JP2020025494A - 自律制御型草刈機 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1の図2に示されるダイヤル(20)の回転角度を調整することにより、刈刃(35)の地上高さを調節することができる。
一方、果樹園の下草刈りの場合、果実樹木の間に、露出する岩や瘤が存在することが少なくない。果樹樹木の根回りは岩石が除かれるが、根から離れたところは手が加えられていないからである。
無人運転が特長である自走式草刈機であるにも拘わらず、管理者が頻繁に自走式草刈機を脱出させるのでは、管理者の負担が大きい。
そこで、少々のことでは、運転が中断されないような草刈機が求められる。
後輪駆動車であるため、万一、刈刃(35)が岩や瘤に乗り上げ、前輪(12a、12b)は地面に接しているが、後輪(13a、13b)が地面から浮くと、走行不能となる。この場合も、管理者が自走式草刈機へ直行して脱出させるため、管理者の負担が大きい。
前記カッターハウジングは、前リンク及び後リンクからなる平行リンクにより前記機体に吊り下げられ、
前記前リンクと前記後リンクの一方に備える制御ピンが、前記刈り高さ調節機構に連結され、
この刈り高さ調節機構に、前記制御ピンを収納すると共に前記制御ピンの径を超えて上に延びる長穴状のピン収納穴を備えていることを特徴とする。
前記前輪及び前記後輪は、各々電動モータを備えている、全輪駆動車であることを特徴とする。
前記前リンク及び前記後リンクは、上端に対して下端が後ろになるように配置されていることを特徴とする。
前記前リンクに対して前記後リンクの長さを異なられ、水平面に対して前記刈刃を傾斜させるようにしたことを特徴とする。
前記刈り高さ調節機構は、前記機体にスクリューによって昇降可能に設けられる昇降ブロックと、この昇降ブロックに揺動可能に取付けられ前記ピン収納穴を備える揺動片とを、有することを特徴とする。
前記ピン収納穴は、長穴を構成する2つの長辺が、互いに外へ凸になる円弧で構成されていることを特徴とする。
本発明により、岩や瘤が存在しても、簡単には止まらないで草刈り作業を継続する自律制御型草刈機が提供される。
岩や瘤に刈刃やカッターハウジングが当たったときに、前リンクや後リンクに圧縮力が加わらないため、前リンクや後リンクのダメージを軽減することができる。
図2に示すように、前輪11と、後輪車軸15との間に、カッターハウジング16を有する。
図4に示すように、刈刃19は刈刃モータ24で駆動される。この刈刃モータ24はバッテリ25から給電されると共にドライバ26を介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。刈刃モータ24が過負荷状態になったときには逆転制御される。
前輪11は操舵輪であり、操舵モータ31で操舵される。この操舵モータ31は、バッテリ25から給電されると共にドライバ32を介して、制御部27で直進、左操舵、右操舵の制御がなされる。
同様に、右後輪12Rは右後輪モータ33Rで駆動される。この右後輪モータ33Rはバッテリ25から給電されると共にドライバ34Rを介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。
カバー13の前部に、V字部品36が収納され、このV字部品36に充電端子37が設けられている。充電端子37を介して、外部からバッテリ25へ充電される。
図5に示すように、草刈機10は、矢印(1)のように直進し、矢印(2)のように左旋回し、矢印(3)のように右旋回し、矢印(4)のように後進する。
図6に示すように、機体18に前上ピン41を介して前リンク42が下げられ、この前リンク42の下端が前下ピン43でカッターハウジング16の前部を支える。
また、機体18に後上ピン45を介して後リンク46が下げられ、この後リンク46の下端が後下ピン47でカッターハウジング16の後部を支える。
前リンク42と後リンク46は、上端に対して下端が後ろになるように配置する他、上端に対して下端が前になるように配置することもできる。
なお、前リンク42に対して、後リンク46を長く設定し、刈刃19が前上がり(後ろ下がりがり)とし、草の茎を斜めに切断することで、切断性を高めるようにしてもよい。
さらには、前リンク42と後リンク46とを、同じ長さにしても差し支えない。
揺動片53は、縦に延びる長穴状のピン収納穴54を備える。ピン収納穴54は、長穴を構成する2つの長辺が、互いに外へ凸になる円弧55、56で構成されている。このようなピン収納穴54に、前リンク42側の制御ピン58が収納される。
図7(a)は、図6の要部を拡大した図であり、スクリュー48を回すことにより、昇降ブロック51及びブロック側ピン52が、ある高さに設定されている。
一方、前下ピン43にはカッターハウジング等の荷重が下向きに加わっている。
制御ピン58とブロック側ピン52とは、揺動片53で機械的に連結されている。
制御ピン58の中心とブロック側ピン52の中心とを通る線59に、ほぼ沿った矢印(5)のように、制御ピン58が移動しようとすると、この制御ピン58の引き力と、揺動片53の支持力とがバランスするところで揺動片53が揺動を停止する。
この状態で、前下ピン43は安定し、カッターハウジングと刈刃の高さ位置が安定する。
例えば、図6において、岩や瘤が刈刃19又はカッターハウジング16に当たることがある。
図7(c)のピン収納穴54において、制御ピン58の右側及び上に余裕があるため、制御ピン58は矢印(8)のように容易に移動する。結果、矢印(7)が許容され、図6の刈刃19及びカッターハウジング16が上昇する。岩や瘤との干渉が軽微であれば、刈刃19及びカッターハウジング16が上昇することにより、この干渉が回避され、草刈り作業が継続される。
図8に示すように、昇降ブロック51と制御ピン58とを、直接連結することは差し支えない。
ただし、ピン収納穴54は縦長に加えて横長にする必要があり、昇降ブロック51が大形になる。また、昇降ブロック51に大きな水平力が加わるため、昇降ブロック51をガイドするガイド61、61が必要となる。
Claims (6)
- 機体に、刈刃を囲うカッターハウジングと、前記刈刃より前に配置される前輪と、前記刈刃より後に配置される後輪と、前記刈刃の地面からの高さを調節する刈り高さ調節機構とを備え、自律走向する自律制御型草刈機において、
前記カッターハウジングは、前リンク及び後リンクからなる平行リンクにより前記機体に吊り下げられ、
前記前リンクと前記後リンクの一方に備える制御ピンが、前記刈り高さ調節機構に連結され、
この刈り高さ調節機構に、前記制御ピンを収納すると共に前記制御ピンの径を超えて上に延びる長穴状のピン収納穴を備えていることを特徴とする自律制御型草刈機。 - 請求項1記載の自律制御型草刈機であって、
前記前輪及び前記後輪は、各々電動モータを備えている、全輪駆動車であることを特徴とする自律制御型草刈機。 - 請求項1又は請求項2記載の自律制御型草刈機であって、
前記前リンク及び前記後リンクは、上端に対して下端が後ろになるように配置されていることを特徴とする自律制御型草刈機。 - 請求項1〜3のいずれか1項記載の自律制御型草刈機であって、
前記前リンクに対して前記後リンクの長さを異なられ、水平面に対して前記刈刃を傾斜させるようにしたことを特徴とする自律制御型草刈機。 - 請求項1〜4のいずれか1項記載の自律制御型草刈機であって、
前記刈り高さ調節機構は、前記機体にスクリューによって昇降可能に設けられる昇降ブロックと、この昇降ブロックに揺動可能に取付けられ前記ピン収納穴を備える揺動片とを、有することを特徴とする自律制御型草刈機。 - 請求項5記載の自律制御型草刈機であって、
前記ピン収納穴は、長穴を構成する2つの長辺が、互いに外へ凸になる円弧で構成されていることを特徴とする自律制御型草刈機。
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