CN117739973A - 用于移动装置的定位方法及电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于移动装置的定位方法。该方法包括：获取移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；基于历史定位点以及传感器数据，对移动装置进行预定位。本发明实施例通过移动装置休眠/关机时存储历史定位点，在移动装置唤醒时，利用存储历史定位点和休眠时刻到唤醒时刻期间获取的传感器数据，自动快速的对移动装置进行预定位，提高清洁型的无人驾驶设备对于硬件的要求不高，不需要强的计算能力和通信能力这类移动装置在唤醒时定位的准确率和效率，减少用户等待时间。

Description

用于移动装置的定位方法及电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及定位信息技术领域，尤其涉及一种用于移动装置的定位方法及电子设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶设备在启动后，需要通过用户手动加载无人驾驶设备所运行的地图数据，并且在地图数据加载完之后，无人驾驶设备还需要再通过传感器的感知数据进行定位。例如，无人驾驶清扫车为了清洁某一区域，需要接收该区域的地图才可以按照对应的路线进行工作。在商场执行清扫任务时，需要加载商场的地图；在办公园区执行清扫任务时，需要加载对应区域的地图。在地图加载后，确定无人驾驶设备的定位，然后基于设定的路径执行任务。

在实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

由于清洁型的无人驾驶设备对于硬件的要求不高，不需要强的计算能力和通信能力，如果无人驾驶设备所存储的地图中的场景较为单一或者有较多重复场景，在无人驾驶设备采集的图像数据与场景较为单一或重复场景的地图进行匹配定位时，可能存在地图中的多个区域与采集的图像数据同时匹配(例如在一些没有标号的地下停车场中，无人驾驶设备采集的图像数据只有柱子和车位，而在地下停车场的地图中可以匹配出多个同样位置的柱子和车位，还是无法确定出无人驾驶设备到底在地下停车场的哪个位置)，多个相同/相近场景的匹配也会大量占用无人驾驶设备的计算量，可能导致无人驾驶设备定位时间非常漫长甚至定位失败，也就无法执行相应的任务。

发明内容

为了至少解决现有技术中无人驾驶设备地图、定位较慢，若无人驾驶设备所处环境单一或者有较多重复场景时，定位失败的问题。第一方面，本发明实施例提供一种用于移动装置的定位方法，包括：

获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；

基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。

第二方面，本发明实施例提供一种用于移动装置的定位执行设备，包括：

定位点获取模块，用于获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；

定位模块，用于基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。

第三方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的用于移动装置的定位方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种移动装置，包括本体和所述本体上安装的本发明任一实施例所述的电子设备。

第五方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例的用于移动装置的定位方法的步骤。

第六方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例中任意一项所述的用于移动装置的定位方法。

本发明实施例的有益效果在于：移动装置休眠时存储历史定位点，在移动装置唤醒时，利用存储历史定位点和休眠时刻到唤醒时刻期间获取的传感器数据，自动快速的对移动装置进行预定位，提高清洁型的无人驾驶设备对于硬件的要求不高，不需要强的计算能力和通信能力这类移动装置在唤醒时定位的准确率和效率，减少用户等待时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种用于移动装置的定位方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种用于移动装置的定位方法的整体定位流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种用于移动装置的定位方法的开机/唤醒地图加载流程图；

图4是本发明一实施例提供的一种盲区记忆的执行设备的结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的一种用于移动装置的定位的电子设备的实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本领域技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

为了便于理解，以下对本申请涉及的技术术语进行解释：

本申请所称的“移动装置”包括但不限于国际自动机工程师学会(Society ofAutomotive Engineers International，SAE International)或中国国家标准《汽车驾驶自动化分级》制定的L0-L5共六个自动驾驶技术等级的车辆。

在一些实施例中，移动装置可以是具有如下各种功能的车辆设备或机器人设备：

(1)载人功能，如家用轿车、公共汽车等；

(2)载货功能，如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等；

(3)工具功能，如物流配送车、自动导引运输车AGV、巡逻车、起重机、吊车、挖掘机、推土机、铲车、压路机、装载机、越野工程车、装甲工程车、污水处理车、环卫车、吸尘车、洗地车、洒水车、扫地机器人、送餐机器人、导购机器人、割草机、高尔夫球车等；

(4)娱乐功能，如娱乐车、游乐场自动驾驶装置、平衡车等；

(5)特殊救援功能，如消防车、救护车、电力抢修车、工程抢险车等。

如图1所示为本发明一实施例提供的一种用于移动装置的定位方法的流程图，包括如下步骤：

S11：获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；

S12：基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。

在本实施方式中，发明人为克服所发现的技术问题，提出的用于移动装置的定位方法可应用于各种移动装置。

移动装置可以是无人驾驶车辆，例如无人驾驶清扫车、无人洗地车、无人驾驶物流车、无人驾驶出租车，还可以是机器人等，本发明对此不作限定。下面以无人洗地车为例进行说明。在商场中，可以布设一定数量的无人洗地车来对商场(或者其他区域)进行清洁。无人洗地车会按照预设的路径进行清洁，当任务完成后，无人洗地车会再次回到待命地点等待下一次任务的执行。在不执行任务休眠时，休眠的只是主机，其他传感器没有深度休眠，用户也可以根据需求将无人洗地车移动至其他方位。在无人洗地车休眠和关机之前，都会记录无人洗地车在当前地图的定位点，可以存储在本地存储设备中，也可以存储至云端，以备下一次使用。

对于步骤S11，在定位时获取无人洗地车在上一时刻的历史定位和传感器数据。具体的，例如，上一时刻可以为无人洗地车休眠的时候，或者无人洗地车关机的时刻。

对应的，如果无人洗地车从休眠状态下被唤醒时，此时获取无人洗地车休眠时刻的历史定位点，以及无人洗地车从休眠到唤醒过程的传感器数据；如果无人洗地车从关机状态下被开机时，此时获取无人洗地车关机时刻的历史定位点，以及无人洗地车从关机到开机过程的传感器数据。

对应步骤S12，基于步骤S11中确定的数据进行定位。如果仅仅使用历史定位点是无法确认无人洗地车在被唤醒后的具体位置(例如，在商场环境中，即便使用了GPS实时定位，开机后先去进行定位，也难以定位无人洗地车到底是在商场的哪一层，无人洗地车需要能够自行智能的穿梭在各个楼层进行地面清洗，能够确认楼层，这也是很重要的)。

作为一种实施方式，所述基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位包括：

当所述上一时刻为所述移动装置休眠时刻时，基于所述休眠时刻时的历史定位点、第一传感器在所述休眠时刻到唤醒时刻期间获取的运动数据以及第二传感器在唤醒时感知的外部环境数据进行预定位；

当所述上一时刻为所述移动装置关机时刻时，基于所述移动装置关机时刻的历史定位点，以及第二传感器在所述移动装置开机时感知的外部环境数据进行预定位。

在本实施方式中，当无人洗地车从休眠状态下被唤醒时，响应于自身的唤醒，无人洗地车会自动的从本地存储或云端获取其上一次停留的历史定位点的具体坐标，在休眠的过程中，休眠的只是无人洗地车的主机端，而搭配无人洗地车的其他传感器不会深度休眠，还会实时记录着数据，例如，车轮上的传感器(也就是第一传感器)，会记录车轮的滚动数据；相机(第二传感器)，可以采集周围环境的图片。

如果无人洗地车是由关机状态下被用户控制开机，则自动获取无人洗地车关机前的历史定位点。由于处于关机状态下，只能获得关机时的历史定位点和在开机时相机(第二传感器)所感知的外部环境数据，在通过历史定位点和在开机时所感知的外部环境数据确定无人洗地车的预定位，历史定位点和外部环境数据的预定位步骤不再赘述，上述说明的整体步骤如图2所示。

作为一种实施方式，根据所述运动数据中的移动速度和在所述休眠时刻到唤醒时刻期间的转向次数和所述转向次数对应的转向角度，预估所述移动装置在所述休眠时刻到唤醒时刻期间的行驶轨迹；

基于所述历史定位点和所述移动装置在所述休眠时刻到唤醒时刻期间的行驶轨迹得到所述移动装置的当前定位点。

基于所述当前定位点以及所述外部环境数据进行预定位。例如，在无人洗地车执行任务时，其会存储商场的地图，地图可以帮助历史定位点与无人洗地车所搭载的传感器在休眠时刻到唤醒时刻期间获取的传感器数据对无人洗地车的位置进行预定位判断。这样就可以在不使用GPS实时定位的情况下，仅仅通过传感器数据和历史定位点，确定出无人洗地车的预定位。这解决无人洗地车开机休眠唤醒之后定位慢和定位失败的问题。

具体的，传感器数据包括运动数据和感知的外部环境数据。例如，无人洗地车休眠状态下被工作人员推走，变换了位置。在被推走的过程中，轮速计可以确定其运动数据，例如速度或速度和转向角的组合，来计算出移动装置在所述休眠时刻到唤醒时刻期间的行驶轨迹。这样，就可以通过休眠时记录的历史定位点和休眠到唤醒期间所采集的行驶轨迹估计出无人洗地车被唤醒后的当前的定位点。(当然，如果休眠期间无人洗地车并没有被移动的话，也就没有运动数据，直接将历史定位点暂时估计为当前定位点)。

估计了无人洗地车的当前定位点，为了确定更具体准确的定位，需要无人洗地车在唤醒时刻所感知的外部环境数据。例如在已有的商场地图中，已经可以得知无人洗地车在地图中的大致方位。但要确定具体在几楼，或者更精准的确定在哪个坐标点，这就需要传感器数据进一步辅助确定。商场环境中往往有大量不同的店面，通过此时唤醒时刻感知的外部环境数据，例如图像数据(图像数据中可能会有商场的标志物体、各商家的标识牌、楼层)，而商场地图中，存储着各标志物体、各商家标识牌的具体方位。

通过估计的无人洗地车当前的在商场地图中的定位点可以利用地图确定出周边应该可见的标志物体或标识牌，再结合唤醒时刻实际采集的外部环境数据进行比对，可以大致准确的确定出无人洗地车对应标志物体或标识牌的朝向、距离。若唤醒时刻实际采集的外部环境数据在周边应该可见的标志物体或标识牌中，这也进一步证明了预定位的准确。例如估计的当前定位点，结合利用外部环境数据确定的朝向、距离等，确定出无人洗地车的准确位置。

通过该实施方式可以看出，移动装置休眠时和关机状态存储历史定位点，在移动装置唤醒时，利用存储历史定位点和休眠时刻到唤醒时刻期间获取的传感器数据，自动快速的对移动装置进行预定位，提高清洁型的无人驾驶设备对于硬件的要求不高，不需要强的计算能力和通信能力这类移动装置在唤醒时定位的准确率和效率，减少用户等待时间。

作为一种实施方式，当所述移动装置从休眠状态下被唤醒或开机时，检测是否有可用地图，当有可使用的地图文件，选择最近使用的地图文件；

将所述当前定位点投射到所述地图文件中，以用于所述移动装置的定位。

在本实施方式中，如图3所示，在车辆开机/休眠唤醒时，检测车辆内是否有清洁任务的地图，如果有，直接自动加载最近使用的地图，这样在定位中可以高效的利用当前定位点投射到所述地图文件中，以完成所述移动装置的定位。

通过该实施方式可以看出，在车辆开机的过程中，可以使车辆预加载默认地图或者上次使用的地图，省去用户手动加载地图的过程，减少开机前准备工作的时间。

进一步地，所述基于所述当前定位点以及所述外部环境数据进行预定位包括：

利用所述当前定位点投射到所述地图文件中的基准图像数据与所述前定位点感知的外部环境数据的实际图像数据进行匹配，若匹配则预定位成功，若不匹配则预定位失败；

当预定位成功时，利用预定位后获取的定位点作为所述移动装置的当前定位点；

当预定位失败时，根据用户输入的辅助定位指令，进一步获取当前的激光点云数据作为辅助数据，最终确定所述移动装置的当前定位点。

在本实施方式中，当前定位点投射到所述地图文件中的基准图像数据与所述前定位点感知的外部环境数据的实际图像数据进行匹配，若匹配则预定位成功，若不匹配则预定位失败；

当预定位失败时，根据用户输入的辅助定位指令，进一步获取当前的激光点云数据作为辅助数据，最终确定所述移动装置的当前定位点。

在本实施方式中，也就是说，可能无人洗地车关闭后被人抬走，丢失了运行数据，在这种情况下由于数据缺失或不准确，就无法成功的确定出无人洗地车的定位点(例如唤醒时刻实际采集的外部环境数据在周边应该可见的标志物体或标识牌匹配不上、又或者缺少历史定位点)。这就需要为用户提供外部环境的输入途径，具体的，可以为激光点云数据。让用户实现手动定位从而利用更好的感知周围物体的位置信息，准度较高的激光点云数据来辅助定位，从而确定出无人洗地车的当前定位点。

通过该实施方式可以看出，考虑到意外情况使得无法成功自动定位时，为用户提供手动定位的途径，确保了移动装置定位的稳定性。

如图4所示为本发明一实施例提供的一种用于移动装置的定位执行设备的结构示意图，该执行设备可执行上述任意实施例所述的用于移动装置的定位方法，并配置在终端中。

本实施例提供的一种用于移动装置的定位执行设备10包括：定位点获取模块11和定位模块12。

其中，定位点获取模块11用于获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；定位模块12用于基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。

进一步地，所述定位模块用于：

当所述上一时刻为所述移动装置休眠时刻时，基于所述休眠时刻时的历史定位点、第一传感器在所述休眠时刻到唤醒时刻期间获取的运动数据以及第二传感器在唤醒时感知的外部环境数据进行预定位；

当所述上一时刻为所述移动装置关机时刻时，基于所述移动装置关机时刻的历史定位点，以及第二传感器在所述移动装置开机时感知的外部环境数据进行预定位。

需要说明的是，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

作为一种实施方式，本发明实施例还提供一种移动装置，包括本体和所述本体上安装的根据前述任一实施例所述的电子设备。其中，移动装置可以是无人驾驶车辆，例如无人驾驶清扫车、无人驾驶洗地车、无人驾驶物流车、无人驾驶乘用车、无人驾驶环卫车、无人驾驶小巴车/大巴车、卡车、矿车等，还可以是机器人等。

在一些实施例中，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例中任意一项所述的用于移动装置的定位方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的用于移动装置的定位方法；

作为一种实施方式，本发明的非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：

获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；

基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。

作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的方法对应的程序指令/模块。一个或者多个程序指令存储在非易失性计算机可读存储介质中，当被处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的用于移动装置的定位方法。

图5是本申请另一实施例提供的用于移动装置的定位方法的电子设备的硬件结构示意图，如图5所示，该设备包括：

一个或多个处理器510以及存储器520，图5中以一个处理器510为例。用于移动装置的定位方法的设备还可以包括：输入装置530和输出装置540。

处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器520作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的用于移动装置的定位方法对应的程序指令/模块。处理器510通过运行存储在存储器520中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例用于移动装置的定位方法。

存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可选包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置530可接收输入的数字或字符信息。输出装置540可包括显示屏等显示设备。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器520中，当被所述一个或者多个处理器510执行时，执行上述任意方法实施例中的用于移动装置的定位方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

非易失性计算机可读存储介质可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据装置的使用所创建的数据等。此外，非易失性计算机可读存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，非易失性计算机可读存储介质可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例还提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的用于移动装置的定位方法的步骤。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于：

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等，例如平板电脑。

(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)其他具有数据交互功能的机载电子装置，例如安装上车辆上的车机装置。

在本文中，术语“包括”、“包含”，不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于移动装置的定位方法，包括：

获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；

基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位包括：

当所述上一时刻为所述移动装置休眠时刻时，基于所述休眠时刻时的历史定位点、第一传感器在所述休眠时刻到唤醒时刻期间获取的运动数据以及第二传感器在唤醒时感知的外部环境数据进行预定位；

当所述上一时刻为所述移动装置关机时刻时，基于所述移动装置关机时刻的历史定位点，以及第二传感器在所述移动装置开机时感知的外部环境数据进行预定位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述休眠时刻时的历史定位点、第一传感器在所述休眠时刻到唤醒时刻期间获取的运动数据以及第二传感器在唤醒时感知的外部环境数据进行预定位包括：

基于所述历史定位点和所述运动数据，得到所述移动装置的当前定位点；

基于所述当前定位点以及所述外部环境数据进行预定位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史定位点和所述运动数据，得到所述移动装置的当前定位点；

根据所述运动数据中的移动速度和在所述休眠时刻到唤醒时刻期间的转向次数和所述转向次数对应的转向角度，预估所述移动装置在所述休眠时刻到唤醒时刻期间的行驶轨迹；

基于所述历史定位点和所述移动装置在所述休眠时刻到唤醒时刻期间的行驶轨迹得到所述移动装置的当前定位点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述移动装置从休眠状态下被唤醒或开机时，检测是否有可用地图，当有可使用的地图文件，选择最近使用的地图文件；

将所述当前定位点投射到所述地图文件中，以用于所述移动装置的定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前定位点以及所述外部环境数据进行预定位包括：

利用所述当前定位点投射到所述地图文件中的基准图像数据与所述前定位点感知的外部环境数据的实际图像数据进行匹配，若匹配则预定位成功，若不匹配则预定位失败；

当预定位成功时，利用预定位后获取的定位点作为所述移动装置的当前定位点；

当预定位失败时，根据用户输入的辅助定位指令，进一步获取当前的激光点云数据作为辅助数据，最终确定所述移动装置的当前定位点。

7.一种用于移动装置的定位执行设备，包括：

定位点获取模块，用于获取所述移动装置上一时刻的历史定位点以及传感器数据；

定位模块，用于基于所述历史定位点以及所述传感器数据，对所述移动装置进行预定位。

8.一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种移动装置，包括本体以及安装在所述本体上的根据权利要求8所述的电子设备。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。