CN116834929A - 水下机器人脱缆装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种水下机器人脱缆装置，包括缆绳脱离部和吊钩脱离部，所述吊钩脱离部位于所述缆绳脱离部的下方，所述缆绳脱离部包括分设在总固定板上的旋转执行机构和缆绳脱离机构，所述缆绳脱离机构内设相互对接的缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器；所述吊钩脱离部包括直线执行机构以及设置在所述直线执行机构下方的中空吊钩；在ROV遇到水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况受困无法脱离时，通过对缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器的连接部分和中空吊钩的连接部分进行解锁，实现缆绳与缆绳端水下连接器的无损脱离，使ROV能够顺利脱困，且脱困时不需切断缆绳，脱困后缆绳端水下连接器与缆绳仍可继续使用。

Description

水下机器人脱缆装置

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体而言涉及一种水下机器人脱缆装置。

背景技术

水下机器人以及水下机器人配套设施是多种现代高技术及其系统集成的产物，对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和海洋高科技具有特殊的重要意义。

ROV水下机器人执行水下任务时有电缆对其进行能源供给及通讯，且装配有固定的中空吊钩，电缆穿过吊钩的中空孔位接入ROV，此种中空吊钩在ROV从水中打捞上岸时起到重要作用。但因电缆的长度较长，容易与水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况，导致ROV受困无法脱离。

常规的脱困手段为ROV内部设置剪断装置，将缆绳剪断从而达到脱困的目的，但此种方式会导致线缆内部进水而无法继续使用。因此本发明提出一种能够行之有效且高效的ROV脱缆装置，实现无损脱缆。

发明内容

本发明目的在于针对现有技术的缺陷，提供水下机器人脱缆装置，包括缆绳脱离部和吊钩脱离部，所述吊钩脱离部位于所述缆绳脱离部的下方；

所述缆绳脱离部包括分设在总固定板上的旋转执行机构和缆绳脱离机构，所述缆绳脱离机构内设相互对接的缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器；

所述吊钩脱离部包括直线执行机构以及设置在所述直线执行机构下方的中空吊钩；

其中，所述缆绳脱离机构包括能被所述旋转执行机构驱动绕轴线自转动的外齿套，所述缆绳端水下连接器位于所述外齿套的轴线位置，所述缆绳端水下连接器的插入端设有外齿面，所述外齿套内设有与所述外齿面相配合的内齿面；

定义所述内齿面与所述外齿面轴向挡合为第一位置，轴向错位为第二位置，所述旋转执行机构能驱动所述内齿面在第一位置和第二位置往复运动，当所述内齿面由第一位置移动至第二位置，所述缆绳端水下连接器脱离入设备端水下连接器；

所述直线执行机构上设有用于安装所述中空吊钩的安装座，所述安装座一侧设有定位销，所述安装座与所述中空吊钩内设有与所述定位销间隙配合的轴孔，所述定位销插入并贯穿所述轴孔对所述中空吊钩进行限位固定；

定义所述定位销插入并贯通所述轴孔为第三位置，脱离所述轴孔为第四位置，所述定位销能被所述直线驱动机构驱动在第三位置和第四位置往复移动，当所述定位销由第三位置移动至第四位置，所述中空吊钩脱离所述直线执行机构；

当所述内齿面处于第二位置且所述定位销处于第四位置，ROV系统完成缆绳的脱离。

进一步的，所述旋转执行机构包括旋转执行器、与所述旋转执行器输出轴连接的曲柄摇杆机构，所述旋转执行器通过所述曲柄摇杆机构带动所述外齿套上的内齿面在第一位置和第二位置之间摆动。

进一步的，所述外齿套与所述入设备端水下连接器之间设置有固定座，所述固定座与所述外齿套之间设置有轴承，所述外齿套外侧套设有外挡环，所述外挡环的外缘可拆卸连接有导向套管。

进一步的，所述固定座与所述入设备端水下连接器之间设置有弹性件，当所述缆绳端水下连接器和所述入设备端水下连接器对接时，所述弹性件抵接所述外齿面外壁并向所述外齿面施加抵压力，使所述外齿面始终保持与所述内齿面相贴合。

进一步的，所述缆绳端水下连接器由缆绳和连接器组成并固定成一体，所述中空吊钩内设有可供所述缆绳穿设的中间孔，所述中空吊钩的中间孔的直径/外尺寸大于所述缆绳的直径/外尺寸，且所述水下连接器的直径/外尺寸大于所述中空吊钩的中间孔的直径/外尺寸。

进一步的，所述直线执行机构包括轴杆以及设置在所述轴杆侧方的电动直线执行器，所述电动直线执行器被固定在所述安装座的上方，输出端连接有伸缩块，所述伸缩块套设在所述轴杆上，并能被所述电动直线执行器驱动沿所述轴杆的长度方向水平滑移。

进一步的，所述定位销被固定在所述伸缩块上，使其可跟随所述伸缩块沿所述轴杆的长度方向在第三位置和第四位置往复运动。

进一步的，所述伸缩块被设置呈“凸”形结构，中间位置处开设有凹槽，所述凹槽内嵌设有直线轴承，所述直线轴承被套设在轴杆上，使伸缩块通过所述直线轴承沿轴杆直线滑移。

进一步的，所述中空吊钩的第一端设置有锥形块，所述锥形块的顶端设置有凸块，所述安装座的内侧开设有可供所述凸块承插的缺口，所述凸块与所述安装座上开设有相对应的轴孔，当所述凸块插入所述缺口时，所述定位销在电动直线执行器的驱动下插入所述轴孔内对所述锥形块限位固定。

进一步的，所述电动直线执行器的行程大于所述定位销脱离所述轴孔所需的行程。

进一步的，所述锥形块与所述中空吊钩通过销轴铰接，以使所述中空吊钩可绕所述销轴转动。

进一步的，所述锥形块上设有机械限位角，用于限制所述中空吊钩的转动角度。

进一步的，所述轴杆的两端分别螺纹连接有限位套。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

设置双重解锁装置，在ROV受困时，通过旋转执行机构和直线执行机构对缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器的连接部分和中空吊钩的连接部分进行解锁，以使缆绳端水下连接器与中空吊钩均脱离入设备端水下连接器，遇到水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况时，实现缆绳与缆绳端水下连接器的无损脱离，使ROV能够顺利脱困，且脱困时不需切断缆绳，脱困后缆绳端水下连接器与缆绳仍可继续使用。

附图说明

附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，其中：

图1是本发明实施例所示的水下机器人脱缆装置的正视结构示意图；

图2是本发明实施例所示的缆绳脱离部的齿面挡合锁止状态结构示意图；

图3是本发明实施例所示的缆绳脱离部的齿面错位解锁状态结构示意图；

图4是本发明实施例所示的缆绳脱离部的侧视结构示意图；

图5是本发明实施例所示的缆绳脱离机构的正视剖面结构示意图；

图6是本发明实施例所示的吊钩脱离部的正视结构示意图；

图7是本发明实施例所示的吊钩脱离部的正视剖面结构示意图；

图8是本发明实施例所示的吊钩脱离部的吊钩脱离状态结构示意图；

图9是本发明实施例所示的吊钩脱离部的吊钩未脱离的剖面结构示意图；

图10是本发明实施例所示的吊钩脱离部的吊钩脱离状态的剖面结构示意图。

图中各个附图标记的含义如下：10、缆绳脱离部；20、吊钩脱离部；30、缆绳；40、缆绳端水下连接器；50、入设备端水下连接器；501、外齿面；

1、总固定板；

2、缆绳脱离机构；21、固定座；22、外齿套；221、内齿面；23、轴承；24、外挡环；25、导向套管；26、弹性件；

3、旋转执行机构；

4、直线执行机构；41、轴杆；42、电动直线执行器；43、伸缩块；

5、中空吊钩；51、锥形块；511、凸块；

6、曲柄摇杆机构；

7、安装座；

8、定位销。

具体实施方式

为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。

本发明所示的一种水下机器人脱缆装置，其旨在解决现有技术中水下机器人应用的缆线较长，容易与障碍物等发生缠绕、打结等情况，导致ROV受困无法脱离，为了使ROV能够顺利脱困，需要对剪断缆绳，导致缆绳进水不能使用，造成巨大经济损失的问题；通过设置ROV脱缆装置，利用旋转执行器、连杆以及转轴组成曲柄摇杆机构6，在缆绳与障碍物发生缠绕、打结等情况时，利用旋转执行器通过曲柄摇杆机构6带动外齿套22转动，当外齿套22的转动角度达到内齿面221与缆绳端连接器四个外齿面501互相脱离时，即为脱离状态，使缆绳端连接器从缆绳脱离部10件上脱出，实现缆绳连接端的无损脱离。

又因水下连接器的直径/外尺寸＞中空吊钩5的中间孔的直径/外尺寸＞缆绳的直径/外尺寸，因此即便缆绳端水下连接器40从缆绳脱离部10件上脱出，也不可通过中空吊钩5的中间孔，因此设立吊钩脱离部20件实现中空吊钩5及其与其固连的件的无损脱离，从而达到缆绳全部脱离的目的。

结合图1-10所示，一种水下机器人脱缆装置，包括缆绳脱离部10和吊钩脱离部20，缆绳脱离部10和吊钩脱离部20均具备锁止状态和解锁状态，当ROV与障碍物等发生缠绕、打结等情况，导致ROV受困无法脱离时，缆绳脱离部10和吊钩脱离部20分别由锁止状态转换至解锁状态，当缆绳脱离部10和吊钩脱离部20同时处于解锁状态时，ROV系统完成缆绳的无损脱离。

缆绳脱离部

其中，如图1-5所示，缆绳脱离部10包括总固定板1、旋转执行机构3和缆绳脱离机构2。缆绳脱离机构2内设相互对接的缆绳端水下连接器40和入设备端水下连接器50，缆绳端水下连接器40由缆绳和水下连接器组成并固定成一体。

进一步的，缆绳脱离机构2包括能被旋转执行机构3驱动绕轴线自转动的外齿套22，缆绳端水下连接器40的插入端设有外齿面501，外齿套22内设有与外齿面501相配合的内齿面221。

具体的，如图2所示，定义内齿面221与外齿面501轴向挡合为第一位置；如图3所示，定义内齿面221与外齿面501轴向错位为第二位置；如图4所示，旋转执行机构3能通过曲柄摇杆机构6驱动外齿套22旋转至第一位置，使内齿面221与外齿面501轴向挡合锁止，并能够驱动外齿套22由第一位置旋转至第二位置，使内齿面221与外齿面501轴向错位解锁。

进一步的，旋转执行机构3包括旋转执行器、与旋转执行器输出轴连接的曲柄摇杆机构6，曲柄摇杆机构6包括法兰转盘、以及与法兰转盘转动连接的连杆以及与外齿套22固定连接的转轴，连杆的第一端与法兰转盘转动连接，第二端与转轴转动连接，以使旋转执行机构3可通过曲柄摇杆机构6带动外齿套22在第一位置和第二位置之间摆动。

具体的，初始状态下，内齿面221处于第一位置，与外齿面501轴向挡合处于锁紧状态。

当旋转执行器执行旋转命令，旋转执行器输出轴带动法兰转盘转动，并通过连杆带动外齿套22顺时针或逆时针转动一定角度，当转动角度达到外齿套22的内齿面221与缆绳端连接器的外齿面501轴向错位时，外齿套22可携带内齿面221由第一位置移动至第二位置，即可由锁止状态转换至解锁状态，使缆绳端水下连接器40与入设备水下连接器实现无损脱离。

其中，如图4所示，转动角度>内齿面221或外齿面501所在扇面的夹角。

另外，上述旋转执行机构3并不局限于旋转执行器和曲柄摇杆结构，只要能够驱动外齿套22转动达到限位/脱离状态的结构均在保护范围内。

可选的，内齿面221与外齿面501均可设为多个，数量相同且大小相互匹配，以使限位状态下，内齿面221与外齿面501可相互挡合，脱离状态下，内齿面221与外齿面501可相互错位，互不接触。

具体的，如图2和图3所示，本实施例中内齿面221与外齿面501分设为四个，呈轴对称分布在缆绳端连接器的插入端端面和外齿套22的端面。

为了使缆绳端水下连接器40和入设备端水下连接器50对接后，使缆绳端水下连接器40位于外齿套22的轴线位置，以使缆绳端水下连接器40与入设备端水下连接器50对接时，位于外齿套22的中心位置处。在可选的实施例中，如图5所示，在外齿套22与入设备端水下连接器50之间设置有固定座21，固定座21与外齿套22之间通过轴承23连接，可选的，轴承23采用滚珠轴承23。

具体的，固定座21套装在入设备端水下连接器50的外侧，主要起到轴线定位的作用，使缆绳端水下连接器40与入设备端水下连接器50对接后，位于外齿套22的中心位置，其次起到保护支撑的作用，固定座21与外齿套22之间设置的滚珠轴承23，使外齿套22仍可被旋转执行机构3带动旋转，不影响外齿套22上内齿面221的位置变化。

进一步的，如图5所示，外齿套22外侧套设有外挡环24，外挡环24的外缘可拆卸连接有导向套管25。

具体的，外挡环24套设在外齿套22上，一方面对外齿套22起到保护作用，另一方面用于安装导向套管25，导向套管25与外齿环通过法兰圈螺纹连接，便于拆装更换，且导向套管25被设置截面呈圆锥台结构，内部具有中空容腔，在缆绳端水下连接器40和入设备端水下连接器50对接时，起到对接导向作用，对接后，对缆绳端水下连接器40起到保护作用。

进一步的，为了增强锁止状态下内齿面221与外齿面501的贴合稳定性，在固定座21与入设备端水下连接器50之间设置有弹性件26，弹性件26具有弹性变量，当缆绳端水下连接器40和入设备端水下连接器50对接时，弹性件26被外齿面501挤压产生压缩形变，抵接在外齿面501外壁并向外齿面501向内齿面221的方向施加挤压力，使外齿面501始终保持与内齿面221贴合。

可选地，弹性件26可采用弹簧。具体的，弹簧具有弹性形变量，当缆绳端水下连接器40插入导向套管25与入设备端水下连接器50对接时，外齿面501挤压压缩弹簧，使弹簧产生形变，因弹簧具有弹性形变量，压缩后会保持向外伸展的弹性变量，因此，对接后会向内齿面221的方向挤压外齿面501，使内齿面221与外齿面501的贴合更加紧密。

吊钩脱离部

如图1所示，吊钩脱离部20包括直线执行机构4以及设置在直线执行机构4下方的中空吊钩5。

其中，中空吊钩5内设有可供缆绳穿设的中间孔，中空吊钩5的中间孔的直径/外尺寸大于所述缆绳的直径/外尺寸，且水下连接器的直径/外尺寸大于中空吊钩5的中间孔的直径/外尺寸。以对缆绳进行限位，使缆绳连接有水下连接器的端部不会从中间孔脱出。

由于水下连接器的直径/外尺寸＞中空吊钩5的中间孔的直径/外尺寸＞缆绳的直径/外尺寸，而缆绳由中空吊钩5的中间孔贯穿，因此即便缆绳端水下连接器40从入设备水下连接器上脱离，缆绳端水下连接器40也不可通过中空吊钩5的中间孔使缆绳全部脱离。如图6-10所示，在缆绳脱离部10的下方设置有吊钩脱离部20，吊钩脱离部20被设置成可携带缆绳端水下连接器40与中空吊钩5一同脱离，从而实现缆绳完整的无损脱离。

其中，直线执行机构4上设有用于安装中空吊钩5的安装座7，安装座7一侧设有定位销8，安装座7与中空吊钩5内设有与定位销8间隙配合的轴孔，定位销8插入并贯穿轴孔对中空吊钩5进行限位固定。

具体的，定义定位销8插入并贯通轴孔为第三位置，脱离轴孔为第四位置，定位销8能被直线驱动机构驱动在第三位置和第四位置往复移动，当定位销8由第三位置移动至第四位置，中空吊钩5脱离直线执行机构4。

在可选的实施例中，直线执行机构4包括轴杆41以及设置在轴杆41侧方的电动直线执行器42，电动直线执行器42被固定在安装座7的上方，输出端连接有伸缩块43，伸缩块43套设在轴杆41上，并能被电动直线执行器42驱动沿轴杆41的长度方向水平滑移。

具体的，为了使伸缩块43在轴杆41上的滑移更加顺畅。如图所示，伸缩块43被设置呈“凸”形结构，中间位置处开设有凹槽，直线轴承23嵌设在凹槽内，并被套设在轴杆41上，使伸缩块43通过直线轴承23沿轴杆41直线滑移。

进一步的，定位销8被固定在伸缩块43上，因此伸缩块43的移动会携带定位销8跟随其移动。

如此，当电动直线执行器42启动并执行直线运动命令时，电动直线执行器42的输出轴可推动伸缩块43沿轴杆41的长度方向滑移，因定位销8被固定在伸缩块43上，因此，其可跟随伸缩块43滑移移动由第三位置移动至第四位置，即可由锁止状态转换至解锁状态，以使中空吊钩5可携带缆绳端水下连接器40实现无损脱离。

如图6和图7所示，初始状态，定位销8插入并贯穿轴孔，此时定位销8处于第三位置位于锁止状态，对中空吊钩5限位固定，使中空吊钩5悬挂在轴杆41的下方。

如图8-图9所示，若需脱离中空吊钩5，启动电动直线执行器42，电动直线执行器42的输出轴沿轴杆41的长度方向伸出，并推动轴杆41上套设的伸缩块43沿着轴杆41的长度方向携带定位销8远离安装座7，并使定位销8从轴孔中抽出，由第三位置移动至第四位置，由锁止状态转换至解锁状态。如图所示，当定位销8由轴孔中抽出至不与中空吊钩5接触，中空吊钩5脱离安装座7。

可选的，为了便于后期拆装更换定位销8。如图所示，定位销8被设置成“十”字形，第一端开设有螺纹孔，安装时，将第一端插入伸缩块43的轴孔内，并将螺钉螺纹旋入螺纹孔内，通过螺钉将定位销8限位固定在伸缩块43上，后期拆装时，只需拆下螺钉即可取下定位销8，便于后期拆装更换。

如图6和图8所示，中空吊钩5的第一端设置有锥形块51，锥形块51的顶端设置有凸块511，安装座7的内侧开设有可供凸块511承插的缺口，凸块511与安装座7上开设有相对应的轴孔。

定义凸块511上的轴孔为第一轴孔，安装座7上的轴孔为第二轴孔。进一步的，为了使电动直线执行器42能够推动定位销8完全脱离中空吊钩5上的第一轴孔，使中空吊钩5携带缆绳端水下连接器40无损脱离，电动直线执行器42的行程大于定位销8脱离第一轴孔所需行程。

如此，当电动直线执行器42的输出轴伸出，推动伸缩块43沿轴杆41的长度方向滑移时，可携带定位销8完全脱离第一轴孔或完全脱离安装座7，以保证中空吊钩5能够携带缆绳端水下连接器40实现无损脱离。

进一步的，锥形块51与中空吊钩5通过销轴铰接，以使中空吊钩5可绕销轴转动。如此，使用时，中空吊钩5的角度可以进行调节，从而使穿设在中空吊钩5内中空孔中的缆绳更加灵活。

进一步的，为了限制中空吊钩5的转动角度，在锥形块51的内部设有机械限位角。以限制中空吊钩5在固定角度内进行角度调节，避免角度过大，导致缆绳产生夹损。可选的，如图6所示，机械限位角的角度为60°。

另外，如图所示，为了对伸缩块43的滑移进行限位，避免其滑移脱出轴杆41，在轴杆41的两端分别螺纹连接有限位套。限位套的外径大于轴杆41的外径，如此，可起到限位阻挡的作用，避免伸缩块43滑脱至轴杆41外部，脱离轴杆41。

综合上述实施例，当内齿面221处于第二位置且定位销8处于第四位置，ROV系统才能完成缆绳的全部脱离。可以理解的是，当内齿面221与外齿面501相互错位，定位销8脱出第一轴孔或安装座7，内齿面221与外齿面501、定位销8与锥形块51均处于解锁状态时，缆绳端水下连接器40才能实现无损脱离。

需要说明的是，本发明中采用的旋转执行器与电动直线执行器42均采用满足ROV水下作业的耐压深度要求的市售产品。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (13)

1.一种水下机器人脱缆装置，其特征在于，包括缆绳脱离部(10)和吊钩脱离部(20)，所述吊钩脱离部(20)位于所述缆绳脱离部(10)的下方；

所述缆绳脱离部(10)包括分设在总固定板(1)上的旋转执行机构(3)和缆绳脱离机构(2)，所述缆绳脱离机构(2)内设相互对接的缆绳端水下连接器(40)和入设备端水下连接器(50)；

所述吊钩脱离部(20)包括直线执行机构(4)以及设置在所述直线执行机构(4)下方的中空吊钩(5)；

其中，所述缆绳脱离机构(2)包括能被所述旋转执行机构(3)驱动绕轴线自转动的外齿套(22)，所述缆绳端水下连接器(40)位于所述外齿套(22)的轴线位置，所述缆绳端水下连接器(40)的插入端设有外齿面(501)，所述外齿套(22)内设有与所述外齿面(501)相配合的内齿面(221)；

定义所述内齿面(221)与所述外齿面(501)轴向挡合为第一位置，轴向错位为第二位置，所述旋转执行机构(3)能驱动所述内齿面(221)在第一位置和第二位置往复运动，当所述内齿面(221)由第一位置移动至第二位置，所述缆绳端水下连接器(40)脱离入设备端水下连接器(50)；

所述直线执行机构(4)上设有用于安装所述中空吊钩(5)的安装座(7)，所述安装座(7)一侧设有定位销(8)，所述安装座(7)与所述中空吊钩(5)内设有与所述定位销(8)间隙配合的轴孔，所述定位销(8)插入并贯穿所述轴孔对所述中空吊钩(5)进行限位固定；

定义所述定位销(8)插入并贯通所述轴孔为第三位置，脱离所述轴孔为第四位置，所述定位销(8)能被所述直线驱动机构(4)驱动在第三位置和第四位置往复移动，当所述定位销(8)由第三位置移动至第四位置，所述中空吊钩(5)脱离所述直线执行机构(4)；

当所述内齿面(221)处于第二位置且所述定位销(8)处于第四位置，ROV系统完成缆绳(30)的脱离。

2.根据权利要求1所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述旋转执行机构(3)包括旋转执行器、与所述旋转执行器输出轴连接的曲柄摇杆机构(6)，所述旋转执行器通过所述曲柄摇杆机构(6)带动所述外齿套(22)上的内齿面(221)在第一位置和第二位置之间摆动。

3.根据权利要求2所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述外齿套(22)与所述入设备端水下连接器(50)之间设置有固定座(21)，所述固定座(21)与所述外齿套(22)之间设置有轴承(23)，所述外齿套(22)外侧套设有外挡环(24)，所述外挡环(24)的外缘可拆卸连接有导向套管(25)。

4.根据权利要求3所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述固定座(21)与所述入设备端水下连接器(50)之间设置有弹性件(26)，当所述缆绳端水下连接器(40)和所述入设备端水下连接器(50)对接时，所述弹性件(26)抵接所述外齿面(501)外壁并向所述外齿面(501)施加抵压力，使所述外齿面(501)始终保持与所述内齿面(221)相贴合。

5.根据权利要求1所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述缆绳端水下连接器(40)由缆绳(30)和连接器组成并固定成一体，所述中空吊钩(5)内设有可供所述缆绳(30)穿设的中间孔，所述中空吊钩(5)的中间孔的直径/外尺寸大于所述缆绳(30)的直径/外尺寸，且所述水下连接器的直径/外尺寸大于所述中空吊钩(5)的中间孔的直径/外尺寸。

6.根据权利要求5所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述直线执行机构(4)包括轴杆(41)以及设置在所述轴杆(41)侧方的电动直线执行器(42)，所述电动直线执行器(42)被固定在所述安装座(7)的上方，输出端连接有伸缩块(43)，所述伸缩块(43)套设在所述轴杆(41)上，并能被所述电动直线执行器(42)驱动沿所述轴杆(41)的长度方向水平滑移。

7.根据权利要求6所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述定位销(8)被固定在所述伸缩块(43)上，使其可跟随所述伸缩块(43)沿所述轴杆(41)的长度方向在第三位置和第四位置往复运动。

8.根据权利要求7所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述伸缩块(43)被设置呈“凸”形结构，中间位置处开设有凹槽，所述凹槽内嵌设有直线轴承，所述直线轴承被套设在轴杆(41)上，使伸缩块(43)通过所述直线轴承沿轴杆(41)直线滑移。

9.根据权利要求6所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述中空吊钩(5)的第一端设置有锥形块(51)，所述锥形块(51)的顶端设置有凸块(511)，所述安装座(7)的内侧开设有可供所述凸块(511)承插的缺口，所述凸块(511)与所述安装座(7)上开设有相对应的轴孔，当所述凸块(511)插入所述缺口时，所述定位销(8)在电动直线执行器(42)的驱动下插入所述轴孔内对所述锥形块(51)限位固定。

10.根据权利要求9所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述电动直线执行器(42)的行程大于所述定位销(8)脱离所述轴孔所需的行程。

11.根据权利要求6-10中的任意一项所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述锥形块(51)与所述中空吊钩(5)通过销轴铰接，以使所述中空吊钩(5)可绕所述销轴转动。

12.根据权利要求11所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述锥形块(51)上设有机械限位角，用于限制所述中空吊钩(5)的转动角度。

13.根据权利要求12所述的水下机器人脱缆装置，其特征在于，所述轴杆(41)的两端分别螺纹连接有限位套。