JP2020175687A - 引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置 - Google Patents
引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020175687A JP2020175687A JP2019077070A JP2019077070A JP2020175687A JP 2020175687 A JP2020175687 A JP 2020175687A JP 2019077070 A JP2019077070 A JP 2019077070A JP 2019077070 A JP2019077070 A JP 2019077070A JP 2020175687 A JP2020175687 A JP 2020175687A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hook
- unmanned submersible
- unmanned
- pulling
- sunken
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る引き上げ装置の使用態様を示す概略図であり、無人潜水機本体が係留チェーンの先端部に連結された浮標に近づいている様子を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る引き上げ装置10は、海底Fに沈んだ係留チェーンCの先端部(沈没体の一部)を引き上げるために用いられる。
本実施形態に係る引き上げ補助装置20は、船舶SH上に配置される起重機90にロープ98を介して接続されるフック30と、無人潜水機60と、を備える。無人潜水機60は、フック30が着脱可能に取り付けられる無人潜水機本体61を有する。
図3は、本実施形態に係る引き上げ補助装置のフック及びその周辺部分の初期状態を示す概略図であり、(A)が高さ方向に見たときの図、(B)がフック本体の開口側から第1紐部材による括り付けの状態を見たときの図である。図3(A)に示すように、フック30は、鉤状のフック本体32と、フック本体32の開口34を開閉するようにフック本体32に対して回動可能に設けられ、フック本体32の開口34を閉じることでフック本体32内に侵入した浮標Bの一部がフック本体32から外れ出ることを防止するための外れ止め部材35と、を有する。
図2及び図3に示すように、本実施形態に係る引き上げ補助装置20は、フック30を無人潜水機本体61に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構40をさらに備える。図3に示すように、本実施形態において、取り付け機構40は、無人潜水機本体61に固定される鞘部材42と、フック本体32に介在部材39を介して固定され、鞘部材42に対して抜き差し可能な被収納部材44と、を有する。被収納部材44が鞘部材42に差し込まれることで、フック30が無人潜水機本体61に対して取り付けられる。一方、被収納部材44が鞘部材42から抜き出されることで、フック30が無人潜水機本体61から取り外される。
図2及び図3に示すように、本実施形態に係る引き上げ補助装置20は、バネ部材36による付勢に抗って外れ止め部材35をフック本体32に固定する固定機構50をさらに備える。図3に示すように、本実施形態において、固定機構50は、フック30が無人潜水機本体61に対して取り付けられているとき、外れ止め部材35がフック本体32の開口34を開く側に回動した状態を保つように、バネ部材36による付勢に抗って外れ止め部材35をフック本体32に括り付ける第1紐部材52(括り付け部材)を有する。
再び図2を参照して、無人潜水機60は、無人潜水機本体61と、当該無人潜水機本体61に設けられ、当該無人潜水機本体61の動作を制御するための無人潜水機制御装置64と、を有する。無人潜水機本体61は、複数のスラスター63を有する。そして、無人潜水機制御装置64は、前記複数のスラスター63それぞれが有するモータ(図示せず)の回転速度を制御することで、無人潜水機本体61の動作を制御する。
以下において、本実施形態に係る引き上げ装置10の具体的な使用態様の一例について説明する。
本実施形態に係る引き上げ補助装置20は、係留チェーンCの先端部に連結された浮標Bの一部がフック本体32内に侵入したあと、無人潜水機本体61が浮標Bの一部をフック30で引っ張る側に移動することによって、フック30が無人潜水機本体61から取り外されるので、無人潜水機本体61ごと浮標Bを引き上げることがない。したがって、無人潜水機本体61が故障してしまうことを抑制することができる。また、上記のように無人潜水機本体61が移動することによって、外れ止め部材35がフック本体32に固定された状態を解除される。これにより、例えば、外れ止め部材35がフック本体32に固定された状態を解除されるために電気的な信号などを要しないため、引き上げ補助装置20を簡単な構造にすることができる。上記の通りであるため、本実施形態に係る引き上げ補助装置20は、無人潜水機本体61の故障を抑制しつつ、海底に沈んだ浮標B、ひいては係留チェーンCの先端部を簡単な構造で引き上げることができる。
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。
20 引き上げ補助装置
30 フック
32 フック本体
34 開口
35 外れ止め部材
35a 突部
35b 窪み
36 バネ部材
38 貫通孔
39 介在部材
40 取り付け機構
42 鞘部材
44 被収納部材
50 固定機構
52 第1紐部材
52a〜52c 輪状の内側
55 固定解除機構
56 第1部材
57 第2紐部材
60 無人潜水機
61 無人潜水機本体
62 シャフト
63 スラスター
64 無人潜水機制御装置
65 撮像装置
66 操作装置
67 出力装置
68 電気ケーブル
90 起重機
98 ロープ
S 海
F 海底
SH 船舶
B 浮標
C 係留チェーン
R1、R2 ロープ
Claims (8)
- 海底又は湖底に沈んだ沈没体の少なくとも一部を引き上げるための引き上げ補助装置であって、
海上又は湖上に配置される起重機に長尺状の接続部材を介して接続され、且つ、無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けられるフックを備え、
前記フックは、
鉤状のフック本体と、
前記フック本体の開口を開閉するように前記フック本体に対して回動可能に設けられ、前記フック本体の開口を閉じることで前記フック本体内に侵入した前記沈没体又は前記沈没体に連結される連結物のいずれかの一部が前記フック本体から外れ出ることを防止するための外れ止め部材と、
前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を閉じる側に回動するように前記外れ止め部材を付勢する付勢機構と、を有し、
前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるように前記フックを前記無人潜水機本体に対して着脱可能に取り付けるための取り付け機構と、
前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記外れ止め部材が前記フック本体の開口を開く側に回動した状態を保つように、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に固定する固定機構と、
前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部が前記フック本体内に侵入したあと、前記無人潜水機本体が前記沈没体又は前記連結物のいずれかの一部を前記フックで引っ張る側に移動することによって、前記外れ止め部材が前記固定機構により前記フック本体に固定された状態を解除する固定解除機構と、をさらに備えることを特徴とする、引き上げ補助装置。 - 前記取り付け機構は、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか一方に固定される鞘部材と、前記フック本体又は前記無人潜水機本体のいずれか他方に固定され、前記鞘部材に対して抜き差し可能な被収納部材と、を有し、
前記被収納部材が前記鞘部材に差し込まれることで、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられ、
前記被収納部材が前記鞘部材から抜き出されることで、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外される、請求項1に記載の引き上げ補助装置。 - 前記固定機構は、前記付勢機構による付勢に抗って前記外れ止め部材を前記フック本体に括り付ける括り付け部材を有する、請求項1又は2に記載の引き上げ補助装置。
- 前記固定解除機構は、前記フックが前記無人潜水機本体に対して取り付けられているとき、前記括り付け部材によって前記外れ止め部材とともに前記フック本体に括り付けられる第1部材を有し、
前記第1部材は、前記無人潜水機本体に接続されており、前記フックが前記無人潜水機本体から取り外されるとき、前記無人潜水機本体とともに移動することで、前記外れ止め部材が前記括り付け部材により前記フック本体に固定された状態を解除する、請求項3に記載の引き上げ補助装置。 - 前記括り付け部材は、可撓性を有する材料で輪状に形成され、
前記第1部材は、棒状に形成され、
前記括り付け部材を撓ませることで、前記括り付け部材の一方端の輪状の内側及び前記括り付け部材の他方端の輪状の内側に前記第1部材が挿通され、二重にされた前記括り付け部材で画定される他の輪状の内側に前記フック本体及び前記外れ止め部材が挿通される、請求項4に記載の引き上げ補助装置。 - 無人潜水機をさらに備え、
前記無人潜水機は、
前記無人潜水機本体と、
海上若しくは湖上又は前記無人潜水機本体に設けられ、前記無人潜水機本体の動作を制御するための無人潜水機制御装置と、を有する、請求項1乃至5のいずれかに記載の引き上げ補助装置。 - 前記無人潜水機は、
海中又は湖中を撮像して画像情報を得るための撮像装置と、
海上又は湖上に設けられ、前記無人潜水機本体を操作するための操作装置と、
海上又は湖上に設けられ、前記撮像装置で得られた画像情報を表示するための出力装置と、をさらに有する、請求項6に記載の引き上げ補助装置。 - 請求項1乃至7のいずれかに記載の引き上げ補助装置と、前記引き上げ補助装置に長尺状の接続部材を介して接続される起重機と、を備えることを特徴とする、引き上げ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019077070A JP6980285B2 (ja) | 2019-04-15 | 2019-04-15 | 引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019077070A JP6980285B2 (ja) | 2019-04-15 | 2019-04-15 | 引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020175687A true JP2020175687A (ja) | 2020-10-29 |
JP6980285B2 JP6980285B2 (ja) | 2021-12-15 |
Family
ID=72937110
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019077070A Active JP6980285B2 (ja) | 2019-04-15 | 2019-04-15 | 引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6980285B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116834929A (zh) * | 2023-06-09 | 2023-10-03 | 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院 | 水下机器人脱缆装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6047788U (ja) * | 1983-09-09 | 1985-04-04 | 日本電気株式会社 | 機器吊上機構 |
JPS61137099U (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-26 | ||
JPS62253596A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 揚収用自航式水中無人機 |
JP2008037251A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 曳航索の取付装置及びそれを搭載した水中ロボット |
JP2010207106A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-24 | Okabe Co Ltd | 中層浮魚礁の回収方法及びこれに使用する回収用金具 |
JP2013034428A (ja) * | 2011-08-08 | 2013-02-21 | Marino-Forum 21 | 水中浮力体の回収方法および回収用金具 |
-
2019
- 2019-04-15 JP JP2019077070A patent/JP6980285B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6047788U (ja) * | 1983-09-09 | 1985-04-04 | 日本電気株式会社 | 機器吊上機構 |
JPS61137099U (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-26 | ||
JPS62253596A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 揚収用自航式水中無人機 |
JP2008037251A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 曳航索の取付装置及びそれを搭載した水中ロボット |
JP2010207106A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-24 | Okabe Co Ltd | 中層浮魚礁の回収方法及びこれに使用する回収用金具 |
JP2013034428A (ja) * | 2011-08-08 | 2013-02-21 | Marino-Forum 21 | 水中浮力体の回収方法および回収用金具 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116834929A (zh) * | 2023-06-09 | 2023-10-03 | 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院 | 水下机器人脱缆装置 |
CN116834929B (zh) * | 2023-06-09 | 2023-12-22 | 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院 | 水下机器人脱缆装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6980285B2 (ja) | 2021-12-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5237155B2 (ja) | 中層浮魚礁の回収方法及びこれに使用する回収用金具 | |
CA2627770C (en) | Deployment apparatus for submerged power plant | |
US9834284B2 (en) | Autonomous submersible vehicle and method for pulling in same | |
JP6608521B2 (ja) | 結合装置を備えた無人船及びその回収方法 | |
EP2655869B1 (en) | Power generating equipment | |
US20140116312A1 (en) | System And Method For Recovering A Submarine Vehicle | |
US20090007835A1 (en) | Systems and methods for tethering underwater vehicles | |
JPS61501017A (ja) | 遠隔操作潜水艇 | |
JP6443820B2 (ja) | 水中航走体の収容装置及び収容方法 | |
JP2018083558A (ja) | 水中航走体の収容装置及び回収方法 | |
US9751596B2 (en) | Device for launching and recovering a towed sonar | |
EP3188960B1 (en) | Vessel recovery system and method | |
JP2018052418A (ja) | 航走体回収装置および航走体の回収方法 | |
JP6980285B2 (ja) | 引き上げ補助装置及びそれを備える引き上げ装置 | |
JP6406665B2 (ja) | 浮魚礁の回収装置及び回収方法 | |
JP5813025B2 (ja) | 水中観測機器の回収設備および水中観測機器の回収方法 | |
JP5766543B2 (ja) | 水中浮力体の回収方法および回収用金具 | |
JP7274133B2 (ja) | 水中構造体の回収システム | |
JPS62253596A (ja) | 揚収用自航式水中無人機 | |
KR200379254Y1 (ko) | 어망의 도난 방지 및 회수의 편리성을 위한 부구 | |
JPH10305798A (ja) | 水中嵌合架台および揚収装置 | |
GB2257405A (en) | Tether deployment system | |
EP4151514A1 (en) | A system and method for mooring of and supply electrical power to a vessel | |
JPH07223586A (ja) | 水中機器の引揚方法及び該方法の実施に用いる引揚補助装置 | |
ITTO20070472A1 (it) | Sistema per il recupero di una cima di ormeggio di un'imbarcazione |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20190419 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210927 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211019 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211110 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6980285 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |