JP2020163961A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1には、本実施形態の制御装置の一例である発進制御装置40と、制動装置20と、駆動装置30とが図示されている。制動装置20は、制動アクチュエータ21と、制動アクチュエータ21を制御する制動制御部22とを有している。制動制御部22は、制動アクチュエータ21を制御することによって車両の制動力BPを調整する。駆動装置30は、パワーユニット31と、パワーユニット31を制御する駆動制御部32とを有している。パワーユニット31は、車両の動力源としてエンジンを有している。そして、駆動制御部32は、パワーユニット31を制御することによって車両の駆動力DPを調整する。
なお、出力処理の実行によって指示駆動力DPTrが入力されると、駆動制御部32は、当該指示駆動力DPTrに駆動力DPが追随するようにパワーユニット31を制御する。そのため、第1調整処理の実行に基づいた指示が駆動制御部32に入力されることによって、第1駆動増大量ΔDP1に応じた速度で駆動力DPが増大される。また、第1調整処理中では指示制動力BPTrは保持されるため、制動制御部22に入力される指示制動力BPTrは変わらない。つまり、第1調整処理では、制動力BPの保持が制動制御部22に指示されることとなる。その結果、制動制御部22は、制動力BPを指示制動力BPTrで保持すべく制動アクチュエータ21を制御する。したがって、第1調整処理中では、第1駆動増大量ΔDP1に応じた速度で制駆動力BDPが増大されることとなる。
図5(a),(b),(c),(d)に示すように、制動力BPの付与によって車両が停止しているタイミングT11に発進指示が発進制御装置40に入力される。すると、第1調整処理が開始される。第1調整処理では、指示制動力BPTrが保持された上で、第1駆動増大量ΔDP1に応じた速度で指示駆動力DPTrが増大される。すると、制動装置20は車両の制動力BPを保持する一方、駆動装置30は指示駆動力DPTrの増大に追随するように車両の駆動力DPを増大させる。これにより、第1駆動増大量ΔDP1に応じた速度で車両の制駆動力BDPを増大させることができる。
・上記実施形態では、第3駆動増大量ΔDP3を第2駆動増大量ΔDP2よりも多くすることによって、第3調整処理中での制駆動力BDPの増大速度を、第2調整処理中での制駆動力BDPの増大速度と同じとしている。しかし、これに限らず、第3調整処理中での制駆動力BDPの増大速度を、第2調整処理中での制駆動力BDPの増大速度と同じとしなくてもよい。例えば、第3調整処理中での制駆動力BDPの増大速度を、第2調整処理中での制駆動力BDPの増大速度よりも低くしてもよい。
(イ)前記車両に要求されている車体加速度を要求加速度とした場合、前記車両の駆動力の目標である目標駆動力として前記要求加速度に応じた値を設定する目標駆動力設定部を備え、
前記第2調整処理部は、前記第2調整処理では、前記車両の駆動力が前記目標駆動力未満であるときには当該駆動力の増大を前記駆動装置に指示し、前記車両の駆動力が前記目標駆動力に達したときには当該駆動力の保持を前記駆動装置に指示することが好ましい。
Claims (4)
- 制動装置及び駆動装置を制御して車両を発進させる車両の制御装置であって、
前記車両の制動力が前記車両の駆動力を上回っているときには負となり、前記車両の制動力が前記車両の駆動力を下回っているときには正となる力を制駆動力とした場合、
前記制駆動力が負であって前記車両が停止しているときに、前記制駆動力の増大を前記制動装置及び前記駆動装置のうちの少なくとも一方に指示する第1調整処理を実行する第1調整処理部と、
前記第1調整処理の実行に伴う前記制駆動力の増大によって当該制駆動力が「0(零)」よりも小さい判定制駆動力以上になったことを条件に、前記第1調整処理の終了前での前記制駆動力の増大速度よりも低い速度での前記制駆動力の増大を前記制動装置及び前記駆動装置のうちの少なくとも一方に指示する第2調整処理を開始する第2調整処理部と、を備える
車両の制御装置。 - 前記車両が発進したか否かを判定する発進判定部を備え、
前記第2調整処理部は、前記制駆動力が前記判定制駆動力以上であって、且つ、前記車両が発進したとの判定がなされていることを条件に、前記第2調整処理を開始する
請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記第2調整処理の実行中に前記車両の制動力及び駆動力のうちの一方の力が目標値に達したか否かを判定する目標到達判定部と、
前記一方の力が前記目標値に達したとの判定がなされていることを条件に、前記制駆動力の増大を前記制動装置及び前記駆動装置のうちの一方の装置に指示する第3調整処理を開始する第3調整処理部と、を備え、
前記第3調整処理部は、前記第3調整処理では、前記第2調整処理の終了前での前記制駆動力の増大速度と同じ速度での前記制駆動力の増大を前記一方の装置に指示する
請求項1又は請求項2に記載の車両の制御装置。 - 前記第2調整処理の実行中に前記車両の制動力及び駆動力のうちの一方の力が目標値に達したか否かを判定する目標到達判定部と、
前記一方の力が前記目標値に達したとの判定がなされていることを条件に、前記制駆動力の増大を前記制動装置及び前記駆動装置のうちの一方の装置に指示する第3調整処理を開始する第3調整処理部と、を備え、
前記第3調整処理部は、前記第3調整処理では、前記第2調整処理の終了前での前記制駆動力の増大速度よりも低速での前記制駆動力の増大を前記一方の装置に指示する
請求項1又は請求項2に記載の車両の制御装置。
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