JP2020170395A - 作業機械用操作機構、及び、それを備えた作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】ペダルを操作可能であり、シートの足元における狭い空間に設置しやすい作業機械用操作機構を提供する。【解決手段】第１操作機構３は、運転指令に基づいて、第１駆動源３０及び第２駆動源３１と、左側走行ペダル１ｃを傾倒させる第１駆動機構３２と、左側オプションペダル１ｅを傾倒させる第２駆動機構３３と、第１駆動源３０及び第２駆動源からの駆動力を第１駆動機構３２及び第２駆動機構３３に伝達する第１伝達機構３４及び第２伝達機構３５とを備える。第１駆動機構３２及び第２駆動機構３３と第１駆動源３０及び第２駆動源３１とは、離間して配置される。【選択図】図７

Description

本発明は、運転指令に基づいて作業機械を操作するための作業機械用操作機構、特に、作業機械を遠隔操作するための作業機械用操作機構、及び、それを備えた作業機械に関する。

従来、運転室の内部で操作者がシートに着座した状態で直接的に操作可能なペダルを、作業機械の外部から送信された運転指令に基づいて間接的に操作して、作業機械の遠隔操作を行う操作機構が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１７−１７２１７４号公報

ところで、作業機械には、運転室の内部に、作業機械の動作、走行等を制御するための操作レバー、操舵ペダルといった機構の他に、作業者が着座するためのシート、エアコン等が設置されている。そのため、運転室の内部は、いずれの場所であっても空間的に余裕が少ない。特に、シートに操作者が着座した際にその操作者の足元の周辺となる空間は、フットレスト等の部品が多数配置されているので、特に空間的な余裕が少ない。

そして、ペダルを操作するための操作機構を設置する場合には、当然のことながら、そのペダルの近傍（すなわち、特に空間的な余裕の少ない場所）にその操作機構を設置する必要がある。しかし、その設置の際に、その空間に配置されている他の機構（フットレスト等）が操作機構に干渉してしまい、設置しにくい場合があった。

本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、ペダルを操作可能であり、シートの足元における狭い空間に設置しやすい作業機械用操作機構及びそれを備えた作業機械を提供することを目的とする。

本発明の作業機械用操作機構は、
傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための第１ペダル及び第２ペダルを、運転指令に基づいて傾倒させる作業機械用操作機構であって、
前記運転指令に基づいて、駆動力を生成する駆動源と、
前記第１ペダルを傾倒させる第１ペダル用駆動機構と、
前記第２ペダルを傾倒させる第２ペダル用駆動機構と、
前記駆動源からの駆動力を、前記第１ペダル用駆動機構及び前記第２ペダル用駆動機構に伝達する伝達機構とを備え、
前記第１ペダル用駆動機構及び前記第２ペダル用駆動機構の少なくとも一方と前記駆動源とは、離間して配置されていることを特徴とする。

このように、本発明の作業機械用操作機構では、ペダルを傾倒させるための（すなわち、操作するための）駆動機構と、駆動源とを別体として構成するとともに、それらを互いに離間して配置している。これにより、操作機構を設置する際におけるレイアウトの自由度が向上している。

したがって、本発明の作業機械用操作機構によれば、設置する際におけるレイアウトの自由度が向上されているので、設置場所が作業機械のペダル周りの空間であっても、その空間に容易に設置することができる。

また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記第１ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであり、
前記第２ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械に搭載された作業機の動作を制御するためのオプションペダルであってもよい。
又は、前記第１ペダル及び前記第２ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであってもよい。

また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記駆動源は、前記作業機械の操作者が着座するシートの下方に配置されていることが好ましい。

一般に、シートの下方（特に、着座部分の前方部分の下方）の空間には、余裕があることが多い。そこで、その空間に駆動源を配置するようにすると、本発明の作業機械用操作機構を設置した場合であっても、作業機械のペダル周りの空間をさらに確保しやすくなるので、操作者によるペダルの直接的な操作をさらに阻害しにくくすることができる。

また、本発明の作業機械用操作機構においては、駆動機構をシートの下方に配置する場合、
前記第１ペダル及び前記第２ペダルは、前記作業機械のフレーム上に配置されたものであり、
前記伝達機構は、前記駆動源からの駆動力で回動する駆動プーリと、前記駆動プーリからの駆動力が伝達される従動プーリと、前記駆動プーリから前記従動プーリに駆動力を伝達するワイヤと、前記駆動プーリを覆う駆動プーリカバーと、前記従動プーリを覆う従動プーリカバーとを含み、
前記駆動プーリカバー及び前記従動プーリカバーの少なくとも一方は、前記ワイヤが進退自在に挿通される挿通孔を有し、
前記挿通孔は、前記フレーム側に向かって開口していることが好ましい。

このように構成すると、駆動機構と駆動源との間におけるワイヤは、挿通孔によってフレーム側に導かれて、フレーム上を這うようにして配置されることになる。すなわち、駆動機構が隣接して配置されているペダルと、下方に駆動源が配置されているシートとの間（より具体的には、操作者が通過したり、足を一時的に置いたりする空間）では、ワイヤが極力低い位置に設置された状態になる。

これにより、乗降の際、及び、直接的な操作を行っている際に、操作者の乗降及び操作等の動作が、ワイヤによって阻害されてしまうことを防止することができる。また、ワイヤの上にフロアマットを設置しやすくなるので、そのフロアマットによっても、操作者の動作を阻害しにくくなる。

また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記第１ペダルは、左側第１ペダルと、平面視で、前記左側第１ペダルの右側に配置されている右側第１ペダルとを含み、
前記第２ペダルは、左側第２ペダルと、平面視で、前記左側第２ペダルの右側に配置されている右側第２ペダルとを含み、
前記駆動源は、前記左側第１ペダルに対応する第１駆動源と、前記左側第２ペダルに対応する第２駆動源と、前記右側第１ペダルに対応する第３駆動源と、前記右側第２ペダルに対応する第４駆動源とを含み、
前記伝達機構は、前記第１駆動源からの駆動力を前記左側第１ペダルに伝達する第１ワイヤと、前記第２駆動源からの駆動力を前記左側第２ペダルに伝達する第２ワイヤと、前記第３駆動源からの駆動力を右側第１ペダルに伝達する第３ワイヤと、前記第４駆動源からの駆動力を前記右側第２ペダルに伝達する第４ワイヤとを含み、
前記第１ペダル及び前記第２ペダルは、平面視で、左側から順に、前記左側第２ペダル、前記左側第１ペダル、前記右側第１ペダル、前記右側第２ペダルの順に配置され、
前記駆動源は、前記第１ペダル及び前記第２ペダルに対して、平面視で、前後方向に離間した位置で、左側から順に、前記第３駆動源、前記第４駆動源、前記第２駆動源、前記第１駆動源の順に配置されているが好ましい。

このように配置すると、駆動源と対応する駆動機構との各距離、すなわち、それらを繋ぐ各ワイヤの長さを、略均一化することができる。これにより、使用するワイヤを共通化して、設置作業の容易化、生産性の向上を図ることができる。

また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記第１ペダル用駆動機構は、操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第１ペダルのペダル面に当接する第１当接部と、前記第１当接部を傾倒させて前記第１ペダルを傾倒させる第１駆動部とを有し、
前記第２ペダル用駆動機構は、前記操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第２ペダルのペダル面に当接する第２当接部と、前記第２当接部を傾倒させて前記第２ペダルを傾倒させる第２駆動部とを有し、
前記第１駆動部及び第２駆動部の少なくとも一方は、第１ギヤ及び第２ギヤを含む減速機を有し、
前記第１ギヤ及び前記第２ギヤは、上下方向に並べて配置されているが好ましい。

このように構成すると、駆動部の前後方向のサイズ及び左右方向のサイズを小型化して、作業機械用操作機構を取り付けるためのスペースを省スペース化することができる。これにより、ペダル周りの空間を十分に確保しやすくなるので、操作者の足の前後方向及び左右方向の移動が制限されにくくなる。ひいては、操作者によるペダルの直接的な操作が、さらに阻害されにくくなる。また、作業機械用操作機構によって、操作者の乗降が阻害されることも抑制できる。

また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記第１ペダル用駆動機構と前記第２ペダル用駆動機構とを連結する連結部を有していることが好ましい。

複数のペダルを備えている場合、各々のペダルに対して操作機構をそれぞれ位置決めして取り付けるといった作業が必要となる。そこで、このように、複数の駆動機構を連結部によってユニット化すると、位置決め作業を省略することによって取り付け作業を簡略化して、取り付け作業に係る工数を削減することができる。

また、本発明の作業機械は、
上記いずれかの作業機械用操作機構を備えていることを特徴とする。

実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムの全体構成を示す模式図。 図１の遠隔操作システムの遠隔操作装置の概略構成を示す模式図。 図１の遠隔操作システムの制御に関する構成を示すブロック図。 図１の作業機械の第１操作機構及び第２操作機構の全体構成を示す斜視図。 図１の作業機械の第１操作機構及び第２操作機構の全体構成を示す平面図。 図１の作業機械の機械室の構成を示す側面図。 図４の第１操作機構の要部を拡大して示す斜視図。 図４の第１操作機構の第１駆動機構の減速機の側面図。 図６の第１操作機構の第１駆動機構の第１従動プーリカバー周辺の構造を示す側面図。

以下、図面を参照して、実施形態に係る遠隔操作システムＳについて説明する。

まず、図１〜図３を参照して、遠隔操作システムＳの構成について説明する。

図１に示すように、遠隔操作システムＳは、油圧ショベルである作業機械１と、作業機械１を遠隔操作するための遠隔操作装置２とを備えている。作業機械１は、操作者が搭乗して、直接的に操作することも可能であり、また、操作者が搭乗せずに、遠隔操作装置２を介して、間接的に操作することも可能となっている。

なお、本実施形態では、作業機械として、油圧ショベルを用いている。しかし、本発明の作業機械は、油圧ショベルに限定されるものではない。例えば、クレーン車、ダンプカー等であってもよい。

作業機械１は、ブーム１０、アーム１１、及び、アタッチメント１２によって構成されている作業機、作業機が搭載されている旋回体１３、並びに、旋回体１３を旋回自在に支持する走行体１４を備えている。

ブーム１０の基端部は、旋回体１３の前部に揺動可能に取付けられている。ブーム１０は、ブーム１０及び旋回体１３に両端が取り付けられている第１油圧シリンダ１０ａを有している。ブーム１０は、第１油圧シリンダ１０ａの伸縮動作によって、旋回体１３に対して揺動される。

アーム１１の基端部は、ブーム１０の先端部に揺動可能に取付けられている。アーム１１は、アーム１１及びブーム１０に両端が取り付けられている第２油圧シリンダ１１ａを有している。アーム１１は、第２油圧シリンダ１１ａの伸縮動作によって、ブーム１０に対して揺動される。

アタッチメント１２は、アーム１１の先端部に揺動可能に取付けられている。アタッチメント１２は、アタッチメント１２及びアーム１１に両端が取り付けられている第３油圧シリンダ１２ａを有している。アタッチメント１２は、第３油圧シリンダ１２ａの伸縮動作によって、アーム１１に対して揺動される。

なお、本実施形態では、アタッチメント１２として、バケットを用いている。しかし、アタッチメント１２は、バケットに限定されるものではなく、他の種類のアタッチメント（例えば、破砕機、ブレーカ、マグネット、フォーク等）であってもよい。

旋回体１３は、旋回用油圧モータ（不図示）によって、走行体１４に対してヨー軸周りに旋回可能に構成されている。旋回体１３の前部には、操作者が搭乗するための運転室１３ａが設けられており、旋回体１３の後部には、機械室１３ｂが設けられている。

運転室１３ａには、作業機械１の操作用のスレーブ側操作装置１５（図２参照）が配置されている。スレーブ側操作装置１５は、例えば、操作スイッチ、操作レバー、及び、後述する走行レバー１ｂ、左側走行ペダル１ｃ（左側第１ペダル）、右側走行ペダル１ｄ（右側第１ペダル）、左側オプションペダル１ｅ（左側第２ペダル）、右側オプションペダル１ｆ（右側第２ペダル）及び作業機操作レバー１ｉ（図４〜図６参照）等である。

機械室１３ｂには、油圧ポンプ、方向切換弁、作動油タンク等の油圧機器（不図示）、及び、油圧ポンプ等の動力源であるエンジン（不図示）等が収容されている。

走行体１４は、クローラ式の走行体であり、走行用油圧モータ（不図示）により駆動される。なお、本発明の作業機械の走行体は、クローラに限定されるものではない。例えば、走行体は、車輪で移動するものであってもよいし、脚式移動のものであってもよい。また、作業機械が水上で使用されるものである場合には、走行体は、台船等であってもよい。

なお、作業機械１は、上記の走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、第１油圧シリンダ１０ａ、第２油圧シリンダ１１ａ、及び、第３油圧シリンダ１２ａ以外のアクチュエータ（例えば、ドーザの駆動用の油圧アクチュエータ、破砕機等のアタッチメントに含まれる油圧アクチュエータ等）を、さらに含み得る。また、作業機械１の一部のアクチュエータ（例えば、旋回用アクチュエータ）は、電動アクチュエータであってもよい。

作業機械１を操作する際には、エンジンを作動させた状態でスレーブ側操作装置１５を操作することによって、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、第１油圧シリンダ１０ａ、第２油圧シリンダ１１ａ、及び、第３油圧シリンダ１２ａ等のアクチュエータの各々が作動される。スレーブ側操作装置１５の操作に応じた各アクチュエータの作動は、例えば、公知の作業機械と同様に行い得る。

図２に示すように、作業機械１は、遠隔操作を可能とするために、スレーブ側操作装置１５を駆動する電動式の操作駆動装置１６（例えば、後述する第１操作機構３及び第２操作機構４（図４，図５参照））を、運転室１３ａに備えている。

操作駆動装置１６は、スレーブ側操作装置１５に接続されている。なお、操作駆動装置１６は、作業機械１から取り外し可能に構成されていてもよい。

また、操作駆動装置１６は、複数の電動モータ（具体的には、後述する第１駆動源３０、第２駆動源３１、第３駆動源４０及び第４駆動源４１（図４，図５参照））を有している。

それらの電動モータからの駆動力により、操作駆動装置１６は、スレーブ側操作装置１５に含まれる操作スイッチ、操作レバー、及び、後述する走行レバー１ｂ、左側走行ペダル１ｃ、右側走行ペダル１ｄ、左側オプションペダル１ｅ、右側オプションペダル１ｆ及び作業機操作レバー１ｉ（図４〜図６参照）の各々を駆動させる。

また、作業機械１は、作業機械１の動作状態を検出するための動作状態検出器１７と、作業機械１の周囲の状態を検知するカメラ等である外界センサ１８と、種々の制御処理を実行可能なスレーブ側制御装置１９とを備えている。

動作状態検出器１７は、例えば、ブーム１０、アーム１１、及び、アタッチメント１２のそれぞれの揺動動作の回転角又は第１油圧シリンダ１０ａ、第２油圧シリンダ１１ａ、第３油圧シリンダ１２ａのストローク長を検出する検出器、旋回体１３の旋回角度を検出する検出器、走行体１４の駆動速度を検出する検出器、旋回体１３又は走行体１４の傾斜角を検出する検出器、旋回体１３の角速度又は加速度を検出する慣性センサ等である。

外界センサ１８は、例えば、カメラ、測距センサ、レーダ等により構成される。外界センサ１８を構成するカメラ等は、旋回体１３の周囲に存在する物体を検出し得るように、旋回体１３の周縁部等の複数の箇所に設置されている。

スレーブ側制御装置１９は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む１つ以上の電子回路ユニットにより構成されている。スレーブ側制御装置１９は、動作状態検出器１７及び外界センサ１８のそれぞれの検出信号を、適宜、取得する。

スレーブ側制御装置１９は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、運転制御部１９ａとしての機能と、周辺物体検知部１９ｂとしての機能と、スレーブ側通信部１９ｃとしての機能とを有している。

運転制御部１９ａは、スレーブ側操作装置１５の操作に応じて、又は、遠隔操作装置２側から与えられる運転指令に応じて、操作駆動装置１６の作動制御（ひいては、スレーブ側操作装置１５の操作制御）、及び、エンジンの運転制御を行うことによって、作業機械１の動作を制御する。

周辺物体検知部１９ｂは、外界センサ１８の検出信号に基づいて、作業機械１の周囲の所定の対象空間に人、設置物等の物体側存在する場合に、その物体を検知する。

スレーブ側通信部１９ｃは、後述するマスタ側通信部２７ｂを介して、遠隔操作装置２側と、適宜、無線通信を行う。

図３に示すように、遠隔操作装置２は、遠隔操作室２０の内部に、操作者が着座するマスタ側シート２１と、マスタ側シート２１の左右に配置されている左右一対のマスタ側コンソールボックス２２と、作業機械１の遠隔操作のために操作者が操作するマスタ側操作装置２３と、音響情報（聴覚的情報）の出力装置としてのスピーカ２４と、表示情報（視覚的情報）の出力装置としてのディスプレイ２５とを備えている。

また、図２に示すように、遠隔操作装置２は、マスタ側操作装置２３の操作状態を検出するための操作状態検出器２６と、種々の制御処理を実行可能なマスタ側制御装置２７とを備えている。なお、マスタ側制御装置２７は、遠隔操作室２０の内部及び外部のいずれに配置されていてもよい。

マスタ側操作装置２３は、例えば、作業機械１のスレーブ側操作装置１５と同様又は類似の構成のもとなっている。

具体的には、マスタ側操作装置２３は、マスタ側シート２１に着座した操作者が操作し得るように、マスタ側シート２１の前側に設置された左右一対の第１操作ペダル２３ａ付きの左右一対の第１操作レバー２３ｂ、左右一対のマスタ側コンソールボックス２２の各々に搭載された左右一対の第２操作レバー２３ｃ、第１操作ペダル２３ａを挟み込むように側方に配置された左右一対の第２操作ペダル（不図示）等を含む。

ただし、マスタ側操作装置２３は、作業機械１のスレーブ側操作装置１５と異なる構成のものであってもよい。例えば、マスタ側操作装置２３は、ジョイスティック、操作ボタン等を有する携帯型の操作装置であってもよい。

操作状態検出器２６は、例えば、マスタ側操作装置２３に組み込まれたポテンショメータ、接点スイッチ等である。操作状態検出器２６は、マスタ側操作装置２３の各操作部（第１操作ペダル２３ａ、第１操作レバー２３ｂ、第２操作レバー２３ｃ、第２操作ペダル等）の操作状態を示す検出信号を出力するように構成されている。

スピーカ２４は、例えば、遠隔操作室２０の前部、後部及び左右の両側等、遠隔操作室２０の内部の複数個所に配置されている。

ディスプレイ２５は、例えば、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等により構成されている。ディスプレイ２５は、マスタ側シート２１に着座した操作者が視認し得るように、マスタ側シート２１の前方側に配置されている。

マスタ側制御装置２７は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む１つ以上の電子回路ユニットにより構成されている。マスタ側制御装置２７は、操作状態検出器２６の検出信号を、適宜、取得する。この検出信号に基づいて、マスタ側制御装置２７は、マスタ側操作装置２３の操作状態により規定される作業機械１への運転指令を認識する。

マスタ側制御装置２７は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、出力情報制御部２７ａとしての機能と、マスタ側通信部２７ｂとしての機能とを有している。

出力情報制御部２７ａは、スピーカ２４及びディスプレイ２５を制御する。

マスタ側通信部２７ｂは、スレーブ側通信部１９ｃを介して、作業機械１側と、適宜、無線通信を行う。この無線通信によって、マスタ側制御装置２７は、作業機械１への運転指令を、スレーブ側制御装置１９に送信したり、作業機械１側の種々の情報（カメラによる撮影映像、作業機械１の周囲の物体の検知情報、作業機械１の動作状態の検出情報等）を、スレーブ側制御装置１９から受信したりする。

ここで、図１，図３〜図６を参照して、スレーブ側操作装置１５のうち、作業機械１の運転室１３ａの内部に設置され、操作者が作業機械１を直接的に操作する際に操作する機構について説明する。

図１に示すように、作業機械１は、走行体１４と、走行体１４の上方に旋回自在に設置された旋回体１３とを備えている。具体的には、走行体１４の有しているロアフレーム（不図示）に対して、旋回体１３の有しているアッパーフレーム１ａが旋回自在に支持されている。

アッパーフレーム１ａの前側には、運転室１３ａが設けられており、後側には、機械室１３ｂが設けられている。運転室１３ａの側方には、ブーム１０、アーム１１及びアタッチメント１２からなる作業機が取り付けられている。

図４及び図５に示すように、作業機械１は、アッパーフレーム１ａ上であって運転室１３ａの内部の前方側となる位置に、平面視で、左右方向の略中央に配置されている左右一対の走行レバー１ｂとを有している。

また、作業機械１は、平面視で、走行レバー１ｂの左側に配置されている左側走行ペダル１ｃ（第１ペダル）と、走行レバー１ｂの右側に配置されている右側走行ペダル１ｄ（第１ペダル）と、左側走行ペダル１ｃの左側に配置されている左側オプションペダル１ｅ（第２ペダル）と、右側走行ペダル１ｄの右側に配置されている右側オプションペダル１ｆ（第２ペダル）とを有している。

左右一対の走行レバー１ｂは、対応する左側走行ペダル１ｃ又は右側走行ペダル１ｄと一体に揺動する。左右一対の走行レバー１ｂ、並びに、左側走行ペダル１ｃ及び右側走行ペダル１ｄは、走行体１４（図１参照）の左右のクローラの各々を操作するための機構である。それらのクローラの動作（すなわち、作業機械１の走行）は、対応する走行レバー１ｂ又は左側走行ペダル１ｃ若しくは右側走行ペダル１ｄの傾倒に応じて制御される。

左側オプションペダル１ｅ及び右側オプションペダル１ｆは、アタッチメント１２（図１参照）を操作するための機構である。アタッチメント１２が例えばフォークであった場合には、左側オプションペダル１ｅの傾倒に応じて、アタッチメント１２のアーム１１の軸線周りの回動が制御される。また、右側オプションペダル１ｆの傾倒に応じて、フォークの開閉が制御される。

操作者が作業機械１に搭乗して、作業機械１を直接的に操作する際には、操作者は、左側走行ペダル１ｃ、右側走行ペダル１ｄ、左側オプションペダル１ｅ、又は、右側オプションペダル１ｆのペダル面を踏み込むことによって、それらのペダルを前後方向のいずれか一方に傾倒させて、作業機の動作、及び、走行体１４の動作を制御する。

走行レバー１ｂは、遠隔操作装置２の左右一対の第１操作レバー２３ｂに対応し、左側走行ペダル１ｃ及び右側走行ペダル１ｄは、遠隔操作装置２の左右一対の第１操作ペダル２３ａに対応している（図３参照）。

すなわち、操作駆動装置１６の１つである後述する第１操作機構３及び第２操作機構４は、遠隔操作装置２からの運転指令に基づいて、走行レバー１ｂ、並びに、左側走行ペダル１ｃ及び右側走行ペダル１ｄを傾倒させる。

具体的には、第１操作機構３及び第２操作機構４は、遠隔操作装置２の左右一対の第１操作レバー２３ｂの傾倒に応じて、走行レバー１ｂを傾倒させ、遠隔操作装置２の左右一対の第１操作ペダル２３ａの傾倒に応じて、左側走行ペダル１ｃ及び右側走行ペダル１ｄを傾倒させる。

また、左側オプションペダル１ｅ及び右側オプションペダル１ｆは、遠隔操作装置２の左右一対の第２操作ペダル（不図示）に対応している。

すなわち、操作駆動装置１６の１つである後述する第１操作機構３及び第２操作機構４は、遠隔操作装置２からの運転指令に基づいて（すなわち、遠隔操作装置２の左右一対の第２操作ペダルの傾倒に応じて）、対応する左側オプションペダル１ｅ及び右側オプションペダル１ｆを傾倒させる。

また、図６に示すように、作業機械１は、アッパーフレーム１ａ上であって運転室１３ａの内部の後方側となる位置に、操作者が着座するスレーブ側シート１ｇと、スレーブ側シート１ｇの左右に配置されている左右一対のスレーブ側コンソールボックス１ｈと、スレーブ側コンソールボックス１ｈの各々に設置されている左右一対の作業機操作レバー１ｉとを有している。

作業機操作レバー１ｉは、作業機（すなわち、ブーム１０、アーム１１及びアタッチメント１２）を制御するための機構である。作業機操作レバー１ｉの傾倒に応じて、作業機の上げ下げ、旋回、出し入れが制御される。

また、左右一対の作業機操作レバー１ｉは、遠隔操作装置２の左右一対の第２操作レバー２３ｃ（図３参照）に対応している。

すなわち、操作駆動装置１６の１つである後述する第３操作機構（不図示）は、遠隔操作装置２からの運転指令に基づいて（すなわち、遠隔操作装置２の第２操作レバー２３ｃの傾倒に応じて）、対応する作業機操作レバー１ｉを傾倒させる。

次に、図４〜図９を参照して、操作駆動装置１６の１つである第１操作機構３（作業機械用操作機構）、及び、第２操作機構４（作業機械用操作機構）の構成について詳細に説明する。なお、図７においては、理解を容易にするために、第１伝達機構３４の第１ワイヤ３４ｃ、第２伝達機構３５の第２ワイヤ３５ｃを図示省略している。

図４及び図５に示すように、第１操作機構３は、駆動力を生成する第１駆動源３０及び第２駆動源３１と、左側走行ペダル１ｃを操作する第１駆動機構３２（第１ペダル用駆動機構）と、左側オプションペダル１ｅを操作する第２駆動機構３３（第２ペダル用駆動機構）と、第１駆動源３０からの駆動力を第１駆動機構３２に伝達する第１伝達機構３４と、第２駆動源３１からの駆動力を第２駆動機構３３に伝達する第２伝達機構３５とを備えている。

第１駆動源３０及び第２駆動源３１は、電動モータであり、遠隔操作装置２からの運転指令に基づいて、駆動力を生成する。第１駆動源３０及び第２駆動源３１は、スレーブ側シート１ｇの下方に配置されている（図６参照）。これは、一般に、スレーブ側シート１ｇの下方（特に、着座部分の前方部分の下方）の空間には、余裕があることが多いためである。

第１駆動機構３２は、第１駆動源３０からの駆動力によって駆動して、左側走行ペダル１ｃを傾倒させる。第１駆動機構３２は、その操作対象である左側走行ペダル１ｃに隣接するようにして配置されている。

図７に示すように、第１駆動機構３２は、左側走行ペダル１ｃのペダル面に当接する第１当接部３２ａと、第１当接部３２ａを傾倒させて左側走行ペダル１ｃを傾倒させる第１駆動部３２ｂとを有している。

第１当接部３２ａは、第１駆動部３２ｂに回動自在に軸支されている第１回動部３２ｃと、第１回動部３２ｃに着脱自在であり、前後方向に延びる板状の第１アーム部３２ｄと、第１アーム部３２ｄの前後の両端部から左側走行ペダル１ｃ側に向かって延設されている前後一対の第１板状部３２ｅとを有している。

第１回動部３２ｃは、第１駆動部３２ｂの左側走行ペダル１ｃ側に配置されている。第１回動部３２ｃは、その上方部分が左側走行ペダル１ｃの傾倒方向に応じた方向に傾倒可能となるように、その下方部分で、第１駆動部３２ｂの後述する筐体３２ｆに対して、傾倒支点ｃ（図８参照）を中心として、回動自在に取り付けられている。

第１アーム部３２ｄは、第１回動部３２ｃの上方部分にボルト及びナット等によって着脱自在に取り付けられている。第１アーム部３２ｄは、第１回動部３２ｃに対して、高さ及び傾斜角度を所定の範囲で調整して取り付けることが可能になっている。これにより、操作対象である左側走行ペダル１ｃの形状に応じて、第１回動部３２ｃに対する第１アーム部３２ｄの高さ及び傾斜角度を調整することが可能になっている。

図８に示すように、第１駆動部３２ｂは、後述する第１連結部３６に立設された直方体状の筐体３２ｆと、筐体３２ｆの内部に構成された減速機３２ｇとを有している。

筐体３２ｆ（すなわち、第１駆動部３２ｂ）は、第１当接部３２ａが移動する空間から側方にずれた位置に配置されている（図７参照）。具体的には、第１駆動部３２ｂは、第１当接部３２ａの第１板状部３２ｅの移動する空間から、第１板状部３２ｅの回動中心軸線方向にずれた位置に配置されている。

図８に示すように、減速機３２ｇは、第１ギヤ３２ｈと、第１ギヤ３２ｈの下方に配置され、第１ギヤ３２ｈに対して下方側から噛合う第２ギヤ３２ｉとを有している。

第１ギヤ３２ｈは、後述する第１従動プーリ３４ｂと一体に回動する。第２ギヤ３２ｉには、第１当接部３２ａの第１回動部３２ｃが装着されている。第２ギヤ３２ｉに第１回動部３２ｃが接続されている状態では、第２ギヤ３２ｉ及び第１回動部３２ｃは一体に回動する。

減速機３２ｇでは、第１ギヤ３２ｈと第２ギヤ３２ｉとが、上下方向に並べて配置されている。これは、第１駆動部３２ｂの前後方向のサイズ及び左右方向のサイズを小型化するためである。これにより、第１駆動部３２ｂが乗降通路に突出することが抑制されるので、第１駆動部３２ｂによって、操作者の乗降が阻害されることが抑制されている。

なお、本発明の減速機はこのような構成に限定されるものではなく、３つ以上のギヤを用いて構成したり、ギヤを左右に並べて配置したりしてもよい。

また、図７に示すように、第２駆動機構３３は、第２駆動源３１からの駆動力によって駆動して、左側オプションペダル１ｅを傾倒させる。第２駆動機構３３は、その操作対象である左側オプションペダル１ｅに隣接するようにして配置されている。

第２駆動機構３３は、第１駆動機構３２と同様に、左側オプションペダル１ｅのペダル面に当接する第２当接部３３ａと、第２当接部３３ａを傾倒させて左側オプションペダル１ｅを傾倒させる第２駆動部３３ｂとを有している。

第２当接部３３ａは、第２駆動部３３ｂに回動自在に軸支されている第２回動部３３ｃと、第２回動部３３ｃに着脱自在であり、前後方向に延びる板状の第２アーム部３３ｄと、第２アーム部３３ｄの前後の両端部から左側オプションペダル１ｅ側に向かって延設されている前後一対の第２板状部３３ｅとを有している。

第２回動部３３ｃは、第２駆動部３３ｂの左側オプションペダル１ｅ側に配置されている。第２回動部３３ｃは、その上方部分が左側オプションペダル１ｅの傾倒方向に応じた方向に傾倒可能となるように、下方部分で、第２駆動部３３ｂの筐体に対して、所定の傾倒支点を中心として、回動自在に取り付けられている。

第２アーム部３３ｄは、第２回動部３３ｃの上方部分にボルト及びナット等によって着脱自在に取り付けられている。第２アーム部３３ｄは、第２回動部３３ｃに対して、高さ及び傾斜角度を所定の範囲で調整して取り付けることが可能になっている。これにより、操作対象である左側オプションペダル１ｅの形状に応じて、第２回動部３３ｃに対する第２アーム部３３ｄの高さ及び傾斜角度を調整することが可能になっている。

第２駆動部３３ｂは、第２当接部３３ａの第２板状部３３ｅの移動する空間から、第２板状部３３ｅの回動中心軸線方向にずれた位置に配置されている。

このように、第１操作機構３では、第１当接部３２ａが左側走行ペダル１ｃのペダル面に当接している。また、左側走行ペダル１ｃは、傾倒した第１当接部３２ａに押されることによって傾倒される。すなわち、第１当接部３２ａを操作者が踏み込むこと等によって移動させても、左側走行ペダル１ｃを傾倒させることができる。

また、第１操作機構３では、第２当接部３３ａが左側オプションペダル１ｅのペダル面に当接している。また、左側オプションペダル１ｅは、傾倒した第２当接部３３ａに押されることによって傾倒される。すなわち、第２当接部３３ａを操作者が踏み込むこと等によって移動させても、左側オプションペダル１ｅを傾倒させることができる。

これにより、第１操作機構３を設置した状態であっても、操作者は、第１当接部３２ａごと左側走行ペダル１ｃを踏み込んで、左側走行ペダル１ｃを操作することができる。また、第１操作機構３を設置した状態であっても、操作者は、第２当接部３３ａごと左側オプションペダル１ｅを踏み込んで、左側オプションペダル１ｅを操作することができる。

これに加え、第１操作機構３では、左側走行ペダル１ｃに当接する第１当接部３２ａとその第１当接部３２ａを移動させる第１駆動部３２ｂとを別体として配置するとともに、第１駆動部３２ｂを第１当接部３２ａが移動する空間から側方にずれた位置に配置している。これにより、この第１操作機構３を設置した状態であっても、操作者が左側走行ペダル１ｃを操作した際に、第１駆動部３２ｂが、操作者の足に接触しにくくなっている。

また、第１操作機構３では、左側オプションペダル１ｅに当接する第２当接部３３ａとその第２当接部３３ａを移動させる第２駆動部３３ｂとを別体として配置するとともに、第２駆動部３３ｂを第２当接部３３ａが移動する空間から側方にずれた位置に配置している。これにより、この第１操作機構３を設置した状態であっても、操作者が左側オプションペダル１ｅを操作した際に、第２駆動部３３ｂが、操作者の足に接触しにくくなっている。

したがって、第１操作機構３によれば、設置した状態であっても、第１当接部３２ａ及び第２当接部３３ａ、並びに、第１駆動部３２ｂ及び第２駆動部３３ｂによって、操作者による左側走行ペダル１ｃ及び左側オプションペダル１ｅの直接的な操作が阻害されにくくなっている。

なお、本実施形態では、第１当接部３２ａは、傾倒支点ｃを中心として傾倒することによって、左側走行ペダル１ｃを押して、左側走行ペダル１ｃを傾倒させる。また、第２当接部３３ａは、所定の傾倒支点を中心として傾倒することによって、左側オプションペダル１ｅを押して、左側オプションペダル１ｅを傾倒させる。

しかし、本発明の当接部の動作はこのような構成に限定されるものではなく、操作対象となるペダルを押して、そのペダルを傾倒させることができるような移動であればよい。

例えば、傾倒支点は、操作対象となるペダルの形状及び傾倒の仕方に応じて適宜設定してよい。特に、操作対象となるペダルの回動軸線と一致するようにして傾倒支点を設定すると、当接部とペダルとの傾倒の仕方が一致することになるので、操作者が当接部ごとペダルを踏み込む際に生じる違和感を抑制することができる。

また、例えば、当接部の移動は、傾倒（すなわち、所定の支点を中心とした回動）に代わって、上下方向、前後方向又は左右方向における進退動作であってもよい。

また、本実施形態では、第１駆動部３２ｂは、第１当接部３２ａの第１板状部３２ｅの移動する空間から、第１板状部３２ｅの回動中心軸線方向（すなわち、左右方）にずれた位置に配置されている。また、第２駆動部３３ｂは、第２当接部３３ａの第２板状部３３ｅの移動する空間から、第２板状部３３ｅの回動中心軸線方向（すなわち、左右方）にずれた位置に配置されている。

しかし、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、駆動部は当接部の移動する空間から側方にずれた位置に配置されていればよい。例えば、当接部の移動する空間から前後方向又は上下方向のいずれか一方にずれた位置に配置されていてもよい。

図５に示すように、第１伝達機構３４は、第１駆動源３０からの駆動力で回動する第１駆動プーリ３４ａと、第１駆動プーリ３４ａからの駆動力が伝達される第１従動プーリ３４ｂと、第１駆動プーリ３４ａから第１従動プーリ３４ｂに駆動力を伝達する第１ワイヤ３４ｃと、第１駆動プーリ３４ａを覆う第１駆動プーリカバー３４ｄと、第１従動プーリ３４ｂを覆う第１従動プーリカバー３４ｅとを有している。

第１駆動プーリ３４ａは、第１駆動源３０の駆動軸に取り付けられている。そのため、第１駆動プーリ３４ａは、第１駆動源３０の駆動（すなわち、運転指令）に応じて、回動する。

第１従動プーリ３４ｂは、第１駆動機構３２の第１駆動部３２ｂの減速機３２ｇの第１ギヤ３２ｈに取り付けられており、第１ギヤ３２ｈと一体に回動する。第１従動プーリ３４ｂに伝達された駆動力は、第１駆動部３２ｂを介して、第１当接部３２ａに伝達されて、第１当接部３２ａを回動させる。

図９に示すように、第１従動プーリカバー３４ｅは、第１ワイヤ３４ｃが進退自在に挿通されている挿通孔３４ｆを有している。挿通孔３４ｆは、アッパーフレーム１ａ側に向かって開口している。具体的には、挿通孔３４ｆは、第１従動プーリ３４ｂの中心を通る水平な面に対して約２０度の角度で下方に向かって開口している。第１駆動プーリカバー３４ｄも、第１従動プーリカバー３４ｅと同様の挿通孔を有している。

図５に示すように、第２伝達機構３５は、第２駆動源３１からの駆動力で回動する第２駆動プーリ３５ａと、第２駆動プーリ３５ａからの駆動力が伝達される第２従動プーリ３５ｂと、第２駆動プーリ３５ａから第２従動プーリ３５ｂに駆動力を伝達する第２ワイヤ３５ｃと、第２駆動プーリ３５ａを覆う第２駆動プーリカバー３５ｄと、第２従動プーリ３５ｂを覆う第２従動プーリカバー３５ｅとを有している。

第２駆動プーリ３５ａは、第２駆動源３１の駆動軸に取り付けられている。そのため、第２駆動プーリ３５ａは、第２駆動源３１の駆動（すなわち、運転指令）に応じて、回動する。

第２従動プーリ３５ｂは、第２駆動機構３３の第２駆動部３３ｂに取り付けられている。第２従動プーリ３５ｂに伝達された駆動力は、第２駆動部３３ｂを介して、第２当接部３３ａに伝達されて、第２当接部３３ａを回動させる。

第２駆動プーリカバー３５ｄ及び第２従動プーリカバー３５ｅも、第１駆動プーリカバー３４ｄ及び第１従動プーリカバー３４ｅと同様に、下方に向かって開口されている挿通孔を有している。

作業機械１では、前述のように、第１操作機構３の第１駆動源３０及び第２駆動源３１は、スレーブ側シート１ｇの下方（すなわち、運転室１３ａの後方）に配置されている。また、第１操作機構３の第１駆動部３２ｂ及び第２駆動部３３ｂは、その操作対象である左側走行ペダル１ｃ及び左側オプションペダル１ｅに隣接して（すなわち、運転室１３ａの前方に）配置されている。

そして、第１駆動源３０及び第２駆動源３１と第１駆動部３２ｂ及び第２駆動部３３ｂとの間の空間は、通常、乗降通路、又は、操作者による直接的な操作の際に一時的に操作者が足を置いたりする空間として利用される。そのため、その空間に配設される第１ワイヤ３４ｃ及び第２ワイヤ３５ｃは、搭乗時に操作者の乗降、操作者による直接的な操作を阻害してしまうおそれがある。

そこで、作業機械１では、第１駆動プーリカバー３４ｄ、第１従動プーリカバー３４ｅ、第２駆動プーリカバー３５ｄ、及び、第２従動プーリカバー３５ｅにおいてワイヤが挿通されている挿通孔を、下方（アッパーフレーム１ａ側）に向かって開口させている。

これにより、図６に示すように、その挿通孔を通るワイヤは、アッパーフレーム１ａ側に導かれるので、その空間においては極力低い位置に（具体的には、床を這うように）配設されることになる。そのため、作業機械１では、乗降の際、及び、直接的な操作を行っている際に、操作者の乗降及び操作等の動作がワイヤによって阻害されてしまうことが防止されている。

なお、ワイヤが床を這うように配設されていると、ワイヤの上にフロアマットを設置しやすくなる。そして、そのようにフロアマットを設置すると、操作者の乗降及び操作等の動作がワイヤによって阻害されてしまうことが、さらに防止される。

なお、本発明の伝達機構はこのような構成に限定されるものではなく、駆動源からの駆動力を駆動機構に伝達されるものであればよい。例えば、プーリ及びワイヤを用いたもの以外のものであってもよい。具体的には、複数のリンクからなるリンク機構であってもよい。また、プーリ及びワイヤを用いたものであっても、プーリカバーを省略したり、プーリカバーの挿通孔をフレーム側以外に向かって開口させたりしてもよい。

図４〜図６に示すように、第１操作機構３は、第１駆動機構３２及び第２駆動機構３３を、１枚のプレートで形成されている第１連結部３６によって連結して、１つのユニットとして構成している。この第１連結部３６によって固定されている第１駆動機構３２の位置、及び、第２駆動機構３３の位置は、左側走行ペダル１ｃの位置、及び、左側オプションペダル１ｅの位置に対応した位置となっている。

これにより、第１操作機構３を取り付ける際には、第１駆動機構３２及び第２駆動機構３３の一方を、それに対応する左側走行ペダル１ｃ又は左側オプションペダル１ｅに対応する位置に設置すると、他方も、自動的にそれに対応する左側走行ペダル１ｃ又は左側オプションペダル１ｅに対応する位置に設置されることになる。

このように、作業機械１では、第１連結部３６を有することによって、位置決め作業の一部を省略、及び、取り付け作業を簡略化、ひいては、取り付け作業に係る工数の削減が図られている。

また、第１連結部３６の左右方向の最も外側（図５では、左側）の前方部分には、前方に向かって突出する第１位置決め突起３７が設けられている。第１連結部３６（ひいては、第１操作機構３）を作業機械１に取り付ける際には、この第１位置決め突起３７をアッパーフレーム１ａに設けられている左右一対のフレーム側位置決め突起１ｊの一方に当接させることによって、第１操作機構３の位置決めを行うことができるようになっている。

なお、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、連結部の形状、連結部の有無は適宜変更してよい。

例えば、本実施形態における第１連結部３６と後述する第２連結部４６とを一体化させてもよい。また、操作機構の左右の走行ペダルを操作する部分同士を一体化させる連結部、又は、操作機構の左右のオプションペダルを操作する部分同士を一体化させる連結部を設けてもよい。また、位置決め突起、さらには、連結部そのものを省略してもよい。

また、例えば、連結部は、プレート状のものに限られず、フレーム状のものであってもよい。

なお、本実施形態の作業機械１では、第１駆動源３０及び第２駆動源３１、並びに、後述する第３駆動源４０及び第４駆動源４１も、１枚のプレートからなる駆動源用連結部５によって連結して、１つのユニットとして構成している。これにより、それらの駆動源に関する取り付け作業に係る工数の削減も図られている。

図５に示すように、第１操作機構３では、第１駆動源３０及び第２駆動源３１は、運転室１３ａの後方に設置されたスレーブ側シート１ｇの下方に配置されている。これに対し、第１駆動機構３２及び第２駆動機構３３は、操作対象である左側走行ペダル１ｃ及び左側オプションペダル１ｅの側方（すなわち、運転室１３ａの前方）に配置されている。すなわち、第１駆動源３０及び第２駆動源３１と第１駆動機構３２及び第２駆動機構３３とは、前後方向で離間して配置されている。

これに加え、作業機械１では、前述のように、第１駆動源３０とそれに対応する第１駆動機構３２とを別体としており、第２駆動源３１とそれに対応する第２駆動機構３３とを別体としている。

これらの構成によって、作業機械１では、第１操作機構３を設置する際におけるレイアウトの自由の向上が図られている。したがって、設置場所がペダル周りという狭い空間であっても、その空間に容易に設置することができる。また、第１操作機構３を設置した場合であっても、作業機械１の左側走行ペダル１ｃ及び左側オプションペダル１ｅ周りの空間を十分に確保できるようになっている。ひいては、操作者によるペダルの直接的な操作を阻害しにくくなっている。

また、図４及び図５に示すように、第２操作機構４は、駆動力を生成する第３駆動源４０及び第４駆動源４１と、右側走行ペダル１ｄを操作する第３駆動機構４２（第１ペダル用駆動機構）と、右側オプションペダル１ｆを操作する第４駆動機構４３（第２ペダル用駆動機構）と、第３駆動源４０からの駆動力を第３駆動機構４２に伝達する第３伝達機構４４と、第４駆動源４１からの駆動力を第４駆動機構４３に伝達する第４伝達機構４５とを備えている。

第２操作機構４は、第３駆動機構４２及び第４駆動機構４３を、１枚のプレートで形成されている第２連結部４６によって連結して、１つのユニットとして構成している。また、第２連結部４６の左右方向の最も外側（図５では、右側）の前方部分には、前方に向かって突出する第２位置決め突起４７が設けられている。

これらの第２操作機構４の構成部材は、第１操作機構３とは、一対の走行レバー１ｂの間を通る前後方向に延びる垂直な面を挟んで左右反転している点を除き、略同一の構成となっている。そのため、第２操作機構４によっても、第１操作機構３と同様の効果を得ることができる。

ここで、図５に示すように、作業機械１では、作業機械１を操作するためのペダルは、平面視で、平面視で、左側から順に、左側オプションペダル１ｅ、左側走行ペダル１ｃ、右側走行ペダル１ｄ、右側オプションペダル１ｆの順に配置されている。

そのため、第１操作機構３及び第２操作機構４の駆動機構は、平面視で、左側から順に、左側オプションペダル１ｅを操作する第２駆動機構３３、左側走行ペダル１ｃを操作する第１駆動機構３２、右側走行ペダル１ｄを操作する第３駆動機構４２、右側オプションペダル１ｆを操作する第４駆動機構４３の順に配置されている。

これに対し、第１操作機構３及び第２操作機構４の駆動源は、平面視で、左側から順に、第３駆動機構４２に対応する第３駆動源４０、第４駆動機構４３に対応する第４駆動源４１、第２駆動機構３３に対応する第２駆動源３１、第１駆動機構３２に対応する第１駆動源３０の順に配置されている。また、これらの駆動源は、平面視で、ペダルから後方側に、離間して配置されている。

そのため、第１操作機構３及び第２操作機構４において駆動源からの駆動力を駆動機構へと伝達する伝達機構のワイヤは、図５に示すように、駆動源と駆動機構との間で交差するように配置される。

具体的には、第１駆動源３０からの駆動力を第１駆動機構３２に伝達する第１ワイヤ３４ｃ、及び、第２駆動源３１からの駆動力を第２駆動機構３３に伝達する第２ワイヤ３５ｃと、第３駆動源４０からの駆動力を第３駆動機構４２に伝達する第３ワイヤ４４ａ、及び、第４駆動源４１からの駆動力を第４駆動機構４３に伝達する第４ワイヤ４５ａとが、アッパーフレーム１ａの中央部で交差するように配置される。

駆動源と駆動機構とをこのように配置すると、駆動源と対応する駆動機構との各距離、すなわち、それらを繋ぐ各ワイヤの長さを、略均一化することができる。これにより、使用するワイヤを共通化して、設置作業の容易化、生産性の向上を図ることができる。

なお、本発明における駆動機構及び駆動源の配置関係は、必ずしもこのような配置関係に限定されるものではない。例えば、各ワイヤの長さを各々で異ならせてもよい場合には、本実施形態のように、対称形となるように駆動機構及び駆動源を配置しなくてもよい。

以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施形態では、第１ペダル用駆動機構は、走行ペダルを操作するものとして構成され、第２ペダル用駆動機構は、走行ペダルに隣接して配設されているオプションペダルを操作するものとして構成されている。しかし、本発明はそのような構成に限定されるものではなく、２つのペダルを操作可能なものであればよい。

例えば、第１ペダル用駆動機構によって、左右一対の走行ペダルの一方を操作し、第２ペダル用駆動機構によって、左右一対の走行ペダルの他方を操作するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、走行ペダルを操作する第１ペダル用駆動機構、及び、オプションペダルを操作する第２ペダル用駆動機構のいずれも、それらに対応する駆動源から離間した位置に配置されている。しかし、本発明はそのような構成に限定されるものではなく、第１ペダル用駆動機構及び第２ペダル用駆動機構の少なくとも一方と駆動源とが、離間して配置されていればよい。

例えば、第１ペダル用駆動機構及び第２ペダル用駆動機構の少なくとも一方と、それに対応する駆動源とを離間して配置するとともに、他方に隣接するようにしてそれに対応する駆動源を配置するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、第１当接部３２ａは、第１板状部３２ｅを有しており、第２当接部３３ａは、第２板状部３３ｅを有している。そして、操作者は、それらの板状部ごとペダルを踏み込むことが可能となっている。しかし、本発明はそのような構成に限定されるものではなく、操作者が当接部ごとペダルを踏み込むことができるものであればよい。例えば、板状部に代わり、棒状の部分を備えていてもよい。

１…作業機械、１ａ…アッパーフレーム（フレーム）、１ｂ…走行レバー、１ｃ…左側走行ペダル（左側第１ペダル）、１ｄ…右側走行ペダル（右側第１ペダル）、１ｅ…左側オプションペダル（左側第２ペダル）、１ｆ…右側オプションペダル（右側第２ペダル）、１ｇ…スレーブ側シート、１ｈ…スレーブ側コンソールボックス、１ｉ…作業機操作レバー、１ｊ…フレーム側位置決め突起、２…遠隔操作装置、３…第１操作機構（作業機械用操作機構）、４…第２操作機構（作業機械用操作機構）、５…駆動源用連結部、１０…ブーム、１０ａ…第１油圧シリンダ、１１…アーム、１１ａ…第２油圧シリンダ、１２…アタッチメント、１２ａ…第３油圧シリンダ、１３…旋回体、１３ａ…運転室、１３ｂ…機械室、１４…走行体、１５…スレーブ側操作装置、１６…操作駆動装置、１７…動作状態検出器、１８…外界センサ、１９…スレーブ側制御装置、１９ａ…運転制御部、１９ｂ…周辺物体検知部、１９ｃ…スレーブ側通信部、２０…遠隔操作室、２１…マスタ側シート、２２…マスタ側コンソールボックス、２３…マスタ側操作装置、２３ａ…第１操作ペダル、２３ｂ…第１操作レバー、２３ｃ…第２操作レバー、２４…スピーカ、２５…ディスプレイ、２６…操作状態検出器、２７…マスタ側制御装置、２７ａ…出力情報制御部、２７ｂ…マスタ側通信部、３０…第１駆動源、３１…第２駆動源、３２…第１駆動機構（第１ペダル用駆動機構）、３２ａ…第１当接部、３２ｂ…第１駆動部、３２ｃ…第１回動部、３２ｄ…第１アーム部、３２ｅ…第１板状部、３２ｆ…筐体、３２ｇ…減速機、３２ｈ…第１ギヤ、３２ｉ…第２ギヤ、３３…第２駆動機構（第２ペダル用駆動機構）、３３ａ…第２当接部、３３ｂ…第２駆動部、３３ｃ…第２回動部、３３ｄ…第２アーム部、３３ｅ…第２板状部、３４…第１伝達機構、３４ａ…第１駆動プーリ、３４ｂ…第１従動プーリ、３４ｃ…第１ワイヤ、３４ｄ…第１駆動プーリカバー、３４ｅ…第１従動プーリカバー、３４ｆ…挿通孔、３５…第２伝達機構、３５ａ…第２駆動プーリ、３５ｂ…第２従動プーリ、３５ｃ…第２ワイヤ、３５ｄ…第２駆動プーリカバー、３５ｅ…第２従動プーリカバー、３６…第１連結部、３７…第１位置決め突起、４０…第３駆動源、４１…第４駆動源、４２…第３駆動機構（第１ペダル用駆動機構）、４３…第４駆動機構（第２ペダル用駆動機構）、４４…第３伝達機構、４４ａ…第３ワイヤ、４５…第４伝達機構、４５ａ…第４ワイヤ、４６…第２連結部、４７…第２位置決め突起、Ｓ…遠隔操作システム、ｃ…傾倒支点。

Claims (9)

1. 傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための第１ペダル及び第２ペダルを、運転指令に基づいて傾倒させる作業機械用操作機構であって、
   前記運転指令に基づいて、駆動力を生成する駆動源と、
   前記第１ペダルを傾倒させる第１ペダル用駆動機構と、
   前記第２ペダルを傾倒させる第２ペダル用駆動機構と、
   前記駆動源からの駆動力を、前記第１ペダル用駆動機構及び前記第２ペダル用駆動機構に伝達する伝達機構とを備え、
   前記第１ペダル用駆動機構及び前記第２ペダル用駆動機構の少なくとも一方と前記駆動源とは、離間して配置されていることを特徴とする作業機械用操作機構。
2. 請求項１に記載の作業機械用操作機構において、
   前記第１ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであり、
   前記第２ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械に搭載された作業機の動作を制御するためのオプションペダルであることを特徴とする作業機械用操作機構。
3. 請求項１に記載の作業機械用操作機構において、
   前記第１ペダル及び前記第２ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであることを特徴とする作業機械用操作機構。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の作業機械用操作機構において、
   前記駆動源は、前記作業機械の操作者が着座するシートの下方に配置されていることを特徴とする作業機械用操作機構。
5. 請求項４に記載の作業機械用操作機構において、
   前記第１ペダル及び前記第２ペダルは、前記作業機械のフレーム上に配置されたものであり、
   前記伝達機構は、前記駆動源からの駆動力で回動する駆動プーリと、前記駆動プーリからの駆動力が伝達される従動プーリと、前記駆動プーリから前記従動プーリに駆動力を伝達するワイヤと、前記駆動プーリを覆う駆動プーリカバーと、前記従動プーリを覆う従動プーリカバーとを含み、
   前記駆動プーリカバー及び前記従動プーリカバーの少なくとも一方は、前記ワイヤが進退自在に挿通される挿通孔を有し、
   前記挿通孔は、前記フレーム側に向かって開口していることを特徴とする作業機械用操作機構。
6. 請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の作業機械用操作機構において、
   前記第１ペダルは、左側第１ペダルと、平面視で、前記左側第１ペダルの右側に配置されている右側第１ペダルとを含み、
   前記第２ペダルは、左側第２ペダルと、平面視で、前記左側第２ペダルの右側に配置されている右側第２ペダルとを含み、
   前記駆動源は、前記左側第１ペダルに対応する第１駆動源と、前記左側第２ペダルに対応する第２駆動源と、前記右側第１ペダルに対応する第３駆動源と、前記右側第２ペダルに対応する第４駆動源とを含み、
   前記伝達機構は、前記第１駆動源からの駆動力を前記左側第１ペダルに伝達する第１ワイヤと、前記第２駆動源からの駆動力を前記左側第２ペダルに伝達する第２ワイヤと、前記第３駆動源からの駆動力を右側第１ペダルに伝達する第３ワイヤと、前記第４駆動源からの駆動力を前記右側第２ペダルに伝達する第４ワイヤとを含み、
   前記第１ペダル及び前記第２ペダルは、平面視で、左側から順に、前記左側第２ペダル、前記左側第１ペダル、前記右側第１ペダル、前記右側第２ペダルの順に配置され、
   前記駆動源は、前記第１ペダル及び前記第２ペダルに対して、平面視で、前後方向に離間した位置で、左側から順に、前記第３駆動源、前記第４駆動源、前記第２駆動源、前記第１駆動源の順に配置されていることを特徴とする作業機械用操作機構。
7. 請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の作業機械用操作機構において、
   前記第１ペダル用駆動機構は、操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第１ペダルのペダル面に当接する第１当接部と、前記第１当接部を傾倒させて前記第１ペダルを傾倒させる第１駆動部とを有し、
   前記第２ペダル用駆動機構は、前記操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第２ペダルのペダル面に当接する第２当接部と、前記第２当接部を傾倒させて前記第２ペダルを傾倒させる第２駆動部とを有し、
   前記第１駆動部及び第２駆動部の少なくとも一方は、第１ギヤ及び第２ギヤを含む減速機を有し、
   前記第１ギヤ及び前記第２ギヤは、上下方向に並べて配置されていることを特徴とする作業機械用操作機構。
8. 請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の作業機械用操作機構において、
   前記第１ペダル用駆動機構と前記第２ペダル用駆動機構とを連結する連結部を有していることを特徴とする作業機械用操作機構。
9. 請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の作業機械用操作機構を備えていることを特徴とする作業機械。

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