JP2017045261A - 情報取得装置及び情報取得方法並びに情報取得用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】道路の路端を正確に示す関連情報を簡易に取得することができる情報取得装置を提供する。【解決手段】車両の進行方向前方を撮像範囲として撮像された画像を取得する処理部１と、取得した画像内に撮像されている線分成分又は直線成分を検出する直線成分抽出部２と、検出された線分成分を延長してなる直線成分、又は前記検出された直線成分のいずれかが複数交わる一点透視図法上の消失点を画像内から検出する消失点方向線分抽出部３と、消失点で交わる複数の直線成分に基づいて道路の路端の位置を示す情報等を取得する路端位置判定部４と、を備える。【選択図】図２

Description

本願は、情報取得装置及び情報取得方法並びに情報取得用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、車両等の移動体が移動する道路等の移動路に関連する関連情報を取得する情報取得装置及び情報取得方法並びに当該情報取得装置用のプログラムの技術分野に属する。

近年、地図データや外部からの渋滞データ等に基づいて車両等の移動体の移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。このとき、当該案内における例えば複数車線の道路におけるいずれの車線を移動しているかの判定、又は道路脇にあるガソリンスタンド等の施設の地図として表示や当該施設への進入の案内等において、当該道路の端を検出する必要がある場合がある。ここで上記道路の端とは、当該道路上の車両の移動方向に略垂直な方向における当該道路の端（以下、単に「路端」という）をいう。そして、上記路端の検出ための従来技術の一例として、下記特許文献１に記載された技術がある。

この特許文献１に記載されている技術は、車載等のカメラにより撮像された単一の画像から路端を検出するシステムであって、その画像から検出される区画線（道路に描かれた白線）の特徴（輝度的な特徴）に基づいて、路端の候補線を当該画像内から検出する構成とされている。そして、当該各候補線の内側と外側それぞれの一定領域内において、縦方向のエッジ成分分布を評価し、その時点で着目している候補線が真に路端であるかを判定する構成とされている。

特開２０１４−１５７４６９号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載されている技術では、例えば道路上の上記白線が不明瞭である（即ち、様々な理由で消えかかっている）場合等において、候補線の検出自体が不能である場合があるという問題点がある。また、上記検出された候補線それぞれについて、その内側と外側それぞれの領域についての評価が必要であり、結果として演算量自体が多くなるという問題点がある。

そこで本願は、上記の各問題点及び要請に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、道路の路端を正確に示す関連情報を簡易に取得することができる情報取得装置及び情報取得方法並びに当該情報取得装置用のプログラムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の進行方向前方を撮像範囲として撮像された画像を取得する画像取得手段と、前記取得した画像内に撮像されている線分成分又は直線成分を検出する成分検出手段と、前記検出された線分成分を延長してなる直線成分、又は前記検出された直線成分が最も多く交わる交点を、前記画像内から検出する交点検出手段と、前記検出された交点で交わる複数の前記直線成分に基づいて、前記移動体の移動路に関連する関連情報を取得する関連情報取得手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、情報取得装置において実行される情報取得方法において、移動体の進行方向前方を撮像範囲として撮像された画像を取得する画像取得工程と、前記取得した画像内に撮像されている線分成分又は直線成分を検出する成分検出工程と、前記検出された線分成分を延長してなる直線成分、又は前記検出された直線成分が最も多く交わる交点を、前記画像内から検出する交点検出工程と、前記検出された交点で交わる複数の前記直線成分に基づいて、前記移動体の移動路に関連する関連情報を取得する関連情報取得工程と、を含む。

上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の情報取得装置として機能させる。

実施形態に係る情報取得装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係る案内処理を示すフローチャートである。 実施例に係る車線検出を例示する図（Ｉ）である。 実施例に係る車線検出を例示する図（II）である。

次に、本願を実施するための形態について図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報取得装置の概要構成を示すブロック図である。

図１に示すように、実施形態に係る情報取得装置Ｓは、画像取得手段１と、成分検出手段２と、交点検出手段３と、関連情報取得手段４と、を備えて構成されている。

この構成において画像取得手段１は、例えば車両等である移動体の進行方向前方を撮像範囲として撮像された画像を取得する。

そして成分検出手段２は、画像取得手段１により取得した画像内に撮像されている線分成分又は直線成分を検出する。

これにより交点検出手段３は、成分検出手段２により検出された線分成分を延長してなる直線成分、又は成分検出手段２により検出された直線成分が最も多く交わる交点を、画像取得手段１により取得された画像内から検出する。

これらにより関連情報取得手段４は、交点検出手段３により検出された交点で交わる複数の直線成分に基づいて、移動体の移動路に関連する関連情報を取得する。

以上説明したように、実施形態に係る情報取得装置Ｓの動作によれば、移動体の進行方向前方を撮像範囲として撮像された画像内に撮像されている線分成分又は直線成分を検出し、その線分成分を延長してなる直線成分、又は直接検出された直線成分が最も多く交わる一点透視図法上の交点を画像内から検出する。その後、当該検出された交点で交わる複数の直線成分に基づいて移動路に関連する関連情報を取得する。よって、移動路の進行方向前方を撮像範囲とした画像内において当該交点で交わる直線成分に基づいて関連情報を取得するので、移動路の例えば路端を正確に示す関連情報を簡易に取得することができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について説明する。なお以下に説明する実施例は、車両の移動の案内を行うナビゲーション装置における当該案内処理に本願を適用した場合の実施例である。

（Ａ）実施例の原理
初めに、当該実施例について説明する前に、当該実施例の原理について簡単に説明する。実施例に係るナビゲーション装置では、進行方向前方を撮像して得られた画像を用いて、当該ナビゲーション装置が搭載されている車両が移動している道路の路端を検出する。

即ち、上記道路の走行路面自体は基本的には滑らかで、その上に特徴的な物体は通常殆ど存在しない。これに対して当該道路の路端には一般に、例えばガードレールや柵、縁石、店舗やビル等の建造物などが多く存在する。このとき上記ガードレールには道路に平行な（略水平な）縁がある。また同様に、上記縁石には道路に平行な縁があり、更に上記建造物の窓や屋根筋等にも道路に平行な線が含まれている。従って、それらを撮像して得られた上記画像内においても、上記路端の画像としては、上記走行路面自体と比較して、上記ガードレール等の縁や線に相当する、道路に平行な線分成分や直線成分が多く存在する。一方、上記撮像して得られた画像は、上記車両の車内の視点から見た場合には、後述の図４又は図５に例示するように、いわゆる一点透視図法により描画される画像に相当するものとなる。そしてこの場合、上記画像内の上記線分成分又は直線成分（線分成分の場合はそれを延長した直線成分）は、上記一点透視図法における進行方向前方の一つの点で交差する。即ち当該線分成分や直線成分は、上記一つの点に向かう線分成分や直線成分となる。この、上記線分成分や直線成分が交わる点は、いわゆる「消失点」と称される。以上のことから、上記画像内の路端には一般に、当該画像内の上記消失点に向かう線分成分又は直線成分が、当該画像内の上記走行路面よりも多く存在している。そしてこのことを利用して実施例に係るナビゲーション装置では、上記画像内の消失点に向かう線分成分や直線成分の当該画像内における分布を求め、当該画像内において線分成分や直線成分が密集している位置を路端の位置として検出する。

（Ｂ）実施例の構成及び動作
次に、上記原理に基づく実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお、図２は実施例に係るナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例に係る案内処理を示すフローチャートであり、図４及び図５は実施例に係る車線検出をそれぞれ例示する図である。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る情報取得装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該情報取得装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２に示すように、実施例に係るナビゲーション装置ＮＶは、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる処理部１と、ＧＰＳ（Global Positioning System）測位部Ｇと、ナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両の進行方向前方を撮像範囲とし且つ例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）素子又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）素子等からなるカメラ部Ｃと、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等に不揮発性に記録されているデータベースＤＢと、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１３と、により構成されている。

また処理部１は、直線成分抽出部２と、消失点方向線分抽出部３と、路端位置判定部４と、線分分布評価部１０と、走行車線判定部１１と、案内処理部１２と、により構成されている。このとき、上記直線成分抽出部２、消失点方向線分抽出部３、路端位置判定部４、線分分布評価部１０、走行車線判定部１１及び案内処理部１２は、処理部１を構成する上記ＣＰＵ等に含まれるハードウェアロジック回路を用いて実現されてもよいし、或いは、後述する実施例に係る車線検出処理に相当するプログラムを処理部１が読み出して実行することにより、ソフトウェア的に実現されるものであってもよい。

なお上記の構成において、処理部１が実施形態に係る画像取得手段１の一例に相当し、直線成分抽出部２が実施形態に係る成分検出手段２の一例に相当し、消失点方向線分抽出部３が実施形態に係る交点検出手段３の一例に相当する。また路端位置判定部４が実施形態に係る関連情報取得手段４の一例及び本願に係る「密集度検出手段」の一例に相当し、ＧＰＳ測位部Ｇが本願に係る「位置情報取得手段」の一例に相当し、走行車線判定部１１が本願に係る「角度検出手段」の一例に相当する。また、処理部１、直線成分抽出部２、消失点方向線分抽出部３及び路端位置判定部４により、実施形態に係る情報取得装置Ｓの一例を構成している。

次に、実施例に係るナビゲーション装置ＮＶの動作について説明する。

先ず上記ＧＰＳ測位部Ｇは図２に示すように、図示しないＧＰＳ測位衛星からの航法電波を受信し、ナビゲーション装置ＮＶが搭載されている車両の位置を示す位置データを生成して走行車線判定部１１へ出力する。

一方カメラ部Ｃは、上記車両の例えば車内中央に取り付けられ、その撮像方向は当該車両の進行方向と同一とされている。そしてカメラ部Ｃは、上記車両の進行方向前方の画像を撮像し、当該画像に相当する画像データを生成して処理部１の直線成分抽出部２へ出力する。

他方データベースＤＢには、上記車両が移動する道路上の既定の点を示すノードのノードデータと、当該ノード同士を接続し且つ上記道路に対応するリンクデータと、が記録されている。このとき当該リンクデータには、各道路についての道路幅を示すデータや総車線数を示すデータ等が含まれている。

そして直線成分抽出部２は、上記カメラ部Ｃからの上記画像データ（車両の前方に相当する画像の画像データ）について、例えば従来と同様の特徴検出処理を行い、当該画像中の直線成分及び線分成分を抽出し、その抽出結果を処理部１の消失点方向線分抽出部３に出力する。なおこのとき当該特徴検出処理としては、例えば既知のハフ変換処理等が好ましい。

次に消失点方向線分抽出部３は、直線成分抽出部２によって抽出された複数の直線成分及び線分成分の延長線の全ての画像内の交点を算出し、最も多くの直線成分が交わる交点点を上記消失点と決定する。そして更に消失点方向線分抽出部３は、その延長線が当該消失点を通過する直線成分を消失点方向線分として抽出し、その抽出結果を処理部１の線分分布評価部１０に出力する。

次に線分分布評価部１０は、消失点方向線分抽出部３により抽出された消失点方向線分について、その中央から右半分と左半分とに上記画像を分割し、当該分割したそれぞれの領域について消失点方向線分各々の分布状態を検出する。その後線分分布評価部１０は、当該検出された分布状態に基づき、上記中央から右方向及び左方向に走査し、消失点方向線分の密集度を評価する。そして線分分布評価部１０は、上記評価に基づき、上記右方向及び左方向それぞれについて最も密集している画像内の領域にある各消失点方向線分を、その時の路端（道路の右端及び左端）に対応する各路端候補線分と決定し、その決定結果を処理部１の路端位置判定部４に出力する。

次に路端位置判定部４は、線分分布評価部１０により決定された左右の路端候補線分と、車両の位置を足として上記消失点から下ろされた垂線と、の間の角度を求め、当該角度を上記消失点から車両方向に見た左右それぞれの路端位置角として算出し、走行車線判定部１１に出力する。このとき上記垂線の方向は、上記車両の移動方向と平行であることになる。

これにより走行車線判定部１１は先ず、ＧＰＳ測位部Ｇから入力された上記位置データと、データベースＤＢ内のノードデータ及びリンクデータと、を照合し、当該車両の現在位置での道路の総車線数を検出する。このときの当該照合は、例えば従来と同様のマップマッチング技術を用いてもよい。そして走行車線判定部１１は、路端位置判定部４から出力されてきた左右それぞれの路端位置角の角度と上記検出された総車線数に基づき、当該車両が現在移動（走行）している車線の（当該道路内の）位置を算出し、その算出結果を案内処理部１２に出力する。なおこの車線の位置検出については、後ほど具体的に説明する。

その後案内処理部１２は、走行車線判定部１１により算出された車両の走行車線の位置に基づき、例えばディスプレイ１３等を用いて、例えば車線単位の道路案内や渋滞回避、或いはいわゆるヒヤリハット警告などの案内処理を行う。

次に、上述してきた実施例に係る案内処理について、図３乃至図５を用いてより具体的に説明する。

図３に示すように、実施例に係る案内処理は、例えば予め設定された時間間隔毎に、例えば割込処理等として開始される。

そして、当該案内処理の開始後は、上記直線成分抽出部２においてカメラ部Ｃからの上記画像データが取得され（ステップＳ１）、更に直線成分抽出部２における上記特徴検出処理により、上記直線成分及び線分成分の抽出が行われる（ステップＳ２）。次に消失点方向線分抽出部３は、直線成分抽出部２によって抽出された複数の直線成分及び線分成分に基づいて消失点を決定し（ステップＳ３）、更に上記消失点方向線分を抽出する（ステップＳ４）。

次に線分分布評価部１０は、上記ステップＳ４により上記消失点方向線分が抽出されたか否かを判定し（ステップＳ５）、当該消失点方向線分が抽出されなかった場合（ステップＳ５；ＮＯ）は実施例に係る案内処理を終了して元の処理に戻る。これに対して上記ステップＳ５により上記消失点方向線分が抽出された場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、次に線分分布評価部１０は、先ず画像の右半分（右側）について消失点方向線分の分布状態を検出してその密集度を評価し（ステップＳ６）、その評価に基づいて右側について路端候補線分を決定する（ステップＳ７）。その後更に線分分布評価部１０は、画像の左半分（左側）について消失点方向線分の分布状態を検出してその密集度を評価し（ステップＳ８）、その評価に基づいて左側について路端候補線分を決定する（ステップＳ９）。

その後路端位置判定部４は、線分分布評価部１０により決定された左右の路端候補線分に基づいて上記左右それぞれの路端位置角を算出して走行車線判定部１１に出力する。これにより走行車線判定部１１は、各決定された路端位置角と、ＧＰＳ測位部Ｇから入力された上記位置データと、データベースＤＢ内の上記ノードデータ及びリンクデータと、に基づき、車両が現在移動している車線の位置を算出する（ステップＳ１０）。

ここで当該ステップＳ１０についてより具体的に説明すると、図４に例示するように、ハンドルＨとダッシュボードＤを有する車両が移動している道路が、一方向のみの車線ＬＡ１乃至車線ＬＡ３からなる三車線の道路ＲＤであることが上記ＧＰＳ測位部Ｇから出力された位置データにより示されており、消失点Ｐに向かう消失点方向線分Ｌ１乃至消失点方向線分Ｌ１０が検出されており、更に上記ステップＳ９の結果としての路端候補線分が左路端候補線分ＥＬと右路端候補線分ＥＲであったとする。なお以下の説明において、車線ＬＡ１乃至車線ＬＡ３について共通の事項を説明する場合、これらを纏めて単に「車線ＬＡ」と称する。そしてこの場合、消失点方向線分Ｌ４及び消失点方向線分Ｌ５が車線ＬＡ１と車線ＬＡ２との間の区分線を構成しており、消失点方向線分Ｌ６及び消失点方向線分Ｌ７が車線ＬＡ２と車線ＬＡ３との間の区分線を構成している。そして、図４に例示するように上記ステップＳ９において路端位置判定部４により検出された左路端候補線分ＥＬと消失点Ｐから車両に向けて下ろされた垂線Ｖとのなす左路端位置角Ａ１が例えば３０°であり、右路端候補線分ＥＲと当該垂線Ｖとのなす右路端位置角Ａ２が例えば８０°であれば、上記三車線のうち最も左の車線ＬＡ１を車両が走行していると算出する。また図５に例示するように、図４と同様の道路ＲＤにおいて、路端位置判定部４により検出された左路端位置角Ａ１及び右路端位置角Ａ２がほぼ同じ角度であれば、上記三車線のうち中央の車線ＬＡ２を車両が走行していると算出する。

その後処理部１は、当該算出された車線ＬＡを用いて、上述したような案内処理を実行する（ステップＳ１１）。その後処理部１は、実施例に係る案内処理を終了して元の処理に戻る。

以上説明したように、実施例に係る案内処理によれば、車両の進行方向前方を撮像範囲として撮像された画像内に撮像されている線分成分又は直線成分を検出し、その線分成分を延長してなる直線成分、又は直接検出された直線成分が最も多く交わる一点透視図法上の消失点Ｐを画像内から検出する。その後、当該検出された消失点Ｐで交わる複数の消失点方向線分Ｌ１等に基づいて路端を検出してその位置等を示す情報を取得する。よって、道路の進行方向前方を撮像範囲とした画像内において消失点Ｐで交わる消失点方向線分Ｌ１等に基づいて諸情報を取得するので、路端を正確に示す情報を簡易に取得することができる。

また、検出された消失点Ｐで交わる複数の消失点方向線分Ｌ１等の画像内における密集度を検出し、その密集度に基づいて諸情報を取得するので、当該密集度に関連した種々の情報を取得することができる。

更に、車両の進行方向左右それぞれの範囲における密集度が最も高い各消失点方向線分Ｌ１等の位置を路端の位置として示す情報を取得するので、路端の位置を正確に示す情報を簡易に取得することができる。

更にまた、検出された左路端候補線分ＥＬ及び右路端候補線分ＥＲのそれぞれと、消失点Ｐから車両に下ろした垂線Ｖ（車両の移動方向と平行な垂線Ｖ）と、が消失点Ｐを中心としてなす路端位置角Ａ１及び路端位置角Ａ２それぞれの角度を検出し、その検出された各角度に基づいて車両が移動する車線ＬＡを示す情報を取得する。よって、車両が移動する車線ＬＡを正確に示す情報を簡易に取得することができる。

また、車両の位置を示す位置データと、検出された路端位置角Ａ１及び路端位置角Ａ２それぞれの角度と、に基づいて車線ＬＡを示す情報を取得するので、より正確に当該情報を取得することができる。

なお上述した実施例では、消失点方向線分Ｌ１等の密集度に基づいて路端を検出した（図３ステップＳ６及びステップＳ８参照）が、これ以外に、上記線分分布評価部１０において、その中央から右半分と左半分とに上記画像を分割し、当該分割したそれぞれの部分について中央から右方向及び左方向に走査し、当該右方向及び左方向それぞれにおいて最初に検出される消失点方向線分Ｌ１等を、左右それぞれについての上記路端又は区分線の候補に相当する候補線分として決定するように構成してもよい。この場合は、検出された消失点Ｐで交わる複数の消失点方向線分Ｌ１等のうち車両の進行方向左右それぞれの範囲において最初に検出された消失点方向線分Ｌ１等の画像内の位置を、上記路端の位置又は車線ＬＡ間の区分線の位置とする。よって、道路ＲＤの路端の位置又は車線ＬＡの区分線の位置を正確に示す情報を簡易に取得することができる。なお、最初に検出される消失点方向線分Ｌ１等だけでなく、検出されるそれぞれの消失点方向線分Ｌ１等を路端又は区分線の候補に相当する候補線分として決定すれば、各路端又は各区分線それぞれについて候補線分を得ることができることになる。

更に、上記消失点Ｐは一般に画像の中央付近に位置するため、上記ステップＳ３の消失点Ｐの決定において、上記画像の中央付近及びその周辺のみを対象として消失点Ｐを決定することとすれば、より簡易に諸情報を取得することができる。

更にまた、図３に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る生成部３として機能させることも可能である。

１ 画像取得手段（処理部）
２ 成分検出手段（直線成分抽出部）
３ 交点検出手段（消失点方向線分抽出部）
４ 関連情報取得手段（路端位置判定部）
１１ 走行車線判定部
Ｃ カメラ部
Ｓ 情報取得装置
ＮＶ ナビゲーション装置。

ＬＡ１、ＬＡ２、ＬＡ３ 車線
ＲＤ 道路
Ｐ 消失点
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０ 消失点方向線分
ＥＬ 左路端候補線分
ＥＲ 右路端候補線分
Ｖ 垂線

Claims (9)

1. 移動体の進行方向前方を撮像範囲として撮像された画像を取得する画像取得手段と、
   前記取得した画像内に撮像されている線分成分又は直線成分を検出する成分検出手段と、
   前記検出された線分成分を延長してなる直線成分、又は前記検出された直線成分が最も多く交わる交点を、前記画像内から検出する交点検出手段と、
   前記検出された交点で交わる複数の前記直線成分に基づいて、前記移動体の移動路に関連する関連情報を取得する関連情報取得手段と、
   を備えることを特徴とする情報取得装置。
2. 請求項１に記載の情報取得装置において、
   前記関連情報取得手段は、前記移動路と当該移動路の外側との境界である路端の位置を示す前記関連情報を取得することを特徴とする情報取得装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の情報取得装置において、
   前記関連情報取得手段は、前記検出された交点で交わる複数の前記直線成分の前記画像内における密集度を検出する密集度検出手段を備え、前記検出された密集度に基づいて前記関連情報を取得することを特徴とする情報取得装置。
4. 請求項３に記載の情報取得装置において、
   前記関連情報取得手段は、前記進行方向左右それぞれの範囲において前記検出された密集度が最も高い各前記直線成分の前記画像内の位置を、前記移動路と当該移動路の外側との境界である路端の位置として示す前記関連情報を取得することを特徴とする情報取得装置。
5. 請求項１に記載の情報取得装置において、
   前記関連情報取得手段は、前記検出された交点で交わる複数の前記直線成分のうち、前記進行方向左右それぞれの範囲において前記検出された直線成分の前記画像内の位置を、前記移動路と当該移動路の外側との境界である路端の位置、又は前記移動路を構成する車線同士の境界の位置として示す前記関連情報を取得することを特徴とする情報取得装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報取得装置において、
   前記移動路が複数の車線により構成されており、
   前記関連情報取得手段は、前記検出された交点で交わる前記直線成分のいずれかと、前記進行方向と、が前記検出された交点を中心としてなす角の角度を検出する角度検出手段を備え、
   当該関連情報取得手段は、前記検出された角度に基づいて前記移動体が移動する前記車線を示す前記関連情報を取得することを特徴とする情報取得装置。
7. 請求項６に記載の情報取得装置において、
   前記移動体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段を更に備え、
   前記関連情報取得手段は、前記取得した位置情報と、各前記検出された角度と、に基づいて前記車線を示す前記関連情報を取得することを特徴とする情報取得装置。
8. 情報取得装置において実行される情報取得方法において、
   移動体の進行方向前方を撮像範囲として撮像された画像を取得する画像取得工程と、
   前記取得した画像内に撮像されている線分成分又は直線成分を検出する成分検出工程と、
   前記検出された線分成分を延長してなる直線成分、又は前記検出された直線成分が最も多く交わる交点を、前記画像内から検出する交点検出工程と、
   前記検出された交点で交わる複数の前記直線成分に基づいて、前記移動体の移動路に関連する関連情報を取得する関連情報取得工程と、
   を含むことを特徴とする情報取得方法。
9. コンピュータを、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の情報取得装置として機能させることを特徴とする情報取得用プログラム。