KR102356259B1 - 전자 장치 및 전자 장치 제어 방법 - Google Patents

전자 장치 및 전자 장치 제어 방법 Download PDF

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Abstract

전자 장치가 개시된다.
개시되는 전자 장치는 카메라 모듈, 상기 카메라 모듈과 전기적으로 연결된 적어도 하나 또는 그 이상의 프로세서 및 상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하고, 상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가, 상기 카메라 모듈을 이용하여 영상을 생성하고, 상기 영상에 포함된 복수 개의 직선과 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하고, 상기 산출된 각도들에 기반하여 두 개의 직선을 선정하도록 하는 명령어들을 저장할 수 있다. 그 외 다양한 실시예가 가능하다.

Description

전자 장치 및 전자 장치 제어 방법{Electronic apparatus and controlling method thereof}
본 개시의 다양한 실시예들은 전자 장치를 이용하여 운송 장치가 주행중인 차선을 검출하는 동작 방법 및 동작을 수행하는 장치에 관한 것이다.
최근 들어 운송 장치에 운전 보조 시스템을 탑재하여 운전자의 판단을 도와 운전자의 사고 대처능력을 향상시키고 있다. 특히, 운송 장치에 탑재된 카메라 모듈을 이용하여 운송 장치가 주행 중인 차선을 검출하여, 운송 장치의 차선 이탈 시 운송 장치의 주행을 제어하거나 운전자에게 알림을 주는 기능을 탑재한 운송 장치들이 늘어나고 있다.
나아가, 스마트 폰과 같이 카메라 모듈을 탑재한 전자 장치에서도 운전 보조 시스템과 같은 어플리케이션이 늘어나고 있어서, 운송 장치에 운전 보조 시스템이 없는 경우, 사용자들은 용이하게 스마트폰을 이용하여 운전과 관련된 정보를 얻을 수 있다.
스마트 폰과 같은 카메라 모듈을 탑재한 전자 장치를 이용하여 차선을 검출하는 기능을 수행하는 경우, 운송 장치에 스마트폰을 탑재한 위치 및 스마트폰에 포함된 카메라 모듈이 향하는 방향에 따라서 스마트폰이 검출한 차선이 운송 장치가 주행 중인 차선과 일치하지 않는 경우가 발생될 수 있다.
본 개시에서는 카메라 모듈을 탑재한 전자 장치의 거치 위치가 운송 장치의 중앙에서 어긋나고, 카메라 모듈이 향하는 방향이 운송 장치의 주행 방향과 어긋나는 경우에도 운송 장치의 주행 차선을 정확하게 검출할 수 있는 방법 및 이를 지원하는 전자 장치를 제공할 수 있다.
일 실시예에 따른 전자 장치는, 카메라 모듈, 상기 카메라 모듈과 전기적으로 연결된 적어도 하나 또는 그 이상의 프로세서 및 상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하고, 상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가, 상기 카메라 모듈을 이용하여 영상을 생성하고, 상기 영상에 포함된 복수 개의 직선과 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하고, 상기 산출된 각도들에 기반하여 두 개의 직선을 선정하도록 하는 명령어들을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따른 전자 장치 제어 방법은, 카메라 모듈을 이용하여 영상을 생성하는 동작, 상기 생성된 영상에 포함된 복수 개의 직선을 검출하는 동작 및 상기 복수 개의 직선과 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하고 상기 산출된 각도들에 기반하여 두 개의 직선을 선정하는 동작을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따라서 카메라 모듈을 이용하여 생성된 영상에 포함된 복수 개의 직선을 검출하고, 복수 개의 직선과 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하여, 산출된 각도들 중 절대값의 차이가 기 설정된 값 이하이고, 절대값의 크기가 큰 순서대로 두 개의 각도를 산출하고, 상기 가상의 수평선과 상기 두 개의 각도를 형성하는 두 개의 직선을 선정하여 두 개의 직선을 포함하는 면을 차선으로 선정하면, 전자 장치는 카메라 모듈의 방향과 운송 장치의 주행 방향이 어긋나더라도 운송 장치가 주행 중인 차선을 검출할 수 있다.
도 1a는 운송 장치에 포함된 다양한 센서를 이용하여 차량 주변 상황에 대한 데이터를 수집하여 차량 운행에 반영하는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.
도 1b는 일 실시예에 따른 운송 장치가 운전 보조 시스템에 포함 된 기능 중 하나인 카메라 모듈을 통해 입력된 영상에 기반하여 주행 중인 차선을 검출하는 도면들이다.
도 1c는 일 실시예에 따른 전자 장치의 카메라 모듈이 향하는 방향과 운송 장치의 주행 방향이 일치하지 않는 경우를 설명하기 위한 도면들이다.
도 1d는 일 실시예에 따른 전자 장치가 입력 되는 영상을 분석하여 전자 장치가 거치된 운송 장치가 주행 중인 차선을 검출하는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 블록도 이다.
도 3은 일 실시예에 따른 전자 장치가 입력되는 영상에서 직선 성분을 검출하는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.
도 4는 일 실시예에 따른 전자 장치가 입력 되는 영상에서 운송 장치가 주행 중인 차선을 검출한 후 차량 검출을 위한 영역을 변경하는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.
도 5는 일 실시예에 따른 전자 장치가 입력 영상에서 차선을 검출하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 다양한 실시예에서의 네트워크 환경 내의 전자 장치를 설명하는 도면이다.
도 7은 다양한 실시예에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째," 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한," "~하는 능력을 가지는," "~하도록 변경된," "~하도록 만들어진," "~를 할 수 있는," 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는, 예를 들면, 스마트폰, 태블릿 PC, 이동 전화기, 영상 전화기, 전자책 리더기, 데스크탑 PC, 랩탑 PC, 넷북 컴퓨터, 워크스테이션, 서버, PDA, PMP(portable multimedia player), MP3 플레이어, 의료기기, 카메라, 또는 웨어러블 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 웨어러블 장치는 액세서리형(예: 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD)), 직물 또는 의류 일체형(예: 전자 의복), 신체 부착형(예: 스킨 패드 또는 문신), 또는 생체 이식형 회로 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예들에서, 전자 장치는, 예를 들면, 텔레비전, DVD(digital video disk) 플레이어, 오디오, 셋톱 박스, 홈 오토매이션 컨트롤 패널, 보안 컨트롤 패널, 미디어 박스(예: 삼성 HomeSyncTM, 애플TVTM, 또는 구글 TVTM), 게임 콘솔(예: XboxTM, PlayStationTM), 전자 사전, 전자 키, 캠코더, 또는 전자 액자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서, 전자 장치는, 네비게이션 장치, 위성 항법 시스템(GNSS(global navigation satellite system)), EDR(event data recorder), FDR(flight data recorder), 자동차 인포테인먼트 장치, 선박용 전자 장비(예: 선박용 항법 장치, 자이로 콤파스 등), 항공 전자기기(avionics), 보안 기기, 차량용 헤드 유닛(head unit), 산업용 또는 가정용 로봇, 드론(drone), 또는 사물 인터넷 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 전자 장치는 플렉서블하거나, 또는 전술한 다양한 장치들 중 둘 이상의 조합일 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다. 본 문서에서, 사용자라는 용어는 전자 장치를 사용하는 사람 또는 전자 장치를 사용하는 장치(예: 인공지능 전자 장치)를 지칭할 수 있다.
도 1a의(a) 및 도 1a의(b) 는 운송 장치에 포함된 다양한 센서를 이용하여 차량 주변 상황에 대한 데이터를 수집하여 차량 운행에 반영하는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.
도 1a를 참조하면, 운송 장치(10)는 다양한 센서를 이용하여 운송 장치(10)를 운전하는 운전자 또는 동승자에게 안전과 편의를 제공할 수 있다. 운송 장치(10)는 운송 장치(10)에 포함되거나 운송 장치(10)와 전기적으로 연결된 프로세서를 이용하여 다양한 센서로부터 수집된 정보에 기반하여 운송 장치(10)의 주행을 제어하거나, 운송 장치(10)에 포함된 적어도 하나 이상의 디스플레이 또는 알림 센서를 이용하여 사용자에게 주행 안내 정보를 표시할 수 있다. 이러한 기능은 운전 보조 시스템(예: ADAS(advanced driver assistance system))이라고 일컬어질 수 있다.
운전 보조 시스템이 운송 장치(10)의 상황에 맞추어 적절한 동작을 하기 위해서는 운송 장치(10)의 내부 및 외부의 상태를 인식할 수 있는 다양한 센서가 필요할 수 있다. 운전 보조 시스템을 위한 센서는 운송 장치(10)에서의 역할 따라 다양할 수 있지만, 기술적으로 구분하면 대략적으로 레이더(RADAR(radio detection and ranging)), 레이저(LASER(light amplification by the stimulated of radiation)), 초음파(ultrasonic wave), 카메라 모듈, 가속도/각속도/조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
레이더 센서(20)는, 예를 들면, 대상체를 향해 전자기파를 발산한 뒤 반사되는 신호를 분석하여 거리, 높이, 방향, 속도 등의 주행 정보를 취득할 수 있다. 운송 장치(10)는 레이더 센서(20)를 이용하여 자동 주행 제어, 전/후방 충돌 경보, 사각지대 감지, 자동 긴급 제동 등의 기능을 수행할 수 있다.
레이더 센서(20)는 주행 환경(예: 빗길 주행, 야간 주행 등)과 무관하게 감지 능력이 유지될 수 있고, 예를 들면, 200m 정도의 거리에 있는 대상체에 대하여도 인식이 가능할 수 있다.
레이저 센서는 빛의 입자인 광자를 좁은 대역의 주파수에서 방출할 수 있다. 레이저 센서는, 예를 들면, 자외선(ultraviolet) 또는 적외선 (infrared)를 발산한 뒤 객체로부터 반사되는 빛을 분서하여 주변 정보를 획득할 수 있다.
레이저 센서는 야간 주행 시에도 감지 능력이 유지될 수 있으나, 인식 거리가 짧은 단점이 있다.
초음파 센서(30)는, 예를 들면, 높은 주파수(예: 20kHz)의 음파를 발산한 뒤 대상체에 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 대상체와의 거리를 계산할 수 있다. 음파는 빛보다 속도가 빠르지 못해 주로 운송 장치(10)가 정차해있는 경우나 저속으로 이동할 때 주변 대상체와의 거리 측정을 하는 경우에 사용될 수 있다.
카메라 모듈(40)은 촬영 환경에 따라서 촬영된 이미지의 해상도, 정밀도에 차이가 있지만, 대상체의 형태를 인식할 수 있는 장점이 있다. 따라서, 카메라 모듈(40)은 운송 장치(10)에서 차선 감지, 추돌 방지, 상향등 제어 등의 기능에 사용될 수 있다.
상술한 센서들은 주로 운송 장치(10) 외부의 주변 환경을 인식하는 센서들일 수 있다. 운전 보조 시스템의 정확성, 또는 활용성을 높이기 위해서는 운송 장치(10) 자체의 운동 상태를 감지하는 센서도 중요하다. 운송 장치(10) 자체의 운동 상태를 감지해야 운송 장치(10)는 상기 센서들을 통해 감지된 결과에 기반하여 제동, 조향, 등의 조치가 가능할 수 있다.
운송 장치의 운동 상태를 파악하는 센서(50)는, 예를 들면, 가속도 센서, 각속도 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
가속도 센서는 물체에 작용하는 가속력, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 순간적으로 감지할 수 있다. 가속도 센서는 물체의 흔들림, 방향 등을 검지할 수 있다. 따라서, 가속도 센서를 이용하면, 운송 장치(10)는 특정 지점 간의 이동을 감지할 수 있고, 각속도 센서를 이용하면, 운송 장치(10)의 회전도 감지할 수 있다. 조향각 센서는 운송 장치(10)에 포함된 스티어링 휠의 각도를 획득할 수 있다. 운송 장치(10)는 상술한 운동 상태 관련 센서들을 이용하여 주행자세제어, 에어백 작동 등에 활용할 수 있다.
도 1a의 (b)는 운전자가 운송 장치(10)를 운행할 때 운송 장치(10)의 내부에서 운전자의 시야에 보이는 모습이다. 운전자는, 예를 들면, 운송 장치(10)의 전면에 마련된 유리를 통해 운송 장치(10) 외부의 상황을 볼 수 있고, 동시에 운전을 위한 스티어링 휠, 클러스터 화면, 또한 기타 조작 장치들을 볼 수 있다. 운송 장치(10)는 상술한 다양한 센서들을 이용하여 생성한 운행 안내 정보를 디스플레이(12)에 표시할 수 있다. 또한, 운송 장치(10)가 HUD(head up display)를 포함하는 경우, 상기 운행 안내 정보를 HUD에 표시할 수도 있다.
운송 장치(10)는 카메라 모듈(40)을 통해 입력된 영상을 이용하여 주행 중인 차선과 주행 차선에 위치한 다른 차량의 유무 등을 확인하고 필요한 경우 디스플레이(10)에 표시할 수 있다. 따라서 운전자는 운송 장치(10)가 생성한 운행 안내 정보를 보면서 운행할 수 있다.
또한, 운송 장치(10)는 다양한 센서들을 이용하여 생성한 운행 관련 정보를 이용하여 운송 장치(10)의 주행을 제어할 수 있다. 예를 들어, 운송 장치(10)는 앞차와의 거리에 기반하여 운송 장치(10)의 속도를 줄일 수 있고, 운송 장치(10)가 별도의 신호 없이 주행 중인 차선에서 벗어나는 경우, 알림을 생성하여 출력할 수 있다.
도 1b는 일 실시예에 따른 운송 장치가 운전 보조 시스템에 포함된 기능 중 하나인 카메라 모듈(예: 도 1a의 카메라 모듈(40))을 통해 입력된 영상에 기반하여 주행 중인 차선을 검출하는 도면이다.
도 1b의 (a)를 참고하면, 운송 장치(10)는 운송 장치(10)에 포함된 카메라 모듈(예: 도 1a의 카메라 모듈(40))를 통해 입력되는 영상에 기반하여 운송 장치(10)가 주행 중인 차선을 검출할 수 있다.
예를 들면, 운송 장치(10)는 기준 소실점(61), 좌측 차선에 대응하는 직선(62), 우측 차선에 대응하는 직선(63), 차량 본네트(64), 유효 차선 폭 범위(66), 차량 및 차선 검출 영역(65) 등을 미리 설정할 수 있다.
일 실시예에 따른 운송 장치(10)는 카메라 모듈(예: 도 1a의 카메라 모듈(40))을 통해 입력되는 영상에 대하여 기 설정된 차량 및 차선 검출 영역(65)에서 차선 검출을 수행할 수 있다. 구체적으로, 운송 장치(10)는 기 설정된 프레임(예: 300프레임)을 입력 받고, 입력받은 영상에서 에지 영역을 검출할 수 있다. 특히, 운송 장치(10)는 기 설정된 기준 소실점(61), 좌측 차선에 대응하는 직선(62), 우측 차선에 대응하는 직선(63), 차량 본네트(64) 등과 인접한 영역에서 에지를 검출하여 기준 소실점(61), 좌측 차선에 대응하는 직선(62), 우측 차선에 대응하는 직선(63), 차량 본네트(64)의 위치를 보정할 수 있다.
도 1b의 (b)를 참조하면, 운송 장치(10)는 변경된 기준 소실점(71), 좌측 차선에 대응하는 직선(72), 우측 차선에 대응하는 직선(73), 차량 본네트(74)의 위치에 기반하여 차선 및 차량 검출 영역(75), 유효 차선 폭 범위(76) 등을 변경할 수 있다.
이와 같이, 운송 장치(10)에 탑재된 카메라 모듈(예: 도 1a의 카메라 모듈(40))을 이용하여 운송 장치(10)는 운행 중인 차선을 검출하여 운전 보조 시스템에 활용할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 운송 장치(10)는 별도의 전자 장치를 이용하여 운행 중인 차선을 검출할 수 있다.
도 1c의 (a)를 참조하면, 사용자는 운송 장치(10)에 스마트 폰과 같은 전자 장치(100)를 거치하고, 전자 장치(100)에 포함된 카메라 모듈(미도시)을 통해 생성된 영상에 기반하여 차선을 검출하고 운전 보조 시스템에 활용할 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(100)는 운전 보조 시스템 기능을 수행하는 어플리케이션의 실행에 기반하여 차선을 검출할 수 있다. 이 경우, 전자 장치(100)와 운송 장치(10)는 유선 또는 무선 통신 방법을 사용하여 통신할 수 있다.
무선 통신은, 예를 들면, LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(Magnetic Secure Transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무선 통신은 GNSS를 포함할 수 있다. GNSS는, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 "Beidou") 또는 Galileo, the European global satellite-based navigation system일 수 있다. 이하, 본 문서에서는, "GPS"는 "GNSS"와 상호 호환적으로 사용될 수 있다.
유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 네트워크는 텔레커뮤니케이션 네트워크, 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 텔레폰 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 1c의 (a)를 참조하면, 사용자가 운송 장치(10)에 전자 장치(100)를 거치하는 경우, 전자 장치(100)가 운송 장치(10)의 중앙부에 위치하지 않는 경우가 있을 수 있다. 또한, 운송 장치(10)가 주행하는 방향(A)과 전자 장치(100)에 포함된 카메라 모듈이 향하는 방향(B)이 일치하지 않을 수 있다. 이 경우, 전자 장치(100)가 검출한 차선이 운송 장치(10)가 주행 중인 차선이 아닐 수 있다.
도 1c의 (b)는 전자 장치(100)에 포함된 카메라 모듈을 통해 획득한 영상을 전자 장치(100)의 디스플레이로 출력하거나 운송 장치(10) 내 포함된 디스플레이(미도시)로 유선 혹은 무선 통신을 통해 출력 중인 영상을 도시하고 있다. 전자 장치(100)는 도 1b에서 상술한 방법과 동일하거나 유사한 방법을 이용하여 운송 장치(10)가 주행중인 차선을 검출할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 입력 영상에서 제 1 차선(78)과 제 2 차선(79)을 검출할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 검출한 차선 중 영상의 중앙부에 위치한 제 2 차선(79)을 운송 장치(10)가 주행 중인 차선으로 인식할 수 있다. 따라서, 전자 장치(100)는 검출 한 차선 중에서 전자 장치(100)가 거치된 운송 장치(10)가 현재 주행 중인 차선을 선정하는 기준을 변경할 필요가 있다.
도 1d는 일 실시예에 따른 전자 장치(100)가 입력되는 영상을 분석하여 전자 장치(100)가 거치된 운송 장치(10)가 주행 중인 차선을 검출하는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.
도 1d의 (a)를 참고하면, 전자 장치(100)는 입력되는 영상을 에지 성분을 강조하는 영상으로 변환할 수 있다. 입력되는 영상을 에지를 강조하는 영상으로 변환하는 상세한 과정은 도 3에서 후술한다.
일 실시예에 따른 전자 장치(100)는 기 설정된 차량 및 차선 검출 영역(예: 도 1b의 차량 및 차선 검출 영역(65))에서 검출된 직선들(81, 82, 83)이 가상의 수평선(85)과 이루는 각도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 제 1 직선(81)과 가상의 수평선(85)이 이루는 제 1 각도(91)를 산출할 수 있다. 또한, 전자 장치(100)는 제 2 직선(82)과 가상의 수평선(85)이 이루는 제 2 각도(92)를 산출하고, 또한, 제 3 직선(83)과 가상의 수평선(85)이 이루는 제 3 각도(93)를 산출할 수 있다. 전자 장치(100)는 산출된 각도들에 기반하여 두 개의 직선을 선정할 수 있다.
예를 들어, 따른 전자 장치(100)는 산출한 각도들(91, 92, 93) 중에서 절대값의 차이가 기 설정된 값 이하이고, 절대값의 크기가 큰 순서대로 두 개의 각도를 추출하고, 가상의 수평선과 추출된 두 개의 각도를 이루는 두 개의 직선을 선정할 수 있다.
구체적으로, 전자 장치(100)는 제 1 각도(91), 제 2 각도(92) 및 제 3 각도(93) 중에서 절대값의 차이가 기 설정된 값 이하이고 절대값의 크기가 큰 순서대로 제 1 각도(91)와 제 2 각도(92)를 추출할 수 있다. 그리고 전자 장치(100)는 가상의 수평선(85)과 제 1 각도(91) 및 제 2 각도(92)를 이루는 제 1 직선(81)과 제 2 직선(82)을 선정할 수 있다. 절대값의 차이가 기 설정된 값 이하인 것은, 예를 들면, 절대값의 차이가 대략 5도 내지 10도 정도의 차이인 것을 의미할 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않는다.
도 1d의 (b)를 참조하면, 전자 장치(100)는 선정된 두 개의 직선을 포함하고 있는 차선(95)을 전자 장치(100)가 거치 된 운송 장치(10)가 주행 중인 차선으로 선정할 수 있다.
이와 같이, 일 실시예에 따른 전자 장치(100)는 유선 또는 무선 통신을 이용하여 운송 장치(10)와 통신을 수립하고, 운전 보조 시스템의 기능 중 일부 기능을 제공할 수 있다. 특히, 일 실시예에 따른 전자 장치(100)는 전자 장치(100)에 포함된 카메라 모듈의 방향이 운송 장치(10)의 주행 방향과 일치하지 않더라도 운송 장치(10)가 주행하고 있는 차선을 검출할 수 있다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 전자 장치(100)의 블록도이다. 전자 장치(100)는 하나 이상의 프로세서(예: AP)(210), 통신 모듈(220), (가입자 식별 모듈(224), 메모리(230), 센서 모듈(240), 입력 장치(250), 디스플레이(260), 인터페이스(270), 오디오 모듈(280), 카메라 모듈(291), 전력 관리 모듈(295), 배터리(296), 인디케이터(297), 및 모터(298) 를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(210)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(210)는, 예를 들면, SoC(system on chip) 로 구현될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 프로세서(210)는 GPU(graphic processing unit) 및/또는 이미지 신호 프로세서를 더 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 도 2에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부(예: 셀룰러 모듈(221))를 포함할 수도 있다. 프로세서(210)는 다른 구성요소들(예: 비휘발성 메모리) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드)하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.
통신 모듈(220)은, 예를 들면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227), NFC 모듈(228) 및 RF 모듈(229)를 포함할 수 있다. 셀룰러 모듈(221)은, 예를 들면, 통신망을 통해서 음성 통화, 영상 통화, 문자 서비스, 또는 인터넷 서비스 등을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 가입자 식별 모듈(예: SIM 카드)(224)을 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치(100)의 구별 및 인증을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 프로세서(210)가 제공할 수 있는 기능 중 적어도 일부 기능을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 커뮤니케이션 프로세서(CP)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227) 또는 NFC 모듈(228) 중 적어도 일부(예: 두 개 이상)는 하나의 integrated chip(IC) 또는 IC 패키지 내에 포함될 수 있다. RF 모듈(229)은, 예를 들면, 통신 신호(예: RF 신호)를 송수신할 수 있다. RF 모듈(229)은, 예를 들면, 트랜시버, PAM(power amp module), 주파수 필터, LNA(low noise amplifier), 또는 안테나 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227) 또는 NFC 모듈(228) 중 적어도 하나는 별개의 RF 모듈을 통하여 RF 신호를 송수신할 수 있다. 가입자 식별 모듈(224)은, 예를 들면, 가입자 식별 모듈을 포함하는 카드 또는 임베디드 SIM을 포함할 수 있으며, 고유한 식별 정보(예: ICCID(integrated circuit card identifier)) 또는 가입자 정보(예: IMSI(international mobile subscriber identity))를 포함할 수 있다.
메모리(230)는, 예를 들면, 내장 메모리(232) 또는 외장 메모리(234)를 포함할 수 있다. 내장 메모리(232)는, 예를 들면, 휘발성 메모리(예: DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등), 비휘발성 메모리(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브 (SSD) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 외장 메모리(234)는 플래시 드라이브(flash drive), 예를 들면, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD, Mini-SD, xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 또는 메모리 스틱 등을 포함할 수 있다. 외장 메모리(234)는 다양한 인터페이스를 통하여 전자 장치(100)와 기능적으로 또는 물리적으로 연결될 수 있다.
센서 모듈(240)은, 예를 들면, 물리량을 계측하거나 전자 장치(100)의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서 모듈(240)은, 예를 들면, 제스처 센서(240A), 자이로 센서(240B), 기압 센서(240C), 마그네틱 센서(240D), 가속도 센서(240E), 그립 센서(240F), 근접 센서(240G), 컬러(color) 센서(240H)(예: RGB(red, green, blue) 센서), 생체 센서(240I), 온/습도 센서(240J), 조도 센서(240K), 또는 UV(ultra violet) 센서(240M) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 센서 모듈(240)은, 예를 들면, 후각(e-nose) 센서, 일렉트로마이오그라피(EMG) 센서, 일렉트로엔씨팔로그램(EEG) 센서, 일렉트로카디오그램(ECG) 센서, IR(infrared) 센서, 홍채 센서 및/또는 지문 센서를 포함할 수 있다. 센서 모듈(240)은 그 안에 속한 적어도 하나 이상의 센서들을 제어하기 위한 제어 회로를 더 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(100)는 프로세서(210)의 일부로서 또는 별도로, 센서 모듈(240)을 제어하도록 구성된 프로세서를 더 포함하여, 프로세서(210)가 슬립(sleep) 상태에 있는 동안, 센서 모듈(240)을 제어할 수 있다.
입력 장치(250)는, 예를 들면, 터치 패널(252), (디지털) 펜 센서(254), 키(256), 또는 초음파 입력 장치(258)를 포함할 수 있다. 터치 패널(252)은, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다. 또한, 터치 패널(252)은 제어 회로를 더 포함할 수도 있다. 터치 패널(252)은 택타일 레이어(tactile layer)를 더 포함하여, 사용자에게 촉각 반응을 제공할 수 있다. (디지털) 펜 센서(254)는, 예를 들면, 터치 패널의 일부이거나, 별도의 인식용 쉬트를 포함할 수 있다. 키(256)는, 예를 들면, 물리적인 버튼, 광학식 키, 또는 키패드를 포함할 수 있다. 초음파 입력 장치(258)는 마이크(예: 마이크(288))를 통해, 입력 도구에서 발생된 초음파를 감지하여, 상기 감지된 초음파에 대응하는 데이터를 확인할 수 있다.
디스플레이(260)는 패널(262), 홀로그램 장치(264), 프로젝터(266), 및/또는 이들을 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 패널(262)은, 예를 들면, 유연하게, 투명하게, 또는 착용할 수 있게 구현될 수 있다. 패널(262)은 터치 패널(252)과 하나 이상의 모듈로 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 패널(262)은 사용자의 터치에 대한 압력의 세기를 측정할 수 있는 압력 센서(또는 포스 센서)를 포함할 수 있다. 상기 압력 센서는 터치 패널(252)과 일체형으로 구현되거나, 또는 터치 패널(252)과는 별도의 하나 이상의 센서로 구현될 수 있다. 홀로그램 장치(264)는 빛의 간섭을 이용하여 입체 영상을 허공에 보여줄 수 있다. 프로젝터(266)는 스크린에 빛을 투사하여 영상을 표시할 수 있다. 스크린은, 예를 들면, 전자 장치(100)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있다. 인터페이스(270)는, 예를 들면, HDMI(272), USB(274), 광 인터페이스(optical interface)(276), 또는 D-sub(D-subminiature)(278)를 포함할 수 있다. 인터페이스(270)는, 예를 들면, 도 1에 도시된 통신 인터페이스(170)에 포함될 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 인터페이스(270)는, 예를 들면, MHL(mobile high-definition link) 인터페이스, SD카드/MMC(multi-media card) 인터페이스, 또는 IrDA(infrared data association) 규격 인터페이스를 포함할 수 있다.
오디오 모듈(280)은, 예를 들면, 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 오디오 모듈(280)은, 예를 들면, 스피커(282), 리시버(284), 이어폰(286), 또는 마이크(288) 등을 통해 입력 또는 출력되는 소리 정보를 처리할 수 있다. 카메라 모듈(291)은, 예를 들면, 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있는 장치로서, 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 이미지 센서(예: 전면 센서 또는 후면 센서), 렌즈, 이미지 시그널 프로세서(ISP), 또는 플래시(예: LED 또는 xenon lamp 등)를 포함할 수 있다. 전력 관리 모듈(295)은, 예를 들면, 전자 장치(100)의 전력을 관리할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(295)은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC, 또는 배터리 또는 연료 게이지를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리 게이지는, 예를 들면, 배터리(296)의 잔량, 충전 중 전압, 전류, 또는 온도를 측정할 수 있다. 배터리(296)는, 예를 들면, 충전식 전지 및/또는 태양 전지를 포함할 수 있다.
인디케이터(297)는 전자 장치(100) 또는 그 일부(예: 프로세서(210))의 특정 상태, 예를 들면, 부팅 상태, 메시지 상태 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 모터(298)는 전기적 신호를 기계적 진동으로 변환할 수 있고, 진동, 또는 햅틱 효과 등을 발생시킬 수 있다. 전자 장치(100)는, 예를 들면, DMB(digital multimedia broadcasting), DVB(digital video broadcasting), 또는 미디어플로(mediaFloTM) 등의 규격에 따른 미디어 데이터를 처리할 수 있는 모바일 TV 지원 장치(예: GPU)를 포함할 수 있다. 본 문서에서 기술된 구성요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 다양한 실시예에서, 전자 장치(예: 전자 장치(100))는 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함하거나, 또는, 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 전자 장치가 입력되는 영상에서 직선 성분을 검출하기 위해 입력되는 영상을 에지를 강조하는 영상으로 변경하는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.
일 실시예에 따른 전자 장치(100)는 전자 장치(100)가 거치 된 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))가 운행 중인 차선을 검출하기 위해 전자 장치(100)에 포함된 카메라 모듈(미도시)을 통해 입력되는 영상을 분석할 수 있다.
도 3의 (a) 및 도 3의 (b)를 참조하면, 전자 장치(100)는 카메라 모듈을 통해 입력되는 영상에 대하여 그레이 스케일(gray scale)을 수행할 수 있다. 그레이 스케일은, 예를 들면, 생성된 칼라 영상을 백색에서 흑색까지를 10단계의 밝기를 가지는 영상으로 변환하는 것을 의미할 수 있다. 즉, 전자 장치(100)는 칼라 영상을 색 정보가 없고 밝기 값만 가지는 영상으로 변경할 수 있다.
일 실시예에 따른 전자 장치(100)는 영상에서 차선을 추출하기 위해 대각선 방향의 에지 검출에 효율이 높은 소벨 연산(sobel operation)을 이용하여 에지를 검출할 수 있다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니다. 전자 장치(100)가 소벨 연산을 이용하여 에지를 검출하는 방법으로는 편미분 연산자 계산에 의한 검출 방법으로 영상에서의 기울기를 구하는 방법과 마스크를 이용하는 방법이 사용될 수 있다.
도 3의 (b) 및 도 3의 (c)를 참조하면, 전자 장치(100)는 영상에 포함된 노이즈를 제거하기 위해 소벨 연산에 의해 추출된 에지 성분에 대하여 이진화 작업(binarization)을 수행할 수 있다. 이진화 작업은, 예를 들면, 영상의 픽셀값을 0 또는 255로 만드는 연산이며, 픽셀의 속성을 배경(background)과 객체(object)의 두 그룹으로 나누는 작업일 수 있다. 전자 장치(100)는 이진화 작업을 이용하여 영상 내에 원하는 객체의 정보(예: 객체의 위치. 크기, 모양 등)를 얻을 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 차선 검출을 위한 직선을 찾기 위해 노이즈가 제거된 영상에 대하여 허프 변환(hough transform)을 수행할 수 있다. 허프 변환은 영상에 포함된 객체에 대한 사전 지식이 없더라도 객체의 경계선을 찾을 수 있는 특징이 있다. 따라서, 도 3의 (C)와 같이 전자 장치(100)는 허프 변환을 이용하여 영상에 존재하는 복수 개의 직선 후보들의 픽셀값을 합산하여 그들 중 최대 값을 검출하고 하나의 직선을 검출할 수 있다.
상술한 영상 변환에서 사용된 알고리즘은 일 실시예에 불과하며 영상의 특성 및 프로세서의 특성에 따라 다른 알고리즘으로 대체될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 전자 장치(100)는 상기 카메라 모듈을 통해 입력되어 생성되는 영상을 구성하는 다수 개의 영상 프레임들에 대하여 상기의 과정을 수행할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)의 카메라 모듈이 1초에 30프레임의 영상을 생성하는 경우, 생성되는 30개의 프레임 각각에 대하여 상기의 영상 처리 과정을 수행할 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않는다.
상기와 같은 단계를 통해 전자 장치(100)는 도 1d의 (a)와 같은 영상을 획득하고, 검출된 직선 성분과 가상의 수평선(예: 도 1d의 수평선(85))이 이루는 각도를 얻을 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 전자 장치가 입력되는 영상에서 운송 장치가 주행 중인 차선을 검출한 후 차량 검출을 위한 영역을 변경하는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.
도 4의 (a)를 참조하면, 전자 장치(100)는 입력되는 영상의 중앙부에 앞차를 검출하기 위한 객체 검출 영역(410)을 설정할 수 있다. 객체 검출을 위한 영역은, 예를 들면, 입력되는 영상의 중앙부에 표시될 수 있다. 전자 장치(100)는 앞차를 검출하기 위한 객체 검출 영역(410)의 영상을 분석하여 차량의 유무를 검출할 수 있다. 앞차를 검출하기 위한 객체 검출 영역(410)은, 예를 들면, 사각형의 형상을 할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(100)가 차량의 유무를 검출하여 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))에 전송할 수 있고, 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))는 도 1a에서 상술한 레이더 센서 등을 이용하여 검출된 앞차와의 거리를 판단하여 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))의 주행을 제어하거나, 사용자에게 알림을 생성할 수 있다.
전자 장치(100)는 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))의 진행 방향과 전자 장치(100)에 포함된 카메라 모듈이 향하는 방향이 동일할 것을 가정하여 중앙부에 앞차를 검출하기 위한 객체 검출 영역(410)을 설정할 수 있다. 그러나 도 1c의 (a)와 같이 전자 장치(100)에 포함된 카메라 모듈이 향하는 방향과 전자 장치(100)를 거치한 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))의 주행 방향이 일치하지 않는 경우, 앞차를 검출하기 위한 영역(410)과 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))가 주행하고 있는 차선이 일치하지 않을 수 있다.
도 4의 (b)를 참조하면, 전자 장치(100)는 도 1d 에서 상술한 방법을 이용하여 전자 장치(100)를 탑재한 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))가 주행하고 있는 차선을 검출할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))가 주행 중인 차선이라고 판단된 제 1 직선(421)과 제 2 직선(422)의 하단의 중앙점을 자기 차선 기준점(430)으로 설정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 제 1 직선(421)과 제 2 직선(422)를 포함하는 면(423)을 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))가 주행하는 차선으로 선정할 수 있다. 전자 장치(100)는 운송 장치(10)가 주행하는 차선의 중앙점(430)을 설정할 수 있다. 전자 장치(100)는 중앙점(430)을 통과하는 수직선(431)를 설정하고 객체 검출 영역(410)을 상기 수직선(431)에 의해 이등분되고, 객체 검출 영역(410)의 아래쪽 모서리(411, 412)가 제 1 직선(421)과 제 2 직선(422)에 각각 접하도록 설정할 수 있다. 그러나 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)는 다양한 형상과 크기의 객체 검출 영역(410)을 생성할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 전자 장치(100)가 객체 검출 영역(410)을 설정하지 않았던 경우에, 전자 장치(100)는 상술한 방법을 이용하여 아직 정해지지 않았던 객체 검출 영역(410)의 위치를 설정할 수도 있다.
이로 인해, 전자 장치(100)는 카메라 모듈이 향하는 방향이 운송 장치(예: 도 1a의 운송 장치(10))의 주행 방향과 일치하지 않더라도 정확도가 높게 주행 중인 차선에 등장하는 운송 장치를 검출할 수 있다. 또한, 전자 장치(100)는 영상의 일부에 대하여만 객체를 검출하여 검출 시간을 줄일 수도 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 전자 장치가 입력 영상에서 차선을 검출하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
동작 510을 참조하면, 전자 장치(100)는 카메라 모듈을 통해 입력된 영상을 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 카메라 모듈을 포함할 수 있고, 별도의 카메라 모듈과 통신 관계를 설정하여 카메라 모듈로부터 영상과 관련된 데이터를 수신받을 수 있다.
동작 520을 참조하면, 전자 장치(100)는 생성한 영상에 포함된 직선 성분을 검출할 수 있다. 전자 장치(100)는 다양한 영상 처리 방법을 이용하여 직선 성분을 검출할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는 입력된 영상에 대하여 그레이 스케일 작업, 소벨 연산, 이진화 작업, 허프 변환 작업 등의 영상 처리를 수행하여 직선 성분을 검출할 수 있다. 그러나 전자 장치(100)가 직선 성분을 검출하기 위하여 수행하는 작업은 이에 한정되지 않고, 영상의 특성, 전자 장치()의 특성에 맞추어 다양한 방법을 사용할 수 있다.
또한, 전자 장치(100)는 생성한 영상 전체에서 복수 개의 직선 성분을 검출할 수 있고, 기 설정된 영역에 한정하여 직선 성분을 검출할 수 있다.
동작 530을 참조하면, 전자 장치(100)는 검출한 복수 개의 직선 성분과 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하고, 산출된 각도들에 기반하여 두 개의 직선을 선정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 산출된 각도들의 절대값의 차이가 기 설정된 값 이하이고, 절대값의 크기가 큰 순서대로 두 개의 각도를 선정하고, 상술한 가상의 수평선과 상기 두 개의 각도를 형성하는 두 개의 직선을 선정할 수 있다. 전자 장치(100)는 선정된 두 개의 직선을 포함하는 차선을 전자 장치(100)를 거치한 운송 장치의 주행 차선으로 선정할 수 있다.
도 6을 참조하여, 다양한 실시예에서의, 네트워크 환경(2100) 내의 전자 장치(2101)가 기재된다. 전자 장치(2101)는 도 2의 전자 장치(100)를 포함할 수 있다. 전자 장치(2101)는 버스(2110), 프로세서(2120), 메모리(2130), 입출력 인터페이스(2150), 디스플레이(2160), 및 통신 인터페이스(2170)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(2101)는, 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나 다른 구성요소를 추가적으로 구비할 수 있다. 버스(2110)는 구성요소들(2110-2170)을 서로 연결하고, 구성요소들 간의 통신(예: 제어 메시지 또는 데이터)을 전달하는 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(2120)는, 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(2120)는, 예를 들면, 전자 장치(2101)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리(2130)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(2130)는, 예를 들면, 전자 장치(2101)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 메모리(2130)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(2140)을 저장할 수 있다. 프로그램(2140)은, 예를 들면, 커널(2141), 미들웨어(2143), 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API)(2145), 및/또는 어플리케이션 프로그램(또는 "어플리케이션")(2147) 등을 포함할 수 있다. 커널(2141), 미들웨어(2143), 또는 API(2145)의 적어도 일부는, 운영 시스템으로 지칭될 수 있다. 커널(2141)은, 예를 들면, 다른 프로그램들(예: 미들웨어(2143), API(2145), 또는 어플리케이션 프로그램(2147))에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는 데 사용되는 시스템 리소스들(예: 버스(2110), 프로세서(2120), 또는 메모리(2130) 등)을 제어 또는 관리할 수 있다. 또한, 커널(2141)은 미들웨어(2143), API(2145), 또는 어플리케이션 프로그램(2147)에서 전자 장치(2101)의 개별 구성요소에 접근함으로써, 시스템 리소스들을 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
미들웨어(2143)는, 예를 들면, API(2145) 또는 어플리케이션 프로그램(2147)이 커널(2141)과 통신하여 데이터를 주고받을 수 있도록 중개 역할을 수행할 수 있다. 또한, 미들웨어(2143)는 어플리케이션 프로그램(2147)으로부터 수신된 하나 이상의 작업 요청들을 우선 순위에 따라 처리할 수 있다. 예를 들면, 미들웨어(2143)는 어플리케이션 프로그램(2147) 중 적어도 하나에 전자 장치(2101)의 시스템 리소스(예: 버스(2110), 프로세서(2120), 또는 메모리(2130) 등)를 사용할 수 있는 우선 순위를 부여하고, 상기 하나 이상의 작업 요청들을 처리할 수 있다. API(2145)는 어플리케이션(2147)이 커널(2141) 또는 미들웨어(2143)에서 제공되는 기능을 제어하기 위한 인터페이스로, 예를 들면, 파일 제어, 창 제어, 영상 처리, 또는 문자 제어 등을 위한 적어도 하나의 인터페이스 또는 함수(예: 명령어)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(2150)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치(2101)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 전자 장치(2101)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이(2160)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(2160)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(2160)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다. 통신 인터페이스(2170)는, 예를 들면, 전자 장치(2101)와 외부 장치(예: 제 1 외부 전자 장치(2102), 제 2 외부 전자 장치(2104), 또는 서버(2106)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(2170)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(2162)에 연결되어 외부 장치(예: 제 2 외부 전자 장치(2104) 또는 서버(2106))와 통신할 수 있다.
제 1 및 제 2 외부 전자 장치(2102, 2104) 각각은 전자 장치(2101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(2101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 전자 장치(예: 전자 장치(2102,2104), 또는 서버(2106)에서 실행될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(2101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 다른 장치(예: 전자 장치(2102, 2104), 또는 서버(2106))에게 요청할 수 있다. 다른 전자 장치(예: 전자 장치(2102, 2104), 또는 서버(2106))는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치(2101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(2101)는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.
도 7은 다양한 실시예에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다. 일 실시예에 따르면, 프로그램 모듈(2310)(예: 프로그램(2140))은 전자 장치(예: 전자 장치(100), 전자 장치(2101))에 관련된 자원을 제어하는 운영 체제 및/또는 운영 체제 상에서 구동되는 다양한 어플리케이션(예: 어플리케이션 프로그램(2147))을 포함할 수 있다. 운영 체제는, 예를 들면, AndroidTM, iOSTM, WindowsTM, SymbianTM, TizenTM, 또는 BadaTM를 포함할 수 있다. 도 7을 참조하면, 프로그램 모듈(2310)은 커널(2320)(예: 커널(2141)), 미들웨어(2330)(예: 미들웨어(2143)), (API(2360)(예: API(2145)), 및/또는 어플리케이션(2370)(예: 어플리케이션 프로그램(2147))을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(2310)의 적어도 일부는 전자 장치 상에 프리로드 되거나, 외부 전자 장치(예: 전자 장치(2102, 2104), 서버(2106) 등)로부터 다운로드 가능하다.
커널(2320)은, 예를 들면, 시스템 리소스 매니저(2321) 및/또는 디바이스 드라이버(2323)를 포함할 수 있다. 시스템 리소스 매니저(2321)는 시스템 리소스의 제어, 할당, 또는 회수를 수행할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 시스템 리소스 매니저(2321)는 프로세스 관리부, 메모리 관리부, 또는 파일 시스템 관리부를 포함할 수 있다. 디바이스 드라이버(2323)는, 예를 들면, 디스플레이 드라이버, 카메라 드라이버, 블루투스 드라이버, 공유 메모리 드라이버, USB 드라이버, 키패드 드라이버, WiFi 드라이버, 오디오 드라이버, 또는 IPC(inter-process communication) 드라이버를 포함할 수 있다. 미들웨어(2330)는, 예를 들면, 어플리케이션(2370)이 공통적으로 필요로 하는 기능을 제공하거나, 어플리케이션(2370)이 전자 장치 내부의 제한된 시스템 자원을 사용할 수 있도록 API(2360)를 통해 다양한 기능들을 어플리케이션(2370)으로 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미들웨어(2330) 는 런타임 라이브러리(2335), 어플리케이션 매니저(2341), 윈도우 매니저(2342), 멀티미디어 매니저(2343), 리소스 매니저(2344), 파워 매니저(2345), 데이터베이스 매니저(2346), 패키지 매니저(2347), 연결 매니저(2348), 통지 매니저(2349), 위치 매니저(2350), 그래픽 매니저(2351), 또는 보안 매니저(2352) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
런타임 라이브러리(2335)는, 예를 들면, 어플리케이션(2370)이 실행되는 동안에 프로그래밍 언어를 통해 새로운 기능을 추가하기 위해 컴파일러가 사용하는 라이브러리 모듈을 포함할 수 있다. 런타임 라이브러리(2335)는 입출력 관리, 메모리 관리, 또는 산술 함수 처리를 수행할 수 있다. 어플리케이션 매니저(2341)는, 예를 들면, 어플리케이션(2370)의 생명 주기를 관리할 수 있다. 윈도우 매니저(2342)는 화면에서 사용되는 GUI 자원을 관리할 수 있다. 멀티미디어 매니저(2343)는 미디어 파일들의 재생에 필요한 포맷을 파악하고, 해당 포맷에 맞는 코덱을 이용하여 미디어 파일의 인코딩 또는 디코딩을 수행할 수 있다. 리소스 매니저(2344)는 어플리케이션(2370)의 소스 코드 또는 메모리의 공간을 관리할 수 있다. 파워 매니저(2345)는, 예를 들면, 배터리의 용량 또는 전원을 관리하고, 전자 장치의 동작에 필요한 전력 정보를 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 파워 매니저(2345)는 바이오스(BIOS: basic input/output system)와 연동할 수 있다. 데이터베이스 매니저(2346)는, 예를 들면, 어플리케이션(2370)에서 사용될 데이터베이스를 생성, 검색, 또는 변경할 수 있다. 패키지 매니저(2347)는 패키지 파일의 형태로 배포되는 어플리케이션의 설치 또는 갱신을 관리할 수 있다.
연결 매니저(2348)는, 예를 들면, 무선 연결을 관리할 수 있다. 통지 매니저(2349)는, 예를 들면, 도착 메시지, 약속, 근접성 알림 등의 이벤트를 사용자에게 제공할 수 있다. 위치 매니저(2350)는, 예를 들면, 전자 장치의 위치 정보를 관리할 수 있다. 그래픽 매니저(2351)는, 예를 들면, 사용자에게 제공될 그래픽 효과 또는 이와 관련된 사용자 인터페이스를 관리할 수 있다. 보안 매니저(2352)는, 예를 들면, 시스템 보안 또는 사용자 인증을 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미들웨어(2330)는 전자 장치의 음성 또는 영상 통화 기능을 관리하기 위한 통화(telephony) 매니저 또는 전술된 구성요소들의 기능들의 조합을 형성할 수 있는 하는 미들웨어 모듈을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미들웨어(2330)는 운영 체제의 종류 별로 특화된 모듈을 제공할 수 있다. 미들웨어(2330)는 동적으로 기존의 구성요소를 일부 삭제하거나 새로운 구성요소들을 추가할 수 있다. API(2360)는, 예를 들면, API 프로그래밍 함수들의 집합으로, 운영 체제에 따라 다른 구성으로 제공될 수 있다. 예를 들면, 안드로이드 또는 iOS의 경우, 플랫폼 별로 하나의 API 셋을 제공할 수 있으며, 타이젠의 경우, 플랫폼 별로 두 개 이상의 API 셋을 제공할 수 있다.
어플리케이션(2370)은, 예를 들면, 홈(2371), 다이얼러(2372), SMS/MMS(2373), IM(instant message)(2374), 브라우저(2375), 카메라(2376), 알람(2377), 컨택트(2378), 음성 다이얼(2379), 이메일(2380), 달력(2381), 미디어 플레이어(2382), 앨범(2383), 시계(2384), 헬스 케어(예: 운동량 또는 혈당 등을 측정), 또는 환경 정보(예: 기압, 습도, 또는 온도 정보) 제공 어플리케이션을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 어플리케이션(2370)은 전자 장치와 외부 전자 장치 사이의 정보 교환을 지원할 수 있는 정보 교환 어플리케이션을 포함할 수 있다. 정보 교환 어플리케이션은, 예를 들면, 외부 전자 장치에 특정 정보를 전달하기 위한 노티피케이션 릴레이 어플리케이션, 또는 외부 전자 장치를 관리하기 위한 장치 관리 어플리케이션을 포함할 수 있다. 예를 들면, 알림 전달 어플리케이션은 전자 장치의 다른 어플리케이션에서 발생된 알림 정보를 외부 전자 장치로 전달하거나, 또는 외부 전자 장치로부터 알림 정보를 수신하여 사용자에게 제공할 수 있다. 장치 관리 어플리케이션은, 예를 들면, 전자 장치와 통신하는 외부 전자 장치의 기능(예: 외부 전자 장치 자체(또는, 일부 구성 부품)의 턴-온/턴-오프 또는 디스플레이의 밝기(또는, 해상도) 조절), 또는 외부 전자 장치에서 동작하는 어플리케이션을 설치, 삭제, 또는 갱신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 어플리케이션(2370)은 외부 전자 장치의 속성에 따라 지정된 어플리케이션(예: 모바일 의료 기기의 건강 관리 어플리케이션)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 어플리케이션(2370)은 외부 전자 장치로부터 수신된 어플리케이션을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(2310)의 적어도 일부는 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어(예: 프로세서(2210)), 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구현(예: 실행)될 수 있으며, 하나 이상의 기능을 수행하기 위한 모듈, 프로그램, 루틴, 명령어 세트 또는 프로세스를 포함할 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. "모듈"은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "모듈"은 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있으며, 예를 들면, 어떤 동작들을 수행하는, 알려졌거나 앞으로 개발될, ASIC(application-specific integrated circuit) 칩, FPGAs(field-programmable gate arrays), 또는 프로그램 가능 논리 장치를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 장치(예: 모듈들 또는 그 기능들) 또는 방법(예: 동작들)의 적어도 일부는 프로그램 모듈의 형태로 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체(예: 메모리(2130))에 저장된 명령어로 구현될 수 있다.
상기 명령어가 프로세서(예: 프로세서(2120))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체(예: 자기테이프), 광기록 매체(예: CD-ROM, DVD, 자기-광 매체 (예: 플롭티컬 디스크), 내장 메모리 등을 포함할 수 있다. 명령어는 컴파일러에 의해 만들어지는 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술한 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른, 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.

Claims (20)

  1. 전자 장치에 있어서,
    카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈과 전기적으로 연결된 적어도 하나 또는 그 이상의 프로세서; 및
    상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리; 를 포함하고,
    상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가,
    상기 카메라 모듈을 이용하여 영상을 생성하고,
    상기 영상에 포함된 복수 개의 직선과 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하고, 상기 산출된 각도들에 기반하여 두 개의 직선을 선정하도록 하는 명령어들을 저장하고,
    상기 선정된 두 개의 직선을 포함하는 면의 중앙점을 선정하고, 상기 선정된 중앙점의 위치에 기반하여 타 운송 장치를 검출하는 객체 검출 영역의 위치를 선정하거나, 또는 기 설정된 객체 검출 영역의 위치를 변경하도록 하는 명령어들을 저장하는 전자 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가,
    상기 각도들 중 절대 값의 차이가 기 설정된 값 이하이고, 절대값의 크기가 큰 순서대로 두 개의 각도를 산출하여, 상기 가상의 수평선과 상기 두 개의 각도를 형성하는 두 개의 직선을 선정하도록 하는 명령어들을 저장하는 전자 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가,상기 카메라 모듈을 이용하여 생성한 영상에 대하여 적어도 하나 이상의 영상 처리를 수행한 후 상기 복수 개의 직선을 검출하도록 하는 명령어들을 저장하는 전자 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 영상 처리는,
    상기 영상을 흑백 영상으로 변환하는 영상 처리, 흑백 영상에서 에지를 추출하는 영상 처리, 영상에 포함된 노이즈를 제거하는 영상 처리, 또는 영상에 포함된 객체의 경계선을 검출하는 영상 처리를 포함하는 전자 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 전자 장치는 운송 장치와 통신 관계를 수립하고,
    상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가,
    상기 선정된 두 개의 직선을 포함하는 면을 상기 운송 장치가 주행하는 차선으로 선정하도록 하는 명령어들을 저장하는 전자 장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가,
    상기 객체 검출 영역을 기 설정된 크기의 사각형 형상으로 설정하도록 하는 명령어들을 저장하는 전자 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가,
    상기 설정된 객체 검출 영역을 상기 카메라 모듈을 통해 생성되는 영상에 표시하고, 상기 영상 중 상기 객체 검출 영역에 포함된 부분에서 타 운송 장치를 검출하도록 하는 명령어들을 저장하는 전자 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가,
    상기 영상 중 기 설정된 영역에 대하여 상기 복수 개의 직선과 상기 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하도록 하는 명령어들을 저장하는 전자 장치.
  10. 제3항에 있어서,
    상기 카메라 모듈을 이용하여 생성한 영상은 복수 개의 영상 프레임을 포함하고,
    상기 메모리는, 상기 전자 장치가 동작할 때, 상기 프로세서가,
    상기 복수 개의 영상 프레임들 각각에 대하여 상기 영상 처리 과정을 수행한 후 복수 개의 직선을 검출하도록 하는 명령어들을 저장하는 전자 장치.
  11. 전자 장치 제어 방법에 있어서,
    카메라 모듈을 이용하여 영상을 생성하는 동작;
    상기 생성된 영상에 포함된 복수 개의 직선을 검출하는 동작;
    상기 복수 개의 직선과 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하고 상기 산출된 각도들에 기반하여 두 개의 직선을 선정하는 동작; 및
    상기 선정된 두 개의 직선을 포함하는 면의 중앙점을 선정하고, 상기 선정된 중앙점의 위치에 기반하여 타 운송 장치를 검출하는 객체 검출 영역의 위치를 선정하거나, 또는 기 설정된 객체 검출 영역의 위치를 변경하는 동작; 을 포함하는 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 복수 개의 직선과 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하고 상기 산출된 각도들에 기반하여 두 개의 직선을 선정하는 동작은,
    상기 산출된 각도들 중 절대값의 차이가 기 설정된 값 이하이고, 절대값의 크기가 큰 순서대로 두 개의 각도를 산출하여, 상기 가상의 수평선과 상기 두 개의 각도를 형성하는 두 개의 직선을 선정하는 동작; 을 포함하는 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 생성된 영상에 포함된 복수 개의 직선을 검출하는 동작은,
    상기 생성된 영상에 대하여 적어도 하나 이상의 영상 처리를 수행한 후 상기 복수 개의 직선을 검출하는 동작; 을 포함하는 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 영상 처리는,
    상기 영상을 흑백 영상으로 변환하는 영상 처리, 흑백 영상에서 에지를 추출하는 영상 처리, 영상에 포함된 노이즈를 제거하는 영상 처리, 또는 영상에 포함된 객체의 경계선을 검출하는 영상 처리를 포함하는 제어 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 전자 장치는 상기 전자 장치를 거치한 운송 장치와 통신 관계를 수립하고,
    상기 제어 방법은,
    상기 선정된 두 개의 직선을 포함하는 면을 상기 전자 장치를 거치한 운송 장치가 주행하는 차선으로 선정하는 동작; 을 포함하는 제어 방법.
  16. 삭제
  17. 제11항에 있어서,
    상기 제어 방법은,
    상기 객체 검출 영역을 기 설정된 크기의 사각형 형상으로 설정하는 동작; 을 포함하는 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제어 방법은,
    상기 설정된 객체 검출 영역을 상기 카메라 모듈을 통해 생성되는 영상에 표시하고, 상기 영상 중 상기 객체 검출 영역에 포함된 부분에서 타 운송 장치를 검출하는 동작; 을 포함하는 제어 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 제어 방법은,
    상기 영상 중 기 설정된 영역에 대하여 상기 복수 개의 직선과 상기 가상의 수평선이 이루는 각도들을 산출하는 동작; 을 포함하는 제어 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 카메라 모듈을 이용하여 생성한 영상은 복수 개의 영상 프레임을 포함하고,
    상기 제어 방법은,
    상기 복수 개의 영상 프레임들 각각에 대하여 상기 영상 처리 과정을 수행한 후 복수 개의 직선을 검출하는 동작; 을 포함하는 제어 방법.
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