CN115245085A - 机器人割草机切割平台及包括该切割平台的机器人割草机 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种机器人割草机切割平台及包括该切割平台的机器人割草机，其中，该机器人割草机切割平台包括切割系统，该切割系统又包括具有切割盘和切割机电机的至少两个切割机。切割机由切割机支撑梁支撑，该切割机支撑梁具有纵向梁延伸线并且又由对应的第一连杆臂和对应的第二连杆臂支撑在相应的支撑位置处。在每个支撑位置处：‑连杆臂通过相对于彼此固定的对应的第一枢转销和第二枢转销枢转地附接至切割机支撑梁，‑连杆臂通过对应的第三枢转销和第四枢转销枢转地附接至框架部件，‑第三枢转销和第四枢转销具有相对于彼此可调节的关系，使得当调节第三枢转销和第四枢转销之间的关系时，切割机支撑梁围绕纵向梁延伸线旋转。

Description

机器人割草机切割平台及包括该切割平台的机器人割草机
技术领域
本公开涉及一种包括切割系统的机器人割草机切割平台(robotic lawnmowercutting deck)，该切割系统又包括至少两个切割机。每个切割机包括切割盘和对应的切割机电机，并且每个切割盘可驱动地连接至对应的切割机电机。
背景技术
例如机器人割草机的自动作业工具变得越来越流行。在典型的部署工作区域(诸如花园)中，出于将机器人割草机保持在工作区域内的目的，工作区域由边界线包围。可以通过边界线传输电控制信号，从而产生从边界线发出的(电)磁场。机器人割草机通常布置有适于感测控制信号的一个或多个传感器。
替代地或作为补充，机器人割草机可配备有适于卫星导航以及通过本地基站进行导航的导航系统。
机器人割草机适于在用户的草坪上自动地割草，并且可以在没有用户干预的情况下自动充电，并且在设定一次之后无需手动管理。
机器人割草机包括切割系统，该切割系统可包括具有切割盘的多个切割机(cutter)以及适于在运行时使切割盘旋转的对应的切割机电机，该切割机承载枢转刀。两个或更多个切割机适用于较大的切割区域，诸如较大的花园、足球场、高尔夫球场和市政绿地。
WO 2014007729描述了一种具有切割平台的机器人割草机，该切割平台具有五个切割盘，该五个切割盘包括在由单个切割机支撑梁支撑的五个切割机中，该单个切割机支撑梁又可在其相应端部的每一个处由形成平行四边形的连杆臂支撑。描述了用于调节切割机的切割高度的不同装置，例如通过调节形成在平行四边形与支撑框架的平面之间的角度。
由于这种类型的机器人割草机对切割结果的高要求，除了能够改变切割高度之外，朝向地面的构成接近角的切割盘迎角应该是可调节的。这种调节不仅在生产过程中需要实现正确的角度，而且需要进行维护。由于正常磨损或发生事故(诸如碰撞)时可能需要这些调节。
因此，期望提供用于简单地、快速地管理和可靠地改变朝向地面的切割盘接近角的装置。
发明内容
本发明的目的是提供用于简单地、快速地管理且可靠地改变朝向地面的切割盘接近角的装置。
该目的通过一种机器人割草机切割平台来实现，该机器人割草机切割平台包括切割系统，该切割系统又包括至少两个切割机。每个切割机包括切割盘和对应的切割机电机，其中，每个切割盘可驱动地连接至对应的切割机电机。切割机由切割机支撑梁支撑，该切割机支撑梁具有纵向梁延伸线并且又由对应的第一连杆臂和对应的第二连杆臂支撑在相应的支撑位置处。在每个支撑位置处，连杆臂通过对应的第一枢转销和第二枢转销枢转地附接至切割机支撑梁，并且连杆臂通过对应的第三枢转销和第四枢转销枢转地附接至框架部件。此外，在每个支撑位置处，第一枢转销和第二枢转销相对于彼此固定，并且第三枢转销和第四枢转销具有相对于彼此可调节的关系。以这种方式，当调节第三枢转销和第四枢转销之间的关系时，切割机支撑梁围绕纵向梁延伸线旋转。
这提供了切割机支撑梁的角位置的准确且可靠的调节。
根据一些方面，在每个支撑位置处，第三枢转销和第四枢转销中的一个构成调节销，该调节销经由框架部件中的延长开口沿着纵向销延伸线延伸并且接收在保持壳体中。保持壳体包括调节孔，该调节孔包括内调节螺纹并且垂直于纵向销延伸线延伸。调节孔适于接收调节螺栓，该调节螺栓具有啮合内调节螺纹的外调节螺纹。对应的调节螺栓的转动将使对应的保持壳体移动，使得对应的调节销在延长开口内移动。
以这种方式，通过拧紧每个调节螺栓能够实现非常准确的调节，对应的调节销在对应的延长开口内移动，使得切割机支撑梁围绕纵向梁延伸线旋转。
根据一些方面，每个调节螺栓可旋转地安装至包括在框架部件中并且远离延长开口延伸的凸缘。
以这种方式，能够实现每个调节螺栓的牢固且刚性的安装，从而获得切割机支撑梁的角位置的准确且可靠的调节。
根据一些方面，对于每个保持壳体，切割平台包括具有外锁定螺纹的锁定螺钉。每个保持壳体包括划分壳体孔的槽以及包括内锁定螺纹并且沿着锁定孔延伸线延伸的锁定孔。锁定孔适于接收对应的锁定螺钉，使得外锁定螺纹与内锁定螺纹啮合。对于每个保持壳体，当锁定螺钉拧紧时，槽的宽度减小，从而防止调节螺栓在壳体孔中旋转。
以这种方式，确保所执行的调节不会被意外地和/或无意地改变。
根据一些方面，对于每个保持壳体，调节销包括外保持螺纹并且接收在保持壳体中的保持孔中，并且保持孔包括适于啮合外保持螺纹的内保持螺纹。
这提供了调节销到保持壳体的可靠且牢固的安装。
根据一些方面，切割平台由第一主体部件覆盖，该第一主体部件又包括第一可移除盖板和第二可移除盖板。当移除盖板时，提供到对应的锁定螺钉和调节螺栓的通道，使得能够调节对应的第三枢转销和第四枢转销之间的关系。
通过提供到锁定螺钉和调节螺栓的简单通道，能够以简单且可靠的方式执行调节。
根据一些方面，支撑位置对应于切割机支撑梁的相应端部。
当切割机支撑梁旋转时，这提供了可靠的转动扭矩。
根据一些方面，当切割机支撑梁围绕纵向梁延伸线旋转时，切割盘的主延伸部将相对于水平地面呈现接近角。
以这种方式，通过对切割机支撑梁的角位置的适当调节，可以获得最佳的割草性能，从而产生有利的接近角。
根据一些方面，切割平台包括平行于纵向梁延伸线延伸的至少两个铝梁，其中，这些铝梁中的两个铝梁在切割机支撑梁的不同侧处延伸。切割平台包括第一对钢板和第二对钢板，其中，铝梁的第一远端部部分地夹在第一对钢板之间，并且其中，铝梁的第二远端部部分地夹在第二对钢板之间。
这提供了可以承受疲劳载荷的轻质铝构造和钢构造的组合。框架设置有适用于机器人割草机的相对低的重量，该机器人割草机例如承受冲击载荷并且具有长的使用寿命。
根据一些方面，钢板通过螺钉附接至铝梁。用螺钉结合框架提供了良好的公差益处，螺钉连接应该以高扭矩拧紧，以使连接中的部件之间的滑动风险最小化。
根据一些方面，框架部件附接至对应的钢板。根据一些其他的方面，框架部件附接至包括在切割平台中的框架结构。
以这种方式，由于切割平台的结构是刚性的并且提供高度的扭转刚度，接近角的设定将是稳定的，这意味着连杆臂和切割机支撑梁稳固地在期望位置中保持就位。
根据一些方面，切割平台包括至少两个切割高度调节装置，该至少两个切割高度调节装置适于将切割机支撑梁定位在不同的竖直位置处，使得适于调节对应于切割盘的主延伸线相对于水平地面将呈现的高度的切割高度。
通过根据待切割区域的特性对高度h进行调节来使由预设某个有益的接近角
Figure BDA0003605564080000051
所带来的优点最大化。
该目的还通过一种机器人割草机来实现，该机器人割草机包括根据以上、与上述优点相关联的切割平台。
附图说明
现在将参考附图更详细地描述本公开，在附图中：
图1示出了机器人割草机的示意性透视侧视图；
图2示出了机器人割草机的示意性俯视图；
图3示出了机器人割草机的示意性仰视图；
图4示出了机器人割草机的示意性俯视图，其中移除了前主体；
图5示出了图4的示意性透视侧视图；
图6示出了图5的示意性第一放大部；
图7A示出了图6的示意性放大部分，其中移除了保持壳体及其相关联的部件；
图7B示出了延长开口和调节销的示意性放大前视图；
图8示出了切割机支撑梁端部的示意性侧视透视图和相关细节；
图9示出了图8的示意性侧视图；
图10示出了保持壳体的第一示意性侧视透视图；
图11示出了保持壳体的第二示意性侧视透视图；
图12示出了切割平台的一部分的示意性俯视图：
图13示出了图12的示意性部分分解截面图；
图14示出了图5的示意性第二放大部；
图15示出了前主体的示意性局部俯视图，其中移除了覆盖部件；
图16示出了处于第一角位置的切割机支撑梁以及所附接的切割机的示意性侧视图；以及
图17示出了处于第二角位置的切割机支撑梁以及所附接的切割机的示意性侧视图。
具体实施方式
在下文中将参考附图更全面地描述本公开的多个方面。然而，本文中公开的不同设备、系统、计算机程序和方法可以以许多不同的形式实现，并且不应解释为限于本文中所阐述的这些方面。附图中的相同附图标记始终指的是相同元件。
本文中使用的术语仅用于描述本公开的多个方面，而并非旨在限制本发明。如本文中使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式。
图1示出了机器人割草机100的透视图，图2示出了机器人割草机100的俯视图，并且图3示出了机器人割草机100的仰视图。机器人割草机100适于向前行进方向D，具有主体110、111和多个轮112；在该示例中，机器人割草机100具有四个轮112(两个前轮和两个后轮)。其他轮构造当然是可能的，根据一些方面，可以有两对前轮。机器人割草机100包括控制单元113和至少一个电动机120(仅在图1中示意性地示出)，其中，至少一些轮112可驱动地连接到至少一个电动机120。对于一些轮或所有轮112，可存在可驱动地连接至对应轮112的一个相应电机。
应注意的是，即使本文中的描述集中在电动机上，内燃机也可替代地与电动机装置组合使用。机器人割草机100可以是多底盘类型或单底盘类型。多底盘类型包括相对于彼此可移动的多于一个主体部件。单底盘类型仅包括一个主要的主体部件。
在这个示例实施例中，机器人割草机100为多底盘类型，具有第一主体部件110和第二主体部件111，主体部件110、111基本上容纳机器人割草机100的所有部件。
机器人割草机100还具有至少一个可充电电源，诸如用于向电动机120和/或一个或多个切割机电机134a、134b、134c提供电力的电池121(仅在图1中示意性地示出)。这样的电池121可以以众所周知的方式在充电站处经由充电滑轨114进行充电。
在下文中，还参考图4至图17，其中，图4示出了机器人割草机的示意性俯视图，其中移除了前主体，图5示出了图4的示意性透视侧视图，图6示出了图5的示意性第一放大部，图7A示出了图6的示意性放大部，其中移除了保持壳体及其相关联的部件，图7B示出了延长开口和调节销的示意性放大前视图，图8示出了切割机支撑梁端部的示意性侧视透视图和相关细节，并且图9示出了图8的示意性侧视图。
此外，图10示出了保持壳体的第一示意性侧视透视图，图11示出了保持壳体的第二示意性侧视透视图，图12示出了切割平台的一部分的示意性俯视图，图13示出了图12的示意性部分分解截面图，图14示出了图5的示意性第二放大部，图15示出了前主体的示意性局部俯视图，其中移除了覆盖部件，图16示出了处于第一角位置的切割机支撑梁以及所附接的切割机的示意性侧视图，并且图17示出了处于第二角位置的切割机支撑梁以及所附接的切割机的示意性侧视图。
如图4、图5和图12具体示出的，机器人割草机100包括机器人割草机切割平台130，该机器人割草机切割平台又包括切割系统131。切割系统131包括至少两个切割机132a、132b、132c，在这个示例中存在三个切割机。每个切割机132a、132b、132c包括对应的切割盘133a、133b、133c和对应的切割机电机134a、134b、134c。根据一些方面，每个切割盘133a、133b、133c包括一个或多个枢转切割刀，在这个示例中，包括五个枢转切割刀168，为了清楚起见，在图3中针对中间切割盘133b仅示出了两个枢转切割刀。枢转切割刀的数量当然可以改变，并且当然可以想到其他类型的切割装置。根据一些方面，作为补充，每个切割盘133a、133b、133c可包括自由旋转的同轴板或盘，所谓的滑板169a、169b、169c，即切割盘133a、133b、133c最靠近地面的部分。这样的滑板169a、169b、169c减少了噪声并且节省了能量。
每个切割盘133a、133b、133c可驱动地连接至对应的切割机电机134a、134b、134c，其中，切割机132a、132b、132c由切割机支撑梁135支撑，该切割机支撑梁具有纵向梁延伸线L1，并且又由对应的第一连杆臂136a、136b和对应的第二连杆臂137a、137b支撑在相应的支撑位置135a、135b处。支撑位置135a、135b可以位于沿着切割机支撑梁135的任何合适的位置处，根据一些方面，支撑位置对应于切割机支撑梁135的相应端部135a、135b；第一支撑位置135a对应于第一端部135a，并且第二支撑位置135a对应于第二端部135b。
根据一些方面，例如如图4和图5所示，连杆臂136a、136b；137a、137b大体上与纵向梁延伸线L1成角度地延伸，并且根据一些方面，该角度基本上为90°。
此外，例如如图6、图7A、图8、图9和图14所示，在每个支撑位置135a、135b处，连杆臂136a、136b；137a、137b通过对应的第一枢转销138a、138b和第二枢转销139a、139b枢转地附接至切割机支撑梁135；并且连杆臂136a、136b；137a、137b通过对应的第三枢转销141a、141b和第四枢转销142a、142b枢转地附接至框架部件140a、140b。
根据本公开，在每个支撑位置135a、135b处，第一枢转销138a、138b和第二枢转销139a、139b相对于彼此固定，并且第三枢转销141a、141b和第四枢转销142a、142b相对于彼此具有可调节的关系。这意味着，当调节第三枢转销141a、141b和第四枢转销142a、142b之间的关系时，切割机支撑梁135围绕纵向梁延伸线L1旋转R。这提供了切割机支撑梁135的角位置的准确且可靠的调节。
根据一些方面，具体地如图16和图17所示，当切割机支撑梁135围绕纵向梁延伸线L1旋转R时，切割盘133a、133b、133c的主延伸部E1将相对于水平地面160呈现接近角
Figure BDA0003605564080000101
在图16和图17中，这是针对中间切割机132b的说明，但是对于所有切割机132a、132b、132c来说当然实现了相同类型的调节。
以这种方式，通过切割机支撑梁135的角位置的适当调节能获得最佳的割草性能，从而获得有利的接近角
Figure BDA0003605564080000102
根据一些方面，角
Figure BDA0003605564080000103
在0.5°至3°之间。这意味着切割盘在它们的最前部分处最靠近地面。期望的是提供接近角
Figure BDA0003605564080000104
的准确设定，并且这通过本公开来实现。
不仅在生产过程中需要这种调节以实现正确的角度
Figure BDA0003605564080000105
而且需要进行维护。由于正常磨损或者当已经发生事故(诸如碰撞)时，可能需要进行这些调节。
根据一些方面，例如如图7A、图7B、图13和图14所示，在每个支撑位置135a、135b处，第三枢转销141a、141b和第四枢转销142a、142b中的一个构成调节销141a、141b。在以下示例中，对应的第三枢转销141a、141b构成对应的调节销141a、141b，该调节销经由框架部件140a、140b中的延长开口143沿着纵向销延伸线L2延伸并且接收在保持壳体144a、144b中，该保持壳体包括调节孔145，该调节孔包括内调节螺纹146并且垂直于纵向销延伸线L2延伸。
如图13中的第一保持壳体144a所示，根据一些方面，调节销141a包括外保持螺纹157并且接收在第一保持壳体144a中的保持孔155中，并且保持孔155包括适于啮合外保持螺纹157的内保持螺纹156。这提供了调节销141a与第一保持壳体144a的可靠且牢固的安装。
应注意的是，在图10、图11和图13中仅更详细地示出了与第一支撑位置135a相关联的第一保持壳体144a和第一延长开口143，但应当理解的是，例如如图12所示，存在对应于第一保持壳体144a的第二保持壳体144b和对应的延长开口143(对于延长开口，仅第一延长开口在图中示出)。
调节孔145适于接收调节螺栓147a、147b，该调节螺栓具有与内调节螺纹146啮合的外调节螺纹148。对应的调节螺栓147a、147b的转动将使对应的保持壳体144a、144b移动，使得对应的调节销141a、141b在对应的延长开口143内移动。以这种方式，通过旋拧每个调节螺栓147a、147b，对应的调节销141a、141b在对应的延长开口143内移动，能够实现非常准确的调节，使得切割机支撑梁135围绕纵向梁延伸线L1旋转R。
观察第一支撑位置135a，由于当第一调节螺栓147a旋转时，第一保持壳体144a与第一调节销141a一起移动，第一连杆臂136a相对于第二连杆臂137a移动，第二连杆臂137a通过第二枢转销139a和第四枢转销142a保持在固定位置，因此实现了该旋转。如图9所示，该过程一方面导致第一枢转销138a(图7A和图7B中所示)和第三枢转销141a之间的角度改变，并且另一方面导致第二枢转销139a和第四枢转销142a之间的角度改变。该角度改变由角间隔α表示。
换言之，如图7A、图8和图9中的第一支撑位置135a所示，存在连接第一枢转销138a和第二枢转销139a的第一连接延伸线L4、以及连接第三枢转销141a和第四枢转销142a的第二连接延伸线L5。如图9具体示出的，当切割机支撑梁135围绕纵向梁延伸线L1旋转R时，这些连接延伸线L4、L5将在角间隔α内移动。
对于对应的枢转销138b、139b、141b、142b，对应的连接延伸线(未示出)也是显而易见的。通常，存在连接每个第一枢转销138a、138b和第二枢转销139a、139b的第一连接延伸线L4以及连接每个第三枢转销141a、141b和第四枢转销142a、142b的第二连接延伸线L5。
根据一些方面，例如如图8中的第一支撑位置135a所示，每个调节螺栓147a、147b可旋转地安装至凸缘158、159，该凸缘包括在框架部件140a、140b中并且远离延长开口143延伸。优选地，该安装提供每个调节螺栓147a、147b的无游隙旋转。以此方式，能够实现每个调节螺栓147a、147b的牢固且刚性的安装，从而使得能够实现切割机支撑梁135的角位置准确且可靠的调节，并且因此也实现接近角
Figure BDA0003605564080000121
的准确且可靠的调节。
根据一些方面，例如如图8至13所示，对于每个保持壳体144a、144b，并且大体上以第一保持壳体144a为例，切割平台130包括具有外锁定螺纹151的对应锁定螺钉150a、150b。第一保持壳体144a包括划分壳体孔145的槽152以及包括内锁定螺纹154并且沿着锁定孔延伸线L3延伸的锁定孔153。锁定孔153适于接收对应的锁定螺钉150a，使得外锁定螺纹151啮合内锁定螺纹154。当锁定螺钉150a拧紧时，槽152的宽度减小，从而防止调节螺栓147a在壳体孔145中旋转。
尽管未示出，与第二保持壳体144b相关联的对应特征和部件当然也存在。
这意味着，当将要在第一支撑位置处执行调节时，首先松开锁定螺钉150a，使得槽152的宽度减小，使得对应的调节螺栓147a松开并且可旋转以执行期望的调节。当已经执行了令人满意的调节时，再次拧紧锁定螺钉150a，使得槽152的宽度减小。这使得壳体孔145的尺寸减小，并且使得调节螺栓147a变得被夹紧并且防止在壳体孔145中旋转。以这种方式，确保所执行的调节不会被意外地和/或无意地改变。
因此可以以简单且可靠的方式执行调节，具体地是在锁定螺钉150a、150b和调节螺栓147a、147b易于接近的情况下。根据一些方面，参考图2和图15，切割平台130由第一主体部件110覆盖，该第一主体部件又包括第一可移除盖板101和第二可移除盖板102。以图15中的第一可移除盖板101为例，当移除了盖板101、102时，提供了到对应的锁定螺钉150a、150b和调节螺栓147a、147b的通道。通过提供到对应的锁定螺钉150a、150b和调节螺栓147a、147b的通道，可以调节对应的第三枢转销141a、141b和第四枢转销142a、142b之间的关系。
根据一些方面，如图8和图13所示，锁定孔延伸线L3垂直于纵向销延伸线L2。
根据一些方面，如图8所示，锁定孔延伸线L3垂直于纵向梁延伸线L1。
根据一些方面，如图11所示，槽152具有位于垂直于锁定孔延伸线L3延伸的平面P中的主延伸部。
这提供了不同延伸线之间的有效关系，提供了具有高度功能性的刚性结构。
为了进一步提供在正常运行期间或甚至当发生碰撞时不会改变的接近角
Figure BDA0003605564080000141
的准确设定，期望具有提供高度扭转刚度的切割平台130的刚性支撑结构。为此，根据一些方面并且参考图5，切割平台130包括至少两个铝梁，在这个示例中，三个铝梁161、162、163平行于纵向梁延伸线L1延伸。铝梁161、162、163中的至少两个铝梁在切割机支撑梁135的不同侧处延伸，此处第一铝梁161在切割机支撑梁135的一侧处延伸，并且第二铝梁162和第三铝梁163在切割机支撑梁135的另一侧处延伸。
切割平台130包括第一对钢板164a、165a和第二对钢板164b、165b，其中，铝梁161、162、163的第一远端部部分地夹在第一对钢板164a、165a之间，并且其中，铝梁161、162、163的第二远端部部分地夹在第二对钢板164b、165b之间。
这提供了可以承受疲劳载荷的轻质铝构造和钢构造的组合。框架设置有适用于机器人割草机的相对低的重量，该机器人割草机例如承受冲击载荷并且具有长的使用寿命。钢板应该具有足够高的强度以能够将载荷分配到铝梁161、162、163的直立腹板。
根据一些方面，钢板164a、165a；164b、165b通过螺钉附接至铝梁161、162、163。用螺钉结合框架提供了良好的公差益处，螺钉连接应该以高扭矩拧紧，以使连接中的部件之间的滑动风险最小化。
该设计不需要昂贵的工具投资，并且容易引入未来的设计改变。以这种方式，考虑到高速碰撞和疲劳，其中重量与耐久性/强度的比率相对较低，尤其是低于焊接框架，可以控制将重量定位在需要的地方。此外，损坏的部件易于更换，而对于例如焊接框架，需要更昂贵和繁琐的更换程序。
根据一些方面，框架部件140a、140b附接至对应的钢板164a、164b。根据一些其他方面，框架部件140a、140b附接至包括在切割平台130中的框架结构161、162、163；164a、165a；164b、165b。
以这种方式，由于切割平台130的结构是刚性的并且提供高度扭转刚度，接近角
Figure BDA0003605564080000151
的设定将是稳定的，这意味着连杆臂136a、136b；137a、137b和切割机支撑梁135稳固地在期望位置中保持就位。
根据一些方面，切割平台130包括至少两个切割高度调节装置166、167，该至少两个切割高度调节装置适于将切割机支撑梁135定位在不同的竖直位置处。以这种方式，适于调节对应于切割盘133a、133b、133c的主延伸部E1相对于水平地面160将呈现的高度h的切割高度。
通过根据待切割区域的特性对高度h进行调节来使由预设某个有益的接近角
Figure BDA0003605564080000152
所带来的优点最大化。例如，当机器人割草机运行时，高度h可或多或少连续地自动调节，切割高度调节装置166、167包括电动机，例如步进电机。
切割机支撑梁135支撑在相应的支撑位置135a、135b处，该支撑位置例如由切割机支撑梁135的对应的端部135a、135b构成。在两个支撑位置135a、135b处提供了用于使切割机支撑梁135围绕纵向梁延伸线L1旋转并且因此用于调节接近角
Figure BDA0003605564080000153
所需的上述物品和特征，尽管在说明书的一些部分以及在一些附图中，仅描述了与一个支撑位置135a、135b相关联的相关物品和特征。例如这在以上已经针对保持壳体144a、144b提及，其中仅参考图10、图11和图13详细描述了第一保持壳体144a。与第一端部135a相关联的、与图13中所示的视图对应的视图对于第二端部135b当然也是显而易见的。
本公开涉及根据以上的切割平台130。本公开还涉及包括根据以上的切割平台130的机器人割草机100。
本公开不限于以上提供的示例，而是可以在所附权利要求的范围内变化。例如，机器人割草机100还可包括至少一个导航传感器装置115(仅在图1中示意性地示出)和/或至少一个环境检测设备116、117，诸如雷达收发器、激光雷达收发器、超声波收发器和/或摄像机设备。
应注意的是，尽管本文中给出的描述集中在机器人割草机上，但是本文中的教导也可应用于布置成抛光或研磨混凝土地板表面的地板铺装机器人、布置成清洁地板表面的清洁机器人或其他机器人作业工具，其中作业工具利用多个盘操作并且对表面效果有很高要求。
根据一些方面，当要调节接近角
Figure BDA0003605564080000161
时，移除切割盘133a、133b、133c，使得相应的切割电机轴暴露。然后将机器人割草机100放置在相对平的表面上，例如表面平面偏差低于±1mm。移除盖板101、102，并且将具有预定高度的适当的标准试块定位在相应的切割电机轴线之下。然后，可以松开锁定螺钉150a、150b，并且使调节螺栓147a、147b旋转，使得相应的切割电机轴线到达对应的标准试块。然后，拧紧锁定螺钉150a、150b，并且然后重新安装盖板101、102和切割盘133a、133b、133c。
根据一些方面，保持壳体144a、144b、调节螺栓147a、147b、锁定螺钉150a、150b、连杆臂136a、136b；137a、137b以及枢转销138a、138b；139a、139b都包括在角度调节装置中。
诸如垂直的术语并非旨在是在数学上精确的，而是在该技术领域中合适的和/或实际可获得的范围内。
第三枢转销141a、141b与第四枢转销142a、142b之间的可调节关系可以通过几种方式获得，以上描述提供了如何实现该可调节关系的示例。

Claims (20)

1.一种机器人割草机切割平台(130)，所述机器人割草机切割平台包括切割系统(131)，所述切割系统又包括至少两个切割机(132a，132b，132c)，每个切割机(132a，132b，132c)包括切割盘(133a，133b，133c)和对应的切割机电机(134a，134b，134c)，每个切割盘(133a，133b，133c)能驱动地连接至所述对应的切割机电机(134a，134b，134c)，其中，所述切割机(132a，132b，132c)由切割机支撑梁(135)支撑，所述切割机支撑梁具有纵向梁延伸线(L1)并且又由对应的第一连杆臂(136a，136b)和对应的第二连杆臂(137a，137b)支撑在相应的支撑位置(135a，135b)处，其中，在每个支撑位置(135a，135b)处：
-所述第一连杆臂(136a，136b)和所述第二连杆臂(137a，137b)通过对应的第一枢转销(138a，138b)和第二枢转销(139a，139b)枢转地附接至所述切割机支撑梁(135)，
-所述第一连杆臂(136a，136b)和所述第二连杆臂(137a，137b)通过对应的第三枢转销(141a，141b)和第四枢转销(142a，142b)枢转地附接至框架部件(140a，140b)，
-所述第一枢转销(138a，138b)和所述第二枢转销(139a，139b)相对于彼此固定，并且
-所述第三枢转销(141a，141b)和所述第四枢转销(142a，142b)具有相对于彼此能调节的关系，使得当调节所述第三枢转销(141a，141b)和所述第四枢转销(142a，142b)之间的关系时，所述切割机支撑梁(135)围绕所述纵向梁延伸线(L1)旋转(R)。
2.根据权利要求1所述的切割平台(130)，其中，所述第一连杆臂(136a，136b)和所述第二连杆臂(137a，137b)大体上与所述纵向梁延伸线(L1)成角度地延伸。
3.根据权利要求2所述的切割平台(130)，其中，所述角度基本上为90度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的切割平台(130)，其中，在每个支撑位置(135a，135b)处
-所述第三枢转销(141a，141b)和所述第四枢转销(142a，142b)中的一个构成调节销，所述调节销经由所述框架部件(140a，140b)中的延长开口(143)沿着纵向销延伸线(L2)延伸并且接收在保持壳体(144a，144b)中，所述保持壳体包括调节孔(145)，所述调节孔包括内调节螺纹(146)并且垂直于所述纵向销延伸线(L2)延伸，并且
-所述调节孔(145)适于接收调节螺栓(147a，147b)，所述调节螺栓具有啮合所述内调节螺纹(146)的外调节螺纹(148)，
其中，对应的调节螺栓(147a，147b)的转动将使对应的保持壳体(144a，144b)移动，使得对应的调节销在所述延长开口(143)内移动。
5.根据权利要求4所述的切割平台，其中，每个调节螺栓(147a，147b)能旋转地安装至凸缘(158，159)，所述凸缘包括在所述框架部件(140a，140b)中并且远离所述延长开口(143)延伸。
6.根据权利要求4所述的切割平台(130)，其中，对于每个保持壳体(144a，144b)：
-所述切割平台(130)包括具有外锁定螺纹(151)的锁定螺钉(150a，150b)，其中，所述保持壳体(144a，144b)包括划分壳体孔(145)的槽(152)以及包括内锁定螺纹(154)并且沿着锁定孔延伸线(L3)延伸的锁定孔(153)，
-所述锁定孔(153)适于接收所述锁定螺钉(150a，150b)，使得所述外锁定螺纹(151)啮合所述内锁定螺纹(154)，并且
-其中，当所述锁定螺钉(150a，150b)拧紧时，所述槽(152)的宽度减小，从而防止所述调节螺栓(147a，147b)在所述壳体孔(145)中旋转。
7.根据权利要求6所述的切割平台，其中，所述锁定孔延伸线(L3)垂直于所述纵向销延伸线(L2)。
8.根据权利要求6所述的切割平台，其中，所述锁定孔延伸线(L3)垂直于所述纵向梁延伸线(L1)。
9.根据权利要求6所述的切割平台，其中，所述槽(152)具有位于垂直于所述锁定孔延伸线(L3)延伸的平面(P)内的主延伸部。
10.根据权利要求4所述的切割平台(130)，其中，对于每个保持壳体(144a，144b)：
-所述调节销包括外保持螺纹(157)并且接收在所述保持壳体(144a，144b)中的保持孔(155)中，并且
-所述保持孔(155)包括适于啮合所述外保持螺纹(157)的内保持螺纹(156)。
11.根据权利要求4所述的切割平台(130)，其中，所述切割平台(130)由第一主体部件(110)覆盖，所述第一主体部件又包括可移除的第一盖板(101)和可移除的第二盖板(102)，其中，当移除盖板(101，102)时，提供到对应的锁定螺钉(150a，15b)和所述调节螺栓(147a，147b)的通道，使得能够调节对应的所述第三枢转销(141a，141b)与所述第四枢转销(142a，142b)之间的关系。
12.根据权利要求1至3中任一项所述的切割平台(130)，其中，所述支撑位置对应于所述切割机支撑梁(135)的相应端部(135a，135b)。
13.根据权利要求1至3中任一项所述的切割平台(130)，其中，存在连接每个第一枢转销(138a，138b)和第二枢转销(139a，139b)的第一连接延伸线(L4)以及连接每个第三枢转销(141a，141b)和第四枢转销(142a，142b)的第二连接延伸线(L5)，其中，当所述切割机支撑梁(135)围绕所述纵向梁延伸线(L1)旋转(R)时，所述第一连接延伸线(L4)和所述第二连接延伸线(L5)将在角间隔(α)内移动。
14.根据权利要求1至3中任一项所述的切割平台(130)，其中，当所述切割机支撑梁(135)围绕所述纵向梁延伸线(L1)旋转(R)时，所述切割盘(133a，133b，133c)的主延伸部(E1)将相对于水平地面(160)呈现接近角
Figure FDA0003605564070000041
15.根据权利要求1至3中任一项所述的切割平台(130)，其中，所述切割平台(130)包括平行于所述纵向梁延伸线(L1)延伸的至少两个铝梁(161，162，163)，其中，所述铝梁(161，162，163)中的两个铝梁在所述切割机支撑梁(135)的不同侧处延伸，其中，所述切割平台(130)包括第一对钢板(164a，165a)和第二对钢板(164b，165b)，其中，所述铝梁(161，162，163)的第一远端部部分地夹在所述第一对钢板(164a，165a)之间，并且其中，所述铝梁(161，162，163)的第二远端部部分地夹在所述第二对钢板(164b，165b)之间。
16.根据权利要求15所述的切割平台(130)，其中，所述第一对钢板(164a，165a)和所述第二对钢板(164b，165b)通过螺钉附接至所述铝梁(161，162，163)。
17.根据权利要求15所述的切割平台(130)，其中，所述框架部件(140a，140b)附接至对应的钢板(164a，164b)。
18.根据权利要求1至3中任一项所述的切割平台(130)，其中，所述框架部件(140a，140b)附接至包括在所述切割平台(130)中的框架结构(161，162，163；164a，165a；164b，165b)。
19.根据权利要求1至3中任一项所述的切割平台(130)，其中，所述切割平台(130)包括至少两个切割高度调节装置(166，167)，所述至少两个切割高度调节装置适于将所述切割机支撑梁(135)定位在不同的竖直位置处，使得适于调节对应于所述切割盘(133a，133b，133c)的主延伸部(E1)相对于水平地面(160)将呈现的高度(h)的切割高度。
20.一种机器人割草机(100)，其中，所述机器人割草机包括根据权利要求1至19中任一项所述的切割平台(130)。
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