JP2020095628A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1Aおよび図1Bを用いて実施形態に係る画像処理装置の概要について説明する。図1Aは、画像処理装置1の搭載例を示す図である。また、図1Bは、実施形態に係る画像処理方法の詳細を説明するための図である。なお、かかる画像処理方法は、図2に示す画像処理装置1によって実行される。
次に、図2を用いて実施形態に係る画像処理装置1の構成例について説明する。図2は、画像処理装置1のブロック図である。なお、図2には、画像処理装置1を含む駐車支援システム100を示す。
続いては、実施形態に係る画像処理の変形例について、図4〜図6を参照しながら説明する。図4〜図6は、実施形態の変形例に係る画像処理方法の詳細を説明するための図である。なお、以下に説明する変形例では、区画線Lが全体として半長円形状であり、かかる半長円形状の内部に複数の平行線が描かれている場合について示す。
続いては、実施形態に係る画像処理の手順について、図7を参照しながら説明する。図7は、実施形態に係る画像処理方法の手順を示すフローチャートである。
2 制御部
3 記憶部
21 線分抽出部
22 不適領域判定部
23 区画線検出部
24 除外判定部
25 駐車枠検出部
26 駐車枠管理部
27 停車位置決定部
31 区画線情報
100 駐車支援システム
PS 駐車枠
L 区画線
Lc、Lc1 区画線候補
Lp 平行線
Claims (6)
- 車両の周囲が撮像された画像データに基づいて、駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する区画線検出部と、
前記車両の駐車が認められない駐車不可領域の有無を判定する除外判定部と、
前記区画線検出部によって検出された前記区画線候補に基づいて、前記駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記除外判定部は、
前記区画線候補に隣接し、かつ前記区画線候補と一定の角度を持つ複数の平行線が検出される場合に、前記複数の平行線が設けられる領域をゼブラ帯とみなし、
前記ゼブラ帯に隣接する前記区画線候補をまたいで前記駐車枠検出部が前記駐車枠を検出することを禁止する
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記除外判定部は、
前記ゼブラ帯をまたいで前記駐車枠検出部が前記駐車枠を検出することを禁止すること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記区画線検出部は、
前記ゼブラ帯に隣接する前記区画線候補が1つしか検出されない場合に、前記ゼブラ帯の一方に隣接する前記区画線候補と略平行であり、かつ前記ゼブラ帯の他方に隣接する前記区画線候補を設定すること
を特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記駐車枠検出部は、
前記区画線検出部により設定された前記ゼブラ帯の他方に隣接する前記区画線候補に基づいて、前記駐車枠を検出すること
を特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記除外判定部は、
前記区画線候補に隣接し、かつ前記区画線候補と一定の角度を持つ3つ以上の平行線が検出される場合に、前記3つ以上の平行線が設けられる領域をゼブラ帯とみなすこと
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 車両の周囲が撮像された画像データに基づいて、駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する区画線検出工程と、
前記車両の駐車が認められない駐車不可領域の有無を判定する除外判定工程と、
前記区画線検出工程によって検出された前記区画線候補に基づいて、前記駐車枠を検出する駐車枠検出工程と、
を含み、
前記除外判定工程は、
前記区画線候補に隣接し、かつ前記区画線候補と一定の角度を持つ複数の平行線が検出される場合に、前記複数の平行線が設けられる領域をゼブラ帯とみなし、
前記ゼブラ帯に隣接する前記区画線候補をまたいで前記駐車枠検出工程で前記駐車枠を検出することを禁止する
ことを特徴とする画像処理方法。
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