JP2020090361A

JP2020090361A - エレベータの異物検知システム

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Publication number: JP2020090361A
Application number: JP2018228419A
Authority: JP
Inventors: 啓生栗本; Hiroo Kurimoto
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2018-12-05
Filing date: 2018-12-05
Publication date: 2020-06-11
Anticipated expiration: 2038-12-05
Also published as: JP6657367B1; CN111268539A; CN111268539B

Abstract

【課題】ハンガーレール上の異物を適切に検知することができるエレベータの異物検知システムを提供する。【解決手段】実施形態に係るエレベータの異物検知システムは、カメラと、データ生成部と、異物検知部と、を備える。カメラは、エレベータのかごの上部に設置され、ドアの開閉時に前記かごの上部から出入口を見下ろした映像を撮影する。データ生成部は、前記カメラにより撮影された映像を解析し、前記ドアの挙動を示すドア挙動データを生成する。異物検知部は、前記ドア挙動データを用いて前記ドアの異常な挙動が検知された場合に、前記ドアの上部を支持するハンガーレール上に異物があると判定する。【選択図】図５

Description

本発明の実施形態は、エレベータの異物検知システムに関する。

エレベータの出入口を開閉するドアは、かごドアとホールドアより構成される。これらかごドアとホールドアは、それぞれ、下端部に設けられたガイドシューを敷居の溝に係合させた状態で、上端部に設けられたハンガーローラをハンガーレール上で転動させることにより、敷居およびハンガーレールに沿って左右に連動して移動し、エレベータの出入口を開閉する。このとき、例えば敷居上に異物が堆積すると、ドアの正常な開閉動作が阻害される。このため、敷居上の異物を検知する様々な方法が提案されている。例えば、敷居上の異物の影響により生じるガイドシューの変位を、リミットスイッチを用いて検出することにより、敷居上の異物を検知する方法が知られている。

ドアの正常な開閉動作は、敷居上の異物のみならず、ハンガーレール上の異物の影響によって阻害される場合もある。ハンガーレールは、エレベータの利用者から見えない位置にあるため、敷居上に異物があった場合のようにエレベータの利用者がその異物に気付いて取り除くといったことが期待できない。このため、ハンガーレール上に異物がある場合は、その異物を適切に検知して保守作業員に知らせ、ハンガーレールの清掃などを促すことが求められる。

特開２０１０−１８４８０３号公報

本発明が解決しようとする課題は、ハンガーレール上の異物を適切に検知することができるエレベータの異物検知システムを提供することである。

実施形態に係るエレベータの異物検知システムは、カメラと、データ生成部と、異物検知部と、を備える。カメラは、エレベータのかごの上部に設置され、ドアの開閉時に前記かごの上部から出入口を見下ろした映像を撮影する。データ生成部は、前記カメラにより撮影された映像を解析し、前記ドアの挙動を示すドア挙動データを生成する。異物検知部は、前記ドア挙動データを用いて前記ドアの異常な挙動が検知された場合に、前記ドアの上部を支持するハンガーレール上に異物があると判定する。

図１は、建物のエレベータホールを概略的に示す図である。図２は、エレベータのかごの内部を概略的に示す図である。図３は、ドアの駆動機構の一例を示す図である。図４は、敷居上で移動するドアを上から見た様子を示す模式図である。図５は、実施形態に係るエレベータの異物検知システムの機能的な構成例を示すブロック図である。図６は、カメラにより撮影された映像の一例を示す図である。図７は、ドア挙動データの一例を示す図である。図８は、ドア挙動データを用いてドアの異常な挙動を検知する手法を説明する図である。図９は、実施形態に係るエレベータの異物検知システムの動作例を示すフローチャートである。

以下、本発明を適用したエレベータの異物検知システムの具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、建物のエレベータホール１０を概略的に示す図であり、図２は、エレベータのかご２０の内部を概略的に示す図である。建物のエレベータホール１０には、図１に示すように、エレベータの出入口３０となる開口部が設けられている。この開口部には三方枠１１が据え付けられ、三方枠１１に囲まれた出入口３０を開閉するように、ホールドア１２が設けられている。ホールドア１２は、例えば左右一対のドアパネルが互いに左右の逆方向に移動することで出入口３０を開閉する両開き式構造となっている。

一方、エレベータのかご２０には、図２に示すように、左右一対のリターンパネル２１と、これら左右一対のリターンパネル２１をかご２０の上部で繋ぐ幕板２２が設けられている。かご２０では、これらリターンパネル２１と幕板２２によって囲まれた開口部がエレベータの出入口３０となり、この出入口３０を開閉するように、かごドア２３が設けられている。かごドア２３は、例えばホールドア１２と同様の両開き式構造となっている。

かご２０がエレベータホール１０に着床すると、ホールドア１２とかごドア２３が連動して開き、出入口３０が開放されることで、利用者の乗降が行われる。利用者の乗降が終わると、ホールドア１２とかごドア２３が連動して閉じ、出入口３０が閉塞される。本実施形態では、エレベータの出入口３０を開閉するホールドア１２およびかごドア２３を、これらを特に区別する場合を除き、単に「ドア」と呼ぶ。

かご２０の幕板２２には、ドアの開閉時に、ドアにより開閉される出入口３０をかご２０の上部から見下ろした映像を撮影するカメラ２が設置されている。このカメラ２としては、例えば、特許第６０９２４３３号公報に開示されるドア制御技術で利用されるカメラを用いることができる。特許第６０９２４３３号公報に開示されるドア制御技術は、かご２０がエレベータホール１０に着床してドアが開閉されるときに、カメラ２によりかご２０の上部から出入口３０を見下ろした映像を撮影し、このカメラ２により撮影された映像を解析して乗車意思のある利用者の有無を検知し、乗車意思のある利用者を検知した場合にドアの開放を維持したり、閉じかけのドアを再度開放したりといった制御を行うものである。本実施形態では、後述するように、ドアの挙動を示す挙動データを生成するために、このカメラ２により撮影された映像を利用する。

ここで、ドアの駆動機構の具体例について、図３を参照して説明する。図３は、ドアの駆動機構の一例を示す図である。なお、図３ではかごドア２３の駆動機構を例示しているが、ホールドア１２の駆動機構も同様のものを用いることができる。ただし、ホールドア１２はかごドア１２に連動して動くため、ホールドア１２の駆動機構は後述のドアモータ４１を備えていなくてもよい。

かご２０の上部には、図３に示すように、ドアマシン４０が設けられている。ドアマシン４０は、ドアモータ４１の回転軸に取り付けられた駆動プーリ４２と、従動プーリ４３と、これら駆動プーリ４２と従動プーリ４３とに亘って架け渡された無端状の駆動ベルト４４と、駆動ベルト４４に対して平行に配置されたハンガーレール４５とを備える。駆動ベルト４４は、ドアモータ４１の駆動により駆動プーリ４２が回転すると、図中の水平方向（左右方向）に送り動作される。

一方、かごドア２３を構成する一対のドアパネルの上端部には、それぞれ、かごドア２３を懸架するためのハンガー４６が設けられている。ハンガー４６は、ハンガーレール４５上を転動するハンガーローラ４７と、留め具４８とを備え、ハンガーローラ４７をハンガーレール４５上に載置した状態で、留め具４８により駆動ベルト４４に連結される。このとき、かごドア２３の一方のドアパネルに設けられたハンガー４６と他方のドアパネルに設けられたハンガー４６は、図３に示すように、駆動ベルト４４の送り方向が互いに逆になる位置に、留め具４８により連結される。

また、かごドア２３を構成する一対のドアパネルの下端部には、それぞれ、ガイドシュー４９が設けられている。ガイドシュー４９は、かご２０の下部に設けられた敷居５０の溝に係合される。このように、かごドア２３は、その上部がハンガー４６を介してドアマシン４０のハンガーレール４５に支持され、下部がガイドシュー４９を介して敷居５０に支持される。

かご２０がエレベータホール１０に着床すると、ドアモータ４１の駆動により駆動ベルト４４が送り動作され、留め具４８により駆動ベルト４４に連結されたハンガー４６が、ハンガーローラ４７をハンガーレール４５上で転動させながら、ハンガーレール４５に沿って移動する。これにより、ハンガー４６に懸架されたかごドア２３の一対のドアパネルが、ガイドシュー４９を敷居５０の溝に係合させた状態で左右に移動する。また、かごドア２３を構成する一対のドアパネルの移動に連動して、ホールドア１２を構成する一対のドアパネルも同様に移動する。これにより、エレベータの出入口３０が開放される。

その後、一定時間が経過したとき、またはボタン操作などに応じて、ドアモータ４１が逆回転することで駆動ベルト４４が逆方向に送り動作される。これにより、かごドア２３を構成する一対のドアパネルとホールドア１２を構成する一対のドアパネルとが、それぞれハンガーローラ４７をハンガーレール４５上で転動させ、ガイドシュー４９を敷居５０の溝に係合させた状態で、出入口３０を開放したときとは逆方向に連動して移動する。これにより、エレベータの出入口３０が閉塞される。

図４は、敷居５０上で連動して左右方向に移動するかごドア２３およびホールドア１２を上から見た様子を示す模式図である。かごドア２３を構成する一対のドアパネルとホールドア１２を構成する一対のドアパネルは、例えば図示しないリンク機構によって駆動機構がリンクされ、互いに連動して動作する。なお、以上説明したドアの駆動機構は一例であり、これに限らない。ドアの駆動機構は、少なくとも、ドアの上部をハンガーレール４５で支持し、ドアの下部を敷居５０で支持した状態で、エレベータの出入口３０を開閉するようにドアを移動させる機構であればよい。

本実施形態に係るエレベータの異物検知システムは、以上のようなドアの正常な開閉動作を阻害する要因となる異物を検知するシステムであり、特に、ハンガーレール４５上の異物を適切に検知できるようにしたものである。ハンガーレール４５上の異物を検知するため、本実施形態では、上述のカメラ２により撮影された映像を利用する。

図５は、本実施形態に係るエレベータの異物検知システム１の機能的な構成例を示すブロック図である。この異物検知システム１は、図５に示すように、カメラ２と、データ生成部３と、異物検知部４と、警告出力部５とを備える。データ生成部３、異物検知部４および警告出力部５は、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。これらの各部は、ＣＰＵなどの汎用プロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよいし、専用のＩＣなどのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。また、これらの各部は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、各プロセッサは、上記各部のうち１つを実現してもよいし、各部のうち２以上を実現してもよい。

カメラ２は、上述のように、かご２０の上部の幕板２２などに設置され、ドアの開閉時に出入口３０をかご２０の上部から見下ろした映像を撮影する。図６は、カメラ２により撮影された映像６０の一例を示す図であり、出入口３０が開放されたタイミングで撮影された映像の１フレームを示している。カメラ２により撮影された映像６０には、図６に示すように、出入口３０を仕切る敷居５０と、ドアを構成するホールドア１２およびかごドア２３とが映り込んでいる。ドアの開閉時にカメラ２により撮影された映像６０は、データ生成部３と異物検知部４とに送られる。

データ生成部３は、ドアの開閉時にカメラ２により撮影された映像６０を解析し、ドアの挙動を示すドア挙動データを生成する。例えばデータ生成部３は、カメラ２により撮影された映像６０の各フレームから、ドアの特徴的な点（例えば、ドア先端部と敷居５０との接点など）を基準点Ｐ（図６参照）として抽出し、この基準点Ｐの位置をフレーム間で追跡することにより、ドアの挙動を示すドア挙動データを生成することができる。

データ生成部３が生成するドア挙動データの一例を図７に示す。この図７に示すドア挙動データ７０は、ドアの移動距離と時間との関係をグラフとして表したものである。ドアの挙動が正常であれば、図７に示すように、ドアが移動を開始してから停止の直前で減速するまでの間、ドアが一定の速度で移動していることを示すドア挙動データ７０が得られる。データ生成部３により生成されたドア挙動データ７０は、異物検知部４に送られる。

異物検知部４は、ドアの開閉時にカメラ２により撮影された映像６０と、データ生成部３により生成されたドア挙動データ７０とを用いて、ドアの開閉を阻害する要因となる異物を検知する。

例えば、異物検知部４は、データ生成部３により生成されたドア挙動データ７０をもとに、ドアの挙動に異常がないかを確認する。ドアの開閉が異物により阻害されている場合、ドア挙動データ７０には、図８に示すように、ドアの移動速度が一時的に低下するような異常（図８中のＡ部参照）が現れる。異物検知部４は、例えば、ドア挙動データ７０からこのようなドアの速度異常が検出された場合に、ドアの挙動に異常があると判断することができる。なお、図８の破線で示すグラフは、ドアの挙動が正常の場合のドア挙動データ７０を示している。異物検知部４は、ドアの挙動が正常の場合のドア挙動データ７０を保持しておき、この正常時のデータとの比較により異常の有無を判定してもよい。

また、異物検知部４は、ドアの開閉時にカメラ２により撮影された映像６０を解析して、敷居５０上の異物の有無を判定する。この処理は、例えば予め異物の特徴を表した複数種類のパターンを保持しておき、カメラ２により撮影された映像６０の各フレームに映る敷居５０の領域を探索領域とするパターンマッチングを行って、パターンに適合する異物を検出するといった手法により実現できる。また、例えば学習されたニューラルネットワークなどの識別器にカメラ２により撮影された映像６０を入力し、敷居５０上の異物の有無を判定してもよい。

そして、異物検知部４は、以上のような映像６０の解析によって敷居５０上に異物がないと判定したにも関わらず、データ生成部３が生成したドア挙動データ７０からドアの挙動の異常が検出された場合に、ハンガーレール４５上に異物があると判定する。異物検知部４は、ハンガーレール４５上に異物があると判定した場合、ドア挙動データ７０をもとに、ドアの移動が滞っている時間長（ドアの移動速度が一時的に低下している時間の長さ）を示す挙動異常時間Ｔａ（図８参照）を算出する。また、異物検知部４は、ドア挙動データ７０を用いて、ハンガーレール４５上の異物の位置をさらに判定する。ハンガーレール４５上の異物の位置は、例えば、ドアが移動を開始してから移動が滞る（移動速度が一時的に低下する）までのドアの移動距離Ｌａ（図８参照）から判定できる。

そして、異物検知部４は、ハンガーレール４５上に異物があると判定した場合、挙動異常時間Ｔａと、ハンガーレール４５上の異物の位置とを警告出力部５に伝え、警告出力部５に対して警告の出力を指示する。

警告出力部５は、異物検知部４からの指示に従い、ハンガーレール４５上に異物がある旨の警告を、例えば、エレベータの保守点検などのサービスを提供するサービスセンタの端末などに出力する。このとき、警告出力部５は、予め定めた複数レベルの警告のうち、異物検知部４から伝えられた挙動異常時間Ｔａの長さに応じたレベルの警告を出力する。例えば、挙動異常時間Ｔａが長いほど緊急性が高いと考えられるため、早期の対応を促す警告を出力する。また、警告出力部５は、異物検知部４から伝えられたハンガーレール４５上の異物の位置を示す位置情報を含む警告を出力する。

これにより、エレベータの保守点検を行う作業者に、ハンガーレール４５上に異物があることを伝え、清掃などの適切な対応を促すことができる。また、ハンガーレール４５上の異物の位置も伝えることができるので、ハンガーレール４５上の異物を除去する清掃作業などを効率よく行わせることができる。

なお、異物検知部４がドアの開閉時にカメラ２により撮影された映像を解析して敷居５０上の異物を検知した場合は、例えば、エレベータホール１０やかご２０に設置されたスピーカから、エレベータの利用者に対して敷居５０上の異物の除去を促す音声アナウンスなどを出力するようにしてもよい。

次に、本実施形態に係るエレベータの異物検知システム１の動作について、図９を参照して説明する。図９は、実施形態に係るエレベータの異物検知システム１の動作例を示すフローチャートである。この図９のフローチャートで示す一連の処理は、例えば、かご２０がエレベータホール１０に着床してドアの開閉が行われるたびに実行される。

かご２０がエレベータホール１０に着床すると、カメラ２による撮影が開始される。カメラ２は、ドアによって開閉される出入口３０をかご２０の上部から見下ろした映像６０を撮影する（ステップＳ１０１）。カメラ２により撮影された映像６０は、データ生成部３と異物検知部４とに送られる。

次に、データ生成部３が、カメラ２により撮影された映像を解析して、ドアの挙動を示すドア挙動データ７０を生成する（ステップＳ１０２）。データ生成部３により生成されたドア挙動データ７０は、異物検知部４に送られる。

次に、異物検知部４が、データ生成部３により生成されたドア挙動データ７０を用いて、ドアの挙動に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、ドアの異常な挙動が検知されない場合は（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、異常なしとしてそのまま処理が終了する。

一方、ドア挙動データ７０からドアの異常な挙動が検知された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、異物検知部４は、カメラ２により撮影された映像６０を解析して、敷居５０上の異物の有無を判定する（ステップＳ１０４）。ここで、映像６０から敷居５０上の異物が検知された場合は（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、例えば、エレベータホール１０やかご２０に設置されたスピーカから、エレベータの利用者に対して敷居５０上の異物の除去を促す音声アナウンスが出力され（ステップＳ１０５）、一連の処理が終了する。

一方、映像６０から敷居５０上の異物が検知されない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、異物検知部４は、ハンガーレール４５に異物があると判定し、ドアの挙動が異常となった挙動異常時間Ｔａを算出するとともに、ドア挙動データ７０を用いて、ハンガーレール４５上の異物の位置をさらに判定する（ステップＳ１０６）。異物検知部４により案出された挙動異常時間Ｔａやハンガーレール４５上の異物の位置は、警告出力部５に伝えられる。

そして、警告出力部５が、予め定めた複数レベルの警告のうち、挙動異常時間Ｔａの長さに応じたレベルの警告であって、ハンガーレール４５上の異物の位置を示す位置情報を含む警告を、エレベータの保守点検などのサービスを提供するサービスセンタの端末などに出力し（ステップＳ１０７）、一連の処理が終了する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態に係るエレベータの異物検知システム１は、ドアの開閉時にカメラ２により撮影された映像を解析して、ドアの挙動を示すドア挙動データ７０を生成し、このドア挙動データ７０を用いてドアの異常な挙動が検知された場合に、ハンガーレール４５上に異物があると判定している。したがって、この異物検知システム１によれば、ハンガーレール４５上の異物を適切に検知することができる。

特に、この異物検知システム１は、ドアの開閉時にカメラ２により撮影された映像を解析して敷居５０上の異物の有無を判定し、敷居５０上に異物がないにも関わらず、ドア挙動データ７０からドアの異常な挙動が検知された場合に、ハンガーレール４５上に異物があると判定している。したがって、この異物検知システム１によれば、ドアの挙動が異常となっている要因が敷居５０上の異物なのかハンガーレール４５上の異物なのかを区別することができ、ハンガーレール４５上の異物をさらに適切に検知することができる。

また、この異物検知システム１は、ハンガーレール４５上に異物があると判定した場合に、ドアの挙動が異常となった挙動異常時間Ｔａの長さに応じたレベルの警告を出力するようにしているので、ハンガーレール４５上の異物による障害の度合いに応じて、エレベータの保守点検を行う作業者などに適切な対応を促すことができる。

また、この異物検知システム１は、ハンガーレール４５上に異物があると判定した場合に、ハンガーレール４５上の異物の位置をさらに判定し、ハンガーレール４５上の異物の位置を示す位置情報を含む警告を出力するようにしているので、ハンガーレール４５上の異物の位置を作業者に伝え、ハンガーレール４５上の異物を除去する清掃作業などを効率よく行わせることができる。

なお、以上説明したエレベータの異物検知システム１は、様々な拡張機能を持たせることができる。例えば、異物検知部４が、ドア挙動データ７０からドアの異常な挙動をリアルタイムで検知し、ドアの挙動が異常となった挙動異常時間Ｔａが予め定めた上限値を超えた場合に、ドアを駆動するドアモータ４１のトルクを増加させるようにしてもよい。ドアモータ４１のトルク増加は、例えば、異物検知部４からのトルク増加指令に応じて、ドアモータ４１を制御するモータ制御回路からドアモータ４１に供給される駆動電流の値を増加させるといった方法で実現することができる。

これにより、ハンガーレール４５上の異物の影響でドアが閉まりきらないといった不都合を効果的に解消させることができる。なお、ドアモータ４１のトルク増加は、異物検知部４がどの異常な挙動を検知したときだけでなく、作業者による清掃作業などが終わるまで継続して行うようにしてもよい。

また、以上の例では、カメラ２により撮影された映像６０から敷居５０上の異物が検知されないにも関わらず、ドア挙動データ７０からドアの異常な挙動が検知された場合に、ハンガーレール４５上に異物があると判定するようにしている。しかし、敷居５０上の異物だけでなく、例えば、利用者がドアに触れたり、利用者の荷物がドアに挟まれたりといった影響により、ドアの挙動が異常になる場合もある。そこで、異物検知部４は、カメラ２により撮影された映像を用いて敷居５０上の異物の有無だけでなく、こうした利用者の接触や荷物の挟まれなどの有無も判定し、敷居５０上の異物だけでなく利用者の接触や荷物の挟まれなども検知されないにも関わらず、ドア挙動データ７０からドアの異常な挙動が検知された場合に、ハンガーレール４５上に異物があると判定するようにしてもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述の実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１異物検知システム、２カメラ、３データ生成部、４異物検知部、５警告出力部、１０エレベータホール、１２ホールドア、２０かご、２３かごドア、３０出入口、４０ドアマシン、４５ハンガーレール、４７ハンガーローラ、４９ガイドシュー、５０敷居、６０映像、７０ドア挙動データ。

実施形態に係るエレベータの異物検知システムは、カメラと、データ生成部と、異物検知部と、を備える。カメラは、エレベータのかごの上部に設置され、ドアの開閉時に前記かごの上部から出入口を見下ろした映像を撮影する。データ生成部は、前記カメラにより撮影された映像を解析し、前記ドアの挙動を示すドア挙動データを生成する。異物検知部は、前記ドア挙動データを用いて前記ドアの異常な挙動が検知された場合に、前記ドアの上部を支持するハンガーレール上に異物があると判定する。警告出力部は、前記ハンガーレール上に異物があると判定された場合に、予め定めた複数レベルの警告のうち、前記ドアの挙動が異常となった時間の長さに応じたレベルの警告を出力する。

Claims

エレベータのかごの上部に設置され、ドアの開閉時に前記かごの上部から出入口を見下ろした映像を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影された映像を解析し、前記ドアの挙動を示すドア挙動データを生成するデータ生成部と、
前記ドア挙動データを用いて前記ドアの異常な挙動が検知された場合に、前記ドアの上部を支持するハンガーレール上に異物があると判定する異物検知部と、を備えることを特徴とするエレベータの異物検知システム。
前記異物検知部は、前記カメラにより撮影された映像を解析して前記ドアの下部を支持する敷居上の異物の有無を判定し、前記敷居上に異物がないにも関わらず前記ドアの異常な挙動が検知された場合に、前記ハンガーレール上に異物があると判定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの異物検知システム。
前記ハンガーレール上に異物があると判定された場合に、予め定めた複数レベルの警告のうち、前記ドアの挙動が異常となった時間の長さに応じたレベルの警告を出力する警告出力部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの異物検知システム。
前記異物検知部は、前記ドア挙動データを用いて前記ハンガーレール上の異物の位置をさらに判定し、
前記警告出力部は、前記ハンガーレール上の異物の位置を示す位置情報を含む前記警告を出力することを特徴とする請求項３に記載のエレベータの異物検知システム。
前記異物検知部は、前記ドアの挙動が異常となった時間が上限値を超えた場合に、前記ドアを駆動するドアモータのトルクを増加させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のエレベータの異物検知システム。