JP2020133761A - 駆動装置 - Google Patents

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鐘剛 金
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Abstract

【課題】ロッドの可動ストロークを長くすることが可能な駆動機構を提供する。【解決手段】駆動装置100は、歯車を有する減速機構10と、減速機構10により減速された回転が伝達される回転体40と、回転体40の回転運動を直線運動に変換する運動変換部36と、を備える。運動変換部36は、外周に螺旋溝42gが形成されたロッド42と、螺旋溝42gに配置されたボール44と、ロッド42に外嵌されたナット体46と、を有するボールネジ機構38により構成され、ナット体46は、回転体40と一体化され、ボールネジ機構38は、螺旋溝42gに連通しボール44を循環させる循環経路48を有する。【選択図】図1

Description

本発明は、駆動装置に関する。
歯車の回転運動を直線運動に変換する機構を有するギア装置が知られている。例えば、特許文献1には、ボールネジを用いて回転運動を直線運動に変換する機構を備えるギア装置が記載されている。このギア装置は、揺動歯車機構の出力回転体であるキャリヤと一体回転する雌ネジ筒と、外周面に螺旋溝が形成されたスクリューロッドと、雌ネジ筒に形成された雌ネジ溝および螺旋溝の間に嵌め込まれた複数のボールとを含む。このギア装置では、雌ネジ筒がキャリヤと一体に回転すると、スクリューロッドが軸方向に直線運動する。
特開2017−187143号公報
本発明者は、減速機構と直線運動する可動ロッドまたはナット体とを備える駆動機構について以下の認識を得た。
産業用ロボット、工作機械や車両等のアクチュエータとして、減速機構と可動ロッドまたはナット体とを備える駆動機構の利用が期待されている。このような駆動機構の可動ロッドまたはナット体は、その用途に応じた長さの可動ストロークを有することが求められる。しかしながら、特許文献1に記載のギア装置では、スクリューロッドがある程度移動するとボールが落下するため、ボールが落下しない範囲で可動ストロークが制限される。
これらから、本発明者は、特許文献1に記載のギア装置には、スクリューロッドまたはナット体の可動ストロークを長くする観点から改善すべき余地があることを認識した。
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、ロッドまたはナット体の可動ストロークを長くすることが可能な駆動機構を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある態様の駆動装置は、歯車を有する減速機構と、減速機構により減速された回転が伝達される回転体と、回転体の回転運動を直線運動に変換する運動変換部と、を備えた駆動装置であって、運動変換部は、外周に螺旋溝が形成されたロッドと、螺旋溝に配置されたボールと、ロッドに外嵌されたナット体と、を有するボールネジ機構により構成され、ナット体は、回転体と一体化され、ボールネジ機構は、螺旋溝に連通しボールを循環させる循環経路を有する。
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
本発明によれば、ロッドまたはナット体の可動ストロークを長くすることが可能な駆動機構を提供できる。
本発明に係る第1実施形態の歯車装置を示す側面断面図である。 図1の歯車装置の潤滑剤供給部材の一例を示す側面断面図である。 図1の歯車装置の潤滑剤供給部材の別の例を示す側面断面図である。 本発明に係る第2実施形態の歯車装置を示す側面断面図である。 図4の歯車装置の潤滑剤供給部材の一例を示す側面断面図である。 図4の歯車装置の潤滑剤供給部材の別の例を示す側面断面図である。
以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態、変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
[第1実施形態]
以下、図面を参照して、本発明の第1実施形態に係る駆動装置100の構成について説明する。図1は、駆動装置100を示す側面断面図である。本実施形態の駆動装置100は、歯車を有する減速機構10と、減速機構10により減速された回転が伝達される回転体40と、回転体40の回転運動を直線運動に変換する運動変換部36と、を備える。
(減速機構)
減速機構10は、歯車を有するものであればどのようなものでもよい。本実施形態の減速機構10は、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置である。この減速機構10は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方に自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から出力するように構成される。
減速機構10は、主に、入力歯車70と、クランク軸12と、外歯歯車14と、内歯歯車16と、キャリヤ18、20と、ケーシング22と、主軸受24、26とを主に備える。以下、内歯歯車16の中心軸線Laに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Laを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側(図中右側)を入力側といい、他方側(図中左側)を反入力側という。
(入力歯車)
入力歯車70は、内歯歯車16の中心軸線La周りに3つ配設される。3つの入力歯車70は、中心軸線Laからオフセットされた位置に120°の等間隔に配置される。図1では一つの入力歯車70のみを示す。クランク軸12は、3つの入力歯車70に対応して3つ設けられる。クランク軸12は、入力歯車70の中央部に挿通され、入力歯車70を支持する。クランク軸12の軸方向両側には、一対のクランク軸軸受34が設けられる。クランク軸12は、入力歯車70と一体的に回転可能に設けられる。3つの入力歯車70は、中心軸線La上に設けられる回転軸(不図示)の外歯部(不図示)と噛み合う。この回転軸には、不図示の駆動装置から回転動力が伝達され、その回転軸の回転により入力歯車70がクランク軸12と一体的に回転する。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
(クランク軸)
本実施形態のクランク軸12は、外歯歯車14を揺動させるための複数の偏心部12aを有する偏心体軸である。偏心部12aの軸芯は、クランク軸12の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では2個の偏心部12aが設けられ、隣り合う偏心部12aの偏心位相は180°ずれている。
クランク軸12は、その入力側がクランク軸軸受34を介して第2キャリヤ20に支持され、その反入力側がクランク軸軸受34を介して第1キャリヤ18に支持される。反入力側のクランク軸軸受34は、第1キャリヤ18のクランク軸孔18hに嵌入・支持され、入力側のクランク軸軸受34は、第2キャリヤ20のクランク軸孔20hに嵌入・支持される。つまり、クランク軸12は、第1キャリヤ18および第2キャリヤ20に対して回転自在に支持されている。クランク軸軸受34は、その構成に特別の制限はないが、この例では、円筒状の転動体を有するころ軸受けである。
(内歯歯車)
内歯歯車16は、外歯歯車14と噛み合う。本実施形態の内歯歯車16は、ケーシング22に一体化された内歯歯車本体16aと、当該内歯歯車本体16aに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝に配置された外ピン17と、を有している。外ピン17は、内歯歯車本体16aに回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン17は、中空部材であってもよいが、本実施形態では中実部材である。外ピン17は、内歯歯車16の内歯を構成している。内歯歯車16の外ピン17の数(内歯の数)は、外歯歯車14の外歯数よりもわずかだけ(この例では1だけ)多い。
(外歯歯車)
外歯歯車14は、複数の偏心部12aのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車14は、偏心ころ32を介して対応する偏心部12aに回転自在に支持される。外歯歯車14には、その軸心からオフセットされた位置に3つのシャフト孔14pと、3つの揺動孔14jと、が所定の間隔で形成されている。
シャフト孔14pは、互いに同じ半径方向位置において、120°間隔で設けられる。シャフト孔14pは、軸方向に貫通しており、シャフト部18sが挿通される。シャフト孔14pは、シャフト部18sの外径より大きく形成され、シャフト部18sに接触しない大きさを有する。
揺動孔14jは、互いに同じ半径方向位置において、120°間隔で設けられる。揺動孔14jは、軸方向に貫通しており、クランク軸12の偏心部12aが挿通される。揺動孔14jは、偏心部12aの外径より大きく形成され、揺動孔14jと偏心部12aとの間には複数の偏心ころ32が介在する。複数の偏心ころ32は、偏心部12aの周りに略等間隔で配列され、偏心部12aの偏心運動を揺動孔14jに円滑に伝える。
外歯歯車14の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車16と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車14が揺動できるようになっている。
(キャリヤ)
キャリヤ18、20は、外歯歯車14の軸方向側部に配置される。キャリヤ18、20には、外歯歯車14の反入力側の側部に配置される第1キャリヤ18と、外歯歯車14の入力側の側部に配置される第2キャリヤ20と、が含まれる。以下、第1キャリヤ18と、第2キャリヤ20とを総称する場合は「キャリヤ」という。キャリヤは、第1主軸受24、第2主軸受26を介してケーシング22に回転自在に支持されている。キャリヤは全体として中空の円盤状または円筒状をなしている。キャリヤは、クランク軸軸受34を介してクランク軸12を回転自在に支持する。
第1キャリヤ18には、その径方向中央において入力側に延伸する回転体40が設けられる。回転体40は、第1キャリヤ18から入力側に延びる略円筒状の部分であり、第1キャリヤ18から回転が伝達される。回転体40には後述するナット体46が設けられる。第2キャリヤ20は、その径方向中央に軸方向に貫通する中央孔20kを有する。回転体40の先端部は、中央孔20kに嵌入される。第1キャリヤ18と第2キャリヤ20とは、シャフト部18sを介して連結される。
(シャフト部)
シャフト部18sは、第1キャリヤ18から第2キャリヤ20に向かって軸方向に延びる部分であり、第1キャリヤ18と一体的に形成される。シャフト部18sは、外歯歯車14の軸芯から径方向にオフセットした位置に設けられる。シャフト部18sは、外歯歯車14に貫通形成されたシャフト孔14pに隙間を有した状態で挿通される。
シャフト部18sの端部は、第2キャリヤ20の反入力側の端面に接しており、第2キャリヤ20に固定される。減速機構10は、第1キャリヤ18と第2キャリヤ20の連結位置決めをするためのノックピンPkと、第1キャリヤ18と第2キャリヤ20とを連結する連結ボルトB1とを有する。シャフト部18sは、第1キャリヤ18と第2キャリヤ20との間の連結に寄与する連結部として機能する。
(ケーシング)
ケーシング22は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車16が設けられる。ケーシング22の外周部には、フランジ22fが設けられる。フランジ22fには、周方向に離隔して貫通孔22hやタップ孔22jが設けられる。これらの孔は、ケーシング22と外部部材や被駆動装置を連結するために用いられる。
ケーシング22には、第1主軸受24の外輪を収容する凹部22mと、第2主軸受26の外輪を収容する凹部22nと、が設けられる。ケーシング22とキャリヤとは、第1主軸受24と第2主軸受26とを介して、互いに相対回転可能に構成される。
(主軸受)
主軸受24、26は、第1キャリヤ18とケーシング22の間に配置される第1主軸受24と、第2キャリヤ20とケーシング22の間に配置される第2主軸受26と、を含む。本実施形態の主軸受24、26は、複数の転動体28と、リテーナ(不図示)を備える。複数の転動体28は、周方向に間を置いて設けられる。本実施形態の転動体28は球体である。リテーナは、複数の転動体28の相対位置を保持するとともに複数の転動体28を回転自在に支持する。主軸受24、26は、ころ軸受であってもよいし、クロスローラベアリングであってもよい。
本実施形態の主軸受24、26は、転動体28の転動面を有する外輪30を備え、内輪を備えない。主軸受24、26の内側転動面は、内輪の代わりに、キャリヤ18、20の外周面に設けられる。外輪30は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング22に固定される。第1キャリヤ18とケーシング22の間には、オイルシール22sが設けられる。オイルシール22sは、第1主軸受24の反入力側に配置される。
第1キャリヤ18とケーシング22の一方は、回転体40に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は駆動装置100を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態では、ケーシング22を被固定部材とし、第1キャリヤ18を出力部材としている。
減速機構10により減速された回転は回転体40に伝達される。回転体40は、第1キャリヤ18とは別体に設けられて一体化されてもよい。本実施形態の回転体40は、第1キャリヤ18と同一の素材により一体的に構成される。この場合、これらが同一素材から一体形成されるので、線膨張係数の違いによる問題がなく、結合強度が高く、部品点数が少なく、加工や組立の手間が減る等の点で有利である。
(運動変換部)
次に、運動変換部36を説明する。本実施形態の運動変換部36は、回転体40の回転運動を直線運動に変換する。本実施の形態の運動変換部36は、ボールネジ機構38と、エンドキャップ50、52と、循環経路48とを含む。ボールネジ機構38は、ナット体46と、ロッド42と、複数のボール44とを有する。ロッド42の外周に螺旋溝が形成され、当該螺旋溝には複数のボール44が配置される。ナット体46の内周にはボール44が配置される螺旋溝が形成される。ナット体46はロッド42に外嵌される。ボール44は、ロッド42およびナット体46の螺旋溝に収容される。
ナット体46は、回転体40と別体に形成されてもよいが、本実施形態のナット体46は、回転体40に一体的に形成されている(同一の素材により一体的に形成されている)。ナット体46は、全体的に中空円筒状である。ナット体46の径方向中心には軸方向に貫通する内筒部46dが設けられる。内筒部46dの中心は中心軸線Laに略一致する。ナット体46の内筒部46dには、ナット体側螺旋溝46gが形成され、つまり、本実施形態のナット体46は、第1キャリヤ18と一体的に形成され、中心軸線La周りに、第1キャリヤ18と一体的に回転できる。
回転体40およびナット体46は、第1キャリヤ18から第2キャリヤ20に向けて軸方向に延びる。回転体40およびナット体46の先端部は、第2キャリヤ20の中央孔20kに挿入される。回転体40の先端面は、第2キャリヤ20の入力側の端面から凹んでいる。回転体40およびナット体46は、用途に応じて金属材料、非金属材料など様々な素材で形成でき、この例では、鉄系金属で形成されている。回転体40およびナット体46は、第1キャリヤ18と同じ素材で形成されてもよい。
ロッド42は、ボールネジ機構38の作用により直線運動する。ロッド42は、中心軸線Laに沿って延びる棒状の部材である。ロッド42の外周面にはロッド側螺旋溝42gが形成される。ロッド42の一部は、第1キャリヤ18および第2キャリヤ20から軸方向に突出する。ロッド42は、用途に応じて金属材料、非金属材料など様々な素材で形成でき、この例では、鉄系金属で形成されている。
複数のボール44それぞれは、ナット体46のナット体側螺旋溝46gとロッド42のロッド側螺旋溝42gとの間の隙間に嵌め込まれる。この構成により、ナット体46が第1キャリヤ18と一体的に回転すると、ロッド42は中心軸線Laに沿って直線的に移動できる。
(エンドキャップ)
エンドキャップ50、52は、後述する循環経路48の一部を形成するための部材である。また、エンドキャップ50、52は、後述するシール部60、62および潤滑剤供給部材64を支持するための基台としても機能する。エンドキャップ50、52は、回転体40の軸方向端部に取り付けられる。エンドキャップ50、52は、回転体40の反入力側端部に取り付けられる第1エンドキャップ50と、回転体40の入力側に取り付けられる第2エンドキャップ52とを含む。
エンドキャップ50、52は、中心軸線Laを中心とする円形の部材である。エンドキャップ50、52のキャリヤ18、20との対向面に、循環経路48の一部となる循環溝部50h、52hが設けられる。エンドキャップ50、52の径方向中心には、軸方向に貫通する内筒部50e、52eが設けられる。内筒部50e、52eにはロッド42が挿入される。内筒部50e、52eの内径は、ロッド42が円滑に移動できる程度にロッド42の外径にマージンを加えた大きさを有する。エンドキャップ50、52の回転体40とは反対側の側部に軸方向に凹む凹部50j、52jが設けられる。凹部50j、52jには、後述するシール部60、62が収容される。エンドキャップ50、52は、用途に応じて金属材料、非金属材料など様々な素材で形成でき、この例では、鉄系金属で形成されている。
(循環経路)
循環経路48は、ロッド側螺旋溝42gに連通させるとともに、複数のボール44を循環させる。循環経路48を有することで、駆動装置100は、ロッド42の可動範囲を大幅に拡大できる。本実施形態の循環経路48は、回転体40に設けられる循環孔部40hと、エンドキャップ50、52に設けられる循環溝部50h、52hとで構成される。すなわち、循環孔部40hは軸方向通路であり、循環溝部50h、52hは径方向通路である。
循環経路48の主要部が回転体40に設けられるので、循環経路48を回転体40の外部に設ける場合に比べて部品点数が少なく、構成が簡単になり、余分なスペースを設ける必要がなくなり小型化にも有利である。また、加工や組立の手間が減るので製造上の観点でも有利である。
また、循環経路48の一部がエンドキャップ50、52内に設けられるので、簡単な構成で循環経路48をループ化できる。また、径方向通路を回転体40に設ける場合に比べて簡単な加工で形成できる。
循環孔部40hは、回転体40の軸方向中心(中心軸線La)から軸方向にオフセットした位置に軸方向に穿設される貫通孔である。循環孔部40hの内径は、ボール44が円滑に移動できる程度にボール44の外径にマージンを加えた大きさを有する。循環孔部40hの断面は円形であってもよいし、その他の形状であってもよい。
循環溝部50h、52hは、ロッド側螺旋溝42gと循環孔部40hとを連通する通路である。循環溝部50h、52hは、エンドキャップ50、52のキャリヤ18、20との対向面に径方向に延設される凹部である。循環溝部50h、52hの中心側はエンドキャップ50、52の内筒部50e、52eに開口する。循環溝部50hは、循環孔部40hの反入力側の端部と、ロッド側螺旋溝42gとを連通する。循環溝部52hは、循環孔部40hの入力側の端部と、ロッド側螺旋溝42gとを連通する。循環溝部50h、52hの深さおよび幅は、ボール44が円滑に移動できる程度にボール44の外径にマージンを加えた大きさを有する。循環溝部50h、52hの底部は、平坦であってもよいし、幅方向中央が凹んだ半円弧状であってもよい。
(シール部)
運動変換部36に異物が侵入すると、ナット体46とロッド42との間に異物が挟み込まれ円滑な動作が妨げられる。また、異物侵入は運動変換部36の故障の原因となり得る。そこで、本実施形態は、ナット体46とロッド42との間の隙間から外部に至る経路に設けられるシール部60、62を有する。この場合、運動変換部36への異物侵入を減らせる。
シール部60、62は、運動変換部36への異物侵入を減らせるものであれば、どのような構成であってもよい。本実施形態のシール部60、62は、エンドキャップ50、52とロッド42との間の隙間を覆う形状を有する。シール部60、62は、エンドキャップ50の反入力側の凹部50jに嵌装される第1シール部60と、エンドキャップ52の入力側の凹部52jに嵌装される第2シール部62とを含む。
シール部60、62は、ロッド42を環囲する貫通孔を有する環状部材である。シール部60、62の貫通孔の内径は、エンドキャップ50、52の内筒部50e、52eの内径より小さい。シール部60、62の貫通孔の内周面の一部または全部はロッド42の外周に接触してもよい。シール部60、62は、エンドキャップ50、52やロッド42より柔らかい素材で形成されてもよい。一例として、シール部60、62は、POM樹脂など潤滑性を有する樹脂や、ゴム系素材など柔軟性や弾性を有する素材で形成されてもよい。ロッド42がシール部60、62の貫通孔を通過するとき、シール部60、62は、ロッド42に付着した異物を掻き取ることができる。なお、シール部60、62の貫通孔の内周面はロッド42の外周に非接触であってもよい。
(潤滑剤供給部材)
動作の円滑化の観点から、ボール44が移動する経路に潤滑剤が供給されることが望ましい。そこで、本実施形態は、循環経路48および螺旋溝42g、46gの少なくとも何れかに潤滑剤を供給可能な潤滑剤供給部材64を有する。
潤滑剤供給部材64は、ボール44が移動する経路に潤滑剤が供給できる部材であれば、どのような構成であってもよい。例えば、潤滑剤供給部材64は、潤滑剤を含有保持し、少しずつ内部から漏出可能な部材であってもよい。また、潤滑剤供給部材64は、潤滑剤を含有保持することが可能な材料から構成されてもよい。また、潤滑剤供給部材64は、グリース等の潤滑剤と高分子材料に架橋剤を加えて所定形状に固めた部材や、当該部材を焼結した部材であってもよい。また、潤滑剤供給部材64は、スポンジ、弾性素材を含む素材の多孔質材料や焼結材を所定形状に加工したものに潤滑剤を含ませた部材や、当該部材から形成した部材であってもよい。潤滑剤供給部材64は、これらの部材を複合して形成されてもよい。潤滑剤供給部材64は、ボール44よりも低硬度の素材で形成されてもよい。
潤滑剤供給部材64は、ナット体46、エンドキャップ50、52、ロッド42またはボール44の一つ以上に設けられてもよい。特に、潤滑剤供給部材64は、循環孔部40hまたは循環溝部50h、52hの一つ以上に設けられてもよい。
潤滑剤供給部材の一例を説明する。図2は、潤滑剤供給部材64の一例を示す側面断面図である。この図は、潤滑剤供給部材64の周辺を示す。この例では、潤滑剤供給部材64は、循環孔部40hに設けられる第1供給部材64aと、循環溝部50h、52hに設けられる第2供給部材64b、64cとを含む。第1供給部材64aは、ボール44が円滑に通過可能な形状を有する管状の部材で、循環孔部40hの内周の全部または一部に収容される。この場合、循環孔部40hは第1供給部材64aを収容可能な形状を有する。
第2供給部材64b、64cは、キャリヤ18、20との対向面に径方向に延びる溝部を有するハーフパイプ状の部材で、循環溝部50h、52hの全部または一部に収容される。この場合、循環溝部50h、52hは第2供給部材64b、64cを収容可能な形状を有する。第2供給部材64b、64cの溝部はボール44が円滑に通過可能な形状を有する。
潤滑剤供給部材の別の例を説明する。図3は、別の例に係る潤滑剤供給部材64の周辺を示す。この例では、潤滑剤供給部材64は、循環経路48または螺旋溝42g、46gを移動可能な1または複数の第3供給部材64dを含む。図3において、第3供給部材64dは黒丸で示される。第3供給部材64dは、球状のようにボール44の通路を円滑に移動可能な形状を有してもよい。第3供給部材64dは、ボール44と同形状であってもよい。なお、第3供給部材64dは、ボール44よりも小さくてもよいし、ボール44よりも大きくてもよい。第3供給部材64dは、ボール44の通路においてボール44と交互に配置されてもよい。なお、ボール44と第3供給部材64dとは、ランダムな順で配置されてもよい。
潤滑剤供給部材64は、第1供給部材64a、第2供給部材64b、64cおよび第3供給部材64dのいずれか一つを含んでもよいし、これらの複数を組み合わせて含んでもよいし、これらのすべてを含んでもよい。
以上のように構成された本実施形態の駆動装置100の動作を説明する。駆動装置から回転軸に回転動力が伝達されると、回転軸から複数の入力歯車70に回転動力が振り分けられ、各入力歯車70が同じ位相で回転する。各入力歯車70が回転すると、クランク軸12の偏心部12aがクランク軸12を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部12aにより偏心ころ32を介して外歯歯車14が揺動する。外歯歯車14が揺動すると、外歯歯車14と内歯歯車16の外ピン17の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸12が一回転する毎に、外歯歯車14の歯数と内歯歯車16の外ピン17の数との差に相当する分、外歯歯車14および内歯歯車16の一方の自転が発生する。本実施形態では、外歯歯車14が自転し、この回転に連れて第1キャリヤ18も回転する。
第1キャリヤ18が回転すると、第1キャリヤ18と一体の回転体40が回転する。回転体40が回転すると、ボールネジ機構38の作用によりロッド42が軸方向に移動する。このとき、ボール44は、ロッド側螺旋溝42gおよびナット体側螺旋溝46gの間の隙間を移動する。移動したボール44は、循環経路48の一方の出入口において循環経路48に押込まれる。循環経路48に押込まれたボール44は、循環経路48内を移動し、循環経路48の他方の出入口において螺旋溝42gおよび螺旋溝46gの間の隙間に供給される。このように、ボール44は、落下することなく、螺旋溝42gおよび螺旋溝46gの間の隙間と循環経路48とを循環する。このため、ロッド42の移動範囲は、ロッド42の螺旋溝42gの形成範囲によって定まり、ボール44の可動範囲によっては制限されない。以上が第1実施形態の説明である。
[第2実施形態]
次に、図4を参照して、本発明の第2実施形態に係る駆動装置100を説明する。図4は、第2実施形態に係る駆動装置100を示す側面断面図であり、図1に対応する。第2実施形態の図面および説明では、第1実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第1実施形態と重複する説明を適宜省略し、第1実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
第2実施形態は、第1実施形態に対して、エンドキャップ50、52を有せず、シール部60、62が回転体40に設けられ、循環経路48がこま部材54に設けられ、潤滑剤供給部材64の構成が異なる点で相違しその他の構成は同様である。エンドキャップを有しないので軸方向の薄型化に有利である。
螺旋溝46gは、回転体40の全長にわたって形成されてもよい。本実施形態では、螺旋溝46gは、回転体40の内周において、軸方向に離れた2つの領域に部分的に形成されている。つまり、螺旋溝46gは、第1溝46jと、第1溝46jの入力側に離れて設けられる第2溝46kとを含む。
本実施形態は、回転体40の内周に設けられるこま部材54を有する。こま部材54は、ロッド42の外周面に対向する内周面を備えた部分円筒形状を有する。回転体40の内周には、こま部材54を収容可能な形状を有する凹部が形成される。こま部材54は、回転体40の内周に形成された凹部に嵌め込まれる。こま部材54は、第1溝42jに対応して設けられる第1こま部材54jと、第2溝42kに対応して設けられる第2こま部材54kとを含む。第1、第2こま部材54j、54kは軸方向に離隔して配置されてもよい。
循環経路を説明する。循環経路48の少なくとも一部はこま部材54内に設けられる。こま部材54は、軸方向に離隔して設けられる2つの出入口部54b、54cと、これらの間を連通する通路部54eとを有する。出入口部54b、54cおよび通路部54eは循環経路48を構成する。通路部54eは、側面視で半円弧状に湾曲する形状を有する。2つの出入口部54b、54cの軸方向距離は、螺旋溝42gのピッチの整数倍に相当する距離に設定されてもよい。この例では、当該距離は螺旋溝42gの1ピッチ分に設定される。本実施形態では、循環経路48の軸方向範囲は、すべて第1キャリヤ18と第2キャリヤ20の軸方向範囲内に含まれている。第1実施形態で説明した循環経路48の特徴は、本実施形態の循環経路48に適用される。
通路部54eは、ボール44が円滑に通過できる形状を有する。第1こま部材54jと、第2こま部材54kとは、周方向で同位置または異なる位置に配置されてもよい。本実施形態では、第1こま部材54jと、第2こま部材54kとは、周方向に180度ずれた位置に配置される。こま部材54は、回転体40と同じ素材または異なる素材で形成されてもよい。こま部材54は、樹脂材料や非鉄金属など回転体40の素材より柔らかい素材で形成されてもよい。
シール部を説明する。シール部60、62は、回転体40の反入力側の凹部40jに嵌装される第1シール部60と、回転体40の入力側の凹部40kに嵌装される第2シール部62とを含む。第1実施形態で説明したシール部60、62の特徴は、本実施形態のシール部60、62に適用される。
潤滑剤供給部材を説明する。図5は、本実施形態の潤滑剤供給部材64の周辺を示す。この例では、潤滑剤供給部材64は、通路部54eに設けられる第4供給部材64eを含む。第4供給部材64eは、ボール44が円滑に通過可能な形状を有する管状の部材で、通路部54eの全部または一部に収容される。この場合、通路部54eは第4供給部材64eを収容可能な形状を有する。第4供給部材64eは、通路部54eの形状に対応して側面視で半円弧状に湾曲する管状の部材である。
本実施形態の潤滑剤供給部材64の別の例を示す。図6は、別の例に係る潤滑剤供給部材64の周辺を示す。この例では、潤滑剤供給部材64は、循環経路48または螺旋溝42g、46gを移動可能な1または複数の第3供給部材64dを含む。第3供給部材64dは、ボール44の通路においてボール44と交互に配置されてもよいし、ランダムに配置されてもよい。
潤滑剤供給部材64は、第3供給部材64dおよび第4供給部材64eのいずれか一つを含んでもよいし、両方を含んでもよい。第1実施形態で説明した潤滑剤供給部材64の特徴は、本実施形態の潤滑剤供給部材64に適用される。
以上のように構成された本実施形態の駆動装置100は、第1実施形態と同様に動作する。以上が第2実施形態の説明である。
以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
[変形例]
第1実施形態の説明では、回転体40が第1キャリヤ18と一体的に構成され、第1キャリヤ18から回転体40に回転が伝達される例を示したが、本発明はこれに限定されない。回転体は第2キャリヤ20と一体的に構成され、第2キャリヤ20から回転体に回転が伝達されてもよい。
第1実施形態の説明では、ケーシング22が外部部材に固定される被固定部材である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第1キャリヤ18を外部部材に固定し、ケーシング22から回転体40に回転を伝達するように構成してもよい。
第1実施形態の説明では、回転体40が第1キャリヤ18と一体的に形成される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、別体に形成された回転体40を第1キャリヤ18に固定してもよい。また、説明では、シャフト部18sが第1キャリヤ18と一体的に形成される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、別途に形成されたシャフト部18sを第1キャリヤ18に固定してもよい。
第1実施形態の説明では、シール部60、62の貫通孔の内径がエンドキャップ50、52の内筒部50e、52eの内径より小さい例を示したが、本発明はこれに限定されない。シール部60、62の貫通孔の内径は、内筒部50e、52eの内径以上であってもよい。
第1実施形態の説明では、シール部60、62と、潤滑剤供給部材64とを含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。シール部60、62および潤滑剤供給部材64の少なくとも一方は設けられていなくてもよい。
第1実施形態の説明では、減速機構10が振り分けタイプの偏心揺動型減速装置である例を示したが、本発明はこれに限定されず、種々の減速機構を採用できる。例えば、減速機構10は、クランク軸12の回転中心線が内歯歯車16の中心軸線Laと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプの偏心揺動型減速装置であってもよいし、単純遊星歯車装置等、異なる構成を有する歯車装置であってもよい。
第1実施形態の説明では、クランク軸12および入力歯車70の数を3つとしたが、本発明はこれに限定されない。クランク軸12および入力歯車70の数は1、2または4以上であってもよい。
第1実施形態の説明では、外歯歯車14を2枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。3枚以上の外歯歯車14を備えてもよい。例えば、クランク軸には、それぞれ120°ずつ位相がずれた3つの偏心部12aを設け、この3つの偏心部12aに揺動される3枚の外歯歯車14を備えてもよい。また、外歯歯車14は1枚であってもよい。
第1実施形態の説明では、第2主軸受26および第1主軸受24が内輪を有しない例を示したが、本発明はこれに限定されない。第2主軸受26と、第1主軸受24との一方または双方は、内輪を有する軸受であってもよい。
第1、第2実施形態の説明では、ロッド体42を軸方向に移動させる例を示したが、本発明はこれに限定されない。ナット体46を軸方向に移動させてもよい。
上述の各変形例は上述の実施形態と同様の作用・効果を奏する。
上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
10・・・減速機構、14・・・外歯歯車、16・・・内歯歯車、18・・・第1キャリヤ、20・・・第2キャリヤ、36・・・運動変換部、38・・・ボールネジ機構、40・・・回転体、42・・・ロッド、42g、46g・・・螺旋溝、44・・・ボール、46・・・ナット体、48・・・循環経路、50、52・・・エンドキャップ、54・・・こま部材、54j・・・第1こま部材、54k・・・第2こま部材、60・・・シール部、64・・・潤滑剤供給部材、100・・・駆動装置。

Claims (7)

  1. 歯車を有する減速機構と、前記減速機構により減速された回転が伝達される回転体と、前記回転体の回転運動を直線運動に変換する運動変換部と、を備えた駆動装置であって、
    前記運動変換部は、外周に螺旋溝が形成されたロッドと、前記螺旋溝に配置されたボールと、前記ロッドに外嵌されたナット体と、を有するボールネジ機構により構成され、
    前記ナット体は、前記回転体と一体化され、
    前記ボールネジ機構は、前記螺旋溝に連通し前記ボールを循環させる循環経路を有することを特徴とする駆動装置。
  2. 前記減速機構は、外歯歯車と、内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリヤと、を有し、
    前記回転体は、前記キャリヤと一体化され、
    前記循環経路は、前記回転体内に設けられることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。
  3. 前記回転体は、前記キャリヤと同一の素材により一体的に構成されることを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。
  4. 前記キャリヤの軸方向端部に取り付けられるエンドキャップを有し、前記循環経路の一部が前記エンドキャップ内に設けられることを特徴とする請求項2または3に記載の駆動装置。
  5. 前記回転体の内周に設けられるこま部材を有し、前記循環経路の少なくとも一部は前記こま部材内に設けられることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の駆動装置。
  6. 前記ナット体と前記ロッドとの間の隙間から外部に至る経路に設けられるシール部を有することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の駆動装置。
  7. 前記循環経路および前記螺旋溝の少なくとも一方に潤滑剤を供給する潤滑剤供給部材を有することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の駆動装置。
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