JP2020133761A - 駆動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
産業用ロボット、工作機械や車両等のアクチュエータとして、減速機構と可動ロッドまたはナット体とを備える駆動機構の利用が期待されている。このような駆動機構の可動ロッドまたはナット体は、その用途に応じた長さの可動ストロークを有することが求められる。しかしながら、特許文献1に記載のギア装置では、スクリューロッドがある程度移動するとボールが落下するため、ボールが落下しない範囲で可動ストロークが制限される。
これらから、本発明者は、特許文献1に記載のギア装置には、スクリューロッドまたはナット体の可動ストロークを長くする観点から改善すべき余地があることを認識した。
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
以下、図面を参照して、本発明の第1実施形態に係る駆動装置100の構成について説明する。図1は、駆動装置100を示す側面断面図である。本実施形態の駆動装置100は、歯車を有する減速機構10と、減速機構10により減速された回転が伝達される回転体40と、回転体40の回転運動を直線運動に変換する運動変換部36と、を備える。
減速機構10は、歯車を有するものであればどのようなものでもよい。本実施形態の減速機構10は、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置である。この減速機構10は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方に自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から出力するように構成される。
入力歯車70は、内歯歯車16の中心軸線La周りに3つ配設される。3つの入力歯車70は、中心軸線Laからオフセットされた位置に120°の等間隔に配置される。図1では一つの入力歯車70のみを示す。クランク軸12は、3つの入力歯車70に対応して3つ設けられる。クランク軸12は、入力歯車70の中央部に挿通され、入力歯車70を支持する。クランク軸12の軸方向両側には、一対のクランク軸軸受34が設けられる。クランク軸12は、入力歯車70と一体的に回転可能に設けられる。3つの入力歯車70は、中心軸線La上に設けられる回転軸(不図示)の外歯部(不図示)と噛み合う。この回転軸には、不図示の駆動装置から回転動力が伝達され、その回転軸の回転により入力歯車70がクランク軸12と一体的に回転する。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
本実施形態のクランク軸12は、外歯歯車14を揺動させるための複数の偏心部12aを有する偏心体軸である。偏心部12aの軸芯は、クランク軸12の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では2個の偏心部12aが設けられ、隣り合う偏心部12aの偏心位相は180°ずれている。
内歯歯車16は、外歯歯車14と噛み合う。本実施形態の内歯歯車16は、ケーシング22に一体化された内歯歯車本体16aと、当該内歯歯車本体16aに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝に配置された外ピン17と、を有している。外ピン17は、内歯歯車本体16aに回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン17は、中空部材であってもよいが、本実施形態では中実部材である。外ピン17は、内歯歯車16の内歯を構成している。内歯歯車16の外ピン17の数(内歯の数)は、外歯歯車14の外歯数よりもわずかだけ(この例では1だけ)多い。
外歯歯車14は、複数の偏心部12aのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車14は、偏心ころ32を介して対応する偏心部12aに回転自在に支持される。外歯歯車14には、その軸心からオフセットされた位置に3つのシャフト孔14pと、3つの揺動孔14jと、が所定の間隔で形成されている。
キャリヤ18、20は、外歯歯車14の軸方向側部に配置される。キャリヤ18、20には、外歯歯車14の反入力側の側部に配置される第1キャリヤ18と、外歯歯車14の入力側の側部に配置される第2キャリヤ20と、が含まれる。以下、第1キャリヤ18と、第2キャリヤ20とを総称する場合は「キャリヤ」という。キャリヤは、第1主軸受24、第2主軸受26を介してケーシング22に回転自在に支持されている。キャリヤは全体として中空の円盤状または円筒状をなしている。キャリヤは、クランク軸軸受34を介してクランク軸12を回転自在に支持する。
シャフト部18sは、第1キャリヤ18から第2キャリヤ20に向かって軸方向に延びる部分であり、第1キャリヤ18と一体的に形成される。シャフト部18sは、外歯歯車14の軸芯から径方向にオフセットした位置に設けられる。シャフト部18sは、外歯歯車14に貫通形成されたシャフト孔14pに隙間を有した状態で挿通される。
ケーシング22は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車16が設けられる。ケーシング22の外周部には、フランジ22fが設けられる。フランジ22fには、周方向に離隔して貫通孔22hやタップ孔22jが設けられる。これらの孔は、ケーシング22と外部部材や被駆動装置を連結するために用いられる。
主軸受24、26は、第1キャリヤ18とケーシング22の間に配置される第1主軸受24と、第2キャリヤ20とケーシング22の間に配置される第2主軸受26と、を含む。本実施形態の主軸受24、26は、複数の転動体28と、リテーナ(不図示)を備える。複数の転動体28は、周方向に間を置いて設けられる。本実施形態の転動体28は球体である。リテーナは、複数の転動体28の相対位置を保持するとともに複数の転動体28を回転自在に支持する。主軸受24、26は、ころ軸受であってもよいし、クロスローラベアリングであってもよい。
次に、運動変換部36を説明する。本実施形態の運動変換部36は、回転体40の回転運動を直線運動に変換する。本実施の形態の運動変換部36は、ボールネジ機構38と、エンドキャップ50、52と、循環経路48とを含む。ボールネジ機構38は、ナット体46と、ロッド42と、複数のボール44とを有する。ロッド42の外周に螺旋溝が形成され、当該螺旋溝には複数のボール44が配置される。ナット体46の内周にはボール44が配置される螺旋溝が形成される。ナット体46はロッド42に外嵌される。ボール44は、ロッド42およびナット体46の螺旋溝に収容される。
エンドキャップ50、52は、後述する循環経路48の一部を形成するための部材である。また、エンドキャップ50、52は、後述するシール部60、62および潤滑剤供給部材64を支持するための基台としても機能する。エンドキャップ50、52は、回転体40の軸方向端部に取り付けられる。エンドキャップ50、52は、回転体40の反入力側端部に取り付けられる第1エンドキャップ50と、回転体40の入力側に取り付けられる第2エンドキャップ52とを含む。
循環経路48は、ロッド側螺旋溝42gに連通させるとともに、複数のボール44を循環させる。循環経路48を有することで、駆動装置100は、ロッド42の可動範囲を大幅に拡大できる。本実施形態の循環経路48は、回転体40に設けられる循環孔部40hと、エンドキャップ50、52に設けられる循環溝部50h、52hとで構成される。すなわち、循環孔部40hは軸方向通路であり、循環溝部50h、52hは径方向通路である。
運動変換部36に異物が侵入すると、ナット体46とロッド42との間に異物が挟み込まれ円滑な動作が妨げられる。また、異物侵入は運動変換部36の故障の原因となり得る。そこで、本実施形態は、ナット体46とロッド42との間の隙間から外部に至る経路に設けられるシール部60、62を有する。この場合、運動変換部36への異物侵入を減らせる。
動作の円滑化の観点から、ボール44が移動する経路に潤滑剤が供給されることが望ましい。そこで、本実施形態は、循環経路48および螺旋溝42g、46gの少なくとも何れかに潤滑剤を供給可能な潤滑剤供給部材64を有する。
次に、図4を参照して、本発明の第2実施形態に係る駆動装置100を説明する。図4は、第2実施形態に係る駆動装置100を示す側面断面図であり、図1に対応する。第2実施形態の図面および説明では、第1実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第1実施形態と重複する説明を適宜省略し、第1実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
第1実施形態の説明では、回転体40が第1キャリヤ18と一体的に構成され、第1キャリヤ18から回転体40に回転が伝達される例を示したが、本発明はこれに限定されない。回転体は第2キャリヤ20と一体的に構成され、第2キャリヤ20から回転体に回転が伝達されてもよい。
Claims (7)
- 歯車を有する減速機構と、前記減速機構により減速された回転が伝達される回転体と、前記回転体の回転運動を直線運動に変換する運動変換部と、を備えた駆動装置であって、
前記運動変換部は、外周に螺旋溝が形成されたロッドと、前記螺旋溝に配置されたボールと、前記ロッドに外嵌されたナット体と、を有するボールネジ機構により構成され、
前記ナット体は、前記回転体と一体化され、
前記ボールネジ機構は、前記螺旋溝に連通し前記ボールを循環させる循環経路を有することを特徴とする駆動装置。 - 前記減速機構は、外歯歯車と、内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリヤと、を有し、
前記回転体は、前記キャリヤと一体化され、
前記循環経路は、前記回転体内に設けられることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 - 前記回転体は、前記キャリヤと同一の素材により一体的に構成されることを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。
- 前記キャリヤの軸方向端部に取り付けられるエンドキャップを有し、前記循環経路の一部が前記エンドキャップ内に設けられることを特徴とする請求項2または3に記載の駆動装置。
- 前記回転体の内周に設けられるこま部材を有し、前記循環経路の少なくとも一部は前記こま部材内に設けられることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の駆動装置。
- 前記ナット体と前記ロッドとの間の隙間から外部に至る経路に設けられるシール部を有することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の駆動装置。
- 前記循環経路および前記螺旋溝の少なくとも一方に潤滑剤を供給する潤滑剤供給部材を有することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の駆動装置。
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