JP2020521237A - 対向車を検出するための車両システム - Google Patents
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Abstract
Description
−所定の軸に対して対応する自車方向角度を有する、自車が移動する自車方向を決定する。
−複数のレーダサイクル中に、所定の軸に対して対応する対向車角度を有する、追跡された対向車の測定された対向車方向を決定する。
−測定された対向車方向と自車方向との間の角度差を決定する。
−角度差を閾値角度と比較する。
−角度差が閾値角度より大きいと判定された場合に、その対向車が交差していると判定する。
22)車両及びセンサ位置を以下の式に従って更新する:
23)軌道位置及び軌道速度を、以下に従って、グローバル座標系16に移動させる:
25)新たな有効位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXが見つかったかどうかを判定する。これは、位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXの間に最小距離が存在するため、必要になる。有効位置が存在しない場合、手順はステップ1)から繰り返される。いったん有効位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXが見つかると、全ての後続レーダサイクルについて、手順は常に以下のステップ5)に進む。
26)新たな有効位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXが見つかると、位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXの間に適合する直線18を決定し、直線18とグローバルx軸xglobとの間の追跡された対象物9のグローバル対向車角度θtrack,globを決定する。
27)グローバル対向車角度θtrack,globと、決定された自車方向21とグローバルx軸xglobとの間の自車方向角度γegoとの間の差として、グローバル対向車角度差δを計算する。
28)グローバル対向車角度差δを閾値角度θmaxと比較する。
41:少なくとも1つの対向車9を検出及び追跡することと、
42:自車(1)がカーブ17に入ったか否かを判定すること。
自車1がカーブ17に入ったと判定されたとき、各追跡された対向車9について、本方法は更に以下を含む。
43:所定の軸xglobに対して対応する自車方向角度γegoを有する、自車1が移動する自車方向21を決定すること。
44:複数のレーダサイクル中に、所定の軸xglobに対して対応する対向車角度θtrack,globを有する、追跡された対向車9の測定された対向車方向18を決定すること。
45:測定された対向車方向18と自車方向21との間の角度差δを決定すること。
46:角度差δを閾値角度θmaxと比較すること。
47:角度差δが閾値角度θmaxより大きいと判定された場合に、対向車9が交差していると判定すること。
48:2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXに基づいて、測定された対向車方向18を直線18として決定することであって、この2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXは、対向車9が所定の軸xglobに沿って自車1までの最大距離を有する第1の位置Xtrack,maxXと、対向車9が所定の軸xglobに沿って自車1までの最小距離を有する第2の位置Xtrack,minXとを含む、こと。
49:対向車角度θtrack,globを、2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXの間の直線18の角度として決定すること。
−所定の軸xglobに対して対応する自車方向角度γegoを有する、自車1が移動する自車方向21を決定し、
−複数のレーダサイクル中に、所定の軸xglobに対して対応する対向車角度θtrack,globを有する、追跡された対向車9の測定された対向車方向18を決定し、
−測定された対向車方向18と自車方向21との間の角度差δを決定し、
−角度差δを閾値角度θmaxと比較し、
−角度差δが閾値角度θmaxより大きいと判定された場合に、対向車9が交差していると判定する、ように構成される。
−2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXに基づいて、測定された対向車方向18を直線18として決定し、この2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXは、対向車9が所定の軸xglobに沿って自車1までの最大距離を有する第1の位置Xtrack,maxXと、対向車9が所定の軸xglobに沿って自車1までの最小距離を有する第2の位置Xtrack,minXとを含み、
−対向車角度θtrack,globを、2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXの間の直線18の角度として決定する、ように構成される。
41:少なくとも1つの対向車9を検出及び追跡することと、
42:自車1がカーブ17に入ったか否かを判定することと、を含む。
自車1がカーブ17に入ったと判定されたとき、各追跡された対向車9について、本方法は更に以下を含む。
43:所定の軸xglobに対して対応する自車方向角度γegoを有する、自車1が移動する自車方向21を決定することと、
44:複数のレーダサイクル中に、所定の軸xglobに対して対応する対向車角度θtrack,globを有する、追跡された対向車9の測定された対向車方向18を決定することと、
45:測定された対向車方向18と自車方向21との間の角度差δを決定することと、
46:角度差δを閾値角度θmaxと比較することと、
47:角度差δが閾値角度θmaxより大きいと判定された場合に、対向車9が交差していると判定すること。
48:2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXに基づいて、測定された対向車方向18を直線18として決定することであって、この2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXは、対向車9が所定の軸xglobに沿って自車1までの最大距離を有する第1の位置Xtrack,maxXと、対向車9が所定の軸xglobに沿って自車1までの最小距離を有する第2の位置Xtrack,minXとを含む、ことと、
49:対向車角度θtrack,globを、2つの位置Xtrack,maxX,Xtrack,minXの間の直線18の角度として決定することと、を含む。
Claims (12)
- 自車(1)に搭載されるように適合され、少なくとも1つの車両環境センサ構成(4)と主制御ユニット(8)とを備える車両環境検出システム(40)であって、少なくとも1つの対向車(9)を検出し追跡するように構成されており、かつ前記自車(1)がカーブ(17)にいつ入ったかを判定するよう構成されている、車両環境検出システム(40)において、前記自車(1)がカーブ(17)に入ったと前記車両環境検出システム(40)が判定したとき、各追跡された対向車(9)について、前記主制御ユニット(8)は、
−所定の軸(xglob)に対して対応する自車方向角度(γego)を有する、前記自車(1)が移動する自車方向(21)を決定し、
−複数のレーダサイクル中に、前記所定の軸(xglob)に対して対応する対向車角度(θtrack,glob)を有する、前記追跡された対向車(9)の測定された対向車方向(18)を決定し、
−前記測定された対向車方向(18)と前記自車方向(21)との間の角度差(δ)を決定し、
−前記角度差(δ)を閾値角度(θmax)と比較し、
−前記角度差(δ)が前記閾値角度(θmax)より大きいと判定された場合に、前記対向車(9)が交差していると判定する、ように構成されていることを特徴とする、車両環境検出システム(40)。 - 交差すると判定された各追跡された対向車(9)について、前記主制御ユニット(8)が、1つ又は2つ以上の安全対策を適用するように構成されていることを特徴とする、請求項1に記載の車両環境検出システム(40)。
- 前記車両環境検知システム(40)が、前記主制御ユニット(8)に接続されたヨー軸角速度センサ装置(20)であって、前記自車(1)が走行する自車方向(F)を前記主制御ユニット(8)が判定することを可能にし、かつ前記自車(1)がカーブ(17)に入ったか否かを判定することができるように構成されたヨー軸角速度センサ装置(20)を備えていることを特徴とする、請求項1又は2のいずれか一項に記載の車両環境検知システム(40)。
- 各レーダサイクルに対して、前記主制御ユニット(8)が、
−2つの位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)に基づいて、前記測定された対向車方向(18)を直線(18)として決定し、前記2つの位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)は、前記対向車(9)が前記所定の軸(xglob)に沿って前記自車1までの最大距離を有する第1の位置(Xtrack,maxX)と、前記対向車(9)が前記所定の軸(xglob)に沿って前記自車1までの最小距離を有する第2の位置(Xtrack,minX)とを含み、
−前記対向車角度(θtrack,glob)を、前記2つの位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)の間の前記直線(18)の角度として決定する、ように構成されていることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両環境検知システム(2)。 - 前記自車(1)がカーブ(17)に入ったと前記車両環境検出システム(40)が判定したとき、前記主制御ユニット(8)は、段階的に閾値角度θmaxを第1の閾値角度(θmax1)から第2の閾値角度(θmax2)へと以下の式:
- 前記自車(1)が前記カーブ(17)を出たと前記車両環境検出システム(40)が判定したとき、前記閾値角度(θmax)は、前記第1の閾値角度(θmax1)へと段階的に縮小されることを特徴とする、請求項5に記載の車両環境検知システム(40)。
- 前記車両環境検出システム(40)が、レーダシステム(3)、Lidar(光検出及び測距)システム、及び/又は画像検出システムのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の車両環境検知システム(40)。
- 自車(1)に対して対向車を検出するための方法であって、
(41)少なくとも1つの対向車(9)を検出及び追跡することと、‎
(42)前記自車(1)がカーブ(17)に入ったか否かを判定することと、を含む方法において、前記自車(1)がカーブ(17)に入ったと判定されたとき、各追跡された対向車(9)について、
(43)所定の軸(xglob)に対して対応する自車方向角度(γego)を有する、前記自車(1)が移動する自車方向(21)を決定することと、
(44)複数のレーダサイクル中に、前記所定の軸(xglob)に対して対応する対向車角度(θtrack,glob)を有する、前記追跡された対向車(9)の測定された対向車方向(18)を決定することと、
(45)前記測定された対向車方向(18)と前記自車方向(21)との間の角度差(δ)を決定することと、
(46)前記角度差(δ)を閾値角度(θmax)と比較することと、
(47)前記角度差(δ)が前記閾値角度(θmax)より大きいと判定された場合に、前記対向車(9)が交差していると判定することと、
を更に含むことを特徴とする、方法。 - 交差すると判定された各追跡された対向車(9)について、1つ又は2つ以上の安全対策を適用することを含むことを特徴とする、請求項8に記載の方法。
- 各レーダサイクルに対して、
(48)2つの位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)に基づいて、前記測定された対向車方向(18)を直線(18)として決定することであって、前記2つの位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)は、前記対向車(9)が前記所定の軸(xglob)に沿って前記自車1までの最大距離を有する第1の位置(Xtrack,maxX)と、前記対向車(9)が前記所定の軸(xglob)に沿って前記自車1までの最小距離を有する第2の位置(Xtrack,minX)とを含む、ことと、
(49)前記対向車角度(θtrack,glob)を、前記2つの位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)の間の直線(18)の角度として決定することと、
を含むことを特徴とする、請求項8〜9のいずれか一項に記載の方法。 - 前記自車(1)が前記カーブ(17)から出たと判定されたとき、前記方法は、前記閾値角度(θmax)を前記第1の閾値角度(θmax1)へと段階的に縮小させることを含むことを特徴とする、請求項11に記載の方法。
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