JP2020515483A - 絶縁型高所作業車及びその絶縁型作業床の自動幅制限方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記回転台は、旋回支持及び旋回駆動を介して車体アセンブリに取り付けられる。
下部ブーム傾斜角検出センサーは、補助絶縁セクションの後方且つ回転台ヒンジ部の近くに位置するベースブームの根元の金属セクションに設置される。
絶縁型高所作業車の作業床の自動幅制限方法であって、
本発明の絶縁型作業床の実際の作業幅を決める手段として、以下のステップを含む。
下部ブームが持ち上げられた場合、下部ブームと水平面との角度をA1’とする。
下部ブームのベース伸縮ブームの第nブームが一定の距離伸び出した後、下部ブーム長さ検出センサーの絶縁距離測定ワイヤの長さをL1’とする。
L32=L3−L31−L33であり、
L22=L2−L21−L23であり、
L32’=L32−(R2/R1)・(L22’−L22)であり、
この時、上部ブーム長さ検出センサーの絶縁距離測定ワイヤが上部ブーム長さ検出センサーの絶縁ワイヤガイドローラーに巻き付けられた長さL22’は、
L22’=L2’−[L21+(L1’−L1)]−L23であり、
この時、上部ブームの下部ブームに対する角度の変化は、
A2’−A2=((L22’−L22)×180)/(π・R1)であり、
この時、下部ブームの長さはL下=L0下+(L1’−L1)であり、
上部ブームの長さは
L上=L0上+[L2’−L2−(L1’−L1)−L32’]であり、
但し、絶縁型高所作業床の実際の作業幅Rが、
0°≦A1’≦90°、A1’<A2’であれば、
R=|L下・cosA1’−L上・cos(A1’−A2’)|であり、
0°≦A1’≦90°,A1’>A2’であれば、
R=|L下・cosA1’−L上・cos(A2’−A1’)|であり、
90°<A1’<180°、A1’<A2’であれば、
R=L下・cosA1’+L上・cos(180°−A1’−A2’)であり、
90°<A1’<180°、A1’>A2’であれば、
R=L下・cosA1’+L上・cos(A1’−A2’)である。
図2は、本発明に係る下部ブーム長さ検出センサーの取り付け及び測定長さを示す概略図である。
図3は、本発明に係る上部ブーム幅変化検出センサーの取り付け及び測定長さを示す概略図である。
図4は、本発明に係る上部ブーム長さ検出センサーの取り付け及び測定長さを示す概略図である。
図5は、本発明に係る絶縁型作業床の幅が変化した後の下部ブーム長さ検出センサーの測定長さを示す概略図である。
図6は、本発明に係る絶縁型作業床の幅が変化した後の上部ブーム幅変化検出センサーの測定長さを示す概略図である。
図7は、本発明に係る絶縁型作業床の幅が変化した後の上部ブーム長さ検出センサーの測定長さを示す概略図である。
図8は、本発明に係る絶縁型高所作業車の絶縁型作業床の自動幅制限方法の制御フローチャートである。
11. 補助絶縁セクション
2. ベース伸縮ブーム
3. 二段ブーム
4. 二段伸縮ブーム
41. メイン絶縁端
5. 下部ブーム傾斜角検出センサー
6. 下部ブーム長さ検出センサー
7. 上部ブーム幅変化検出センサー
8. 上部ブーム長さ検出センサー。
本絶縁型高所作業車は、車体アセンブリ、回転台、ブームブラケットアセンブリ、絶縁型作業床及び作業床幅制限装置を含む。
図1に示すように、前記ブームブラケットアセンブリは下部ブームと上部ブームを含み、下部ブームはベースブーム1とベース伸縮ブーム2を含み、上部ブームは二段ブーム3と二段伸縮ブーム4を含む。ベースブーム1の一端は回転台とヒンジ接続するように取り付けられ、ベースブーム1には補助絶縁セクション11が設置される。ベース伸縮ブーム2は少なくとも一つ設置され、ベースブーム1内に伸縮可能に設置される。二段ブーム3の一端はベース伸縮ブーム2の末端の端部にヒンジ接続される。二段伸縮ブーム4は少なくとも一つ設置され、二段ブーム3内に伸縮可能に設置される。二段伸縮ブーム4の末端はメイン絶縁端41であり、メイン絶縁端41は自動レベリング装置を介して前記絶縁作業床と接続される。
下部ブームが持ち上げられた場合、下部ブームと水平面との角度をA1’とする。
L32=L3−L31−L33であり、
L22=L2−L21−L23であり、
L32’=L32−(R2/R1)・(L22’−L22)であり、
L22’=L2’−[L21+(L1’−L1)]−L23であり、
上部ブームと下部ブームとの間の角度の変化は、
A2’−A2=((L22’−L22)×180)/(π・R1)であり、
下部ブームの長さは、
L下=L0下+(L1’−L1)であり、
この時上部ブームの長さは、
L上=L0上+[L2’−L2−(L1’−L1)−L32’]であり;
絶縁型高所作業床の実際の作業幅Rは、
0°≦A1’≦90°、A1’<A2’であれば、
R=|L下・cosA1’−L上・cos(A1’−A2’)|であり、
0°≦A1’≦90°,A1’>A2’であれば、
R=|L下・cosA1’−L上・cos(A2’−A1’)|であり、
90°<A1’<180°、A1’<A2’であれば、
R=L下・cosA1’+L上・cos(180°−A1’−A2’)であり、
90°<A1’<180°、A1’>A2’であれば、
R=L下・cosA1’+L上・cos(A1’−A2’)である。
Claims (8)
- 車体アセンブリ、回転台、ブームブラケットアセンブリ、絶縁型作業床及び作業床幅制限装置を含み、前記回転台は旋回支持及び旋回駆動を介して車体アセンブリに取り付けられ、前記ブームブラケットアセンブリは下部ブームと上部ブームを含み、下部ブームはベースブーム(1)とベース伸縮ブーム(2)を含み、上部ブームは二段ブーム(3)と二段伸縮ブーム(4)を含み、ベースブーム(1)の一端は回転台とヒンジ接続するように取り付けられ、ベースブーム(1)には補助絶縁セクション(11)が設置され、ベース伸縮ブーム(2)は少なくとも一つ設置され、ベースブーム(1)内に伸縮可能に設置され、二段ブーム(3)の一端はベース伸縮ブーム(2)の末端の端部にヒンジ接続され、二段伸縮ブーム(4)は少なくとも一つ設置され、二段ブーム(3)内に伸縮可能に設置され、二段伸縮ブーム(4)の末端はメイン絶縁端(41)であり、メイン絶縁端(41)は自動レベリング装置を介して前記絶縁作業床と接続される絶縁型高所作業車であって、
前記作業床幅制限装置は、下部ブーム傾斜角検出センサー(5)、下部ブーム長さ検出センサー(6)、上部ブーム幅変化検出センサー(7)、上部ブーム長さ検出センサー(8)及び電気制御ユニットを含み、
下部ブーム傾斜角検出センサー(5)は、補助絶縁セクション(11)の後方且つ回転台のヒンジ接続箇所の近くに位置するベースブーム(1)の根元の金属セクションに設置され、
下部ブーム長さ検出センサー(6)、上部ブーム幅変化検出センサー(7)及び上部ブーム長さ検出センサー(8)はそれぞれ絶縁距離測定ワイヤと絶縁距離測定ワイヤリール測定ユニットを含み、各絶縁距離測定ワイヤの一端はそれぞれに対応する絶縁距離測定ワイヤリール測定ユニットに固定し且つ巻き付けて取り付けられ、各絶縁距離測定ワイヤリール測定ユニットはそれぞれ補助絶縁セクション(11)の後方且つ回転台のヒンジ接続箇所の近くに位置するベースブーム(1)の根元の金属セクションに設置され、絶縁距離測定ワイヤリール測定ユニットは自動巻き戻し構造を有し、上部ブーム幅変化検出センサー(7)と上部ブーム長さ検出センサー(8)は絶縁ワイヤガイドローラーをさらに含み、2つの絶縁ワイヤガイドローラーは、ベース伸縮ブーム(2)の末端終端部のヒンジ接続箇所に架け渡して取り付けられ、下部ブーム長さ検出センサー(6)の絶縁距離測定ワイヤの他端はベース伸縮ブーム(2)の末端の終端部に接続され、上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁距離測定ワイヤの他端はそれに対応する絶縁ワイヤガイドローラーによって二段ブーム(3)の終端部に接続するようにガイドされ、上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤの他端はそれに対応する絶縁ワイヤガイドローラーによってメイン絶縁端(41)の終端部に接続するようにガイドされ、
電気制御ユニットは、セントラルプロセッサー、データ取得フィードバック回路、絶縁作業床幅計算出力回路、データ比較回路、幅制限制御回路及びコントローラーを含み、セントラルプロセッサーはそれぞれ下部ブーム傾斜角検出センサー(5)、コントローラーに電気的に接続され、さらに下部ブーム長さ検出センサー(6)と、上部ブーム幅変化検出センサー(7)及び上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤリール測定ユニットにそれぞれ電気的に接続され、コントローラーは車載油圧システムに電気的に接続されることを特徴とする絶縁型高所作業車。 - 前記の下部ブーム傾斜角検出センサー(5)、下部ブーム長さ検出センサー(6)、上部ブーム幅変化検出センサー(7)及び上部ブーム長さ検出センサー(8)はそれぞれベースブーム(1)の内部に架け渡して取り付けられ、前記上部ブーム幅変化検出センサー(7)と上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤの他端はそれぞれ上部ブームの内部に設置される、ことを特徴とする請求項1に記載の絶縁型高所作業車。
- 前記下部ブーム長さ検出センサー(6)の絶縁距離測定ワイヤ、前記上部ブーム幅変化検出センサー(7)の下部ブーム内部に位置する絶縁距離測定ワイヤ、及び前記上部ブーム長さ検出センサー(8)の下部ブーム内部に位置する絶縁距離測定ワイヤは、それぞれ下部ブームの中心軸線と平行に設置され、前記上部ブーム長さ検出センサー(8)の上部ブーム内部に位置する絶縁距離測定ワイヤは上部ブームの中心軸線と平行に設置される、ことを特徴とする請求項2に記載の絶縁型高所作業車。
- 前記上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁ワイヤガイドローラーと上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁ワイヤガイドローラーは同心に取り付けられる、ことを特徴とする請求項1〜3のうちのいずれか一項に記載の絶縁型高所作業車。
- 前記上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁ワイヤガイドローラーと上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁ワイヤガイドローラーは、寸法が同じであり且つ同軸に取り付けられる、ことを特徴とする請求項4に記載の絶縁型高所作業車。
- 前記上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁距離測定ワイヤの他端は、二段ブーム(3)の終端部のヒンジ部から離れた内側面箇所に接続される、ことを特徴とする請求項1〜3のうちのいずれか一項に記載の絶縁型高所作業車。
- 絶縁型高所作業車の絶縁型作業床の自動幅制限方法であって、
データ取得フィードバック回路を作動させ、電気制御ユニットのセントラルプロセッサーが下部ブーム傾斜角検出センサー(5)を介して下部ブームの俯角・仰角をリアルタイムに取得するとともに、下部ブーム長さ検出センサー(6)、上部ブーム幅変化検出センサー(7)、上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤリール測定ユニットを介して各絶縁距離測定ワイヤの伸び量をリアルタイムに検出するデータ取得ステップaと、
絶縁型作業床幅計算出力回路を作動させ、電気制御ユニットのセントラルプロセッサーがフィードバックされたデータ及び設定されたプログラムに基づき絶縁型作業床の実際の作業幅を計算するデータ計算ステップbと、
データ比較回路と幅制限制御回路を作動させ、電気制御ユニットのセントラルプロセッサーが絶縁型作業床の実際の作業幅及び設定された絶縁型作業床の最大作業幅を比較してその結果を出力するデータ比較及び出力ステップcと、
実際の作業幅が設定された最大作業幅より小さい場合、電気制御ユニットのセントラルプロセッサーがコントローラーに信号を出力して、運転者が作業幅を増加させる操作を許可し、実際の作業幅が設定された最大作業幅以上である場合、電気制御ユニットのセントラルプロセッサーがコントローラーに信号を出力して、運転者が作業幅を増加させるすべての操作を制限する幅制限制御ステップdと、を含むことを特徴とする絶縁型高所作業車の絶縁型作業床の自動幅制限方法。 - ステップbにおける絶縁型作業床の実際の作業幅は、
ベース伸縮ブーム(2)と二段伸縮ブーム(4)が完全に収縮した初期状態で、下部ブームの初期長さをL0下とし、上部ブームの初期長さをL0上とし、下部ブームと水平面との間の角度をA1とする場合、下部ブーム傾斜角検出センサー(5)の角度表示値はA1になり、
上部ブームと下部ブームとの初期角度をA2とし、下部ブーム長さ検出センサー(6)の絶縁距離測定ワイヤが引き出された初期長さをL1とし、上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁距離測定ワイヤが引き出された初期長さをL2とし、上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤが引き出された初期長さをL3とし、
下部ブームが持ち上げられた場合、下部ブームと水平面との角度をA1’とし、
上部ブームが下部ブームよりも持ち上げられた場合、上部ブームと下部ブームの間の角度をA2’とし、上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁距離測定ワイヤの長さをL2’とし、上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤの長さをL3’とし、
下部ブームのベース伸縮ブーム(2)の第nブームが一定の距離伸び出した後、下部ブーム長さ検出センサー(6)の絶縁距離測定ワイヤの長さをL1’とし、
下部ブーム全体の長さ、上部ブームと下部ブームとの角度が初期状態に保持され、上部ブームの二段伸縮ブーム(4)の第mブームが一定の距離伸び出した後、上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤの長さをL3’’とし、
上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁距離測定ワイヤリール測定ユニットにおける絶縁距離測定ワイヤの出口箇所から、絶縁距離測定ワイヤと上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁ワイヤガイドローラーの接点cまでの距離をL31とし、上部ブーム幅変化検出センサー(7)の二段ブーム(3)の終端部と接続する絶縁距離測定ワイヤの末端から、絶縁距離測定ワイヤと上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁ワイヤガイドローラーの接点dまでの距離をL33とする場合、上部ブームと下部ブームがいずれも初期状態にある時、上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁距離測定ワイヤが上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁ワイヤガイドローラーに巻き付けられた長さL32は、
L32=L3−L31−L33であり、
上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤリール測定ユニットにおける絶縁距離測定ワイヤの出口箇所から、絶縁距離測定ワイヤと上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁ワイヤガイドローラーの接点aまでの距離をL21とし、上部ブーム長さ検出センサー(8)のメイン絶縁端(41)の終端部と接続する絶縁距離測定ワイヤの末端から、絶縁距離測定ワイヤと上部ブーム長さ検出センサー(7)の絶縁ワイヤガイドローラーの接点bまでの距離をL23とする場合、上部ブームと下部ブームがいずれも初期状態にある時、上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤが上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁ワイヤガイドローラーに巻き付けられた長さL22は、
L22=L2−L21−L23であり、
上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁ワイヤガイドローラーのワイヤ溝のピッチ直径をR1とし、上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁ワイヤガイドローラーのワイヤ溝のピッチ直径をR2とし、
上部ブームと下部ブームが初期状態から他の位置まで移動した場合、下部ブームと水平面との角度をA1’とし、この時、上部ブーム幅変化検出センサー(7)の絶縁距離測定ワイヤが上部ブーム長さ検出センサー(7)の絶縁ワイヤガイドローラーに巻き付けられた長さL32’は、
L32’=L32−(R2/R1)・(L22’−L22)であり、
この場合、上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁距離測定ワイヤが上部ブーム長さ検出センサー(8)の絶縁ワイヤガイドローラーに巻き付けられた長さL22’は、
L22’=L2’−[L21+(L1’−L1)]−L23であり、
この時、上部ブームの下部ブームに対する角度の変化は、
A2’−A2=((L22’−L22)×180)/(π・R1)であり、
下部ブームの長さは、
L下=L0下+(L1’−L1)であり、
上部ブームの長さは、
L上=L0上+[L2’−L2−(L1’−L1)−L32’]であり、
但し、絶縁型高所作業床の実際の作業幅Rは、
0°≦A1’≦90°、A1’<A2’であれば、
R=|L下・cosA1’−L上・cos(A1’−A2’)|であり、
0°≦A1’≦90°,A1’>A2’であれば、
R=|L下・cosA1’−L上・cos(A2’−A1’)|であり、
90°<A1’<180°、A1’<A2’であれば、
R=L下・cosA1’+L上・cos(180°−A1’−A2’)であり、
90°<A1’<180°、A1’>A2’であれば、
R=L下・cosA1’+L上・cos(A1’−A2’)である
ように決められることを特徴とする請求項7に記載の絶縁型高所作業車の絶縁型作業床の自動幅制限方法。
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