JP2018167982A - クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】フックブロックないしはフックブロックに吊られた荷物が障害物に衝突するのを防ぐことができるクレーンを提供する。【解決手段】ブームと、前記ブームの基端部から先端部へ架け渡されたワイヤーロープ（メインワイヤーロープ１４）と、前記ブームの先端部から前記ワイヤーロープ１４によって吊り下げられたフックブロック（メインフックブロック９）と、を備えるクレーンにおいて、前記フックブロック９にセンサ（第一センサ１８・第二センサ１９）を設け、前記センサ１８・１９によって前記フックブロック９周辺の障害物を検出する、とした。【選択図】図２

Description

本発明は、クレーンに関する。詳しくは、フックブロックないしはフックブロックに吊られた荷物が障害物に衝突するのを防ぐことができるクレーンに関する。

従来より、ブームが障害物に衝突するのを防ぐべく、ブームの先端部にビデオカメラを設け、このビデオカメラで撮影した画像から障害物を検出するとした技術が提案されている（特許文献１参照）。

特許文献１には、電柱の近くで吊上作業をする際に、ブームが電柱に衝突するのを防ぐ事例が示されている。また、建設現場で吊上作業をする際に、ブームが足場等に衝突するのを防ぐ事例が示されている。これらの事例において、障害物は静止物であり、移動しないことを前提としている。

特開２０１６−５６００６号公報

実際の建設現場においては、クレーンの周囲に人、資材、作業車両等が存在しており、これらも吊上作業時に障害物となり得る。特に、人や作業車両は移動するため、吊上作業時には更なる注意が必要となる。ところで、吊上作業時に障害物と衝突する可能性が高いのは、フックブロックないしはフックブロックに吊られた荷物である。したがって、ブームが障害物に衝突するのを防ぐだけでは不十分であり、フックブロックないしはフックブロックに吊られた荷物が障害物に衝突するのを防ぐ技術が求められていたのである。

本発明は、フックブロックないしはフックブロックに吊られた荷物が障害物に衝突するのを防ぐことができるクレーンを提供する、ものである。

第一の発明は、ブームと、前記ブームの基端部から先端部へ架け渡されたワイヤーロープと、前記ブームの先端部から前記ワイヤーロープによって吊り下げられたフックブロックと、を備えるクレーンにおいて、前記フックブロックにセンサを設け、前記センサによって前記フックブロック周辺の障害物を検出する、としたものである。

第二の発明は、前記センサがマイクロ波センサである、としたものである。

第三の発明は、複数の前記マイクロ波センサを有しており、一部のマイクロ波センサが前記フックブロックの移動方向に向けてマイクロ波を発信し、一部のマイクロ波センサが前記フックブロックの反移動方向に向けてマイクロ波を発信する、としたものである。

第四の発明は、それぞれの前記マイクロ波センサから信号を受ける制御部を有しており、前記フックブロックの移動方向に向けてマイクロ波を発信する前記マイクロ波センサを第一センサとし、前記フックブロックの反移動方向に向けてマイクロ波を発信する前記マイクロ波センサを第二センサとした場合、前記制御部が前記第一センサによる検出値と前記第二センサによる検出値を比較考量して障害物を検出する、としたものである。

第五の発明は、障害物を検出した場合に作動する報知部を備えている、としたものである。

第一の発明に係るクレーンは、フックブロックにセンサを設け、センサによってフックブロック周辺の障害物を検出する。かかるクレーンによれば、フックブロックないしはフックブロックに吊られた荷物が障害物に衝突するのを防ぐことができる。

第二の発明に係るクレーンは、センサがマイクロ波センサである。かかるクレーンによれば、気温や天気等の使用環境に関わらず障害物を検出することができる。

第三の発明に係るクレーンは、複数のマイクロ波センサを有しており、一部のマイクロ波センサがフックブロックの移動方向に向けてマイクロ波を発信し、一部のマイクロ波センサがフックブロックの反移動方向に向けてマイクロ波を発信する。かかるクレーンによれば、フックブロックの移動方向にある障害物を確実に検出することができる。

第四の発明に係るクレーンは、それぞれのマイクロ波センサから信号を受ける制御部を有しており、フックブロックの移動方向に向けてマイクロ波を発信するマイクロ波センサを第一センサとし、フックブロックの反移動方向に向けてマイクロ波を発信するマイクロ波センサを第二センサとした場合、制御部が第一センサによる検出値と第二センサによる検出値を比較考量して障害物を検出する。かかるクレーンによれば、フックブロックの移動方向にある障害物をより確実に検出することができる。

第五の発明に係るクレーンは、障害物を検出した場合に作動する報知部を備えている。かかるクレーンによれば、オペレータが障害物の存在をより確実に認識することができる。

クレーンを示す図である。 メインフックブロックを示す図である。 障害物検出に関する制御系の構成を示す図である。 障害物検出に関する制御系の動作を示す図である。 第一センサによる検出値と第二センサによる検出値を示す図である。

＜クレーンの概要＞
図１は、クレーン１を示す図である。

クレーン１は、車両２とクレーン装置６で構成されている。

車両２は、クレーン装置６を運搬するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。また、車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、地面に対して平行な方向に延伸可能な張り出しビームと、地面に対して垂直な方向に延伸可能なジャッキシリンダと、で構成されている。アウトリガ５は、張り出しビームを延伸させるとともにジャッキシリンダを延伸させることにより、車両２を支えてクレーン１の作業可能範囲を広げることができる。

クレーン装置６は、荷物を吊り上げて移動するものである。クレーン装置６は、旋回台７と、ブーム８と、メインフックブロック９と、サブフックブロック１０と、起伏シリンダ１１と、メインウインチ１２と、サブウインチ１３と、メインワイヤーロープ１４と、サブワイヤーロープ１５と、キャビン１６と、を備えている。

旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである（矢印Ａ参照）。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２に設けられている。旋回台７は、軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。なお、旋回台７は、図示しない油圧モータによって回転される。

ブーム８は、メインフックブロック９やサブフックブロック１０を吊り下げるものである。ブーム８は、複数のブーム部材８ａ・８ｂ・８ｃ・８ｄ・８ｅ・８ｆで構成されている。ブーム８は、それぞれのブーム部材８ａ・８ｂ・８ｃ・８ｄ・８ｅ・８ｆの断面形状が中空角筒状となっており、その内部に大きいものから順に収容された多段構造となっている。そのため、ブーム８は、図示しない伸縮シリンダによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。また、ブーム８は、旋回台７の上部に搖動可能に設けられている。そのため、ブーム８は、起伏シリンダ１１によって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。

加えて、ブーム８の先端部には、メインワイヤーロープ１４が巻き掛けられる複数のシーブが設けられている。メインワイヤーロープ１４は、ブーム８の基端部から先端部へ架け渡されている。メインワイヤーロープ１４の末端側には、メインウインチ１２が配置されており、該メインウインチ１２によって巻き入れおよび巻き出し自在となっている。また、メインワイヤーロープ１４の先端側には、メインフックブロック９が吊り下げられており、メインワイヤーロープ１４の巻き入れおよび巻き出しによって昇降自在となっている。なお、メインフックブロック９には、荷物を引っ掛けるためのフック９ａが設けられている。

更に加えて、ブーム８の先端部には、サブワイヤーロープ１５が巻き掛けられる複数のシーブが設けられている。サブワイヤーロープ１５も、ブーム８の基端部から先端部へ架け渡されている。サブワイヤーロープ１５の末端側には、サブウインチ１３が配置されており、該サブウインチ１３によって巻き入れおよび巻き出し自在となっている。また、サブワイヤーロープ１５の先端側には、サブフックブロック１０が吊り下げられており、サブワイヤーロープ１５の巻き入れおよび巻き出しによって昇降自在となっている。なお、サブフックブロック１０には、荷物を引っ掛けるためのフック１０ａが設けられている。

キャビン１６は、旋回台７におけるブーム８の側方に設けられている。キャビン１６の内部には、操縦席のほか、メインウインチレバー１７ｂと、サブウインチレバー１７ｃと、旋回レバー１７ｄと、伸縮レバー１７ｅと、起伏レバー１７ｆと、警報ブザー１７ｇと、タッチパネル１７ｈと、が設けられている（図３参照）。

＜メインフックブロック＞
図２は、メインフックブロック９を示す図である。図２の（Ａ）は、メインフックブロック９の左側斜視図を示しており、図２の（Ｂ）は、メインフックブロック９の右側斜視図を示している。なお、図２における矢印Ｒは、ブーム８の旋回動作に伴うメインフックブロック９の移動方向を表している。

メインフックブロック９は、ブーム８の旋回動作に伴う移動方向に対して略垂直となる左側面９ｂと右側面９ｃが形成されている。メインフックブロック９の左側面９ｂには、第一センサ１８が取り付けられている。また、メインフックブロック９の右側面９ｃには、第二センサ１９が取り付けられている。

第一センサ１８は、メインフックブロック９の左側に向けてマイクロ波Ｍを発信するとともに、反射波を受信することができるマイクロ波センサである。このため、第一センサ１８は、メインフックブロック９の左側の障害物を検出することができる。より詳細には、第一センサ１８がメインフックブロック９の左側下方に向けてマイクロ波Ｍを発信するように取り付けられているので、メインフックブロック９の左側下方を中心として、少なくともメインフックブロック９の左側を含む一帯で障害物を検出することができる。第一センサ１８は、マイクロ波センサであるので、気温や天気等の使用環境に関わらず障害物を検出することができる。

第二センサ１９は、メインフックブロック９の右側に向けてマイクロ波Ｍを発信するとともに、反射波を受信することができるマイクロ波センサである。このため、第二センサ１９は、メインフックブロック９の右側で障害物を検出することができる。より詳細には、第二センサ１９がメインフックブロック９の右側下方に向けてマイクロ波Ｍを発信するように取り付けられているので、メインフックブロック９の右側下方を中心として、少なくともメインフックブロック９の右側を含む一帯で障害物を検出することができる。第二センサ１９は、マイクロ波センサであるので、気温や天気等の使用環境に関わらず障害物を検出することができる。

なお、本クレーン１においては、第一センサ１８をメインフックブロック９の左側面９ｂに取り付け、第二センサ１９をメインフックブロック９の右側面９ｂに取り付けた構造としているが、これに限定するものではない。例えば、センサをメインフックブロック９の左右両面ではなく、前後両面に取り付けた構造であってもよい。また、センサを左右両面および前後両面に取り付け、四方に向けてマイクロ波Ｍを発信するとしてもよい。更に、センサの数に特に限定はないので、一のセンサが全周にマイクロ波Ｍを発信するとしてもよい。

＜障害物検出に関する制御系の構成＞
図３は、障害物検出に関する制御系の構成を示す図である。

クレーン１は、制御部２０を備えている。制御部２０には、第一センサ１８と、第二センサ１９と、が接続されている。また、制御部２０には、メインウインチレバー１７ｂと、サブウインチレバー１７ｃと、旋回レバー１７ｄと、伸縮レバー１７ｅと、起伏レバー１７ｆと、警報ブザー１７ｇと、タッチパネル１７ｈと、が接続されている。タッチパネル１７ｈは、画像を表示する表示部１７ｉと、タッチ操作を受け付ける操作部１７ｊと、で構成されている。

メインウインチレバー１７ｂは、メインウインチ１２を操作するためのものである。サブウインチレバー１７ｃは、サブウインチ１３を操作するためのものである。そして、旋回レバー１７ｄ、伸縮レバー１７ｅおよび起伏レバー１７ｆは、ブーム８を操作するためのものである（図１における矢印Ａから矢印Ｃ参照）。なお、警報ブザー１７ｇおよびタッチパネル１７ｈは、報知部の一例である。

制御部２０は、メインウインチ１２によるメインワイヤーロープ１４の巻き入れおよび巻き出し動作、サブウインチ１３によるサブワイヤーロープ１５の巻き入れおよび巻き出し動作のほか、ブーム８の旋回動作、伸縮動作、起伏動作等の様々な動作を制御する。制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよいし、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御部２０には、障害物を検出するための種々のプログラムやデータが格納されている。

制御部２０は、取得部２０ａと、記憶部２０ｂと、検出部２０ｃと、判別部２０ｄと、出力部２０ｅと、を備えている。

取得部２０ａは、制御部２０に接続された各部の情報を取得するものである。取得部２０ａは、オペレータによる各種レバー１７ｂ・１７ｃ・１７ｄ・１７ｅ・１７ｆの操作量を取得する。また、取得部２０ａは、第一センサ１８および第二センサ１９による検出値を取得する。なお、取得部２０ａは、タッチパネル１７ｈを構成する操作部１７ｊからの指示を取得することもできる。

記憶部２０ｂは、障害物の検出に用いられる情報を記憶するものである。記憶部２０ｂは、ブーム８の旋回動作等に伴うメインフックブロック９の移動方向を記憶している。また、記憶部２０ｂは、メインフックブロック９が静止した状態で周辺に障害物がない場合の第一センサ１８および第二センサ１９による検出値（これを基準値とする）を記憶している。更に、記憶部２０ｂは、反射波の大きさと相対距離の変換表や反射波の周波数と相対速度の変換表を記憶している。

検出部２０ｃは、第一センサ１８および第二センサ１９による検出値に基づいて障害物を検出するものである。検出部２０ｃは、第一センサ１８による検出値を基準値と比較し、第二センサ１９による検出値を基準値と比較し、あるいは第一センサ１８による検出値と第二センサ１９による検出値を比較考量することで障害物を検出する。加えて、検出部２０ｃは、反射波の大きさに基づいてメインフックブロック９と障害物の相対距離を算出する。また、反射波の周波数に基づいてメインフックブロック９と障害物の相対速度を算出する。

判別部２０ｄは、メインフックブロック９と障害物が衝突する可能性の有無を判別するものである。判別部２０ｄは、メインフックブロック９と障害物の相対距離ならびにメインフックブロック９と障害物の相対速度に基づいてメインフックブロック９と障害物が衝突する可能性の有無を判別する。なお、メインフックブロック９の直下に荷物Ｗが吊られていることから、判別部２０ｄは、荷物Ｗと障害物が衝突する可能性の有無を判別するともいえる。

出力部２０ｅは、警報ブザー１７ｇを作動させるものである。出力部２０ｅは、メインフックブロック９ないしはメインフックブロック９に吊られた荷物Ｗが障害物に衝突する可能性がある場合、警報ブザー１７ｇを作動させる。また、本クレーン１においては、タッチパネル１７ｈを構成する表示部１７ｉに警報を伝える画像を表示させる。なお、出力部２０ｅは、ブーム８の旋回動作、伸縮動作、起伏動作等を停止させるとしてもよい。この場合、メインフックブロック９や荷物Ｗが振れないように緩やかに停止させるのが好ましい。

＜障害物検出方法＞
図４は、障害物検出に関する制御系の動作を示す図である。図５は、第一センサ１８による検出値と第二センサ１９による検出値を示す図である。図５の（Ａ）は、ブーム８の左旋回又は右旋回に伴ってメインフックブロック９が移動している状態で障害物がない場合の検出値を示している。また、図５の（Ｂ）は、ブーム８の左旋回に伴ってメインフックブロック９が移動している状態で左側に障害物がある場合の検出値を示しており、図５の（Ｃ）は、ブーム８の右旋回に伴ってメインフックブロック９が移動している状態で右側に障害物がある場合の検出値を示している。

ステップＳ１０において、取得部２０ａは、オペレータによる各種レバー１７ｂ・１７ｃ・１７ｄ・１７ｅ・１７ｆの操作量を取得する。このとき、第一センサ１８と第二センサ１９がマイクロ波Ｍの発信および受信を開始するとしてもよい。

次にステップＳ１１において、取得部２０ａは、第一センサ１８および第二センサ１９による検出値を取得する。その後、記憶部２０ｂは、第一センサ１８および第二センサ１９による検出値をブーム８の旋回動作と関連させて記憶する。同時に、記憶部２０ｂは、第一センサ１８および第二センサ１９による検出値をメインフックブロック９の移動と関連させて記憶する。

次にステップＳ１２において、検出部２０ｃは、障害物を検出すると同時に、メインフックブロック９と障害物の相対距離ならびにメインフックブロック９と障害物の相対速度を算出する。

具体的に説明すると、図５の（Ａ）に示すように、ブーム８の左旋回又は右旋回に伴ってメインフックブロック９が移動している状態で障害物がない場合は、第一センサ１８による検出値の大きさと第二センサ１９による検出値の大きさが同じとなり、同時に第一センサ１８による検出値の周波数と第二センサ１９による検出値の周波数もほぼ同じとなる。しかし、図５の（Ｂ）に示すように、ブーム８の左旋回に伴ってメインフックブロック９が移動している状態で左側に障害物がある場合は、第一センサ１８による検出値の大きさが第二センサ１９による検出値の大きさよりも大きくなり、同時に第一センサ１８による検出値の周波数が第二センサ１９による検出値の周波数よりも高くなる。また、図５の（Ｃ）に示すように、ブーム８の右旋回に伴ってメインフックブロック９が移動している状態で右側に障害物がある場合は、第一センサ１８による検出値の大きさよりも第二センサ１９による検出値の大きさが大きくなり、同時に第一センサ１８による検出値の周波数よりも第二センサ１９による検出値の周波数が高くなる。これは、メインフックブロック９と障害物の距離が近づくにつれて反射波が強まることと、メインフックブロック９と障害物の距離が近づくにつれて反射波の周波数が高まること（一般的にドップラー効果という）に起因する。これにより、障害物を検出すると同時に、メインフックブロック９と障害物の相対距離ならびにメインフックブロック９と障害物の相対速度が算出されるのである。

次にステップＳ１３において、判別部２０ｄは、メインフックブロック９ないしはメインフックブロック９に吊られた荷物Ｗが障害物に衝突する可能性の有無を判別する。

具体的に説明すると、図５の（Ａ）に示すように、第一センサ１８による検出値の大きさと第二センサ１９による検出値の大きさが同じとなり、同時に第一センサ１８による検出値の周波数と第二センサ１９による検出値の周波数もほぼ同じとなる場合は、メインフックブロック９ないしはメインフックブロック９に吊られた荷物Ｗが障害物に衝突する可能性がないとして判別する。しかし、図５の（Ｂ）に示すように、第一センサ１８による検出値の大きさが第二センサ１９による検出値の大きさよりも大きく、同時に第一センサ１８による検出値の周波数が第二センサ１９による検出値の周波数よりも高い場合は、いずれメインフックブロック９ないしはメインフックブロック９に吊られた荷物Ｗが障害物に衝突する可能性があるとして判別する。また、図５の（Ｃ）に示すように、第一センサ１８による検出値の大きさよりも第二センサ１９による検出値の大きさが大きく、同時に第一センサ１８による検出値の周波数よりも第二センサ１９による検出値の周波数が高い場合は、いずれメインフックブロック９ないしはメインフックブロック９に吊られた荷物Ｗが障害物に衝突する可能性があるとして判別する。なお、判別部２０ｄは、第一センサ１８による検出値の大きさと第二センサ１９による検出値の大きさのみを比較考量して衝突する可能性の有無を判別するとしてもよい。また、第一センサ１８による検出値の周波数と第二センサ１９による検出値の周波数のみを比較考量して衝突する可能性の有無を判別するとしてもよい。

最後にステップＳ１４において、出力部２０ｅは、警報ブザー１７ｇを作動させるとともに、タッチパネル１７ｈを構成する表示部１７ｉに警報を伝える画像を表示させる。このとき、出力部２０ｅは、ブーム８の旋回動作、伸縮動作、起伏動作等を停止させるとしてもよい。

以上のように、本願の発明に係るクレーン１は、フックブロック（メインフックブロック９）にセンサ（第一センサ１８・第二センサ１９）を設け、センサ（１８・１９）によってフックブロック（９）周辺の障害物を検出する。かかるクレーン１によれば、フックブロック（９）ないしはフックブロック（９）に吊られた荷物Ｗが障害物に衝突するのを防ぐことができる。

また、本願の発明に係るクレーン１は、センサ（１８・１９）がマイクロ波センサである。かかるクレーン１によれば、気温や天気等の使用環境に関わらず障害物を検出することができる。

更に、本願の発明に係るクレーン１は、複数のマイクロ波センサ（１８・１９）を有しており、一部のマイクロ波センサ（１８）がフックブロック（９）の移動方向に向けてマイクロ波Ｍを発信し、一部のマイクロ波センサ（１９）がフックブロック（９）の反移動方向に向けてマイクロ波Ｍを発信する。かかるクレーン１によれば、フックブロック（９）の移動方向にある障害物を確実に検出することができる。

更に、本願の発明に係るクレーン１は、それぞれのマイクロ波センサ（１８・１９）から信号を受ける制御部２０を有しており、フックブロック（９）の移動方向に向けてマイクロ波Ｍを発信するマイクロ波センサ（１８）を第一センサ１８とし、フックブロック（９）の反移動方向に向けてマイクロ波Ｍを発信するマイクロ波センサ（１９）を第二センサ１９とした場合、制御部２０が第一センサ１８による検出値と第二センサ１９による検出値を比較考量して障害物を検出する。かかるクレーン１によれば、フックブロック（９）の移動方向にある障害物をより確実に検出することができる。

更に、本願の発明に係るクレーンは、障害物を検出した場合に作動する報知部（警報ブザー１７ｇ・タッチパネル１７ｈ）を備えている。かかるクレーン１によれば、オペレータが障害物の存在をより確実に認識することができる。

なお、本願の発明に係るクレーン１は、静止しているメインフックブロック９ないしはメインフックブロック９に吊られた荷物Ｗに対して障害物が近づいてくる状況でも上記の効果を奏する。

加えて、本願の発明に係るクレーン１は、ブーム８の旋回動作における課題を解決したものである。しかし、メインフックブロック９の四方に向けてマイクロ波Ｍを発信する構成とすることで、ブーム８の旋回動作、伸縮動作、起伏動作における課題を解決することができる。また、メインフックブロック９の上方および下方に向けてマイクロ波Ｍを発信する構成とすることで、メインウインチ１２によるメインワイヤーロープ１４の巻き入れおよび巻き出し動作における課題を解決することができる。

更に加えて、本願の発明に係るクレーン１は、メインフックブロック９にマイクロ波センサ（１８・１９）を設けた構成である。しかし、サブフックブロック１０にマイクロ波センサ（１８・１９）を設けた構成とすることで、サブフックブロック１０における課題を解決することができる。この構成においても、サブフックブロック１０の四方に向けてマイクロ波Ｍを発信する構成とすることで、ブーム８の旋回動作、伸縮動作、起伏動作における課題を解決することができる。また、サブフックブロック１０の上方および下方に向けてマイクロ波Ｍを発信する構成とすることで、サブウインチ１３によるサブワイヤーロープ１５の巻き入れおよび巻き出し動作における課題を解決することができる。

１ クレーン
８ ブーム
９ メインフックブロック（フックブロック）
１０ サブフックブロック（フックブロック）
１４ メインワイヤーロープ（ワイヤーロープ）
１５ サブワイヤーロープ（ワイヤーロープ）
１８ 第一センサ（マイクロ波センサ）
１９ 第二センサ（マイクロ波センサ）
２０ 制御部
１７ｇ 警報ブザー（報知部）
１７ｈ タッチパネル（報知部）
Ｍ マイクロ波

Claims (5)

1. ブームと、
   前記ブームの基端部から先端部へ架け渡されたワイヤーロープと、
   前記ブームの先端部から前記ワイヤーロープによって吊り下げられたフックブロックと、を備えるクレーンにおいて、
   前記フックブロックにセンサを設け、
   前記センサによって前記フックブロック周辺の障害物を検出する、ことを特徴とするクレーン。
2. 前記センサがマイクロ波センサである、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
3. 複数の前記マイクロ波センサを有しており、
   一部のマイクロ波センサが前記フックブロックの移動方向に向けてマイクロ波を発信し、
   一部のマイクロ波センサが前記フックブロックの反移動方向に向けてマイクロ波を発信する、ことを特徴とする請求項２に記載のクレーン。
4. それぞれの前記マイクロ波センサから信号を受ける制御部を有しており、
   前記フックブロックの移動方向に向けてマイクロ波を発信する前記マイクロ波センサを第一センサとし、
   前記フックブロックの反移動方向に向けてマイクロ波を発信する前記マイクロ波センサを第二センサとした場合、
   前記制御部が前記第一センサによる検出値と前記第二センサによる検出値を比較考量して障害物を検出する、ことを特徴とする請求項３に記載のクレーン。
5. 障害物を検出した場合に作動する報知部を備えている、ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載のクレーン。

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