JP2020138601A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】 入力操作において個人差が生じ難い車両制御システムを提供する。【解決手段】 車両制御システム１であって、車体１５に対して回転可能に設けられた操舵操作子１０と、操舵操作子の外縁に沿って設けられ、接触位置を特定可能な静電容量センサ３７と、操舵操作子の回転角を検出する回転角センサ３８と、回転角センサから出力される信号に基づく操舵操作子の回転角及び静電容量センサから出力される信号に基づくタッチ操作の位置の変化方向に応じて、車両２の操舵装置４を制御する制御装置１１とを有し、制御装置は、回転角センサからの信号に応じて操舵装置を制御する第１操作モードと、複数の静電容量センサからの信号に応じて操舵装置を制御する第２操作モードとを実行する。【選択図】 図１

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

ステアリングホイールのリング部に圧電素子を設け、乗員がリング部に加える圧力に基づいて、車両の加減速及び操舵を制御する車両制御システムが公知である（例えば、特許文献１）。

特開２０１８−１９４９１６号公報

しかし、乗員の体格や年齢等に応じて、乗員がリング部に加えることができる圧力は変化するため、車両制御システムは乗員が望む車両操作を適切に実現できない虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、入力操作において個人差が生じ難い車両制御システムを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車体（１５）に対して回転可能に設けられた操舵操作子（１０）と、前記操舵操作子の外縁に沿って設けられ、接触位置を特定可能な静電容量センサ（３７）と、前記操舵操作子の回転角を検出する回転角センサ（３８）と、前記回転角センサから出力される信号に基づく前記操舵操作子の回転角及び前記静電容量センサから出力される信号に基づくタッチ操作の位置の変化方向に応じて、車両（２）の操舵装置（４）を制御する制御装置（１１）とを有し、前記制御装置は、前記回転角センサからの信号に応じて前記操舵装置を制御する第１操作モードと、複数の前記静電容量センサからの信号に応じて前記操舵装置を制御する第２操作モードとを実行する。

この構成によれば、入力操作において個人差が生じ難い車両制御システムを提供することができる。タッチ操作は乗員の体格や年齢等によって変化し難いため、入力操作において個人差が生じ難くなる。また、乗員は操舵操作子を回転操作することによって操舵装置を制御することができる。すなわち、車両制御システムは乗員に対して２つの操作モードを提供することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて、複数の前記静電容量センサからの信号に基づいて前記操舵操作子の外縁へのタッチ操作の変化方向が前記操舵操作子の外縁の周方向における第１方向及び前記第１方向と相反する第２方向のいずれであるかを検出し、タッチ操作の変化方向に基づいて前記操舵装置を制御するとよい。

この構成によれば、乗員は前記操舵操作子の外縁を周方向に沿って第１方向又は第２方向にさすることによって操舵装置を制御することができる。さすり操作は乗員の体格や年齢等によって変化し難いため、入力操作において個人差が生じ難くなる。さすり操作はタッチ操作の一態様である。

上記の態様において、前記車両の周囲の環境情報を取得し、前記制御装置に出力する外界認識装置（４６）を有し、前記制御装置は、前記環境情報に基づいて前記第２操作モードにおける前記操舵装置の制御態様を変化させるとよい。

この構成によれば、乗員はさすり操作を行うだけで、車両に周囲の環境に応じて様々な挙動を実現させることができる。例えば、車両の周囲に店舗がある場合には車両を店舗に向けて操舵させたり、分岐路がある場合には車両を分岐路に向けて操舵させたりすることが可能になる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて、複数の前記静電容量センサからの信号に基づいて、前記操舵操作子へのタッチ操作の移動方向を検出し、タッチ操作が終了してから所定時間経過後に前記操舵装置を制御するとよい。

この構成によれば、乗員の操作が完了してから所定時間経過後に車両が操舵されるため、乗員は車両の挙動変化に対して準備することができる。これにより、車両の乗り心地を向上させることができる。

上記の態様において、前記操舵操作子において複数の前記静電容量センサと異なる位置に副静電容量センサ（３５、３６）を有し、前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて、複数の前記静電容量センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御すると共に、前記副静電容量センサからの信号に基づいて車両を加速させる駆動装置又は前記車両を減速させる制動装置を制御し、複数の前記静電容量センサからの信号が変化している場合に前記副静電容量センサからの信号に基づく前記駆動装置及び前記制動装置の制御を禁止するとよい。

この構成によれば、乗員は前記操舵操作子に設けられた副静電容量センサのタッチ操作によって車両を加速又は減速させることができる。静電容量センサに操作入力がある場合には、副静電容量センサからの信号に基づく駆動装置及び前記制動装置の制御が禁止されるため、車両挙動を安定化させることができる。また、乗員が静電容量センサを操作する際に副静電容量センサに意図せず接触しても車両が加速又は減速することを防止することができる。

上記の態様において、複数の前記静電容量センサは、前記操舵操作子の外周部（３３Ｃ）に沿って周方向に配列され、前記副静電容量センサは、前記操舵操作子の正面部（３３Ａ）又は背面部（３３Ｂ）に設けられているとよい。

この構成によれば、乗員が静電容量センサ及び副静電容量センサの一方を操作するときに、乗員が他方に接触することを抑制することができる。

上記の態様において、前記車体に対する前記操舵操作子の回転を抑制する回転抑制装置（４３）を有し、前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて前記回転抑制装置を制御し、前記車体に対する前記操舵操作子の回転を抑制するとよい。

この構成によれば、乗員のさすり操作によって、操舵操作子が共回りすることを抑制することができる。これにより、乗員のさすり操作を静電容量センサが適切に検知することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて、複数の前記静電容量センサからの信号に応じて前記操舵装置を制御すると共に、前記回転角センサからの信号に応じて前記操舵装置を制御し、前記第２操作モードにおける前記回転角の変化量に対する操舵角の制御量を前記第１操作モードにおける前記回転角の変化量に対する操舵角の制御量よりも小さくするとよい。

この構成によれば、乗員のさすり操作によって操舵操作子が回転したとしても、回転角の変化量に対する操舵装置の制御量が抑制されているため、車両の旋回挙動を抑制することができる。

以上の構成によれば、入力操作において個人差が生じ難い車両制御システムを提供することができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図 操舵操作子の側面図 操舵操作子の正面図 操舵操作子に設けられた第１〜第３静電容量センサの位置関係を示す説明図 操舵操作子のリング部の断面図（図３のＶ−Ｖ断面図） 走行制御装置が実行する制御方法選択処理の処理手順を示すフロー図 走行制御装置が実行する停止時操作制御の処理手順を示すフロー図 走行制御装置が実行する第２操作制御の制御手順を示すフロー図 走行制御装置が実行する第２操作制御における操舵制御の処理手順を示すフロー図

以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの実施形態について説明する。図１に示すように、車両制御システム１は、自動運転が可能な車両２に設けられる。車両２は、乗員が主として運転操作を行う手動運転モードと、車両２が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。図１に示すように、車両２は、車両２の車輪を転舵させる操舵装置４と、車輪を回転させる駆動装置５と、車輪の回転を制動する制動装置６とを有する。

操舵装置４は、車輪の舵角を変化させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動力によって車輪を転舵させる転舵機構とを有する。転舵機構は例えばラックアンドピニオン機構を含む。駆動装置５は、車輪を回転させる装置であり、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つと、電動モータ及び内燃機関の少なくとも１つの駆動力を車輪に伝達する伝達機構とを含む。駆動装置５は、内燃機関である場合にエンジンブレーキによって車輪に制動力を発生させることができる。また、駆動装置５は、電動モータである場合に回生制御によって車輪に制動力を発生させることができる。制動装置６は、車輪に抵抗を与えて回転を停止させる装置であり、電動モータと、電動モータの駆動によって油圧を発生させる油圧発生装置と、油圧発生装置から油圧を受けてブレーキパッドをブレーキロータに押し付けるブレーキキャリパとを有する。

車両制御システム１は、各種センサを備えた操舵操作子１０と、操舵操作子１０からの信号に応じて操舵装置４、駆動装置５、及び制動装置６の少なくとも１つを制御する走行制御装置１１とを有する。操舵操作子１０は、車両２の操舵するために、乗員の入力操作を受け付ける装置である。操舵操作子１０は、例えばステアリングホイールや操縦桿を含み、その外縁部の形状は円形や四角形、円の一部を切り欠いた形状、左右の円弧部と上下の直線部とを組み合わせた形状等であってよい。

図２に示すように、操舵操作子１０は、車体１５に支持装置１６を介して回転可能に支持されている。支持装置１６は、車体１５の一部を構成する。支持装置１６は、車両２の車室１７の前壁を構成するダッシュパネル１８に設けられて左右に延びるレール２１と、レール２１に支持されたスライダ２２と、スライダ２２から後方に延びるアーム２３と、アーム２３の有端に設けられたベース２４とを有する。スライダ２２はレール２１に沿って左右に移動可能にスライダ２２に支持されている。アーム２３は、少なくとも１つの関節２５を有し、スライダ２２に対して前後方向及び上下方向に移動可能にベース２４を支持している。アーム２３は例えば複数の平行リンク機構を含むとよい。レール２１及びスライダ２２の一方には電動モータによってレール２１に対してスライダを移動させるスライダ移動装置２７が設けられているとよい。アーム２３には、電動モータによってアーム２３の伸縮及びベース２４の角度を変更可能なアーム駆動装置２８が設けられているとよい。

図２及び図３に示すように、操舵操作子１０は、アーム２３のベース２４に回転可能に設けられたハブ部３１と、ハブ部３１の外周にハブ部３１と同軸状に設けられたディスク部３２と、ディスク部３２の外周に配置されたリング部３３とを有する。ディスク部３２は円板状に形成されている。本実施形態では、ディスク部３２は、ハブ部３１から径方向外方に延びると共に、操舵操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａ方向においてベース２４と相反する側に延び、ハブ部３１を頂点とする円錐形に形成されている。リング部３３は、操舵操作子１０（ハブ部３１）の回転軸線Ａを中心とした環状に形成されている。リング部３３は円形状の横断面を有する。リング部３３の横断面における直径はディスク部３２の厚みよりも大きい。リング部３３は、操舵操作子１０を回転操作するために、乗員によって把持されるグリップ部として機能する。

図１に示すように、操舵操作子１０には、第１静電容量センサ３５と、第２静電容量センサ３６と、第３静電容量センサ３７と、回転角センサ３８と、力覚センサ３９とが設けられている。回転角センサ３８は、操舵操作子１０の車体１５に対する回転角を検出する。回転角センサ３８は、ロータリエンコーダやレゾルバ等であってよい。他の実施形態では、操舵操作子１０にジャイロセンサが設けられてもよい。ジャイロセンサは、操舵操作子１０の回転速度を検出する。

力覚センサ３９は、公知の圧電式又はひずみゲージ式のセンサであってよく、ベース２４とハブ部３１の間に設けられている。力覚センサ３９は、少なくとも操舵操作子１０の回転軸線Ａ方向（ｚ方向）に沿った押し側（ベース２４側）、又は引き側（乗員側）に加わる荷重を検出する。また、力覚センサ３９は、６軸力覚センサであってよく、操舵操作子１０の回転軸線Ａ方向（ｚ方向）、操舵操作子１０の回転軸線Ａに直交し、かつ水平方向を含む平面上に配置されたｘ方向、及び操舵操作子１０の回転軸線Ａに直交し、かつ上下方向を含む平面上に配置されたｙ方向に加わる荷重を検出してもよい。

図２、図４及び図５に示すように、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量の変化に基づいて乗員の指等の物体の接近及び接触を検出するタッチセンサである。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、操舵操作子１０のリング部３３に設けられている。

リング部３３は、乗員側を向く正面部３３Ａと、正面部３３Ａと相反する背面部３３Ｂとを有する。詳細には、リング部３３の外周縁（操舵操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最大となる部分）と、リング部３３の内周縁（操舵操作子１０の回転軸線Ａを中心としてリング部３３の径が最小となる部分）とを含む平面でリング部３３を２分割した場合に、ベース２４側に配置される部分を背面部３３Ｂ、ベース２４部と相反する側に配置される部分を正面部３３Ａとする。

第１静電容量センサ３５は、操舵操作子１０における、操舵操作子１０の回転軸線Ａに沿った一側に配置された第１面部に設けられている。また、第１静電容量センサ３５は、操舵操作子１０において第１面部と相反する第２面部に設けられている。第１面部は操舵操作子１０の正面部及び背面部の一方であり、第２面部は操舵操作子１０の正面部及び背面部の他方である。正面部は、ハブ部３１の正面部３１Ａ、ディスク部３２の正面部３２Ａ、リング部３３の正面部３３Ａを含む。背面部は、ディスク部３２の正面部３２Ｂ、リング部３３の背面部３３Ｂを含む。

第１静電容量センサ３５はリング部３３の正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂの一方に設けられ、第２静電容量センサ３６はリング部３３の正面部３３Ａ及び背面部３３Ｂの他方に設けられている。本実施形態では、第１静電容量センサ３５が正面部３３Ａに設けられ、第２静電容量センサ３６が背面部３３Ｂに設けられている。

第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第１静電容量センサ３５は、リング部３３の正面部３３Ａに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第１静電容量センサ３５は、正面部３３Ａにおける内周側に配置されていることが好ましい。詳細には、操舵操作子１０の回転軸線Ａに沿った方向から見て、リング部３３の幅方向における中央を通過する中心環状線より径方向内側、すなわちリング部３３の内周部３３Ｄに第１静電容量センサ３５が配置されていることが好ましい。

第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って、リング部３３と同軸の環状に形成された１つのセンサである。他の実施形態では、第２静電容量センサ３６は、リング部３３の背面部３３Ｂに沿って周方向に配列された複数のセンサであってもよい。第２静電容量センサ３６は、背面部３３Ｂの幅方向における中央に沿って延びていることが好ましい。第２静電容量センサ３６は、第１静電容量センサ３５よりも大きい直径を有することが好ましい。

第３静電容量センサ３７は、操舵操作子１０の外縁に沿って設けられ、接触位置（乗員によるタッチ操作の位置）を特定可能なセンサである。第３静電容量センサ３７は、操舵操作子１０の外縁に沿って延びる単一のセンサや、操舵操作子１０の外縁に沿った複数に分割された複数のセンサであってよい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、リング部３３の外周縁を含む外周部３３Ｃに沿って、周方向に複数配列されている。リング部３３の外周部３３Ｃは、操舵操作子１０の外周部を構成する。第３静電容量センサ３７のそれぞれは、周方向に等しい角度幅を有し、等間隔で互いに隣り合って配置されている。隣り合う第３静電容量センサ３７の間の隙間は小さいほど好ましい。本実施形態では、第３静電容量センサ３７は、３６個設けられ、それぞれ約１０度の角度幅を有する。

第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、静電容量に応じた信号を出力する。第１〜第３静電容量センサ３５〜３７は、乗員の手等の物体が接近するほど、また接近する物体が大きいほど、また物体の比誘電率が高いほど静電容量が増加する。

図２に示すように、ハブ部３１の正面部３１Ａ側（乗員側）には、ディスプレイ４０が設けられている。ディスプレイ４０は円形に形成され、ハブ部３１の正面の面積の５０％以上を占めている。図１に示すように、ディスプレイ４０は、インターフェース制御装置４１によって制御され、走行制御装置１１から受ける車両２の運転モード（自動運転又は手動運転）や、車両２の進行方向（将来の軌跡）、車両２の周囲を走行する周辺車両の位置、車両２の速度等を表す画像を表示する。画像には、数値や記号が含まれてもよい。

車体１５とハブ部３１との間には、車体１５に対するハブ部３１の回転操作に対して反力（回転抵抗）を与える反力付与装置４３が設けられている。反力付与装置４３は、例えば電動モータであり、電動モータの回転力をハブ部３１の回転操作に対する反力としてハブ部３１に与える。反力付与装置４３は、ハブ部３１に十分な回転抵抗を加えることによってハブ部３１の回転を規制することができる。すなわち、反力付与装置４３は、車体１５に対する操舵操作子１０の回転を抑制する回転抑制装置として機能する。

走行制御装置１１は、車両２の各種状態量を検出する車両センサ４５と、自車両２の周囲の環境情報を検出する外界認識装置４６とに接続されている。車両センサ４５は、例えば車両２の車速を検出する車速センサや、車両２の加速度を検出する加速度センサ、車両２のヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。走行制御装置１１は、車両センサ４５から車両２の各種状態量を取得する。

外界認識装置４６は、周辺車両情報及び周辺環境情報を取得し、走行制御装置１１に出力する。外界認識装置４６は、自車両２の周囲を撮像するカメラ４７と、自車両２の周囲に存在する物体を検出するレーザやライダ等の物体検出センサ４８と、ナビゲーション装置４９とを含む。外界認識装置４６は、カメラ４７が取得した画像から道路区画線や車線を取得し、カメラ４７が取得した画像や物体検出センサ４８の検出信号に基づいて自車両２の周囲を走行する周辺車両の位置及び速度を含む周辺車両情報を取得する。また、外界認識装置４６は、ナビゲーション装置４９からの自車両位置、地図情報及びＰＯＩ（Point Of Interest）に基づいて、自車両２が走行する車線や隣接車線、自車両２の周囲の店舗や分岐路等の周辺環境情報を取得する。

走行制御装置１１は、手動運転モード及び自動運転モードを取り得る。走行制御装置１１は、例えば乗員によるモード切替スイッチ５１の操作によって手動運転モードと自動運転モードとを切り替える。走行制御装置１１は、手動運転モードにおいて、乗員によるアクセルペダル５２及びブレーキペダル５３の踏み込み操作と、乗員による操舵操作子１０のベース２４に対する回転操作とに応じて、駆動装置５、制動装置６、及び操舵装置４を制御する。アクセルペダル５２及びブレーキペダル５３は、踏み込み位置に応じた信号を走行制御装置１１に出する位置センサを備えている。走行制御装置１１は、自動運転モードにおいて、乗員の操作によらず、車両２の将来の軌道を生成し、駆動装置５、制動装置６、及び操舵装置４を制御する。

走行制御装置１１は、操舵操作子１０の回転角を検出する回転角センサ３８からの信号に応じて操舵装置４を制御する第１操作モードと、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７の少なくとも１つからの信号に応じて操舵装置４を制御する第２操作モードとを実行する。走行制御装置１１は、車両２の運転モードに応じて第１操作モード及び第２操作モードを変更するとよい。走行制御装置１１は、手動運転モードであるときに第１操作モードを実行し、自動運転モードであるときに第２操作モードを実行するとよい。

走行制御装置１１は、第１操作モードにおいて、乗員の操舵操作子１０の回転操作に応じて操舵装置４を制御し、車輪の舵角を変化させる。走行制御装置１１は、第２操作モードにおいて、乗員の第１〜第３静電容量センサ３５〜３７のタッチ操作に応じて操舵装置４及び駆動装置５の少なくとも一方を制御する。

第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６は、静電容量に応じた信号を走行制御装置１１に出力する。走行制御装置１１は、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６から出力される信号に応じて、駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御する。走行制御装置１１は、例えば、自動運転モードに対応した第２操作モードにおいて、第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６から出力される信号に応じて、駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御するとよい。本実施形態では、制御装置は、第１静電容量センサ３５から所定の信号を受けたときに車両２を加速させるべく駆動装置５を制御する加速制御を実行し、第２静電容量センサ３６から所定の信号を受けたときに車両２を減速させるべく駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を制御する減速制御を実行する。加速制御は、目標車速を現在の値から所定値増加させるための制御や、自車両２と自車両２の前方を走行する前走車との目標車間距離を現在の値から所定値短くする制御を含む。減速制御は、目標車速を現在の値から所定値低下させるための制御や、自車両２と前走車との目標車間距離を現在の値から所定値長くする制御を含む。

乗員が第１静電容量センサ３５に対して所定の操作を行った場合に、第１静電容量センサ３５は所定の信号を走行制御装置１１に出力する。乗員が第１静電容量センサ３５に対して行う所定の操作は、例えばシングルタップ操作やダブルタップ操作、長押し操作等の所定の静電容量の変化を発生させる操作であるとよい。本実施形態では、走行制御装置１１は、乗員の第１静電容量センサ３５に対するシングルタップ操作に対応した第１静電容量センサ３５の静電容量の変化を検出したときに、加速制御を実行する。

また、走行制御装置１１は、乗員の第１静電容量センサ３５に対する所定の操作に対して、第１静電容量センサ３５の静電容量が第１判定値以上になった場合に、加速制御を実行するとよい。また、走行制御装置１１は、第１静電容量センサ３５の静電容量が第１判定値以上である状態が所定時間継続し、その後に第１静電容量センサ３５の静電容量が第１判定値未満になってから所定時間経過後に加速制御を実行するとよい。これらの手法によれば、第１静電容量センサ３５の過剰検出を抑制することができる。

走行制御装置１１は、第１静電容量センサ３５の検出値に加えて、第３静電容量センサ３７の検出値に基づいて、加速制御を実行してもよい。例えば、走行制御装置１１は、乗員の第１静電容量センサ３５に対するシングルタップ操作に対応した第１静電容量センサ３５の静電容量の変化を検出し、かつ乗員の第３静電容量センサ３７のいずれかに対する長押し操作に対応した第３静電容量センサ３７の静電容量の変化を検出したときに、加速制御を実行するとよい。また、走行制御装置１１は、乗員の第１静電容量センサ３５に対するシングルタップ操作に対応した第１静電容量センサ３５の静電容量の変化を検出し、かつ所定の位置に設けられた特定の第３静電容量センサ３７に対する乗員の長押し操作に対応した第３静電容量センサ３７の静電容量の変化を検出したときに、加速制御を実行するとよい。これによれば、乗員が例えばリング部３３の周方向における特定の位置に手のひらをおいた状態でリング部３３の正面を親指によってシングルタップ操作したときに、走行制御装置１１は車両２を加速させる。なお、第１静電容量センサ３５を操舵操作子１０の周方向に複数設け、走行制御装置１１は、第１静電容量センサ３５の内の特定の位置に配置された第１静電容量センサ３５から所定値以上の静電容量に対応する信号を受けたときに加速制御を実行してもよい。

また、走行制御装置１１は、第１静電容量センサ３５の検出値に加えて、力覚センサ３９の検出値に基づいて、加速制御を実行してもよい。例えば、走行制御装置１１は、乗員の第１静電容量センサ３５に対するシングルタップ操作に対応した第１静電容量センサ３５の静電容量の変化を検出し、かつ操舵操作子１０の回転軸線Ａに沿って操舵操作子１０をベース２４側に押し込む方向（第１方向）の荷重に対応した信号を力覚センサ３９から受けたときに、加速制御を実行してもよい。この手法によれば、第１静電容量センサ３５の過剰検出を抑制することができる。また、第１静電容量センサ３５単独では乗員のタッチ操作から乗員が望む加速量を検出することが難しいが、力覚センサ３９を第１静電容量センサ３５と使用することによって、乗員が望む加速量を検出し易くなり、加速度の増減量の調節が可能になる。

乗員が第２静電容量センサ３６に対して所定の操作を行った場合に、第２静電容量センサ３６は所定の信号を走行制御装置１１に出力する。乗員が第２静電容量センサ３６に対して行う所定の操作は、例えばシングルタップ操作やダブルタップ操作、長押し操作等の所定の静電容量の変化を発生させる操作であるとよい。本実施形態では、走行制御装置１１は、乗員の第２静電容量センサ３６に対するシングルタップ操作に対応した第２静電容量センサ３６の静電容量の変化を検出したときに、減速制御を実行する。

また、走行制御装置１１は、乗員の第２静電容量センサ３６に対する所定の操作に対して、第２静電容量センサ３６の静電容量が第２判定値以上になった場合に、減速制御を実行するとよい。また、走行制御装置１１は、第２静電容量センサ３６の静電容量が第２判定値以上である状態が所定時間継続し、その後に第２静電容量センサ３６の静電容量が第２判定値未満になってから所定時間経過後に減速制御を実行するとよい。これらの手法によれば、第２静電容量センサ３６の過剰検出を抑制することができる。

走行制御装置１１は、第２静電容量センサ３６の検出値に加えて、第３静電容量センサ３７の検出値に基づいて、減速制御を実行してもよい。例えば、走行制御装置１１は、乗員の第２静電容量センサ３６に対するシングルタップ操作に対応した第２静電容量センサ３６の静電容量の変化を検出し、かつ乗員の第３静電容量センサ３７のいずれかに対する長押し操作に対応した第３静電容量センサ３７の静電容量の変化を検出したときに、減速制御を実行するとよい。また、走行制御装置１１は、乗員の第２静電容量センサ３６に対するシングルタップ操作に対応した第２静電容量センサ３６の静電容量の変化を検出し、かつ乗員の所定の位置に設けられた特定の第３静電容量センサ３７に対する長押し操作に対応した第３静電容量センサ３７の静電容量の変化を検出したときに、減速制御を実行するとよい。これによれば、乗員が例えばリング部３３の周方向における特定の位置に手のひらをおいた状態でリング部３３の背面を人差し指や中指によってシングルタップ操作したときに、走行制御装置１１は車両２を減速させる。

また、走行制御装置１１は、第２静電容量センサ３６の検出値に加えて、力覚センサ３９の検出値に基づいて、減速制御を実行してもよい。例えば、走行制御装置１１は、乗員の第２静電容量センサ３６に対するシングルタップ操作に対応した第２静電容量センサ３６の静電容量の変化を検出し、かつ操舵操作子１０の回転軸線Ａに沿って操舵操作子１０をベース２４から引き離す方向（第２方向）の荷重に対応した信号を力覚センサ３９から受けたときに、減速制御を実行してもよい。この手法によれば、第２静電容量センサ３６の過剰検出を抑制することができる。なお、第２静電容量センサ３６を操舵操作子１０の周方向に複数設け、走行制御装置１１は、第２静電容量センサ３６の内の特定の位置に配置された第２静電容量センサ３６から所定値以上の静電容量に対応する信号を受けたときに減速制御を実行してもよい。

また、走行制御装置１１は、車速等の車両２の状態量に応じて乗員の操作に対する制御を変更してもよい。走行制御装置１１は、例えば、車両２の停車時と走行時とで、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７に対する同じ操作に対して異なる制御を実行するとよい。走行制御装置１１は、車両センサ４５によって車速を取得し、車速が０又は所定値以下のときに車両２が停止していると判定するとよい。走行制御装置１１は、例えば車速が所定値以下であり、かつ特定の位置の第３静電容量センサ３５によってシングルタップに対応した静電容量の変化を検出したときに、走行開始制御を実行し、駆動装置５を制御して車両２の走行を開始するとよい。また、走行制御装置１１は、例えば車速が所定値より大きく、かつ特定の位置の第３静電容量センサ３５によってシングルタップに対応した静電容量の変化を検出したときに、停車制御を実行し、車両２を停車させるとよい。また、走行制御装置１１は、車両２の停車後に制動装置６に含まれるパーキングブレーキを作動させるとよい。

また、走行制御装置１１は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、リング部３３に接触する乗員の手を含む物体がリング部３３の周方向における右回り方向、及び右回り方向と相反する左回り方向のいずれの移動方向に移動したかを検出し、物体の移動方向に基づいて操舵装置４を制御する操舵制御を実行する。物体がリング部３３の外周部３３Ｃを周方向に移動すると、周方向に並ぶ複数の第３静電容量センサ３７の静電容量が順番に増加した後に減少するため、複数の第３静電容量センサ３７の静電容量の変化を検出することによって物体のリング部３３に対する周方向の移動を検出することができる。これにより、走行制御装置１１は、複数の第３静電容量センサ３７によって乗員によるリング部３３の外周部３３Ｃのさすり操作を検出することができる。リング部３３の右回り方向のさすり操作と左回り方向のさすり操作では、静電容量が変化する第３静電容量センサ３７の順番が異なるため、走行制御装置１１は乗員による右回り及び左回りのさすり操作を区別して認識することができる。すなわち、走行制御装置１１は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、操舵操作子１０の外縁（リング部３３の外周部３３Ｃ）へのタッチ操作の変化方向が操舵操作子１０の外縁の周方向における第１方向、及び第１方向と相反する第２方向のいずれであるかを検出する。また、走行制御装置１１は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、リング部３３において乗員によるさすり操作が行われた部分（領域）を特定することができる。走行制御装置１１は、乗員のさすり操作がリング部３３の特定の部分に行なわれたときに、操舵制御を実行するようにしてもよい。なお、第３静電容量センサ３７が乗員によるタッチ操作の位置を特定可能な単一のセンサである場合、走行制御装置１１は第３静電容量センサ３７からの信号に基づいてタッチ操作された位置、及びタッチ操作の位置の変化方向を取得するとよい。

走行制御装置１１は、外界認識装置４６によって取得された車両２の周囲の環境情報に基づいて、第２操作モードにおける乗員のさすり操作に対する操舵装置４の制御態様を変化させる。走行制御装置１１は、例えば、周辺環境情報に基づいて自車両２が走行する車線の隣接車線の有無を検出し、さすり操作の方向と対応する方向に隣接車線が存在する場合には、車線変更を行うべく操舵装置４を制御してもよい。走行制御装置１１は、例えば、周辺環境情報に基づいて自車両２の進路上の分岐路の有無を検出し、さすり操作の方向と対応する方向に分岐路が存在する場合には、分岐路に向けて操舵するべく操舵装置４を制御してもよい。走行制御装置１１は、例えば、周辺環境情報に基づいて自車両２の進路上の店舗の有無を検出し、さすり操作の方向と対応する方向に店舗が存在する場合には、店舗に向けて操舵するべく操舵装置４を制御してもよい。走行制御装置１１は、例えば、周辺車両情報に基づいて自車両２の周囲に存在する周辺車両の有無を検出し、さすり操作の方向と対応する方向に周辺車両が存在する場合には、周辺車両との横方向の距離を適切に維持するべく操舵装置４を制御してもよい。

走行制御装置１１は、第２操作モードにおいて、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、リング部３３に接触する物体の移動方向を検出し、物体がリング部３３から離れてから所定時間経過後に操舵装置４を制御するとよい。すなわち、制御装置は、第２操作モードにおいて、乗員によるリング部３３のさすり操作が終了し、乗員の手がリング部３３から離れてから所定時間経過後に操舵装置４を制御する。これにより、乗員は車両２の挙動変化に対して準備することができ、車両２の乗り心地を向上させることができる。

走行制御装置１１は、複数の第３静電容量センサ３７から受ける信号が変化している場合に第１静電容量センサ３５及び第２静電容量センサ３６からの信号に基づく駆動装置５及び制動装置６の制御、すなわち加速制御及び減速制御を禁止する。また、走行制御装置１１は、第１静電容量センサ３５から所定の信号を受け、かつ第２静電容量センサ３６から所定の信号を受けたときに、加速制御を実行せずに減速制御を実行する。すなわち、走行制御装置１１は、操舵制御、減速制御、及び加速制御の実行が重なったときに、操舵制御、減速制御、及び加速制御の優先順位で各制御を調停する。これにより、乗員がさすり操作を行っているときに、偶発的に手が第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６に接触しても、車両２が加速又は減速することを防止することができる。

走行制御装置１１は、第２操作モードにおいて反力付与装置４３を制御し、車体１５に対する操舵操作子１０のハブ部３１の回転を抑制する。これにより、乗員によるリング部３３のさすり操作に対して操舵操作子１０が共回りすることを抑制することができる。この結果、走行制御装置１１は、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて乗員のさすり操作を適切に検出することができる。

他の実施形態では、走行制御装置１１は、第２操作モードにおいて、複数の第３静電容量センサ３７からの信号に応じて操舵装置４を制御すると共に、回転角センサ３８からの信号に応じて操舵装置４を制御してもよい。この場合、走行制御装置１１は、第２操作モードにおける操舵操作子１０の回転角の変化量に対する車輪の操舵角の制御量を第１操作モードにおける回転角の変化量に対する操舵角の制御量よりも小さくするとよい。また、走行制御装置１１は、第２操作モードにおいて、操舵操作子１０の回転角の変化量に対する車輪の操舵角の制御量を０にしてもよい。これによれば、乗員のさすり操作によって操舵操作子１０が共回りしたとしても、操舵操作子１０の回転によって操舵装置４の制御量が抑制されるため、乗員の意図しない操舵を抑制することができる。

次に、上記実施形態に係る車両制御システム１の制御手順について図６〜図９のフロー図を用いて説明する。走行制御装置１１は、図６に示す制御方法選択処理に基づいて、車両２の制御方法を選択する。走行制御装置１１は、制御方法選択処理において、最初に車両センサ４５から取得した車速に基づいて、車両２が停止中であるか否かを判定する（Ｓ１）。走行制御装置１１は、車速が所定の判定値以下である場合に車両２が停止中であると判定するとよい。車速の判定は、例えば０であってよい。

走行制御装置１１は、車両２が停止中である場合（Ｓ１の判定がＹｅｓ）に図７に示す停止時操作制御を実行する（Ｓ２）。走行制御装置１１は、車両２が停止中でない場合（Ｓ１の判定がＮｏ）に、車両２の現在の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する（Ｓ３）。走行制御装置１１は、現在の運転モードが自動運転モードである場合（Ｓ３の判定がＹｅｓ）、第１操作モードに対応した第１操作制御を実行する（Ｓ５）。一方、走行制御装置１１は、現在の運転モードが自動運転モードでない場合（Ｓ３の判定がＮｏ）、すなわち手動運転モードである場合、図８に示す第２操作モードに対応した第２操作制御を実行する（Ｓ５）。走行制御装置１１は、制御方法選択処理によって、停止時操作制御、第１操作制御、及び第２操作制御のいずれか１つを実行する。

走行制御装置１１は、第１操作制御において、回転角センサ３８からの信号に基づいて操舵装置４を制御し、操舵操作子１０の押し引き操作や、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７へのタッチ操作によって駆動装置５及び制動装置６を制御する。走行制御装置１１は、例えば、力覚センサ３９からの信号に基づいて操舵操作子１０の回転軸線Ａに沿った押し側（乗員から離れる側）及び引き側（乗員に近づく側）への移動を検出し、操舵操作子１０が引き側に操作されたときに車両２を減速させるべく駆動装置５及び制動装置６を制御し、操舵操作子１０が押し側に操作されたときに車両２を加速させるべく駆動装置５を制御するとよい。これにより、乗員は操舵操作子１０を回転させることによって車両２を操舵することができ、操舵操作子１０を押し込み操作することによって車両２を加速させることができ、操舵操作子１０を引き操作することによって車両２を減速させることができる。また、走行制御装置１１は、第１操作制御において、回転角センサ３８からの信号に基づいて操舵装置４を制御し、アクセルペダル５２からの信号に基づいて駆動装置５を制御し、ブレーキペダル５３からの信号に基づいて駆動装置５及び制動装置６を制御してもよい。

走行制御装置１１は、図７に示す停止時操作制御において、最初に第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの信号に基づいて、走行開始操作に対応する乗員の所定のタッチ操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１）。走行開始操作に対応する乗員のタッチ操作は、任意のパターンを設定することができ、例えばリング部３３の外周部３３Ｃ（第３静電容量センサ３５）の周方向における所定の位置へのシングルタップ操作であってよい。走行制御装置１１は、乗員の走行開始操作を検出した場合（Ｓ１１の判定がＹｅｓ）、駆動装置５を駆動させる走行開始制御を実行し、車両２を走行開始させる（Ｓ１２）。走行制御装置１１は、乗員の走行開始操作を検出しない場合（Ｓ１１の判定がＮｏ）、停止時操作制御を繰り返す。

走行制御装置１１による停止時操作制御によれば、乗員は、車両２の停止時に操舵操作子１０に対して所定のタッチ操作を行うことによって車両２を走行開始させることができる。

走行制御装置１１は、図８に示す第２操作制御において、最初に第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて、操舵操作に対応する乗員の所定のタッチ操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ２１）。操舵操作に対応する乗員のタッチ操作は、リング部３３の外周部３３Ｃ（第３静電容量センサ３７）のさすり操作である。走行制御装置１１が検出するさすり操作は、右方向（右回転）及び左方向（左回転）のいずれであってもよい。走行制御装置１１は、乗員の操舵操作を検出した場合（Ｓ２１の判定がＹｅｓ）、操舵装置４を作動させる操舵制御（図９参照）を実行する（Ｓ１２）。

走行制御装置１１は、図９に示す操舵制御において、最初に、第３静電容量センサ３７からの信号と、外界認識装置４６からの信号とに基づいて、さすり操作の方向に対応した方向に、隣接車線があるか否かを判定する（Ｓ３１）。走行制御装置１１は、外界認識装置４６に含まれるカメラ４７が取得した車両２の前方の画像や、ナビゲーション装置４９によって検出される自車位置と自車位置に対応した地図情報等に基づいて隣接車線があるか否かを判定するとよい。

走行制御装置１１は、さすり操作の方向に対応した方向に隣接車線があると判定した場合（Ｓ３１の判定がＹｅｓ）、その隣接車線に自車両２に隣接する車両（隣接車）があるか否かを判定する（Ｓ３２）。走行制御装置１１は、外界認識装置４６に含まれるカメラ４７や物体検出センサ４８が取得した環境情報に基づいて隣接車の有無を判定するとよい。走行制御装置１１は、隣接車線に隣接車がないと判定した場合（Ｓ３２の判定がＮｏ）、隣接車線に車線変更するべく、操舵装置４を制御する（Ｓ３３）。走行制御装置１１は、例えば、隣接車線に車線変更するときの車両２の将来の走行軌道を生成し、車両２が将来の走行軌道上を走行するように操舵装置４を制御するとよい。

走行制御装置１１は、隣接車線に隣接車があると判定した場合（Ｓ３２の判定がＹｅｓ）、隣接車との横方向の距離を適切な距離にするべく、操舵装置４を制御する（Ｓ３４）。

走行制御装置１１は、さすり操作の方向に対応した方向に隣接車線がないと判定した場合（Ｓ３１の判定がＮｏ）、外界認識装置４６からの情報に基づいて、自車両２の進行方向においてさすり操作の方向と対応した側に店舗があるか否かを判定する（Ｓ３５）。走行制御装置１１は、例えば、外界認識装置４６に含まれるナビゲーション装置４９から取得した自車位置付近のＰＯＩ等の環境情報に基づいて店舗の有無を判定するとよい。

走行制御装置１１は、自車両２の進行方向におけるさすり操作の方向と対応した側に店舗があると判定した場合（Ｓ３５の判定がＹｅｓ）、検出した店舗に進入するべく、操舵装置４を制御する（Ｓ３６）。走行制御装置１１は、例えば、検出した店舗に進入するときの車両２の将来の走行軌道を生成し、車両２が将来の走行軌道上を走行するように操舵装置４を制御するとよい。また、走行制御装置１１は、ステップＳ３６の処理に代えて、ディスプレイ４０への表示や音声等によって、店舗があることを報知してもよく、また店舗に入るか否かの質問をしてもよい。

走行制御装置１１は、自車両２の進行方向におけるさすり操作の方向と対応した側に店舗がないと判定した場合（Ｓ３５の判定がＮｏ）、第３静電容量センサ３７からの信号と、外界認識装置４６からの環境情報とに基づいて、さすり操作の方向に対応した方向に、分岐路があるか否かを判定する（Ｓ３７）。走行制御装置１１は、外界認識装置４６に含まれるナビゲーション装置４９によって検出される自車位置と自車位置に対応した地図情報等に基づいて分岐路があるか否かを判定するとよい。

走行制御装置１１は、さすり操作の方向に対応した側に分岐路があると判定した場合（Ｓ３７の判定がＹｅｓ）、分岐路に進路変更するべく、操舵装置４を制御する（Ｓ３８）。走行制御装置１１は、例えば、分岐路に進路変更するときの車両２の将来の走行軌道を生成し、車両２が将来の走行軌道上を走行するように操舵装置４を制御するとよい。走行制御装置１１は、さすり操作の方向に対応した方向に分岐路がないと判定した場合（Ｓ３７の判定がＮｏ）、操舵制御を終了する。

走行制御装置１１による操舵制御によれば、乗員は操舵操作子１０のリング部３３の外周部３３Ｃをさすり操作することによって車両２を操舵することができる。さすり操作に対応する車両２の操舵は、車両２の外部環境に応じて変化する。

走行制御装置１１は、第２操作制御において、乗員の操舵操作を検出しない場合（Ｓ２１の判定がＮｏ）、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの信号に基づいて、減速操作に対応する乗員の所定のタッチ操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ２３）。減速操作に対応する乗員のタッチ操作は、操舵操作と異なる操作であり、例えばリング部３３の背面部３１Ｂ（第２静電容量センサ３６）のシングルタップ操作であってよい。走行制御装置１１は、乗員の減速操作を検出した場合（Ｓ２３の判定がＹｅｓ）、駆動装置５及び制動装置６の少なくとも一方を駆動させる減速制御を実行し、車両２を減速させる（Ｓ２４）。

走行制御装置１１は、乗員の減速操作を検出しない場合（Ｓ２３の判定がＮｏ）、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの信号に基づいて、加速操作に対応する乗員の所定のタッチ操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ２５）。減速操作に対応する乗員のタッチ操作は、操舵操作及び減速操作と異なる操作であり、例えばリング部３３の正面部３１Ａ（第１静電容量センサ３５）のシングルタップ操作であってよい。走行制御装置１１は、乗員の加速操作を検出した場合（Ｓ２５の判定がＹｅｓ）、駆動装置５を駆動させる駆動制御を実行し、車両２を加速させる（Ｓ２６）。

走行制御装置１１は、乗員の加速操作を検出しない場合（Ｓ２５の判定がＮｏ）、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの信号に基づいて、停車操作に対応する乗員の所定のタッチ操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ２７）。停車操作に対応する乗員のタッチ操作は、任意のパターンを設定することができ、例えばリング部３３の外周部３３Ｃ（第３静電容量センサ３５）の周方向における所定の位置へのシングルタップ操作であってよい。乗員による停車操作は、走行開始操作と同様であってもよく、相違していてもよい。走行制御装置１１は、乗員の停車操作を検出した場合（Ｓ２７の判定がＹｅｓ）、駆動装置５又は制動装置６によって制動力を発生させる停車制御を実行し、車両２を停車させる（Ｓ２８）。走行制御装置１１は、停車制御において、車両２が停車した後、制動装置６のパーキングブレーキを作動させてもよい。走行制御装置１１は、乗員の停車操作を検出しない場合（Ｓ２７の判定がＮｏ）、第２操作制御を繰り返す。

走行制御装置１１による第２操作制御によって、乗員は車両２が自動運転モードであるときに、操舵操作子１０をタッチ操作することによって、車両２の操舵、加速、減速を制御することができる。走行制御装置１１は、操舵制御、減速制御、加速制御の順で優先的に実行するため、操舵操作、減速操作、及び加速操作を同時に検出した場合でも、操舵制御、減速制御、及び加速制御を同時に実行することない。そのため、乗員のタッチ操作が適切でない場合にも、車両２の挙動を安定化させることができる。

以上の実施形態に係る車両制御システム１によれば、入力操作において個人差が生じ難くすることができる。乗員は、第１静電容量センサ３５又は第２静電容量センサ３６をタッチ操作することによって車両２を加速又は減速させることができる。タッチ操作は乗員の体格や年齢等によって変化し難いため、入力操作において個人差が生じ難くなる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、操舵操作子１０の第１〜第３静電容量センサ３５〜３７への乗員のタッチ操作によって、スライダ移動装置２７を制御してレール２１に対するスライダの位置を変更し、アーム駆動装置２８を制御してアーム２３の伸縮位置及びベース２４の角度を制御してもよい。すなわち、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７への乗員のタッチ操作によって、操舵操作子１０の位置を調節できるようにしてもよい。

例えば、走行制御装置１１は第３静電容量センサ３７からの信号に基づいて所定の調節操作に対応した信号を検出したときに、操作子調節制御を実行する。所定の調節整操作は、例えば乗員による特定の位置に設けられた第３静電容量センサ３７の長押し操作であってよい。走行制御装置１１は操作子調節制御において、第１〜第３静電容量センサ３５〜３７からの信号に基づいて、スライダ移動装置２７及びアーム駆動装置２８を制御し、操舵操作子１０の左右位置、上下位置、前後位置、ベース２４の角度を調節する。例えば、走行制御装置１１は、リング部３３の右側部に配置された第３静電容量センサ３７がタッチ操作を検出したときに、スライダ移動装置２７を制御して、スライダ２２を左方に移動させ、その後、リング部３３の左側部に配置された第３静電容量センサ３７がタッチ操作を検出したときに、スライダ移動装置２７を制御して、スライダ２２の移動を停止させる。これにより、乗員は操舵操作子１０のタッチ操作によって操舵操作子１０の左右位置を変更することができる。走行制御装置１１は、操舵操作子１０の左から右、上下への移動も同様に行なうことできる。

また、走行制御装置１１は、リング部３３の正面部３３Ａに配置された第１静電容量センサ３５がタッチ操作を検出したときに、アーム駆動装置２８を制御して、アーム２３を収縮作動させ、その後、リング部３３の背面３３Ｂに配置された第２静電容量センサ３６がタッチ操作を検出したときに、アーム駆動装置２８を制御して、アーム２３の収縮作動を停止させる。これにより、乗員は操舵操作子１０のタッチ操作によって操舵操作子１０の前後位置を変更することができる。走行制御装置１１は、操舵操作子１０の後方への移動（伸長作動）も同様に行なうことできる。

また、走行制御装置１１は、第１静電容量センサ３５がタッチ操作を検出し、かつリング部３３の上部に配置された第３静電容量センサ３７がタッチセンサを検出したときに、アーム駆動装置２８を制御して、ベース２４の正面が上方を向くように変位させ、その後、第１静電容量センサ３５の静電容量が低下したときにアーム駆動装置２８を制御して、アームの作動を停止させるとよい。これにより、乗員は操舵操作子１０のタッチ操作によって操舵操作子１０の角度を変更することができる。走行制御装置１１は、操舵操作子１０の下方への角度変更も同様に行なうことできる。

１ ：車両制御システム
２ ：車両
４ ：操舵装置
５ ：駆動装置
６ ：制動装置
１０ ：ステアリングホイール
１１ ：走行制御装置
１５ ：車体
１６ ：支持装置
３１ ：ハブ部
３２ ：ディスク部
３３ ：リング部
３３Ａ ：正面部
３３Ｂ ：背面部
３３Ｃ ：外周縁
３３Ｄ ：内周縁
３５ ：第１静電容量センサ
３６ ：第２静電容量センサ
３７ ：第３静電容量センサ
３８ ：回転角センサ
３９ ：力覚センサ
４３ ：反力付与装置（回転抑制装置）
４５ ：車両センサ
４６ ：外界認識装置
Ａ ：回転軸線

Claims (8)

1. 車両制御システムであって、
   車体に対して回転可能に設けられた操舵操作子と、
   前記操舵操作子の外縁に沿って設けられ、接触位置を特定可能な静電容量センサと、
   前記操舵操作子の回転角を検出する回転角センサと、
   前記回転角センサから出力される信号に基づく前記操舵操作子の回転角及び前記静電容量センサから出力される信号に基づくタッチ操作の位置の変化方向に応じて、車両の操舵装置を制御する制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記回転角センサからの信号に応じて前記操舵装置を制御する第１操作モードと、複数の前記静電容量センサからの信号に応じて前記操舵装置を制御する第２操作モードとを実行する車両制御システム。
2. 前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて、複数の前記静電容量センサからの信号に基づいて前記操舵操作子の外縁へのタッチ操作の変化方向が前記操舵操作子の外縁の周方向における第１方向及び前記第１方向と相反する第２方向のいずれであるかを検出し、タッチ操作の変化方向に基づいて前記操舵装置を制御する請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記車両の周囲の環境情報を取得し、前記制御装置に出力する外界認識装置を有し、
   前記制御装置は、前記環境情報に基づいて前記第２操作モードにおける前記操舵装置の制御態様を変化させる請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて、複数の前記静電容量センサからの信号に基づいて、前記操舵操作子へのタッチ操作の移動方向を検出し、タッチ操作が終了してから所定時間経過後に前記操舵装置を制御する請求項２に記載の車両制御システム。
5. 前記操舵操作子において複数の前記静電容量センサと異なる位置に副静電容量センサを有し、
   前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて、複数の前記静電容量センサからの信号に基づいて前記操舵装置を制御すると共に、前記副静電容量センサからの信号に基づいて前記車両を加速させる駆動装置又は前記車両を減速させる制動装置を制御し、複数の前記静電容量センサからの信号が変化している場合に前記副静電容量センサからの信号に基づく前記駆動装置及び前記制動装置の制御を禁止する請求項２に記載の車両制御システム。
6. 前記静電容量センサは、前記操舵操作子の外周部に沿って周方向に配列され、
   前記副静電容量センサは、前記操舵操作子の正面部又は背面部に設けられている請求項５に記載の車両制御システム。
7. 前記車体に対する前記操舵操作子の回転を抑制する回転抑制装置を有し、
   前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて前記回転抑制装置を制御し、前記車体に対する前記操舵操作子の回転を抑制する請求項１〜請求項６のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
8. 前記制御装置は、前記第２操作モードにおいて、複数の前記静電容量センサからの信号に応じて前記操舵装置を制御すると共に、前記回転角センサからの信号に応じて前記操舵装置を制御し、前記第２操作モードにおける前記回転角の変化量に対する操舵角の制御量を前記第１操作モードにおける前記回転角の変化量に対する操舵角の制御量よりも小さくする請求項１〜請求項７のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。

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