CN110382333B - 用于辅助挂车的自动脱开/联接的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明尤其涉及一种用于辅助挂车的自动脱开/联接的方法，所述方法包括以下步骤：由牵引车辆(10)停放(S1)挂车(12)，所述挂车(12)经由挂车(12)的联接元件(32)联接到牵引车辆(10)；牵引车辆(10)估计(S2)所停放的挂车(12)的联接元件(32)的位置和前进方向；将所停放的挂车(12)的联接元件(32)的估计位置和前进方向传输(S3)到数据存储设备(34、42)；以及将挂车(12)从牵引车辆(10)自动脱开(S5)，使得牵引车辆(10)能够行驶离开所停放的挂车(12)。

Description

用于辅助挂车的自动脱开/联接的方法
技术领域
本发明涉及与挂车的自动脱开/联接相结合的辅助方法。本发明还涉及计算机程序、计算机可读介质、控制单元和车辆。
本发明可应用在重型车辆中，例如卡车和建筑装备。
背景技术
在当今的牵引车辆和挂车组合中，通常由驾驶员手动进行停放挂车和将挂车从牵引车辆脱开，以及挂上该挂车并将其联接到牵引车辆。
现在，自动挂车联接已经是可获得的，例如来自VBG的VBG MFC(多功能联接)和来自JOST的KKS舒适联接系统(Comfort Coupling System)。这些联接自动连上电力、空气供应(air)和通信连接器。然而，对于这两种自动挂车联接，驾驶员必须在自动联接能够启动之前手动地将牵引车辆相对于挂车定位。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的方法，该方法尤其可以允许结合挂车的自动脱开/联接进一步自动化。
该目的通过根据本发明的第一方面的方法来实现。该目的还通过根据本发明的第二方面的方法来实现。
根据本发明的第一方面，提供了一种方法，其包括以下步骤：由牵引车辆停放挂车，该挂车经由挂车的联接元件联接到所述牵引车辆；所述牵引车辆估计所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向；将所停放的挂车的联接元件的估计位置和前进方向传输到数据存储设备；以及，将挂车从牵引车辆自动脱开，使得牵引车辆能够行驶离开所停放的挂车。该方法还可以包括以下步骤：在牵引车辆中从数据存储设备接收所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向；基于接收到的所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向，将牵引车辆定位在所停放的挂车能够自动联接到牵引车辆的位置；将挂车自动联接到牵引车辆；以及由牵引车辆带着挂车行驶离开。
挂上该挂车的牵引车辆可以与停放该挂车的牵引车辆相同，或者它可以是一个不同的牵引车辆。
在本发明的情境中的牵引车辆和挂车组合的示例包括但不限于：
牵引车辆 挂车
牵引车 半挂车
自主(无人驾驶,自动驾驶)台车 半挂车
卡车 全挂车
卡车 转换器台车+半挂车
卡车+转换器台车 半挂车
卡车 中置轴挂车
牵引车+半挂车 全挂车
牵引车 半挂车+全挂车
本发明是基于这样的理解：通过估计并存储所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向，牵引车辆能够使用该信息来自动找到并接近该挂车，以便执行自动联接。
应当注意，US2010/0085215公开了：挂车的销位置由与集成式无线装备管理系统相关联的天线的当前天线位置决定。该销位置也由与挂车的最后移动方向有关的数据以及离天线的销偏移距离决定。然而，在US2010/0085215中，预期的挂车的销位置和预期的牵引车的滑动位置是在认证步骤确定的。如果所报告的销位置和滑动位置开始一致移动，则配对(物理联接)最终得到验证。
将牵引车辆定位在所停放的挂车能够自动联接到牵引车辆的位置可以包括：当使牵引车辆朝向所停放的挂车倒车时，至少自动地控制该牵引车辆的转向。这例如可以如WO2014/185828 A1所描述的来实现，该文献的内容通过引用的方式并入本文。由牵引车辆停放挂车还可以包括：当使牵引车辆倒车以便停放该挂车时，至少自动地控制该牵引车辆的至少转向。
挂车的所述联接元件可以是牵引销(kingpin)。该牵引销可以联接到牵引车辆上的第五轮(第五轮联接)。在联接元件是牵引销的情况下，联接元件的“前进方向”可以被解释为挂车的前进方向，即，挂车所指向的方向。
挂车的联接元件可以是拉杆联接元件。该拉杆联接元件例如可以是拉杆眼。在联接元件是拉杆联接元件的情况下，联接元件的“前进方向”可以被解释为拉杆联接元件所附连到的或形成其一部分的拉杆的前进方向。
可以基于牵引车辆的最前单元的前进方向、牵引车辆的最前单元的一部分的位置、代表牵引车辆和挂车的车辆模型、以及至少由至少一个铰接角度检测装置检测到的牵引车辆与挂车之间的铰接角度来估计所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向。可以使用三角学来计算联接元件的位置，并且可以通过将牵引车辆的最前单元的前进方向加上铰接角度/从牵引车辆的最前单元的前进方向减去铰接角度来计算前进方向。在牵引车辆是牵引车+半挂车的情况下，牵引车辆的最前单元可以例如是牵引车。在牵引车辆仅是牵引车或自动台车的情况下，该牵引车或自动台车是牵引车辆的最前单元。此外，在牵引车辆本身是铰接式车辆(如牵引车+半挂车)的情况下，在估计所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向时可以包括附加铰接角度，即，牵引车与半挂车之间的铰接角度。在卡车和转换器台车+半挂车的另一种情况下，其中在没有转换器台车的情况下停放半挂车，除了转换器台车与半挂车之间的铰接角度之外，还可以在所述估计中包括卡车与转换器台车之间的铰接角度。可以在牵引车辆上设置有至少一个铰接角度检测装置。
车辆模型可以是线性单轨车辆模型，在该线性单轨车辆模型中，定义了至少一个轴距和至少所述牵引车辆与挂车之间的联接位置。这种车辆模型本身是已知的，例如参见前述WO 2014/185828 A1。所述至少一个轴距可以是至少一个等效轴距。所述联接位置可以被表达为相对于例如牵引车辆的等效轴距的线性距离。该线性单轨车辆模型可以包括至少一个附加联接位置，例如，如果该牵引车辆是诸如牵引车+半挂车的铰接式车辆的话。
牵引车辆的最前单元的前进方向和牵引车辆的最前单元的所述部分的位置可以由牵引车辆的导航系统确定。该导航系统可以是例如GPS(全球定位系统)导航系统。这种系统典型地易于在牵引车辆中获得。导航系统的位置精度可以例如通过DGPS(差分全球定位系统)参考站来提高。该导航系统的位置精度可以例如被提高到+/-5厘米的精度。
牵引车辆的最前单元的前进方向和牵引车辆的最前单元的所述部分的位置也可以通过使用牵引车辆上的至少一个传感器的地图定位来确定。在没有可用GPS信号(如地下或屋顶覆盖区域)，或者如果GPS信号不够精确的情况下，这可以是有用的。所述至少一个传感器可以例如是适于读取牵引车辆的环境的多个周围传感器，其中牵引车辆可以被配置成将读数与预先记录的环境地图进行比较，以确定或估计牵引车辆位于何处以及该牵引车辆指向什么方向(即前进方向)。该至少一个传感器可以包括激光雷达和相机中的至少一个。
该方法还可以包括如下步骤：在将挂车从牵引车辆自动脱开之前，估计所停放的挂车的联接元件的高度，其中，该高度与所停放的挂车的联接元件的所述位置和前进方向一起被存储在数据存储设备中。例如，该高度可以由牵引车辆基于来自牵引车辆的高度水平传感器的输入以及该高度水平传感器与牵引车辆的自动挂车联接设备之间的预定偏移来估计。当将牵引车辆定位在所停放的挂车能够自动联接到牵引车辆的位置时，例如通过自动调节牵引车辆的空气悬架而使得牵引车辆的自动挂车联接设备的高度与所停放的挂车的联接元件的高度相匹配，可以考虑所估计的高度。
所述数据存储设备可以是挂车上的本地数据存储设备。该本地数据存储设备可以例如是挂车上的存储器。
所述数据存储设备可以是挂车上的本地数据存储设备或是远程数据存储设备。该远程数据存储设备可以例如是云存储器或云存储装置。
牵引车辆可以包括通信装置，该通信装置适于例如经由蓝牙、WiFi或移动通讯网络(例如4G或5G)将所估计的联接元件的位置和前进方向无线传输到数据存储设备。类似地，该通信装置可适于从数据存储设备无线接收所估计的联接元件的位置和前进方向。
所停放的挂车的标识符可以与所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向一起存储在数据存储设备中。牵引车辆可以使用与联接元件的位置和前进方向一起存储在数据存储设备中的标识符来找到所停放的特定挂车。该标识符可以例如是唯一数字或字符串。
该方法还可以包括在将挂车从牵引车辆自动脱开之前自动启用挂车的支腿(landing gear)的步骤。这消除了支腿的手动起动，并且这是与挂车的脱开/联接相结合的朝向完全自动化迈进的又一步。
该方法还可以包括在将挂车自动联接到牵引车辆之后自动停用挂车的支腿的步骤。这消除了支腿的手动升起，并且这是与挂车的脱开/联接相结合的朝向完全自动化迈进的又一步。
该挂车可以停放在物流终端中。该物流终端可以包括前述的DGPS参考站。
根据本发明的第二方面，提供了一种方法，其包括以下步骤：在牵引车辆中从数据存储设备接收所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向；基于接收到的所停放的挂车的联接元件的位置和前进方向，将牵引车辆定位在所停放的挂车能够自动联接到牵引车辆的位置；将挂车自动联接到牵引车辆；以及，由牵引车辆带着挂车行驶离开。该方面可以具有与本发明的第一方面相同或相似的特征和/或技术效果。应当注意，第一方面和第二方面的方法可以是相互关联的：第一方面的方法可以从停放该挂车的牵引车辆的角度来定义本发明，而第二方面的方法可以从挂上该挂车的牵引车辆的角度来定义本发明。
本发明还涉及一种计算机程序，其包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行本发明的第一方面或第二方面的步骤。
本发明还涉及一种携载计算机程序的计算机可读介质，该计算机程序包括程序代码组件，该程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行执行本发明的第一方面或第二方面的步骤。
本发明还涉及一种控制单元，该控制单元被配置成执行本发明的第一方面或第二方面的步骤。该控制单元可以被包括在牵引车辆中。
本发明还涉及一种车辆，该车辆被配置成执行本发明的第一方面或第二方面的步骤。
在以下的描述中公开了本发明的进一步的优点和有利特征。
附图说明
参考附图，下面是作为示例引用的本发明的实施例的更详细描述。在这些图中：
图1是包括本发明的至少一个方面的、牵引车辆和挂车的示意性侧视图。
图2a-2b是其中可停放图1的挂车的物流终端的俯视图。
图3是根据本发明的一个或多个实施例的方法的流程图。
图4示出了图1的牵引车辆和挂车的线性单轨车辆模型。
图5a示出了自主台车+半挂车。
图5b示出了卡车+全挂车。
图5c示出了卡车+转换器台车+半挂车。
图5d示出了牵引车+半挂车+全挂车。
具体实施例
图1是包括本发明的至少一个方面的、牵引车辆10和挂车12的示意性侧视图。车辆10在这里被称为牵引车辆，即使它在某些步骤中没有牵引该挂车12。
在图1中，牵引车辆10是牵引车，并且挂车12是半挂车。然而，在本发明的情境中，各种其它牵引车辆和挂车的组合是可能的，其中一些在图5a至图5d中被示出。当挂车12机械联接到牵引车辆10时，它们可以一起被称为铰接式车辆。
牵引车辆10包括前轮轴14、后轮轴16、自动挂车联接设备18(这里包括第五轮)、自动倒车辅助装置20、GPS导航系统22、铰接角度检测装置24、高度水平传感器25和通信装置26。铰接角度检测装置24例如可以包括铰接角度传感器，或者用于基于相机/激光雷达进行角度感测的相机或激光雷达。牵引车辆10还可以包括周围传感器28。牵引车辆10还可以包括空气悬架29。牵引车辆10还可以包括控制单元(未示出)，该控制单元适于控制下文中描述的各种步骤/操作。路面由附图标记31表示。
挂车12包括两个后轮轴30a和30b、联接元件32(这里为牵引销的形式，它能够连接到自动挂车联接设备18的第五轮)、本地数据存储设备(存储器)34和能够自动启用的支腿36。
进一步参考图2a-2b和图3，图1的牵引车辆10和挂车12可以进入(步骤S0)物流终端38。
牵引车辆10然后将挂车12停放(步骤S1)在期望位置。该期望位置可以包括最末挂车轮轴位置和挂车的前进方向。牵引车辆10可以从物流终端38接收该期望位置。可以使用自动倒车辅助装置20来停放挂车12，如前述WO 2014/185828 A1中所述，其中，该自动倒车辅助装置20被配置成当使牵引车辆10倒车以停放挂车12时自动地控制牵引车辆10的转向。替代地，挂车12能够由手动驾驶牵引车辆10的驾驶员停放，或者通过牵引车辆10的全自动(自主)驾驶进行停放。
一旦挂车12被停放在物流终端38中的期望位置，牵引车辆10就估计(步骤S2)现在停放的(即，静止的)挂车12的联接元件32的位置和前进方向。所估计的位置和前进方向可以在水平面或与路面31平行的平面内。所估计的联接元件32的位置和前进方向可以是停放的挂车12的联接元件32的绝对位置和前进方向。
可以基于由GPS导航系统22确定的牵引车辆10的最前单元的前进方向(在这种情况下，“最前单元”是牵引车10)、由GPS导航系统22确定的牵引车辆10的最前单元的一部分的位置、代表牵引车辆10和挂车12的线性单轨车辆模型、以及由铰接角度检测装置24检测到的牵引车辆10和挂车12之间的铰接角度来估计联接元件32的位置和联接元件32的前进方向。物流终端38处的DGPS参考站40可以将GPS导航系统22的位置精度提高到+/-5厘米的精度。替代地或作为补充，牵引车辆10的最前单元的前进方向和牵引车辆10的最前单元的所述部分的位置可以通过使用周围传感器28的地图定位来确定。周围传感器28可以读取牵引车辆10的环境，并且牵引车辆10可以配置成将该读数与预先记录的环境地图进行比较，以确定或估计该牵引车辆10位于何处以及它指向什么方向(即，前进方向)。
进一步参考图4，表示牵引车辆10和挂车12的所述线性单轨车辆模型定义了用于牵引车辆10与挂车12的所谓等效轴距Leq1、Leq2。图1中也示出了等效轴距Leq1、Leq2。此外，该线性单轨车辆模型定义了代表第五轮/牵引销32的联接位置C。联接位置C被表达为相对于牵引车辆10的等效轴距Leq1的线性距离。图1中也示出了联接位置C。此外，在图4中，θ表示所确定的牵引车辆10的前进方向，并且φ表示所检测到的在牵引车辆10与挂车12之间的铰接角度。联接元件32的前进方向(在这里等于挂车12的前进方向)是θ–φ，例如30度–20度＝10度。鉴于所确定的牵引车辆10的一部分的位置(X，Y)，联接元件32的位置(X1,Y1)为：
X1＝X–(Leq1–C)*sinθ
Y1＝Y–(Leq1–C)*cosθ
牵引车辆10还可以估计所停放的挂车12的联接元件的高度Z1，参见图1。例如，可以基于来自高度水平传感器25的输入和高度水平传感器25与自动挂车联接设备18之间的预定偏移h来估计高度Z1。
使用通信装置26将联接元件32的估计位置(X1,Y1)和前进方向以及可选的估计高度Z1无线传输(步骤S3)到挂车12的本地数据存储设备34。替代地或作为补充，可以使用通信装置26将联接元件32的估计位置和前进方向(以及高度)无线传输到远程数据存储设备(例如云存储器42)。挂车12的标识符(例如唯一编号或字符串)与联接元件32的位置和前进方向(以及高度)一起存储在本地数据存储设备34和/或云存储器42中。
在挂车12自动脱开之前，其支腿36在步骤S4中自动启用，即支腿36自动下降。
挂车12然后可以自动从牵引车辆10脱开(步骤S5)，之后牵引车辆10行驶离开所停放的挂车12(步骤S6)。将挂车12从牵引车辆10自动脱开不仅可以包括从自动挂车联接设备(第五轮)18机械地释放联接元件(牵引销)32，而且可以包括自动断开空气供应、电力等。尽管这种自动脱开不需要人工干预，但它仍然能够由驾驶员手动启动。此外，可以手动或自动或部分自动地驾驶牵引车辆10离开。
当应当挂上该挂车12时，牵引车辆10从本地数据存储设备34或远程数据存储设备42接收(步骤S7)所停放的挂车12的联接元件32的位置和前进方向(以及可选的高度)。在前一种情况下，挂车12可以包括唤醒功能，因此挂车12能够向牵引车辆10发送位置。可以经由通信装置26无线接收联接元件32的位置和前进方向(以及高度)。挂上该挂车12的牵引车辆10可以与停放该挂车的牵引车辆相同，或者可以是一个不同的牵引车辆。类似地，牵引车辆10可以挂上与其最近停放的挂车不同的挂车。
基于所接收的停放的挂车12的联接元件32的位置和前进方向，牵引车辆10被定位(步骤S8)在停放的挂车12能够自动联接到牵引车辆10的位置。在停放的挂车12能够自动联接到牵引车辆10的该位置，在代表牵引车辆10的线性单轨车辆模型中定义的联接位置X1、Y1应当匹配联接元件32的接收位置的位置，并且牵引车辆10的前进方向(或者在该牵引车辆本身是铰接式车辆的情况下，牵引车辆10的最末单元的前进方向)应当匹配所接收的联接元件32的前进方向或者至少在预定或允许的范围内。可以使用自动倒车辅助装置20来定位牵引车辆12，如前述WO 2014/185828 A1中所描述的，其中，自动倒车辅助装置20被配置为：当使牵引车辆10朝向停放的挂车12倒车时，自动倒车辅助装置20自动控制牵引车辆10的转向。替代地，牵引车辆12能够通过该牵引车辆10的全自动(自主)驾驶来定位。自动挂车联接设备18的高度可以与高度Z1匹配，例如通过自动调节牵引车辆10的空气悬架29。
挂车12然后可以自动联接(步骤S9)到牵引车辆10。将挂车12自动联接到牵引车辆10不仅可以包括将联接元件(牵引销)32机械连接到自动挂车联接设备(第五轮)18，而且还可以包括自动连上空气供应、电力等。尽管这种自动联接不需要手动干预，但它仍然能够由驾驶员手动启动。
在挂车12自动联接到牵引车辆10之后，挂车12的支腿36可以在步骤S10中被自动停用，即支腿36被自动升起。
然后可以手动或自动或部分自动地驾驶牵引车辆10带着挂车12离开(步骤S11)。牵引车辆10和挂车12可以离开物流终端38(步骤S12)，或者牵引车辆10可以将挂车12停放在物流终端38内的新位置处(回到步骤S1)。
图5a-5d是可以在上述方法中使用的牵引车辆10和挂车12的多种其它组合的示意性俯视图。
在图5a中，牵引车辆10是自主台车，而挂车12是半挂车。该自主台车没有人类驾驶员，即，该自主台车是无人驾驶的或自动驾驶的。该自主台车可以是电动车辆，其包括用于推进的电动马达、用于电动马达的电源(电池)，自动挂车联接设备包括第五轮、转向能力、制动能力，但不包括驾驶室。
在图5b中，牵引车辆10是卡车，并且挂车12是全挂车。该全挂车包括带有拉杆46的台车44。联接元件32在这里可以是拉杆联接元件，例如附连到拉杆46或形成拉杆46的一部分的拉杆眼，该拉杆眼能够连接到牵引车辆10的自动挂车联接设备18。联接元件32的前进方向在这里等于拉杆46的总体前进方向。在图示的示例中，联接元件32的前进方向大约为0度(θ–φ)。而且，结合图5b，不需要自动启用/停用任何支腿。
图5c示出了卡车+转换器台车+半挂车，其中在没有转换器台车(由附图标记48表示)的情况下停放该半挂车。在这种情况下，牵引车辆10是卡车+转换器，并且挂车12是半挂车。因此，牵引车辆10在这里是铰接式车辆。这意味着，当估计所停放的挂车12的联接元件32的位置和前进方向时，如图5c中所示，应该考虑转换器台车48与挂车12之间的附加铰接角度φ2以及转换器台车48的等效轴距Leq3。该附加铰接角度φ2可以由附加铰接角度检测装置检测。在图示的示例中，联接元件32的前进方向(θ–φ–φ2)大约为10–10–20＝–20度。此外，鉴于所确定的牵引车辆10的最前单元的一部分的位置(X，Y)，联接元件32的位置(X1,Y1)为：
X1＝X–(Leq1+C)*sinθ–(Leq3)*sin(θ–φ)
Y1＝Y–(Leq1+C)*cosθ–(Leq3)*cos(θ–φ)
注意，如果该半挂车与转换器台车48一起停放，情况将与图5b中相同。
图5d示出了牵引车+半挂车+全挂车。在半挂车+全挂车停放在一起的情况下(图5d中的“左边”的变型例)，即，牵引车和半挂车之间的联接断开，此情况将基本上与图4中相同，尽管联接元件32的前进方向将尤其等于挂车12的最前单元(即半挂车)的前进方向。另一方面，如果仅所述全挂车被停放(图5d中的“右边”的变型例)，当估计停放的挂车12的联接元件(拉杆联接元件)32的位置和前进方向时，除了牵引车的前进方向θ、牵引车与半挂车之间的铰接角度φ、牵引车的等效轴距Leq1以及牵引车的联接位置C之外，还应考虑半挂车与全挂车之间的铰接角度φ2、半挂车的等效轴距Leq2以及半挂车的联接位置C2。在图示的示例中(图5d；“右边”的变型例)，θ＝φ＝φ2＝0，由此，联接元件32的前进方向约为0度。此外，鉴于所确定的牵引车辆10的最前单元的一部分的位置(X，Y)，联接元件32的位置(X1,Y1)为：
X1＝X–(Leq1–C)*sinθ–(Leq3+C2)*sin(θ–φ)
Y1＝Y–(Leq1–C)*cosθ–(Leq3+C2)*cos(θ–φ)
应当理解，本发明不限于上文所述和附图中示出的实施例；而是，本领域技术人员将认识到，可以在本发明的范围内进行许多修改和变型。

Claims (18)

1.一种用于辅助挂车的自动脱开和联接的方法，其包括以下步骤：
由牵引车辆(10)停放(S1)挂车(12)，所述挂车(12)经由所述挂车(12)的联接元件(32)联接到所述牵引车辆(10)；以及
将所述挂车(12)从所述牵引车辆(10)自动脱开(S5)，使得所述牵引车辆(10)能够行驶离开所停放的挂车(12)，
其特征在于
所述牵引车辆(10)估计(S2)所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向；并且
将所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的估计的位置和前进方向传输(S3)到数据存储设备(34、42)，
所述方法进一步包括以下步骤：
在牵引车辆(10)中从所述数据存储设备(34、42)接收(S7)所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向；
基于接收到的所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向，将所述牵引车辆(10)定位(S8)在所停放的挂车(12)能够自动联接到所述牵引车辆(10)的位置；
将所述挂车(12)自动联接(S9)到所述牵引车辆(10)；以及
由所述牵引车辆(10)带着所述挂车(12)行驶(S11)离开。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述牵引车辆(10)定位在所停放的挂车(12)能够自动联接到所述牵引车辆(10)的位置包括：当使所述牵引车辆(10)朝向所停放的挂车(12)倒车时，至少自动控制所述牵引车辆(10)的转向。
3.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述挂车(12)的所述联接元件(32)是牵引销。
4.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述挂车(12)的所述联接元件(32)是拉杆联接元件。
5.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的位置和前进方向是基于以下项而估计的：
所述牵引车辆(10)的最前单元的前进方向，
所述牵引车辆(10)的所述最前单元的一部分的位置，
代表所述牵引车辆(10)和所述挂车(12)的车辆模型，以及
由至少一个铰接角度检测装置(24)检测到的至少在所述牵引车辆(10)与所述挂车(12)之间的铰接角度。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车辆模型是线性单轨车辆模型，在所述线性单轨车辆模型中限定了至少一个轴距以及至少所述牵引车辆(10)与所述挂车(12)之间的联接位置。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述牵引车辆(10)的所述最前单元的前进方向和所述牵引车辆(10)的所述最前单元的所述部分的位置由所述牵引车辆(10)的导航系统(22)确定。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述牵引车辆(10)的所述最前单元的前进方向和所述牵引车辆(10)的所述最前单元的所述部分的位置是通过使用所述牵引车辆(10)上的至少一个传感器(28)的地图定位而确定的。
9.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：在将所述挂车(12)从所述牵引车辆(10)自动脱开之前，估计所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的高度，其中，所述高度与所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的所述位置和前进方向一起被存储在所述数据存储设备(34、42)中。
10.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述数据存储设备是所述挂车(12)上的本地数据存储设备(34)。
11.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述数据存储设备是远程数据存储设备(42)。
12.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所停放的挂车(12)的标识符与所停放的挂车(12)的所述联接元件(32)的所述位置和前进方向一起被存储在所述数据存储设备(34、42)中。
13.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：在将所述挂车(12)从所述牵引车辆(10)自动脱开之前，自动启用所述挂车(12)的支腿(36)。
14.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：在将所述挂车(12)自动联接到所述牵引车辆(10)之后，自动停用所述挂车(12)的支腿(36)。
15.根据权利要求1-2中的任一项所述的方法，其中，所述挂车(12)被停放在物流终端(38)中。
16.一种携载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行根据权利要求1-15中的任一项所述的方法的步骤。
17.一种控制单元，所述控制单元被配置成执行根据权利要求1-15中的任一项所述的方法的步骤。
18.一种车辆(10)，所述车辆(10)被配置成执行根据权利要求1至15中的任一项所述的方法的步骤。
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