JP2020095622A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 制御部
3 記憶部
10 車載カメラ
21 線分抽出部
22 不適領域判定部
23 区画線検出部
24 除外判定部
25 駐車枠検出部
26 駐車枠管理部
27 停車位置決定部
31 指標識別情報
50 上位ECU
100 駐車支援システム
200 遮蔽物
271 抽出部
272 検出部
273 決定部
C 車両
HL 水平エッジ線
VL 交差エッジ線
I 撮像画像
Claims (8)
- 駐車枠を含む撮像画像の中から水平方向へエッジ点が連続した水平エッジ線を抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された複数の前記水平エッジ線のうち、複数の前記水平エッジ線が水平方向に沿って破線状に並んだ直列エッジ線のエッジ長が所定の閾値以上である場合に、該直列エッジ線を前記駐車枠における奥側の境界線として検出する検出部と
前記検出部によって検出された前記境界線に基づいて前記駐車枠における停車位置を決定する決定部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記検出部は、
エッジ長が所定の閾値以上となる単一の前記水平エッジ線を検出し、該単一の水平エッジ線に基づいて前記境界線を検出すること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記検出部は、
前記単一の水平エッジ線に対して下側に位置する領域を境界領域として抽出し、該境界領域に含まれる前記直列エッジ線を前記境界線として検出すること
を特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 駐車枠を含む撮像画像の中から、水平方向へエッジ点が連続した水平エッジ線および前記水平方向と交差する交差方向へエッジ点が連続した交差エッジ線を抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された前記水平エッジ線および前記交差エッジ線が所定の検出条件を満たす場合に、該水平エッジ線および該交差エッジ線を前記駐車枠内に配置された輪留めとして検出する検出部と
前記検出部によって検出された前記輪留めに基づいて前記駐車枠における停車位置を決定する決定部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記検出部は、
複数の前記水平エッジ線の端部に対して単一の前記交差エッジ線が直交する場合、該複数の水平エッジ線および該単一の交差エッジ線を前記輪留めとして検出すること
を特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記抽出部は、
時系列で入力される前記撮像画像それぞれから前記水平エッジ線および前記交差エッジ線を抽出し、
前記検出部は、
前記所定の検出条件を満たす前記水平エッジ線および前記交差エッジ線が時系列で連続して検出された場合に、当該水平エッジ線および当該交差エッジ線を前記輪留めとして検出すること
を特徴とする請求項4または5に記載の画像処理装置。 - 駐車枠を含む撮像画像の中から水平方向へエッジ点が連続した水平エッジ線を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程によって抽出された複数の前記水平エッジ線のうち、複数の前記水平エッジ線が水平方向に沿って破線状に並んだ直列エッジ線のエッジ長が所定の閾値以上である場合に、該直列エッジ線を前記駐車枠における奥側の境界線として検出する検出工程と
前記検出工程によって検出された前記境界線に基づいて前記駐車枠における停車位置を決定する決定工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 駐車枠を含む撮像画像の中から、水平方向へエッジ点が連続した水平エッジ線および前記水平方向と交差する交差方向へエッジ点が連続した交差エッジ線を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程によって抽出された前記水平エッジ線および前記交差エッジ線が所定の検出条件を満たす場合に、該水平エッジ線および該交差エッジ線を前記駐車枠内に配置された輪留めとして検出する検出工程と
前記検出工程によって検出された前記輪留めに基づいて前記駐車枠における停車位置を決定する決定工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。
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