JP2020515453A - トレーラの自動切り離し/自動連結を支援する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
X1=X−(Leq1−C)×sinθ
Y1=Y−(Leq1−C)×cosθ
X1=X−(Leq1+C)×sinθ−(Leq3)×sin(θ−φ)
Y1=Y−(Leq1+C)×cosθ−(Leq3)×cos(θ−φ)
X1=X−(Leq1−C)×sinθ−(Leq3+C2)×sin(θ−φ)
Y1=Y−(Leq1−C)×cosθ−(Leq3+C2)×cos(θ−φ)
Claims (21)
- 連結要素(32)を介して牽引車両(10)に連結されるトレーラ(12)を、前記牽引車両(10)によって駐車させるステップ(S1)と、
前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の位置及び向きを前記牽引車両(10)が推定するステップ(S2)と、
前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の前記推定された位置及び向きをデータ記憶装置(34,42)に送信するステップ(S3)と、
前記牽引車両(10)から前記トレーラ(12)を自動的に切り離して、前記駐車させたトレーラ(12)から前記牽引車両(10)が走り去ることができるようにするステップ(S5)と、
を備えたことを特徴とする方法。 - 前記牽引車両(10)において、前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の位置及び向きを前記データ記憶装置(34,42)から受信するステップ(S7)と、
前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の前記受信した位置及び向きに基づいて、前記駐車させたトレーラ(12)が前記牽引車両(10)に自動的に連結できる位置に前記牽引車両(10)を配置させるステップ(S8)と、
前記牽引車両(10)に前記トレーラ(12)を自動的に連結するステップ(S9)と、
前記牽引車両(10)によって前記トレーラ(12)を走り去らせるステップ(S11)と、
を更に備えた、請求項1に記載の方法。 - 前記駐車させたトレーラ(12)が前記牽引車両(10)に自動的に連結できる位置に前記牽引車両(10)を配置させるステップは、前記駐車させたトレーラ(12)に向けて前記牽引車両(10)を後退させるときに、前記牽引車両(10)の少なくとも操舵を自動的に制御することを含んでいる、
請求項2に記載の方法。 - 前記トレーラ(12)の前記連結要素(32)がキングピンである、
請求項1〜3のいずれか1つに記載の方法。 - 前記トレーラ(12)の前記連結要素(32)がドローバー連結要素である、
請求項1〜4のいずれか1つに記載の方法。 - 前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の位置及び向きが、前記牽引車両(10)の最前ユニットの向き、前記牽引車両(10)の前記最前ユニットの一部の位置、前記牽引車両(10)及び前記トレーラ(12)を表す車両モデル、及び少なくとも1つの連結角度検出手段(24)によって検出された前記牽引車両(10)と前記トレーラ(12)との間の少なくとも連結角度に基づいて推定される、
請求項1〜5のいずれか1つに記載の方法。 - 前記車両モデルが、少なくとも1つのホイールベース、及び前記牽引車両(10)と前記トレーラ(12)との間の少なくとも連結位置が定義された、線形単線車両モデルである、
請求項6に記載の方法。 - 前記牽引車両(10)の前記最前ユニットの向き、及び前記牽引車両(10)の前記最前ユニットの一部の位置が、前記牽引車両(10)のナビゲーションシステム(22)によって特定される、
請求項6又は7に記載の方法。 - 前記牽引車両(10)の前記最前ユニットの向き、及び前記牽引車両(10)の前記最前ユニットの一部の位置が、前記牽引車両(10)の少なくとも1つのセンサ(28)を使用したマップローカリゼーションによって特定される、
請求項6〜8のいずれか1つに記載の方法。 - 前記牽引車両(10)から前記トレーラ(12)を自動的に切り離す前に、前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の高さを推定するステップを更に備え、
前記高さが、前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の位置及び向きと共に、前記データ記憶装置(34,42)に記憶される、
請求項1〜9のいずれか1つに記載の方法。 - 前記データ記憶装置が、前記トレーラ(12)のローカルデータ記憶装置(34)である、
請求項1〜10のいずれか1つに記載の方法。 - 前記データ記憶装置が、リモートデータ記憶装置(42)である、
請求項1〜11のいずれか1つに記載の方法。 - 前記駐車させたトレーラ(12)の識別子が、前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の位置及び向きと共に、前記データ記憶装置(34,42)に記憶される、
請求項1〜12のいずれか1つに記載の方法。 - 前記牽引車両(10)から前記トレーラ(12)を自動的に切り離す前に、前記トレーラ(12)の補助脚(36)を自動的に作動させるステップを更に備えた、
請求項1〜13のいずれか1つに記載の方法。 - 前記牽引車両(10;10’)に前記トレーラ(12)を自動的に連結した後に、前記トレーラ(12)の補助脚(36)を自動的に停止させるステップを更に備えた、
請求項2に記載の方法。 - 前記トレーラ(12)が物流ターミナル(38)に駐車される、
請求項1〜15のいずれか1つに記載の方法。 - 牽引車両(10)において、駐車させたトレーラ(12)の連結要素(32)の位置及び向きをデータ記憶装置(34,42)から受信するステップ(S7)と、
前記駐車させたトレーラ(12)の前記連結要素(32)の前記受信された位置及び向きに基づいて、前記駐車させたトレーラ(12)が前記牽引車両(10)に自動的に連結できる位置に前記牽引車両(10)を配置させるステップ(S8)と、
前記牽引車両(10)に前記トレーラ(12)を自動的に連結するステップ(S9)と、
前記牽引車両(10)によって前記トレーラ(12)を走り去らせるステップ(S11)と、
を備えたことを特徴とする方法。 - コンピュータで実行されるときに、請求項1〜17のいずれか1つに記載のステップを実行するプログラムコード手段を含んだコンピュータプログラム。
- コンピュータで実行されるときに、請求項1〜17のいずれか1つに記載のステップを実行するプログラムコード手段を含んだコンピュータプログラムを保持するコンピュータ可読媒体。
- 請求項1〜17のいずれか1つに記載の方法のステップを実行するように構成された制御ユニット。
- 請求項1〜17のいずれか1つに記載の方法のステップを実行するように構成された車両(10)。
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