JP2020123625A - ケース支持装置およびケース支持方法 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、本実施形態におけるX軸、Y軸、Z軸は、それぞれが直交する関係にあり、X軸およびY軸は、所定平面内の軸とし、Z軸は、前記所定平面に直交する軸とする。さらに、本実施形態では、Y軸と平行な図1の手前方向から観た場合を基準とし、図を指定することなく方向を示した場合、「上」がZ軸の矢印方向で「下」がその逆方向、「左」がX軸の矢印方向で「右」がその逆方向、「前」がY軸と平行な図1中手前方向で「後」がその逆方向とする。なお、図2は、図1(A)と同じ方向から観た図なので、方向を示す矢印は省略。
ケース支持テーブル13は、支持面13Aに形成された穴13Bの側壁に支持された駆動機器であってケース保持手段としての直動モータ13Cを備え、第1ケースCA1および第2ケースCA2の下面に設けられた保持プレートCA1D、CA2Dを、その出力軸13Dで穴13Bの側壁に押し付けることで、支持した第1ケースCA1または第2ケースCA2を当該ケース支持テーブル13で保持する構成となっている。
開閉蓋移動手段33は、本体フレーム11に支持された駆動機器としてのリニアモータ33Aと、リニアモータ33Aのスライダ33Bに支持され、そのスライダ33Dで開閉蓋31を支持する駆動機器としてのリニアモータ33Cとを備えている。
鍵34は、開閉蓋31に形成された複数の凹部31B内にそれぞれ支持された駆動機器としての直動モータ34Aと、直動モータ34Aの出力軸34Bに支持された駆動機器としての回動モータ34Cとを備え、回動モータ34Cの出力軸34Dに支持されている。
なお、第1施錠手段LS1および第2施錠手段LS2は、鍵穴LHに挿入された鍵34を所定の方向に回転させることで、第1ケースCA1または第2ケースCA2に対する施錠と開錠が可能になっている。また、図1(A)中矢印MAで示す開閉蓋31の中央部に位置する2つの鍵34を、以降まとめて「中央鍵34」といい、同図中矢印MBで示す開閉蓋31の上部に位置する2つの鍵34を、以降まとめて「上方鍵34」という。そして、ケース支持装置EAは、ケース支持手段10に支持された状態で、第1ケースCA1に係止された第1蓋CA1Bの2つの鍵穴LHが中央鍵34に対応し、同状態で、第2ケースCA2に係止された第2蓋CA2Bの2つの鍵穴LHが上方鍵34に対応していることを図示しない記憶手段で記憶している。
隙間塞ぎ手段42は、ゲートフレーム41に支持された駆動機器としての回動モータ42Aと、その出力軸42Bにブラケット42Cを介して支持された開閉ボード42Dとを備え、給排出開口部41Aの上側と手前側と奥側との3箇所に設けられている。
先ず、図1(A)中実線で示す初期位置に各部材が配置されたケース支持装置EAに対し、当該ケース支持装置EAの使用者(以下、単に「使用者」という)が、操作パネルやパーソナルコンピュータ等の図示しない操作手段を介して自動運転開始の信号を入力する。次いで、使用者または、多関節ロボットやベルトコンベア等の図示しない搬送手段が、図2(A)中二点鎖線で示すように、処理対象物WK1が収納された第1ケースCA1をケース支持テーブル13上に載置する。すると、ケース支持手段10が直動モータ13Cを駆動し、第1ケースCA1の保持プレートCA1Dを出力軸13Dで穴13Bの側壁に押し付け、ケース支持テーブル13で第1ケースCA1を保持する。次いで、検知手段20が光学センサ21、22を駆動し、第1ケースCA1のピンCA1Cを光学センサ21が検知することで、ケース支持テーブル13上に載置されたケースが第1ケースCA1であることを当該検知手段20が検知し、第1蓋CA1Bに設けられた鍵穴LHの位置を間接的に検知する。その後、ケース支持手段10がリニアモータ12を駆動し、ケース支持テーブル13を右方へ移動させ、第1ケースCA1の開口部CA1Aの周辺部を開閉ボード42Dに所定の押圧力で押圧する。すると、図2(A)に示すように、第1蓋CA1Bが吸着パッド32に当接するとともに、第1蓋CA1Bの2つの鍵穴LHが中央鍵34に対向配置する。
すなわち、蓋取外し手段30が検知手段20の検知結果を基にして、中央鍵34を支持する各直動モータ34Aおよび各回動モータ34Cを駆動し、中央鍵34を第1蓋CA1Bの各鍵穴LHに挿入して当該中央鍵34を所定の方向に回転させ、第1ケースCA1に対する第1施錠手段LS1の開錠を行う。そして、蓋取外し手段30が図示しない減圧手段を駆動し、吸着パッド32での第1蓋CA1Bの吸着保持を開始した後、リニアモータ33A、33Cを駆動し、開閉蓋31を右方に移動させた後、下方へ移動させ、図2(B)に示すように、第1ケースCA1の開口部CA1Aから第1蓋CA1Bを取り外す(以上が第1ケースCA1を対象とした「蓋取外し手段30による蓋外し動作」)。
すなわち、処理対象物搬送手段50が多関節ロボット51を駆動し、搬送アーム52の吸着保持面52Aを処理対象物WK1に当接させた後、図示しない減圧手段を駆動し、当該吸着保持面52Aでの処理対象物WK1の吸着保持を開始する。その後、処理対象物搬送手段50が多関節ロボット51を駆動し、搬送アーム52で吸着保持した処理対象物WK1を第1ケースCA1から取り出し、当該処理対象物WK1を他の装置EA1の搬入位置EA11に載置する。次に、処理対象物搬送手段50が図示しない減圧手段の駆動を停止し、吸着保持面52Aでの処理対象物WK1の吸着保持を解除した後、多関節ロボット51を駆動し、搬送アーム52を初期位置に復帰させる(以上が処理対象物WK1を対象とした「処理対象物搬送手段50による搬送動作」)。
次に、処理対象物WK2を対象とした「処理対象物搬送手段50による搬送動作」が所定回行われると、蓋取外し手段30がリニアモータ33A、33Cを駆動し、開閉蓋31を初期位置に復帰させ、第2蓋CA2Bを第2ケースCA2の開口部CA2Aに嵌め込んだ後、図示しない減圧手段の駆動を停止し、吸着パッド32での第2蓋CA2Bの吸着保持を解除する。そして、蓋取外し手段30が上方鍵34を支持する各回動モータ34Cを駆動し、当該上方鍵34を所定の方向に回転させ、第2ケースCA2に対する第2施錠手段LS2の施錠を行った後、各直動モータ34Aを駆動し、鍵34を初期位置に復帰させる。
ケース保持手段は、例えば、メカチャックやチャックシリンダ等の把持手段、クーロン力、接着剤(接着シート、接着テープ)、粘着剤(粘着シート、粘着テープ)、磁力、ベルヌーイ吸着、吸引吸着、駆動機器等により、ケース支持テーブル13で第1ケースCA1または第2ケースCA2を保持する構成でもよい。
検知手段20は、光学センサ21、22に代えてまたは併用して、カメラや投影機等の撮像手段や、圧力センサや超音波センサ等の各種センサ等が採用されてもよいし、第1ケースCA1のピンCA1Cや、第2ケースCA2のピンCA2C以外の別のものを検知してもよいし、ケース支持テーブル13に支持されていなくてもよく、鍵穴LHを直接的または間接的に検知できれば、どのようなものでもよいし、どこに設けられていてもよく、例えば、ケース支持手段10に支持される前段で鍵穴LHの位置を直接的または間接的に検知してもよい。
蓋取外し手段30は、2個または3個以上の鍵34を備えていてもよいし、第1、第2ケースCA1、CA2を対象とした「蓋取外し手段30による蓋外し動作」において、第1、第2ケースCA1、CA2に対する第1、第2施錠手段LS1、LS2の開錠を行った後、鍵34を一旦初期位置に復帰させてもよいし、蓋保持手段が1個でもよいし、2個以上でもよいし、蓋保持手段として、例えば、メカチャックやチャックシリンダ等の把持手段、クーロン力、接着剤(接着シート、接着テープ)、粘着剤(粘着シート、粘着テープ)、磁力、ベルヌーイ吸着、吸引吸着、駆動機器等により、第1蓋CA1Bまたは第2蓋CA2Bを保持するものが採用されてもよい。
鍵34は、直動モータ34Aや回動モータ34Cに支持されていなくてもよいし、開閉蓋31以外のもの(例えば多関節ロボット等)に支持されていてもよい。
第1、第2施錠手段LS1、LS2は、ラッチ機構、掛けがね、かんぬき機構等、どのような機構でもよい。
第1施錠手段LS1と第2施錠手段LS2とは、同じものでもよいし、異なるものでもよいし、一部が同じでその他の部分が異なるものでもよいし、電気、電波やまたは磁誘導等によって第1ケースCA1または第2ケースCA2に対する施錠と開錠が可能な電子ロック機構、電磁ロック機構、電磁誘導ロック機構等、どのような施錠機構でもよい。
第1施錠手段LS1に対応する鍵34と、第2施錠手段LS2に対応する鍵34とは、同じものでもよいし、異なるものでもよいし、一部が同じでその他の部分が異なるものでもよい。
鍵34は、第1ケースCA1に対応するものが1体で、第2ケースCA2に対応するものも1体でもよいし、第1ケースCA1に対応するものが2体以上で、第2ケースCA2に対応するものも2体以上でもよいし、第1ケースCA1または第2ケースCA2に対して施錠を行う回転方向と、開錠を行う回転方向とが同じ回転方向でもよいし、異なる回転方向でもよいし、所定の方向に回転させることなく、例えば、所定の直線方向に移動させたり、第1、第2施錠手段LS1、LS2に近付けたりすることで、第1ケースCA1または第2ケースCA2に対する施錠と開錠が可能な電子ロック機構、電磁ロック機構、電磁誘導ロック機構等、どのような施錠機構に対応したものでもよいし、例えば、第1、第2施錠手段LS1、LS2が電気によって第1ケースCA1または第2ケースCA2に対する施錠と開錠が可能なものの場合、それら第1、第2施錠手段LS1、LS2に電気を供給するものでもよく、そのような第1、第2施錠手段LS1、LS2の場合、鍵の宛がい位置は、当該鍵を近付けたり、電気を供給したりする位置となる。
前記実施形態では、第1、第2施錠手段LS1、LS2および鍵穴LHが、第1、第2蓋CA1B、CA2Bのみに設けられた例を挙げたが、第1、第2施錠手段LS1、LS2および鍵穴LHは、第1、第2ケースCA1、CA2のみに設けられていてもよいし、それらのうちの一方が第1、第2ケースCA1、CA2に設けられ、且つ、それらのうちの他方が第1、第2蓋CA1B、CA2Bに設けられていてもよく、鍵穴LHが、第1、第2ケースCA1、CA2に設けられている場合、鍵34は、ゲートフレーム41や開閉ボード42D等、開閉蓋31以外のものに支持されていてもよいし、他のものに支持されていてもよい。
他の装置EA1は、例えば、処理対象物WK1、WK2に接着シートを貼付するシート貼付装置や、処理対象物WK1、WK2に印字または塗装等を施す印刷装置等、どのようなものでもよいし、処理対象物WK1、WK2を載置する単なる台でもよい。
本発明のケース支持装置EAは、所謂ロードポート、所謂オープナ、所謂フープ等であってもよいし、第1ケースCA1に係止されている第1蓋CA1Bにおける鍵穴LHの位置と、第2ケースCA2に係止されている第2蓋CA2Bにおける鍵穴LHの位置とが、使用者によって図示しない記憶手段に記憶される構成でもよいし、鍵穴LHの位置が異なる3種類以上のケースを支持するものでもよく、この場合、蓋取外し手段30は、3種類以上のケースに応じた鍵穴LHの位置に対応する鍵34を備えていればよい。
前記実施形態において、支持(保持)手段や支持(保持)部材等の被支持部材(被保持部材)を支持(保持)するものが採用されている場合、メカチャックやチャックシリンダ等の把持手段、クーロン力、接着剤(接着シート、接着テープ)、粘着剤(粘着シート、粘着テープ)、磁力、ベルヌーイ吸着、吸引吸着、駆動機器等で被支持部材を支持(保持)する構成を採用してもよい。
10 ケース支持手段
20 検知手段
30 蓋取外し手段
34 鍵
40 ゲート手段
42 隙間塞ぎ手段
CA1 第1ケース
CA1A 開口部
CA1B 第1蓋
CA2 第2ケース
CA2A 開口部
CA2B 第2蓋
LH 鍵穴(宛がい位置)
LS1 第1施錠手段
LS2 第2施錠手段
Claims (3)
- 第1施錠手段によって開口部に第1蓋が係止された第1ケースと、第2施錠手段によって開口部に第2蓋が係止された第2ケースとを選択的に支持可能なケース支持手段と、
前記第1施錠手段または前記第2施錠手段の施錠と開錠とを行う鍵の宛がい位置を直接的または間接的に検知する検知手段と、
前記ケース支持手段に支持された前記第1ケースまたは第2ケースから、前記第1蓋または第2蓋を取り外す蓋取外し手段とを備え、
前記蓋取外し手段は、複数の鍵を備え、前記検知手段の検知結果を基にして、前記第1蓋、第2蓋または、前記第1ケース、第2ケースに設けられた前記宛がい位置に対応する鍵を選定可能に設けられていることを特徴とするケース支持装置。 - 前記ケース支持手段に支持された前記第1ケースの開口部または前記第2ケースの開口部に対応する給排出開口部を有するゲート手段を備え、当該ゲート手段は、第1ケースおよび第2ケースの開口部の大きさの違いによって、前記給排出開口部との間に形成される隙間を塞ぐ隙間塞ぎ手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載のケース支持装置。
- 第1施錠手段によって開口部に第1蓋が係止された第1ケースと、第2施錠手段によって開口部に第2蓋が係止された第2ケースとを選択的に支持するケース支持工程と、
前記第1施錠手段または前記第2施錠手段の施錠と開錠とを行う鍵の宛がい位置を直接的または間接的に検知する検知工程と、
前記ケース支持工程で支持された前記第1ケースまたは第2ケースから、前記第1蓋または第2蓋を取り外す蓋取外し工程とを実施し、
前記蓋取外し工程では、複数の鍵を用意しておき、前記検知工程での検知結果を基にして、前記第1蓋、第2蓋または、前記第1ケース、第2ケースに設けられた前記宛がい位置に対応する鍵を選定する工程を実施することを特徴とするケース支持方法。
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