制御指示Ｄｖｍを出力する。これにより、船舶１は、減速する（図４（Ａ）の船舶１（ｔｍ０）参照）。

ＡＰ制御部２０は、減速開始位置の座標を取得する。ＡＰ制御部２０は、減速開始位置の座標と帰還位置Ｐｍの座標から、図４（Ｂ）に示すような帰還ルートＲＴｒを設定する。また、ＡＰ制御部２０は、帰還船速Ｖｔｍｒを設定する。帰還船速Ｖｔｍｒとは、帰還ルートＲＴｒの航行時の船速である。帰還ルートＲＴｒと帰還船速Ｖｔｍｒは、例えば、安全性を考慮して、船舶１が最も早く帰還位置Ｐｍに到達できるように設定される。

船舶１は、帰還ルートＲＴｒに沿って帰還船速Ｖｔｍｒで航行すると、帰還位置Ｐｍに近づき、帰還領域ＣＰｍ内に進入する（図４（Ｂ）の船舶１（ｔｍｄ）参照）。ＡＰ制御部２０は、センサ４０で計測された自船の位置座標と、帰還領域ＣＰｍを示す座標との位置関係を用いて、帰還領域ＣＰｍ内への進入を検出する。

ＡＰ制御部２０は、帰還船速Ｖｔｍｒによる制御を解除し、減速制御指令Ｄｖｍｄを、推進力制御部５０に与える。この際、ＡＰ制御部２０は、船舶１が帰還領域ＣＰｍ内における帰還位置Ｐｍから所定距離の位置に停止するように、減速制御指令Ｄｖｍｄを設定する。

推進力制御部５０は、減速制御指令Ｄｖｍｄに応じて、推進力発生部９１で生じる推進力を低下、停止させる制御を行う。これにより、船舶１は、帰還位置Ｐｍから所定距離の位置に停止する（図４（Ｂ）の船舶１（ｔｍｅ）参照）。

この機能を用いることによって、船体制御装置１０は、自動船速Ｖａでの自動航行中に、帰還位置Ｐｍが設定されれば、減速して、船舶１を帰還位置Ｐｍの付近で停止させることができる。さらに、本実施形態に構成を用いることによって、帰還時の船舶１の航行の安全性を確保できる。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図５は、帰還モード時の制御のフローチャートである。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる自動航行中（Ｓ２０１）、帰還トリガを受けると（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、帰還モードに移行する。ＡＰ制御部２０は、帰還トリガを受けなければ（Ｓ２０２：ＮＯ）、自動船速Ｖａによる自動航行を継続する。

ＡＰ制御部２０は、帰還モードに移行すると、帰還トリガを受けたタイミングで、自船の位置座標を取得し、帰還位置を設定する（Ｓ２０３）。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる自動航行を解除して、減速制御を行う（Ｓ２０４）。ＡＰ制御部２０は、減速制御後に、帰還船速Ｖｔｍｒによる航行制御を行う（Ｓ２０５）。ＡＰ制御部２０は、帰還ルートＲＴｒによる航行中、センサ４０から自船の位置座標を逐次取得する（Ｓ２０６）。

ＡＰ制御部２０は、帰還ルートＲＴｒによる航行中において、帰還領域ＣＰｍ内への進入を検出するまでは（Ｓ２０７：ＮＯ）、帰還ルートＲＴｒに沿って航行する制御を継続する。

ＡＰ制御部２０は、帰還領域ＣＰｍ内への進入を検出すると（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、減速停止制御を行う（Ｓ２０８）。

（危険検知時の船体制御）
図６（Ａ）、図６（Ｂ）は、危険検知時の船体制御の概要を示す図である。図６（Ａ）は、危険領域に物標が検知されない場合を示し、図６（Ｂ）は、危険領域に物標を検知した場合を示す。危険検知による自動船速の制御を行う場合、センサ４０は、レーダ等の物標検知機能を有する。

センサ４０は、船舶１の周囲の物標を検知して、検知結果を、ＡＰ制御部２０に出力する。ＡＰ制御部２０は、検知結果に基づいて、危険領域ＺｎＤに物標が検知されているかどうかを判定する。危険領域ＺｎＤは、例えば、図６（Ａ）、図６（Ｂ）に示すように、船舶１の船首方向において、所定の方位角の範囲によって設定される。

ＡＰ制御部２０は、図６（Ａ）に示すように、危険領域ＺｎＤ内に物標を検知していなければ、自動船速Ｖａによる自動航行を継続する。

ＡＰ制御部２０は、図６（Ｂ）に示すように、危険領域ＺｎＤ内に物標を検知すると、減速制御指令Ｄｖｔを出力する。これにより、船舶１は、速度Ｖｄに減速する。

ＡＰ制御部２０は、減速制御指令Ｄｖｔの出力とともに、減速後（推進力の低下後）の制御の選択内容を、ＵＩ部３０に出力する。ＵＩ部３０は、選択内容を示す表示画像を、表示部３１に表示する。

図７（Ａ）は、表示部の表示例を示す図であり、図７（Ｂ）は、選択内容の表示例を示す図である。

図７（Ａ）に示すように、表示部３１は、表示画面３１０に、通常のオートパイロット機能の表示画像３１１、物標検知画像３３０、および、選択内容通知ウィンドウ３４０を表示する。なお、図７（Ａ）では、表示部３１は、通常のオートパイロット機能の表示画像３１１に、物標検知画像３３０、および、選択内容通知ウィンドウ３４０をオーバラップして表示する。しかしながら、表示部３１は、通常のオートパイロット機能の表示画像３１１から選択内容通知ウィンドウ３４０に表示を切り替えてもよい。この際、物標検知画像３３０も同時に表示すると、物標の位置が分かり、よりよい。

図７（Ｂ）に示すように、選択内容通知ウィンドウ３４０は、通知ウィンドウ３４１、停止ボタン３４２１、減速維持ボタン３４２２、および、船速復帰ボタン３４２３を有する。ＡＰ制御部２０は、通知ウィンドウ３４１に、危険物標の検知による減速の開始通知と、操作の選択を促す文言とを記載する。ＡＰ制御部２０は、停止ボタン３４２１の操作を操作入力部３２が検出すると、推進力の停止制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。ＡＰ制御部２０は、減速維持ボタン３４２２の操作を操作入力部３２が検出すると、減速時の速度Ｖｄを維持する制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。ＡＰ制御部２０は、船速復帰ボタン３４２３の操作を操作入力部３２が検出すると、自動船速Ｖａを復帰する制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。

この機能を用いることによって、船体制御装置１０は、自動船速Ｖａでの自動航行中に、危険物標を検知すると減速し、船舶１の航行の安全性を確保できる。さらに、ユーザは、減速後の船速制御を選択でき、船体制御装置１０は、ユーザからの容易な操作によって、自船の状況に応じた適する船体制御を実現できる。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図８は、危険物標の検知時の制御のフローチャートである。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる自動航行中（Ｓ３０１）、逐次、物標検知を行う（Ｓ３０２）。ＡＰ制御部２０は、危険物標を検知するまで（Ｓ３０３：ＮＯ）、自動航行を継続する。ＡＰ制御部２０は、危険物標を検知すると（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、減速制御指令Ｄｖｔを出力して、減速制御を行う（Ｓ３０４）。

ＡＰ制御部２０は、ＵＩ部３０を介して、減速制御の通知と、減速後の制御の選択内容の通知とを行う（Ｓ３０５）。ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付けるまで（Ｓ３０６：ＮＯ）、減速制御の通知と、減速後の制御の選択内容の通知とを継続する。

ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付ければ（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、入力内容に応じた船速制御を行う（Ｓ３０７）。

図９は、操作入力内容に応じた船速制御のフローチャートである。ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付けると、入力内容を解析する（Ｓ３７１）。ＡＰ制御部２０は、停止ボタン３４２１が操作されれば（Ｓ３７２：ＹＥＳ）、減速停止制御を行う（Ｓ３７４）。ＡＰ制御部２０は、減速維持ボタン３４２２が操作されれば（Ｓ３７２：ＮＯ，Ｓ３７３：ＹＥＳ）、減速時の速度Ｖｄを維持する制御を行う（Ｓ３７５）。ＡＰ制御部２０は、船速復帰ボタン３４２３が操作されれば（Ｓ３７３：ＮＯ）、自動船速Ｖａに復帰して自動航行する制御を行う（Ｓ３７６）。

（警戒モード時の船体制御）
図１０（Ａ）は、警戒モード時の船体制御の概要を示す図であり、図１０（Ｂ）は、警戒モード時の選択内容の表示例を示す図である。

図１０（Ａ）に示すように、ＡＰ制御部２０は、警戒点Ｐｄおよび警戒領域ＣＰｄを予め記憶している。警戒点Ｐｄおよび警戒領域ＣＰｄの設定は、例えば、ＵＩ部３０によって行うことができる。

船舶１は、自動船速Ｖａによる自動航行中に、警戒領域ＣＰｄに進入する。ＡＰ制御部２０は、センサ４０による自船の位置座標と、警戒領域ＣＰｄの位置座標との関係から、警戒領域ＣＰｄへの進入を検出する。

ＡＰ制御部２０は、船舶１が警戒領域ＣＰｄ内に進入したこと（図１０（Ａ）の船舶１（ｔｄｍ）の位置参照）を検出すると、減速制御指令Ｄｖｄを出力する。これにより、船舶１は、自動船速Ｖａから警戒モードの船速に減速する。

ＡＰ制御部２０は、減速制御指令Ｄｖｄの出力とともに、減速後（推進力の低下後）の制御の選択内容を、ＵＩ部３０に出力する。ＵＩ部３０は、選択内容を示す選択内容通知ウィンドウ３４０Ｄを、表示部３１に表示する。

図１０（Ｂ）に示すように、選択内容通知ウィンドウ３４０Ｄは、通知ウィンドウ３４１Ｄ、停止ボタン３４２１、減速維持ボタン３４２２、および、船速復帰ボタン３４２３を有する。ＡＰ制御部２０は、通知ウィンドウ３４１Ｄに、警戒領域ＣＰｄへの進入による減速の開始通知と、操作の選択を促す文言とを記載する。ＡＰ制御部２０は、停止ボタン３４２１の操作を操作入力部３２が検出すると、推進力の停止制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。ＡＰ制御部２０は、減速維持ボタン３４２２の操作を操作入力部３２が検出すると、減速時の速度Ｖｄを維持する制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。ＡＰ制御部２０は、船速復帰ボタン３４２３の操作を操作入力部３２が検出すると、自動船速Ｖａを復帰する制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。

この機能を用いることによって、船体制御装置１０は、自動船速Ｖａでの自動航行中に、警戒領域ＣＰｄに進入したことを検出すると減速し、船舶１の航行の安全性を確保できる。さらに、ユーザは、減速後の船速制御を選択でき、船体制御装置１０は、ユーザからの容易な操作によって、自船の状況に応じた適する船体制御を実現できる。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図１１は、警戒領域への進入時の制御のフローチャートである。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる自動航行中（Ｓ４０１）、逐次、自船の位置座標を取得する（Ｓ４０２）。ＡＰ制御部２０は、警戒領域ＣＰｄに進入するまで（Ｓ４０３：ＮＯ）、自動航行を継続する。ＡＰ制御部２０は、船舶１が警戒領域ＣＰｄに進入すると（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、減速制御指令Ｄｖｄを出力して、減速制御を行う（Ｓ４０４）。

ＡＰ制御部２０は、ＵＩ部３０を介して、減速制御の通知と、減速後の制御の選択内容の通知とを行う（Ｓ４０５）。ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付けるまで（Ｓ４０６：ＮＯ）、減速制御の通知と、減速後の制御の選択内容の通知とを継続する。

ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付ければ（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、入力内容に応じた船速制御を行う（Ｓ４０７）。入力内容に応じた船速制御は、図９に示したフローと同様であり、説明は省略する。

（姿勢変動の検出時の船体制御）
図１２（Ａ）は、姿勢変動の検出時の船体制御の概要を示す図であり、図１２（Ｂ）は、姿勢変動の検出時の選択内容の表示例を示す図である。

この機能を実現する場合、センサ４０は、船舶１の姿勢を検出する機能を有する。センサ４０は、測位信号を用いて姿勢を検出するか、または、慣性センサを用いて姿勢を検出する。センサ４０は、検出した姿勢を、ＡＰ制御部２０に逐次出力する。

船舶１が自動船速Ｖａによる自動航行中に、ＡＰ制御部２０は、逐次取得する姿勢から、姿勢の変動を検出する。ＡＰ制御部２０は、船舶１の姿勢の変動として、少なくともピッチ角の変動を検出する。

ＡＰ制御部２０は、姿勢の変動量に対する閾値を記憶している。ＡＰ制御部２０は、姿勢の変動量が閾値を超えると、減速制御指令Ｄｖｈを出力する。これにより、船舶１は、自動船速Ｖａから減速する。

ＡＰ制御部２０は、減速制御指令Ｄｖｈの出力とともに、減速後（推進力の低下後）の制御の選択内容を、ＵＩ部３０に出力する。ＵＩ部３０は、選択内容を示す選択内容通知ウィンドウ３４０Ｈを、表示部３１に表示する。

図１２（Ｂ）に示すように、選択内容通知ウィンドウ３４０Ｈは、通知ウィンドウ３４１Ｈ、停止ボタン３４２１、減速維持ボタン３４２２、および、船速復帰ボタン３４２３を有する。ＡＰ制御部２０は、通知ウィンドウ３４１Ｄに、姿勢の変動による減速の開始通知と、操作の選択を促す文言とを記載する。ＡＰ制御部２０は、停止ボタン３４２１の操作を操作入力部３２が検出すると、推進力の停止制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。ＡＰ制御部２０は、減速維持ボタン３４２２の操作を操作入力部３２が検出すると、減速時の速度Ｖｄを維持する制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。ＡＰ制御部２０は、船速復帰ボタン３４２３の操作を操作入力部３２が検出すると、自動船速Ｖａを復帰する制御指示を生成し、推進力制御部５０に出力する。

この機能を用いることによって、船体制御装置１０は、自動船速Ｖａでの自動航行中に、姿勢の変動によって航行の危険性が高くなると検出すると、減速し、船舶１の航行の安全性を確保できる。さらに、ユーザは、減速後の船速制御を選択でき、船舶１は、ユーザからの容易な操作によって、自船の状況に応じた適する船体制御を実現できる。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図１３は、姿勢の変動の検出時の制御のフローチャートである。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる自動航行中（Ｓ５０１）、逐次、自船の姿勢を取得する（Ｓ５０２）。ＡＰ制御部２０は、危険な姿勢（姿勢の変動）を検出するまで（Ｓ５０３：ＮＯ）、自動航行を継続する。ＡＰ制御部２０は、危険な姿勢を検出すると（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、減速制御指令Ｄｖｈを出力して、減速制御を行う（Ｓ５０４）。

ＡＰ制御部２０は、ＵＩ部３０を介して、減速制御の通知と、減速後の制御の選択内容の通知とを行う（Ｓ５０５）。ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付けるまで（Ｓ５０６：ＮＯ）、減速制御の通知と、減速後の制御の選択内容の通知とを継続する。

ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付ければ（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、入力内容に応じた船速制御を行う（Ｓ５０７）。入力内容に応じた船速制御は、図９に示したフローと同様であり、説明は省略する。

（緊急操作の受け付け）
図１４（Ａ）は、自動航行時の表示例を示す図であり、図１４（Ｂ）は、操作受け付けウィンドウの一例を示す図である。

図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）に示すように、自動航行中には、ＡＰ制御部２０は、表示画面３１０に、通知３５００と、操作入力受け付けウィンドウ３５０とを表示する。

通知３５００は、一定の自動船速Ｖａで自動航行であることを示す内容が記載されている。例えば、通知３５００には、「自動航行設定中」と記載される。

図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）に示すように、操作入力受け付けウィンドウ３５０は、停止ボタン３５１、徐行ボタン３５２、減速ボタン３５３、徐行速度表示ウィンドウ３５２０、および、減速率表示ウィンドウ３５３０を有する。

ＡＰ制御部２０は、停止ボタン３５１の操作を操作入力部３２が検出すると、上述の各実施形態と同様の推進力の停止制御を行う。ＡＰ制御部２０は、徐行ボタン３５２の操作を操作入力部３２が検出すると、徐行速度で航行するように、船速制御を行う。徐行速度は、適宜設定可能である。設定された徐行速度は、徐行速度表示ウィンドウ３５２０に表示される。ＡＰ制御部２０は、減速ボタン３５３の操作を操作入力部３２が検出すると、上述の実施形態と同様方法を用いて、設定した減速率で減速制御を行う。減速率は、適宜設定可能である。設定された減速率は、減速率表示ウィンドウ３５３０に表示される。

この機能を用いることによって、船体制御装置１０は、自動船速Ｖａでの自動航行中に、操作入力受け付けウィンドウ３５０を介して、ユーザからの停止、徐行、減速の操作入力を、容易に受け付けることができる。そして、船舶１は、この操作入力に応じて、自動航行から、停止、徐行、または、減速に、素早く移行できる。これにより、船体制御装置１０は、自動航行時の安全性を確保できる。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図１５は、自動航行時の操作入力に基づく制御のフローチャートである。

ＡＰ制御部２０は、自動船速Ｖａによる自動航行中（Ｓ６０１）、操作入力の受け付け待ち状態となる。ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付けるまで（Ｓ６０２：ＮＯ）、自動航行を継続する。ＡＰ制御部２０は、操作入力を受け付けると（Ｓ６０２：ＹＥＳ）、操作入力内容を解析する（Ｓ６０３）。

ＡＰ制御部２０は、停止を検出すると（Ｓ６０４：ＹＥＳ）、減速停止制御を行う（Ｓ６０６）。ＡＰ制御部２０は、停止を検出せず（Ｓ６０４：ＮＯ）、徐行を検出すると（Ｓ６０５：ＹＥＳ）、徐行制御を行う（Ｓ６０７）。ＡＰ制御部２０は、停止、徐行を検出しないと（Ｓ６０５：ＮＯ）、減速制御を行う（Ｓ６０８）。

（船速、回転数の簡易設定）
図１６は、船速、回転数の簡易設定ウィンドウの一例を示す図である。図１６に示すように、簡易設定ウィンドウ３６０は、上述の表示画面３１０に表示される。簡易設定ウィンドウ３６０は、船速表示ウィンドウ３６１、船速変更アイコン３６１１、船速用の設定刻み幅表示ウィンドウ３６１２、回転数表示ウィンドウ３６２、回転数変更アイコン３６２１、および、回転数用の設定刻み幅表示ウィンドウ３６２２を有する。

船速表示ウィンドウ３６１には、現在の自動航行用の船速（自動船速Ｖａ）が表示される。船速変更アイコン３６１１は、ｕｐボタンとｄｏｗｎボタンとがある。ｕｐボタンによって、自動船速Ｖａを上げる操作入力が受け付けられる。ｄｏｗｎボタンによって、自動船速Ｖａを下げる操作入力が受け付けられる。この際、上げ幅、下げ幅は、船速用の設定刻み幅表示ウィンドウ３６１２に記載されている。この船速用の設定刻み幅表示ウィンドウ３６１２を操作することで、刻み幅を調整することもできる。ＡＰ制御部２０は、この設定刻み幅に応じて、自動船速Ｖａを上げる制御または自動船速Ｖａを下げる制御を行う。

回転数表示ウィンドウ３６２には、現在の自動航行用の船速（自動船速Ｖａ）に対応した回転数が表示される。回転数変更アイコン３６２１は、ｕｐボタンとｄｏｗｎボタンとがある。ｕｐボタンによって、回転数を上げる操作入力が受け付けられる。ｄｏｗｎボタンによって、回転数を下げる操作入力が受け付けられる。この際、上げ幅、下げ幅は、回転数用の設定刻み幅表示ウィンドウ３６２２に記載されている。この回転数用の設定刻み幅表示ウィンドウ３６２２を操作することで、刻み幅を調整することもできる。ＡＰ制御部２０は、この設定刻み幅に応じて、回転数を上げる制御または回転数を下げる制御を行う。

この構成を用いることによって、ユーザは、自動船速、および、これに対応する回転数を容易に確認でき、所望の速度および回転数に、容易に調整できる。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図１７は、船速、回転数の設定制御のフローチャートである。

ＡＰ制御部２０は、操作入力待ち状態にある（Ｓ７０１）。ＡＰ制御部２０は、設定変更の操作入力を検出するまで（Ｓ７０２：ＮＯ）、操作入力待ち状態を維持する（Ｓ７０１）。ＡＰ制御部２０は、設定変更の操作入力を検出すると（Ｓ７０２：ＹＥＳ）、刻み幅の変更か否かを確認する。ＡＰ制御部２０は、刻み幅の変更であれば（Ｓ７０３：ＹＥＳ）、刻み幅を変更して、入力待ち状態に戻る。

ＡＰ制御部２０は、刻み幅の変更でなければ（Ｓ７０３：ＮＯ）、船速の変更か否かを検出する。ＡＰ制御部２０は、船速の変更であれば（Ｓ７０４：ＹＥＳ）、船速を変更する制御を行う（Ｓ７０５）。ＡＰ制御部２０は、船速の変更でなければ（Ｓ７０４：ＮＯ）、すなわち、回転数の変更であれば、回転数を変更する（Ｓ７０６）。

（自動船速の簡易設定）
図１８は、自動船速の簡易設定ウィンドウの一例を示す図である。図１８に示すように、船速の簡易設定ウィンドウ３７０は、複数の船速名表示マーク３７１、３７２、３７３、３７４、複数の船速表示ウィンドウ３７１１、３７２１、３７３１、３７４１、および、複数の備考表示ウィンドウ３７１２、３７２２、３７３２、３７４２を有する。船速の簡易設定ウィンドウ３７０は、上述の表示画面３１０に表示される。

船速名表示マーク３７１、船速表示ウィンドウ３７１１、および、備考表示ウィンドウ３７１２は、関連づけされている。船速名表示マーク３７２、船速表示ウィンドウ３７２１、および、備考表示ウィンドウ３７２２は、関連づけされている。船速名表示マーク３７３、船速表示ウィンドウ３７３１、および、備考表示ウィンドウ３７３２は、関連づけされている。船速名表示マーク３７４、船速表示ウィンドウ３７４１、および、備考表示ウィンドウ３７４２は、関連づけされている。

複数の船速名表示マーク３７１、３７２、３７３、３７４には、簡易的な船速名が記載されている。ＡＰ制御部２０は、選択された船速名表示マークを検出し、検出した船速名表示マークに関連付けされた船速に、自動船速Ｖａを設定する。

複数の船速表示ウィンドウ３７１１、３７２１、３７３１、３７４１には、それぞれに関連づけされた船速名に対応する設定船速（自動船速）が記載されている。船速表示ウィンドウ３７１１、３７２１、３７３１、３７４１は、操作受け付け可能である。船速表示ウィンドウ３７１１、３７２１、３７３１、３７４１は、この操作によって編集可能である。この際、上述の図１６を読み出して、編集を行うことも可能である。

複数の備考表示ウィンドウ３７１２、３７２２、３７３２、３７４２には、それぞれに関連づけされた船速名に対応する備考が記載されている。備考には、例えば、対応する自動船速を利用する状況が記載される。なお、備考には、他の内容を記載することもできる。備考表示ウィンドウ３７１２、３７２２、３７３２、３７４２は、操作受け付け可能である。備考表示ウィンドウ３７１２、３７２２、３７３２、３７４２は、この操作によって編集可能である。

この構成を用いることによって、ユーザは、複数の自動船速を予め設定しておくことができる。ユーザは、状況に応じた複数の自動船速を容易に選択できる。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図１９は、船速の選択設定制御のフローチャートである。なお、以下では、自動航行中に、自動船速を変更する場合を示すが、自動航行の開始時に行うこともできる。

ＡＰ制御部２０は、自動航行中にある（Ｓ８０１）。ＡＰ制御部２０は、操作入力を検出するまで（Ｓ８０２：ＮＯ）、現在の自動船速での自動航行を維持するように制御を継続する。ＡＰ制御部２０は、操作入力を検出すると（Ｓ８０２：ＹＥＳ）、入力内容を解析する（Ｓ８０３）。

ＡＰ制御部２０は、操作入力で受け付けた新たな自動船速が現在の自動船速と異なっていれば（Ｓ８０４：ＹＥＳ）、自動船速を変更する制御を行う（Ｓ８０５）。ＡＰ制御部２０は、操作入力で受け付けた新たな自動船速が現在の自動船速と同じであれば（Ｓ８０４：ＮＯ）、現在の自動船速での自動航行を維持するように制御を継続する。

（自動減速制御）
図２０（Ａ）は、自動減速の設定ウィンドウの一例を示す図であり、図２０（Ｂ）は、自動減速の概念を示すグラフである。図２０（Ａ）に示すよう、自動減速の設定ウィンドウ３８０は、減速率表示ウィンドウ３８１と、開始時間表示ウィンドウ３８２とを有する。自動減速の設定ウィンドウ３８０は、上述の表示画面３１０に表示される。

減速率表示ウィンドウ３８１には、設定されている減速率が記載されている。減速率表示ウィンドウ３８１は、操作受け付け可能である。減速率表示ウィンドウ３８１は、この操作によって編集可能である。ＡＰ制御部２０は、設定された減速率を用いて、減速制御を行う。

開始時間表示ウィンドウ３８２には、設定されている減速の開始時間が記載されている。減速の開始時間は、例えば、自動航行の開始時刻からの経過時間である。開始時間表示ウィンドウ３８２は、操作受け付け可能である。開始時間表示ウィンドウ３８２は、この操作によって編集可能である。ＡＰ制御部２０は、計時機能を有し、設定された開始時間を用いて、減速制御を開始する。

この構成によって、船体制御装置１０は、自動航行中であっても、所定時間後に、船舶１を減速する。この減速により、ユーザは、船舶１の外部の状況を把握し易くなり、航行の安全性は、向上する。

上述の制御は、例えば、次に示す方法（プログラム）によって実現できる。図２１は、自動減速制御のフローチャートである。

ＡＰ制御部２０は、自動航行中に一定の船速（自動船速）に制御する（Ｓ９０１）。ＡＰ制御部２０は、計時し、上述の設定された開始時間（減速の開始時刻）まで（Ｓ９０２：ＮＯ）、現在の自動船速での自動航行を維持するように制御を継続する。ＡＰ制御部２０は、開始時間（減速の開始時刻）になると（Ｓ９０２：ＹＥＳ）、減速制御を行う（Ｓ９０３）。そして、ＡＰ制御部２０は、減速後の速度（減速時速度）を維持する制御を行う（Ｓ９０４）。

なお、上述の各機能は、適宜組み合わせが可能である。そして、船体制御装置１０は、それぞれの組み合わせに応じた作用効果を奏することができる。

１：船舶
１０：船体制御装置
２０：ＡＰ制御部
３０：ＵＩ部
３１：表示部
３２：操作入力部
４０：センサ
５０：推進力制御部
５１：操作状態検出部
６０：舵制御部
９０：船外機
９１：推進力発生部
９２：舵
１００：データ通信ネットワーク
３１０：表示画面
３１１：表示画像
３３０：物標検知画像
３４０、３４０Ｄ、３４０Ｈ：選択内容通知ウィンドウ
３４１、３４１Ｄ、３４１Ｈ：通知ウィンドウ
３５０：ウィンドウ
３５１：停止ボタン
３５２：徐行ボタン
３５３：減速ボタン
３６０：簡易設定ウィンドウ
３６１：船速表示ウィンドウ
３６２：回転数表示ウィンドウ
３７０：簡易設定ウィンドウ
３７１、３７２、３７３、３７４：船速名表示マーク
３８０：設定ウィンドウ
３８１：減速率表示ウィンドウ
３８２：開始時間表示ウィンドウ
５００：操作レバー
３４２１：停止ボタン
３４２２：減速維持ボタン
３４２３：船速復帰ボタン
３５００：通知
３５２０：徐行速度表示ウィンドウ
３５３０：減速率表示ウィンドウ
３６１１：船速変更アイコン
３６１２：幅表示ウィンドウ
３６２１：回転数変更アイコン
３６２２：幅表示ウィンドウ
３７１１、３７２１、３７３１、３７４１：船速表示ウィンドウ
３７１２、３７２２、３７３２、３７４２：備考表示ウィンドウ

Claims (17)

1. 自船の速度を計測するセンサと、
   前記自船の推進力を制御する推進力制御部と、
   前記自船の速度を、設定された自動船速に合わせる自動航行の解除の条件を満たすと、前記推進力を低下させる指令を、前記推進力制御部に出力するオートパイロット制御部と、
   を備える、船体制御装置。
2. 請求項１に記載の船体制御装置であって、
   前記センサは、前記自船の位置を計測し、
   前記オートパイロット制御部は、
   前記自船の位置が、前記自動航行に設定された変針点によって決定される変針領域内に入ると、前記自動航行の解除の条件を満たすと判定する、
   船体制御装置。
3. 請求項２に記載の船体制御装置であって、
   前記オートパイロット制御部は、
   前記自船の位置が、前記自動航行に設定された最終目的点によって決定される最終目的領域内に入ると、前記自動航行の解除の条件を満たすと判定する、
   船体制御装置。
4. 請求項２または請求項３に記載の船体制御装置であって、
   前記自船の進入時に警戒を要する警戒エリアを設定する警戒エリア設定部を備え、
   前記オートパイロット制御部は、
   前記自船の位置が、前記警戒エリア内に入ると、前記自動航行の解除の条件を満たすと判定する、
   船体制御装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の船体制御装置であって、
   前記自船の帰還位置への帰還の指示を受け付ける帰還受け付け部を備え、
   前記オートパイロット制御部は、
   前記帰還の指示を受け付けると、前記自動航行の解除の条件を満たすと判定する、
   船体制御装置。
6. 請求項５に記載の船体制御装置であって、
   前記オートパイロット制御部は、
   前記自動航行の解除後に、前記自動航行の船速よりも低速で、前記帰還位置への帰還制御を行う、
   船体制御装置。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の船体制御装置であって、
   前記センサは、前記自船の周囲の物標を検知し、
   前記オートパイロット制御部は、
   前記自船の周囲の危険領域内に前記物標が検知されると、前記自動航行の解除の条件を満たすと判定する、
   船体制御装置。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の船体制御装置であって、
   前記センサは、前記自船の姿勢を計測し、
   前記オートパイロット制御部は、
   前記自船の姿勢が航行上で危険な姿勢であると、前記自動航行の解除の条件を満たすと判定する、
   船体制御装置。
9. 請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の船体制御装置であって、
   前記自動航行の強制終了の操作を受け付ける強制終了受け付け部を備え、
   前記オートパイロット制御部は、
   前記強制終了の操作によって、前記自動航行の解除の条件を満たすと判定する、
   船体制御装置。
10. 請求項４、請求項７、請求項８、または、請求項９に記載の船体制御装置であって、
    前記自船の速度に対する操作を受け付ける操作入力部を備え、
    前記オートパイロット制御部は、
    前記自動航行の解除の条件を満たすと、前記推進力の低下後の前記自船の速度に対する制御の選択内容を通知し、
    前記操作入力部によって選択された制御を行う、
    船体制御装置。
11. 請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の船体制御装置であって、
    前記オートパイロット制御部は、
    減速開始までの時間を記憶しており、前記減速開始の時間になると、前記自動航行の解除の条件を満たすと判定する、
    船体制御装置。
12. 請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の船体制御装置であって、
    前記オートパイロット制御部は、
    前記自動航行によって設定されたルートの最終目的点への到着予測時刻を推定する、
    船体制御装置。
13. 請求項１２に記載の船体制御装置であって、
    前記オートパイロット制御部は、
    前記自動船速、変針角、および、変針率を用いて、前記自動航行の変針領域および減速率を決定する、
    船体制御装置。
14. 請求項１２または請求項１３に記載の船体制御装置であって、
    前記オートパイロット制御部は、
    前記自動船速を用いて、前記自動航行の最終目的点に応じた最終目的領域を決定する、
    船体制御装置。
15. 請求項１２乃至請求項１４のいずれかに記載の船体制御装置であって、
    前記オートパイロット制御部は、
    前記自動航行から前記推進力を低下させる指令を行うと、前記到着予測時刻を再推定して更新する、
    船体制御装置。
16. 自船の速度を計測し、
    前記自船の推進力を制御し、
    前記自船の速度を、設定された自動船速に合わせる自動航行の解除の条件を満たすと、前記推進力を低下させる、
    船体制御方法。
17. 自船の速度を計測し、
    前記自船の推進力を制御し、
    前記自船の速度を、設定された自動船速に合わせる自動航行の解除の条件を満たすと、前記推進力を低下させる、
    処理を、演算処理装置に実行させる船体制御プログラム。

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