JP2020028257A - コンバイン - Google Patents
コンバイン Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020028257A JP2020028257A JP2018156102A JP2018156102A JP2020028257A JP 2020028257 A JP2020028257 A JP 2020028257A JP 2018156102 A JP2018156102 A JP 2018156102A JP 2018156102 A JP2018156102 A JP 2018156102A JP 2020028257 A JP2020028257 A JP 2020028257A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting
- height
- reaping
- detection
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
【課題】非条刈り状態における刈高さ検出手段の誤検出を判定可能なコンバインを提供する。【解決手段】走行機体3の前部に昇降自在に連結される刈取部4と、刈取部4に設けられ、地面に対する刈取部4の高さを検出する刈高さ検出装置14と、刈高さ検出装置14の検出高さに応じて刈取部4を自動的に昇降制御する制御部60(刈高さ自動制御)と、を備えるコンバインCであって、該コンバインCは、作物の条列に沿って走行しながら作物を刈り取る条刈り状態と、作物の条列に沿わずに走行しながら作物を刈り取る非条刈り状態と、が可能であり、刈取部4には、非条刈り状態(株割り状態)を検出する株割り検出装置50が設けられている。【選択図】図4
Description
本発明は、刈高さ制御手段を備えるコンバインに関する。
地面に対する刈取部の高さを検出する刈高さ検出手段と、刈高さ検出手段の検出高さに応じて刈取部を自動的に昇降制御する刈高さ制御手段と、を備えるコンバインが知られている。例えば、特許文献1、2には、地面に接地する上下回動自在な接地体と、該接地体の回動角を検出するポテンショメータと、を備える刈高さ検出手段が開示されている。
しかしながら、この種のコンバインは、作物の条列に沿って走行しながら作物を刈り取る条刈り状態と、作物の条列に沿わずに走行しながら作物を刈り取る非条刈り状態と、が可能であり、条刈り状態では、刈高さ検出手段の接地体が作物の条列間に位置するため、地面に対する刈取部の高さを正常に検出することが可能であるが、非条刈り状態では、刈高さ検出手段の接地体が作物に乗り上げて誤った検出を行い、刈高さ制御の精度が低下する虞があった。
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項1の発明は、走行機体の前部に昇降自在に連結される刈取部と、前記刈取部に設けられ、地面に対する前記刈取部の高さを検出する刈高さ検出手段と、前記刈高さ検出手段の検出高さに応じて前記刈取部を自動的に昇降制御する刈高さ制御手段と、を備えるコンバインであって、該コンバインは、作物の条列に沿って走行しながら作物を刈り取る条刈り状態と、作物の条列に沿わずに走行しながら作物を刈り取る非条刈り状態と、が可能であり、前記刈取部には、非条刈り状態を検出する非条刈り検出手段が設けられていることを特徴とする。
また、請求項2の発明は、請求項1に記載のコンバインであって、前記刈高さ制御手段は、前記非条刈り検出手段が非条刈り状態を検出したとき、前記刈高さ検出手段の検出高さに応じた前記刈取部の上昇動作を規制することを特徴とする。
また、請求項3の発明は、請求項1又は2に記載のコンバインであって、前記非条刈り検出手段は、前記刈高さ検出手段よりも前方に配置されていることを特徴とする。
また、請求項2の発明は、請求項1に記載のコンバインであって、前記刈高さ制御手段は、前記非条刈り検出手段が非条刈り状態を検出したとき、前記刈高さ検出手段の検出高さに応じた前記刈取部の上昇動作を規制することを特徴とする。
また、請求項3の発明は、請求項1又は2に記載のコンバインであって、前記非条刈り検出手段は、前記刈高さ検出手段よりも前方に配置されていることを特徴とする。
請求項1の発明によれば、刈取部には、非条刈り状態を検出する非条刈り検出手段が設けられているので、非条刈り状態における刈高さ検出手段の誤検出を判定することができる。
また、請求項2の発明によれば、非条刈り検出手段が非条刈り状態を検出したとき、刈高さ検出手段の検出高さに応じた刈取部の上昇動作を規制するので、非条刈り状態における刈高さ制御の精度低下を抑制できる。
また、請求項3の発明によれば、非条刈り検出手段は、刈高さ検出手段よりも前方に配置されているので、非条刈り状態における刈高さ制御手段の誤動作をより確実に抑制することができる。
また、請求項2の発明によれば、非条刈り検出手段が非条刈り状態を検出したとき、刈高さ検出手段の検出高さに応じた刈取部の上昇動作を規制するので、非条刈り状態における刈高さ制御の精度低下を抑制できる。
また、請求項3の発明によれば、非条刈り検出手段は、刈高さ検出手段よりも前方に配置されているので、非条刈り状態における刈高さ制御手段の誤動作をより確実に抑制することができる。
[コンバイン]
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1及び図2において、Cはコンバインであって、該コンバインCは、機体フレーム2が左右一対のクローラ式走行装置1によって支持された走行機体3と、オペレータが乗り込んで操向操作等を行うキャビン10と、走行機体3の前側に昇降駆動可能に連結された刈取部4と、を備えている。
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1及び図2において、Cはコンバインであって、該コンバインCは、機体フレーム2が左右一対のクローラ式走行装置1によって支持された走行機体3と、オペレータが乗り込んで操向操作等を行うキャビン10と、走行機体3の前側に昇降駆動可能に連結された刈取部4と、を備えている。
刈取部4は、走行機体3の前部側から前方下側に向けて延設されるとともに、後端部基端側を回動支点として上下回動自在に設けられた支持体6に支持されており、支持体6側と走行機体3側とに連結された刈取部昇降シリンダ67(図5参照)を伸縮させることによって、刈取部4が昇降駆動されるように構成されている。
また、刈取部4は、前端下側で左右方向に複数(図示する例では7つ)並べて配置した分草デバイダ7によって圃場の穀稈を刈取側と非刈取側に分草し、分草された穀稈を引起装置8によって引起すとともに刈取部4側に掻込み、下端側に配置された刈刃(図示せず)によって穀稈を刈取る刈取作業を行う。そして、刈取部4により刈取られた穀稈は、刈取部4の搬送装置によって、走行機体3の左部に設置された脱穀装置12まで搬送され、脱穀装置12の左側面に設けられたフィードチェーン13に渡される。
刈取部4の下部(分草デバイダ7の下部)には、地面(圃場面)に対する刈取部4の高さ(以下、適宜、対地高さという。)を検出する刈高さ検出装置14(刈高さ検出手段)が設けられており、刈取部4は、刈高さ検出装置14により検出された対地高さに基づいて、刈取作業時における刈取部4の昇降位置が刈取作業に適した高さ位置に制御されるように構成されている。
なお、刈高さ検出装置14は、図示する例では左右両端のデバイダ7L、7Rの内側に隣接する2つの分草デバイダ7にそれぞれ設けられているが、刈高さ検出装置14はその他の分草デバイダ7に設置されてもよく、設置する刈高さ検出装置14の数も1つであっても、3つ以上であってもよい。分草デバイダ7及び刈高さ検出装置14の具体的な構成については後述する。
脱穀装置12に渡された穀稈は、株元側がフィードチェーン13と、該フィードチェーン13の上側に配置された挟持レール16とで挟持され、且つ、穂先側が脱穀装置12の扱胴(図示せず)側に向けられた状態で後方搬送される。扱胴は、前後方向に延びる筒状に形成されるとともに、前後方向の軸回りに回転駆動されるように構成されており、この扱胴の回転駆動によって、フィードチェーン13で後方に搬送される穀稈の穂先側が脱穀処理されて排藁になる。脱穀処理された処理物は、扱胴の下側に配置される選別室(図示せず)に落下供給される。
選別室に落下供給された処理物は、回動選別及び風選別によって、籾等の穀粒と、藁屑等の排出物とに選別される。排出物は、走行機体3の後端部から機外に排出される一方で、穀粒は走行機体3における脱穀装置12の右側に位置するグレンタンク17内に搬送収容される。
一方、排藁は、フィードチェーン13の後端側から、該フィードチェーン13の後方に配置された排藁搬送体18に渡されて走行機体3の後端側に向けて後方搬送され、そのまま走行機体3の後端部から機外に排出されるか、或いは、切断処理された後に機外に排出される。
グレンタンク17内に貯留された穀粒は、走行機体3の後端右側に基端部が支持されて、上下方向の基端部を軸に左右旋回及び上下回動するオーガ19を介して機外へと排出される。
つぎに、分草デバイダ7と、該分草デバイダ7に設けた刈高さ検出装置14の構成について、図3及び図4を参照して説明する。
[分草デバイダ]
分草デバイダ7は、支持体6から刈取部4の前端側まで延設された分草フレーム21と、該分草フレーム21の前端部に設けられる取付板22とを介して支持体6に支持されている。本実施形態の分草デバイダ7は、取付板22にボルト固定されて前方に突出された分草板24と、該分草板24の上面側に設けられたガイド体26と、該分草板24の左右両面側に取付けられた左右一対のガイド杆27と、分草板24の左右両面側に設けたガイド板28と、を備えて構成されるとともに、分草板24の後部に刈高さ検出装置14が取付けられている。
分草デバイダ7は、支持体6から刈取部4の前端側まで延設された分草フレーム21と、該分草フレーム21の前端部に設けられる取付板22とを介して支持体6に支持されている。本実施形態の分草デバイダ7は、取付板22にボルト固定されて前方に突出された分草板24と、該分草板24の上面側に設けられたガイド体26と、該分草板24の左右両面側に取付けられた左右一対のガイド杆27と、分草板24の左右両面側に設けたガイド板28と、を備えて構成されるとともに、分草板24の後部に刈高さ検出装置14が取付けられている。
取付板22は、前方に向かって下方傾斜する長孔状の取付孔22aが上下一対穿設されており、該取付孔22aを介して分草板24がボルト固定される。これにより、刈取作業を行う作物の種類や、圃場の固さの状況に応じて、分草デバイダ7の取付位置を取付孔22aの範囲内で前後又は上下方向に調整することができる。
ガイド体26は、前端側に分草板24の上端が嵌合される凹部26aを有し、側面視で凹部26aから後方上側に向かって傾斜するように延設されるとともに、凹部26aから後方に向かって左右外側に向かって幅広となるように形成されている。これにより、ガイド体26は、分草板24の左右側面側から上面側をカバーすることができる。
ガイド杆27は、その前端側が分草板24の左右の側面側に固着されるとともに、後方に向かって分草板24の左右外側に向かって傾斜させた前後方向の棒状部材であって、分草板24の左右両側にそれぞれ設けられている。また、ガイド杆27は、側面視でガイド体26の前端部下方位置から左右外側に屈曲形成されるとともに、ガイド体26と同様に後方上側に向かって傾斜するように形成されている。
ガイド板28は、分草板24の左右側面側に取付けられ、後方に向かって左右外側に傾斜する直角三角形状に形成された部材であり、側面視でガイド杆27の下側で、且つ刈高さ検出装置14の前方側に配置されるとともに、圃場面側に対して略水平となるように設けられている。
このような構成によれば、分草デバイダ7は、圃場の穀稈穀稈を分草板24の左右両側に分草し、該分草板24によって分草された穀稈を、刈刃側に近づくに伴って株元側をガイド体26及びガイド杆27によって分草板24の左右外側に向けて次第に湾曲させ、該穀稈を隣接する分草デバイダ7間に配置された引起装置8側へと案内することができる。
また、図示されるように、刈高さ検出装置14は、側面視でガイド体26の下側で、且つ正面視で左右一対のガイド杆27、27の間に形成されるスペースSに配置されている。すなわち、ガイド杆27及びガイド体26により、圃場での前進走行により掻き込まれる穀稈が、刈高さ検出装置14の前方側で左右外側にかき分けるように案内されるため、刈高さ検出装置14側に穀稈が接触することによる故障等を防止することができる。
また、分草デバイダ7は、ガイド板28によって、圃場での作業走行時に刈高さ検出装置14の前方側の圃場の泥や、ガイド杆27でガイドされない雑草等を突き崩して、かき分けることができるため、刈高さ検出装置14側に泥が付着したり雑草類が絡まったりすることを効率的に防止することができる。なお、ガイド板28は、圃場がぬかるんでいる場合に、分草デバイダ7が圃場側に沈み込むことを防止する沈下規制板としても機能させることができる。
[刈高さ検出装置]
刈高さ検出装置14は、機体走行方向及び高さ方向に沿うように分草板24に取り付けられるプレート部材23と、該プレート部材23に上下回動可能に支持される接地体30と、該接地体30の上下回動位置を検出する接地センサ31(図5参照)と、を備え、圃場側に接地して上下回動する接地体30の上下回動位置を接地センサ31で検出することにより刈取部4の対地高さを検出するように構成されている。
刈高さ検出装置14は、機体走行方向及び高さ方向に沿うように分草板24に取り付けられるプレート部材23と、該プレート部材23に上下回動可能に支持される接地体30と、該接地体30の上下回動位置を検出する接地センサ31(図5参照)と、を備え、圃場側に接地して上下回動する接地体30の上下回動位置を接地センサ31で検出することにより刈取部4の対地高さを検出するように構成されている。
接地体30は、第1回動軸33を介してプレート部材23の左右一方(図示する例では左)側の面に上下回動可能に支持された検出部材34と、該検出部材34の下端側に取付固定された前後方向に延設されたボス部材35と、該ボス部材35に挿通される第2回動軸36と、該第2回動軸36を軸に軸回転するように構成された退避部材37と、該退避部材37の後端側に配置されて第3回動軸38を軸に前後回動可能に設けられた接地部材39とを備え、該接地体30は、走行機体3の前進走行時に接地部材39の下部側を圃場面側に接地させて対地高さを検出する検知姿勢と、走行機体3の後進走行時又は左右旋回時に接地部材39を上方に退避させた退避姿勢とに切換えることができるように構成されている。
接地部材39は、退避部材37の後端側から下方に向かって延設された板状部材であって、その下端側が圃場側に接触する接地部39aと、該接地部39aの上端側を第3回動軸38に前後(上下)回動可能に支持される基端部39bと、第3回動軸38に挿通されて接地部39aを後方回動する側に付勢するトーションバネ41とを備え、基端部39bが退避部材37の後端側に形成された規制部37aと当接することにより、後方回動する側に付勢された接地部39aが側面視で下方に向かって後方傾斜した検出位置で保持されるように構成されている。
これにより、接地部材39は、トーションバネ41の付勢力により検出位置で保持される一方で、接地部材39に前方回動する力が作用した場合には、該接地部材39がトーションバネ41の付勢力に抗して前方(上方)に退避回動するように構成されている。
退避部材37は、前後方向に延設された板状部材であって、全体がコ字状となるように前後端をそれぞれ屈曲することにより、第2回動軸36が連結される連結部37bと、退避部材37後端側の規制部37aと、が形成されている。
連結部37bは、第2回動軸36が連結されるとともに、前方に向かって延設された突設ピン42が設けられている。また、連結部37bは、第2回動軸36が検出部材34下端側のボス部材35に挿通されるとともに、抜止めピンで抜け止めすることにより、ボス部材35(検出部材34)側に軸回転可能に支持されている。また、ボス部材35側には、トーションバネ43の筒状部が外装されており、該トーションバネ43から突出された一対のアーム部が、突設ピン42を挟むように配置されている。
これにより、退避部材37は、その軸回転位置が、トーションバネ43の付勢力により接地部材39が正面視で圃場に向かって真っすぐ延設された検出位置となる位置で保持されている。したがって、接地部材39に左右回動する方向の力が作用した場合には、退避部材37をトーションバネ43の付勢力に抗して第2回動軸36の軸回りに軸回転させることによって、接地部材39が左右(上方)側に退避回動するように構成されている。
このように構成された刈高さ検出装置14によれば、条植えされた作物の条列に沿って走行しながら作物を刈り取る条刈り状態では、分草デバイダ7及び接地体30が作物の条列間に位置するため、接地体30の接地部材39が地面に接触し、該地面に対する刈取部4の高さを正常に検出することが可能になる。
一方、作物の条列に沿わずに走行しながら作物を刈り取る非条刈り状態、例えば、条植えされた作物の条列に対して直交方向に走行しながら作物を刈り取る横刈り、条植えされた作物の条列に対して傾斜方向に走行しながら作物を刈り取る斜め刈り、条植えされていない作物を刈り取る非条植え刈り等を行う際には、分草デバイダ7が作物の株(例えば、稲株)を割るように進行する、いわゆる株割りが発生するため、刈高さ検出装置14の接地体30(接地部材39)が作物に乗り上げて誤った検出を行う虞がある。
そこで、本発明の実施形態に係るコンバインCの刈取部7には、非条刈り状態(株割り)を検出する株割り検出装置50(非条刈り検出手段)が設けられている。以下、本実施形態の株割り検出装置50について、図3及び図4を参照して説明する。
[株割り検出装置]
図3及び図4に示すように、本実施形態の株割り検出装置50は、非株割り状態(条刈り状態)では分草デバイダ7の左右いずれか一側部に作物が接触する一方、株割り状態(非条刈り状態)では分草デバイダ7の左右両側部に作物が接触することに着目し、分草デバイダ7の左右両側部に作物の接触を検出する左右一対の接触検出手段を備える。そして、両接触検出手段が作物の接触を検出したとき、株割り状態であると判断することが可能になる。
図3及び図4に示すように、本実施形態の株割り検出装置50は、非株割り状態(条刈り状態)では分草デバイダ7の左右いずれか一側部に作物が接触する一方、株割り状態(非条刈り状態)では分草デバイダ7の左右両側部に作物が接触することに着目し、分草デバイダ7の左右両側部に作物の接触を検出する左右一対の接触検出手段を備える。そして、両接触検出手段が作物の接触を検出したとき、株割り状態であると判断することが可能になる。
具体的に説明すると、本実施形態の株割り検出装置50は、分草デバイダ7(ガイド体26)の左右両側部に設けられ、作物との接触に応じて変位する左右一対の検出プレート51と、分草デバイダ7の左右両側部に設けられ、検出プレート51の変位を検出する左右一対の株割り検出スイッチ52と、を備える。本実施形態の検出プレート51は、板バネ等の弾性部材からなり、その前端側は、ガイド体26に固設される一方、自由端である後端側は、ガイド体26から外側方に離間するとともに、作物との接触に応じて内側方に変位するようになっている。また、本実施形態の株割り検出スイッチ52は、接触式のスイッチであり、ガイド体26における検出プレート51との対向位置に配置され、作物との接触に応じて内側方に変位した検出プレート51の後端側に押されることで、オンとなる。そして、左右一対の株割り検出スイッチ52がいずれもオンになったとき、株割り状態であると判断される。
図3に示すように、株割り検出装置50の検出部(検出プレート51)は、刈高さ検出装置14の検出部(接地部材39)よりも前方に配置されている。このような配置構成によれば、株割りに伴う刈高さ検出装置14の誤検出に先立ち、株割り検出装置50が株割り状態を検出することができるので、刈高さ検出装置14の誤検出に応じた誤動作を事前に防止することが可能になる。
なお、本実施形態の株割り検出装置50は、検出スイッチ52を用いて作物との接触を検出しているが、作物との接触を検出可能であれば、検出スイッチ52に代えてポテンショメータ、圧力センサ、感圧センサ等を用いてもよい。
[制御構成]
図5に示すように、コンバインCには、後述する刈高さ自動制御(刈高さ制御手段)等の制御機能を実現する制御部60が設けられている。制御部60の入力側には、前述した接地センサ31及び左右の株割り検出スイッチ52と、刈取クラッチ(図示せず)及び脱穀クラッチ(図示せず)の入り/切りを検出する刈・脱クラッチスイッチ61と、走行機体3の走行回転を検出する走行回転センサ62と、走行変速操作具である主変速レバー(図示せず)のレバー位置を検出する主変速レバーポテンショメータ63と、刈高さ自動制御をON/OFFする刈高さ自動スイッチ64と、刈取部手動昇降操作具(前後操作)及び操向操作具(左右操作)を兼ねるマルチステアリングレバー65と、走行機体3に対する刈取部4の高さを検出する刈高さポテンショメータ66と、が接続される一方、制御部60の出力側には、前述した刈取部昇降シリンダ67が接続されている。
図5に示すように、コンバインCには、後述する刈高さ自動制御(刈高さ制御手段)等の制御機能を実現する制御部60が設けられている。制御部60の入力側には、前述した接地センサ31及び左右の株割り検出スイッチ52と、刈取クラッチ(図示せず)及び脱穀クラッチ(図示せず)の入り/切りを検出する刈・脱クラッチスイッチ61と、走行機体3の走行回転を検出する走行回転センサ62と、走行変速操作具である主変速レバー(図示せず)のレバー位置を検出する主変速レバーポテンショメータ63と、刈高さ自動制御をON/OFFする刈高さ自動スイッチ64と、刈取部手動昇降操作具(前後操作)及び操向操作具(左右操作)を兼ねるマルチステアリングレバー65と、走行機体3に対する刈取部4の高さを検出する刈高さポテンショメータ66と、が接続される一方、制御部60の出力側には、前述した刈取部昇降シリンダ67が接続されている。
なお、本実施形態の制御部60は、刈・脱クラッチスイッチ61、走行回転センサ62、主変速レバーポテンショメータ63及び刈高さ自動スイッチ64からの入力信号に基づいて刈高さ自動制御の実行条件が成立しているか否かを判断するが、刈高さ自動制御の実行条件は、これに限定されるものではなく、適宜変更することができる。
[刈高さ自動制御]
制御部60により実現される刈高さ自動制御は、刈高さ検出装置14(接地センサ31)の検出高さに応じて刈取部4を自動的に昇降制御する自動制御機能であり、具体的は、刈高さ検出装置14の検出高さが予め設定される目標対地高さを維持するように刈取部4を自動的に昇降させる。しかしながら、前述したように、作物の条列に沿わずに走行しながら作物を刈り取る非条刈り状態では、分草デバイダ7が作物の株を割るように進行する株割りが発生し、刈高さ検出装置14の接地体30が作物に乗り上げて誤った検出を行う虞がある。
制御部60により実現される刈高さ自動制御は、刈高さ検出装置14(接地センサ31)の検出高さに応じて刈取部4を自動的に昇降制御する自動制御機能であり、具体的は、刈高さ検出装置14の検出高さが予め設定される目標対地高さを維持するように刈取部4を自動的に昇降させる。しかしながら、前述したように、作物の条列に沿わずに走行しながら作物を刈り取る非条刈り状態では、分草デバイダ7が作物の株を割るように進行する株割りが発生し、刈高さ検出装置14の接地体30が作物に乗り上げて誤った検出を行う虞がある。
制御部60は、刈高さ自動制御の実行中に、刈高さ検出装置14の接地体30が作物に乗り上げて誤検出を行うと、該誤検出に基づいて刈取部4を上昇させるため、作物の刈り高さが無意味に高くなる可能性があるが、本実施形態の制御部60は、株割り検出装置50が株割り状態を検出したとき、刈高さ検出装置14の検出高さに応じた刈取部4の上昇動作を規制する。このような上昇動作規制によれば、株割りに起因する刈高さ自動制御の上昇動作を防止し、刈高さ自動制御の制御精度を向上させることが可能になる。
なお、本実施形態の制御部60は、株割り検出装置50が株割り状態を検出したとき、刈高さ検出装置14の検出高さに応じた刈取部4の上昇動作を規制するが、刈高さ検出装置14の検出高さに応じた刈取部4の上昇動作の動作量、動作速度、動作感度等を低下させてもよい。また、刈高さ検出装置14の検出高さに応じた刈取部4の上昇動作を許容した後、誤動作分だけ速やかに下降させるようにしてもよい。
つぎに、上記のような刈高さ自動制御を実現する制御部60の具体的な制御手順について、図6を参照して説明する。
図6に示すように、制御部60は、刈高さ自動制御を実行するにあたり、まず、前述した刈高さ自動制御の実行条件が成立しているか否かを判断し(S1)、該判断結果がNOである場合は、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がYESである場合は、刈取部4の手動昇降操作(マルチステアリングレバー65の前後操作)が行われたか否かを判断する(S2)。制御部60は、刈取部4の手動昇降操作が行われたと判断した場合は、刈取部4の手動昇降操作を優先すべく直ちに上位ルーチンに復帰する一方、刈取部4の手動昇降操作が行われていないと判断した場合は、株割り検出装置50の検出状態に基づいて株割り状態であるか否かを判断する(S3)。
制御部60は、株割り状態ではないと判断した場合は、刈高さ検出装置14の検出高さを目標値と比較し(S4)、検出高さが目標値と一致する場合は、刈取部4の昇降動作を停止させるべく刈取部昇降シリンダ67の伸縮動作を停止させ(S5)、検出高さが目標値よりも小さい場合は、刈取部4を上昇させるべく刈取部昇降シリンダ67を伸長動作させ(S6)、検出高さが目標値よりも大きい場合は、刈取部4を下降させるべく刈取部昇降シリンダ67を縮小動作させる(S7)。
一方、制御部60は、株割り検出装置50の検出状態に基づいて株割り状態であると判断した場合は、刈高さ検出装置14の検出高さに応じた刈取部4の自動的な昇降を規制し、そのまま上位ルーチンに復帰する。これにより、株割りに起因する刈高さ自動制御の上昇動作を規制し、刈高さ自動制御の制御精度を向上させることが可能になる。
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体3の前部に昇降自在に連結される刈取部4と、刈取部4に設けられ、地面に対する刈取部4の高さを検出する刈高さ検出装置14と、刈高さ検出装置14の検出高さに応じて刈取部4を自動的に昇降制御する制御部60(刈高さ自動制御)と、を備えるコンバインCであって、該コンバインCは、作物の条列に沿って走行しながら作物を刈り取る条刈り状態と、作物の条列に沿わずに走行しながら作物を刈り取る非条刈り状態と、が可能であり、刈取部4には、非条刈り状態(株割り状態)を検出する株割り検出装置50が設けられているので、非条刈り状態における刈高さ検出装置14の誤検出を判定することができる。
また、制御部60は、株割り検出装置50が株割り状態を検出したとき、刈高さ検出装置14の検出高さに応じた刈取部4の上昇動作を規制するので、非条刈り状態における刈高さ自動制御の精度低下を抑制できる。
また、株割り検出装置50は、刈高さ検出装置14よりも前方に配置されているので、非条刈り状態における刈高さ自動制御の誤動作をより確実に抑制することができる。
[他の実施形態]
つぎに、本発明の他の実施形態について、図7及び図8を参照して説明する。ただし、前記実施形態と共通の構成については、前記実施形態と同じ符号を付し、前記実施形態の説明を援用する。
つぎに、本発明の他の実施形態について、図7及び図8を参照して説明する。ただし、前記実施形態と共通の構成については、前記実施形態と同じ符号を付し、前記実施形態の説明を援用する。
図7に示すように、第2実施形態に係る株割り検出装置50Bは、左右一対の検出プレート51Bが、弾性変位する弾性部材ではなく、前端側の回動支軸51aを支点として左右に回動可能な回動部材で構成されている点が前記実施形態と相違している。このような株割り検出装置50Bによれば、検出プレート51Bを剛性の高い部材で構成できるので、作物や障害物との接触に起因する検出プレート51Bの変形や破損を防止できる。
図8に示すように、第3実施形態に係る株割り検出装置50Cは、検出プレート51、51Bを省略し、検出スイッチ52が作物に直接接触することにより作物との接触を検出する点が前記実施形態と相違している。このような株割り検出装置50Cによれば、検出プレート51、51Bを省略できるので、部品点数の削減や構造の簡略化が可能になる。
C コンバイン
3 走行機体
4 刈取部
7 分草デバイダ
14 刈高さ検出装置
50、50B、50C 株割り検出装置
60 制御部
67 刈取部昇降シリンダ
3 走行機体
4 刈取部
7 分草デバイダ
14 刈高さ検出装置
50、50B、50C 株割り検出装置
60 制御部
67 刈取部昇降シリンダ
Claims (3)
- 走行機体の前部に昇降自在に連結される刈取部と、
前記刈取部に設けられ、地面に対する前記刈取部の高さを検出する刈高さ検出手段と、
前記刈高さ検出手段の検出高さに応じて前記刈取部を自動的に昇降制御する刈高さ制御手段と、を備えるコンバインであって、
該コンバインは、
作物の条列に沿って走行しながら作物を刈り取る条刈り状態と、
作物の条列に沿わずに走行しながら作物を刈り取る非条刈り状態と、が可能であり、
前記刈取部には、非条刈り状態を検出する非条刈り検出手段が設けられていることを特徴とするコンバイン。 - 前記刈高さ制御手段は、前記非条刈り検出手段が非条刈り状態を検出したとき、前記刈高さ検出手段の検出高さに応じた前記刈取部の上昇動作を規制することを特徴とする請求項1に記載のコンバイン。
- 前記非条刈り検出手段は、前記刈高さ検出手段よりも前方に配置されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のコンバイン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018156102A JP2020028257A (ja) | 2018-08-23 | 2018-08-23 | コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018156102A JP2020028257A (ja) | 2018-08-23 | 2018-08-23 | コンバイン |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020028257A true JP2020028257A (ja) | 2020-02-27 |
Family
ID=69622254
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018156102A Pending JP2020028257A (ja) | 2018-08-23 | 2018-08-23 | コンバイン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020028257A (ja) |
-
2018
- 2018-08-23 JP JP2018156102A patent/JP2020028257A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3363276B1 (en) | Combination flex and rigid header height control in a harvester | |
EP3879958B1 (en) | Limit management for automatic ground-following actuation on a multi-segment harvesting head | |
JP2020028257A (ja) | コンバイン | |
JP2009183217A (ja) | 作業機 | |
JP6870575B2 (ja) | コンバイン | |
JP2011172507A (ja) | 作業機 | |
JP6927741B2 (ja) | コンバイン | |
KR20100050327A (ko) | 굴취 깊이 조절기구를 갖는 수확기 | |
JP2011120485A (ja) | 作業機 | |
JP5313516B2 (ja) | 作業機 | |
JP2012000082A (ja) | 収穫機 | |
JP6979887B2 (ja) | コンバイン | |
JP7081650B2 (ja) | コンバイン | |
JP6909700B2 (ja) | コンバイン | |
JP2018186756A (ja) | コンバイン | |
US20240138303A1 (en) | Corn header row unit control system | |
JP6985941B2 (ja) | コンバイン | |
JP6878957B2 (ja) | コンバイン | |
JP6961474B2 (ja) | コンバイン | |
JP2019122324A (ja) | コンバイン | |
JP2021023119A (ja) | 収穫機 | |
JPH11346536A (ja) | コンバイン等の扱深さ制御装置 | |
JP5463122B2 (ja) | 作業機 | |
JP2004097076A (ja) | 刈取り収穫機 | |
JPH0516905Y2 (ja) |