JP2020104802A5 - - Google Patents

Description

●車両追従制御
図３に、例えばＥＣＵ２０によって実行される車両追従制御の手順の一例を示す。図３の前提として、本実施形態では、追従走行は、二つの自動運転レベルで行われる。一つは運転者がステアリングホイールから手を離すハンズオフが許されるレベル（これを高レベル或いは第二運転状態と呼ぶ）であり、もう一つはステアリングホイールを保持するハンズオンが課せられたレベル（これを低レベル或いは第一運転状態と呼ぶ）である。自動運転のレベルにはさらに下位のレベルもあるが、当該レベルでは追従運転は行われない。なおハンズオンしていることの判定は、前述したステアリング把持センサの検知信号に基づいて行える。第１運転状態では、ハンズオンを要求し、運転者に直ちに運転を引き継ぐことができるよう運転の準備が必要とされる。一方第２運転状態ではハンズオフが許され、運転者が直ちに運転を引き継げなくともよい。

Claims (9)

1. 車両制御装置であって、
   先行車両の横移動と、道路形状および当該道路に隣接する状況およびレーンマークの少なくともいずれかとを含む周辺の情報を取得する取得手段と、
   前記情報に基づいて先行車両を追従する追従制御を行う制御手段とを有し、
   前記制御手段は、運転者による運転タスクが必要となる第１運転状態と、運転タスクが緩和される第２運転状態のいずれかで車両の走行を制御し、
   前記先行車両の挙動の量が所定の閾値を超えれば前記第１運転状態で制御し、越えなければ前記第２運転状態で制御し、
   前記閾値を、走行している道路形状及び当該道路に隣接する状況及びレーンマークの種別、および道路の車線減少または幅員減少を示す情報、またはそれらの少なくともいずれかに基づいて変更する
   ことを特徴とする車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記運転タスクは、ステアリングホイールの操作を含み、
   前記制御手段は、前記第２運転状態から前記第１運転状態に遷移すると、
   一定時間内にステアリングホイールの操作の有無を検出し、
   前記一定時間内にステアリングホイールの操作が検出されない場合は、回避動作を実施する
   ことを特徴とする車両制御装置。
3. 請求項１または２に記載の車両制御装置であって、
   前記道路形状とはカーブの曲率であり、
   前記制御手段は、前記曲率がより大きい場合には、小さい場合に比べて前記閾値をより小さくすることを特徴とする車両制御装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記道路形状とはカーブの内周側か外周側かの別であり、
   前記制御手段は、外周側に比べて内周側では前記閾値を小さくすることを特徴とする車両制御装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記道路に隣接する状況とは、走行している車線の一方の側が他の走行車線であり、他方の側が路肩である状況であり、
   前記制御手段は、前記先行車両が前記一方の側へ移動する場合には前記閾値を小さくし、
   前記先行車両が前記他方の側へ移動する場合には前記閾値を大きくすることを特徴とする車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置であって、
   前記制御手段は、前記先行車両が前記他方の側へ移動する場合に、前記先行車両が減速していた場合には前記閾値を小さくすることを特徴とする車両制御装置。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記制御手段は、走行している車線のレーンマークが二重破線である場合には、そうでない場合に比べて、前記閾値を小さくすることを特徴とする車両制御装置。
8. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記制御手段は、走行している車線のレーンマークが白破線でない場合には、白破線である場合に比べて、前記閾値を小さくすることを特徴とする車両制御装置。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   走行している車線をはさむレーンマークの間の距離が大きい場合には、小さい場合に比べて、前記閾値を大きくすることを特徴とする車両制御装置。