JP2020008043A - 作業機械の油圧駆動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Qa1=Qa2=Qpa
Qat=Qpa
Qb2=Qbmin(最小値)
Qa1=Qamin(最小値)
Qa2=Qpa
Qat=Ra(またはRb)・Qpa
Q2=Qa1+Qat+Qb2+Qc2
T2=Tt×Q2/(Q1+Q2)
本発明においてアタッチメント目標流量を減算するための流量比率減算度は、前記実施の形態で規定された減算率Rb,Raに限定されない。当該流量比率減算度は、例えば、アタッチメント目標流量から差し引くべき減算値として設定されてもよい。あるいは、アーム押し操作やブーム上げ操作の大きさとアタッチメント目標流量との間に非線形な関係が関係式またはマップにより与えられて流量比率演算部が当該関係式またはマップに基づいてアタッチメント目標流量を演算してもよい。
本発明において、複合操作時における第2メイン流量(前記実施の形態ではアーム押し1速目標流量Qa1)または第2合流流量(前記実施の形態ではブーム上げ2速目標流量Qb2)の減算は必須ではない。しかし、当該減算は、動力分配についての第1油圧ポンプの優先度をさらに高めて第1メインアクチュエータや第2メインアクチュエータが(第2油圧ポンプではなく)第1油圧ポンプから供給される作動油によって駆動される割合をさらに高めることを可能にする。
2 作業装置
3 先端アタッチメント
4 ブーム
5 アーム
6 ブームシリンダ(ブームアクチュエータ)
7 アームシリンダ(アームアクチュエータ)
8 アタッチメントシリンダ(アタッチメントアクチュエータ)
10 エンジン(ポンプ駆動源)
11 第1油圧ポンプ
12 第2油圧ポンプ
13 第1合流切換弁
14 第2合流切換弁
16 ブームコントロールバルブ(第1メインコントロールバルブ)
17 アームコントロールバルブ(第2メインコントロールバルブ)
18 アタッチメントコントロールバルブ
20 ブーム操作装置
30 アーム操作装置
40 アタッチメント操作装置
51 入力装置(変更指令入力部)
60 コントローラ
61 減算率格納部(減算度格納部)
62 流量比率演算部
63 動力配分演算部
64 ポンプ容量操作部
Claims (8)
- 起伏可能なブームと、当該ブームの先端に回動可能に連結されるアームと、前記アームの先端部に装着される先端アタッチメントと、を有する作業装置を備えた作業機械に設けられて前記作業装置を油圧により駆動する油圧駆動装置であって、
作動油の供給を受けて前記ブームを起伏させるように作動するブームアクチュエータと、
作動油の供給を受けて前記アームを回動させるように作動するアームアクチュエータと、
作動油の供給を受けて前記先端アタッチメントを動かすように作動するアタッチメントアクチュエータと、
動力を生成するポンプ動力源と、
前記ブームアクチュエータ及び前記アームアクチュエータの中から選ばれる第1メインアクチュエータに接続され、前記ポンプ駆動源から与えられる動力により作動油を吐出するように作動して作動油を吐出して前記第1メインアクチュエータに供給することが可能な可変容量型の第1油圧ポンプと、
前記ブームアクチュエータ及び前記アームアクチュエータのうち前記第1メインアクチュエータと異なる第2メインアクチュエータと前記アタッチメントアクチュエータとに接続され、前記ポンプ駆動源から与えられる動力により作動油を吐出するように作動して当該作動油を前記第2メインアクチュエータと前記アタッチメントアクチュエータとに供給することが可能な可変容量型の第2油圧ポンプと、
前記第1油圧ポンプと前記第1メインアクチュエータとの間に介在し、当該第1油圧ポンプから当該第1メインアクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように作動することが可能な第1メインコントロールバルブと、
前記第2油圧ポンプと前記第2メインアクチュエータとの間に介在し、当該第2油圧ポンプから当該第2メインアクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように作動することが可能な第2メインコントロールバルブと、
前記第2油圧ポンプと前記アタッチメントアクチュエータとの間に介在し、当該第2油圧ポンプから当該アタッチメントアクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように作動することが可能なアタッチメントコントロールバルブと、
前記第1メインアクチュエータを動かすための第1メイン操作を受け、当該第1メイン操作に応じて前記第1メインコントロールバルブを作動させる第1メイン操作装置と、
前記第2メインアクチュエータを動かすための第2メイン操作を受け、当該第2メイン操作に応じて前記第2メインコントロールバルブを作動させる第2メイン操作装置と、
前記アタッチメントアクチュエータを動かすためのアタッチメント操作を受け、当該アタッチメント操作に応じて前記アタッチメントコントロールバルブを作動させるアタッチメント操作装置と、
前記第1油圧ポンプと前記第2メインアクチュエータとの間に設けられ、前記第2メイン操作装置に少なくとも前記上げ方向の前記第2メイン操作が与えられることを条件に開弁して前記第1油圧ポンプから吐出される作動油が前記第2油圧ポンプから吐出される作動油と合流して前記第2メインアクチュエータに供給されることを許容する第1合流切換弁と、
前記第1油圧ポンプの容量である第1ポンプ容量及び前記第2油圧ポンプの容量である第2ポンプ容量を操作することにより前記ポンプ動力源から前記第1油圧ポンプ及び前記第2油圧ポンプに与えられる動力の配分を制御する動力分配制御装置と、を備え、
前記動力分配制御装置は、前記第2メイン操作装置に前記第2メインアクチュエータを上げ方向に作動させるための前記第2メイン操作が与えられて前記第1合流切換弁が開弁すると同時に前記アタッチメント操作装置に前記アタッチメント操作が与えられる複合操作時には前記第2メイン操作装置に前記第2メイン操作が与えられているが前記アタッチメント操作装置に前記アタッチメント操作が与えられていない時に比べて前記ポンプ駆動源から前記第2油圧ポンプへの動力の分配を小さくして前記ポンプ駆動源から前記第1油圧ポンプへの動力の分配を大きくするように前記第1ポンプ容量及び前記第2ポンプ容量を操作するように構成されている、油圧駆動装置。 - 請求項1記載の油圧駆動装置であって、前記動力分配制御装置は、前記第1メイン操作、前記第2メイン操作及び前記アタッチメント操作に基づいて、前記第1油圧ポンプから前記第1メインアクチュエータに供給されるべき第1メイン流量、前記第2油圧ポンプから前記第2メインアクチュエータに供給されるべき第2メイン流量、前記第2油圧ポンプから前記アタッチメントアクチュエータに供給されるべきアタッチメント流量、及び前記第1油圧ポンプから前記第1合流切換弁を通じて前記第2メインアクチュエータに供給されるべき第1合流流量の比率である流量比率を演算する流量比率演算部と、当該流量比率演算部により演算される流量比率に基づいて前記第1油圧ポンプ及び第2油圧ポンプの動力配分を演算する動力配分演算部と、演算された動力配分が得られるように前記第1ポンプ容量及び前記第2ポンプ容量を操作するポンプ容量操作部と、を含み、前記流量比率演算部は、前記複合操作時に前記第2メイン操作装置に与えられている前記第2メイン操作に応じて(好ましくは当該第2メイン操作が大きいほど大きな減算度合いで)前記アタッチメント流量の比率を減算するように構成されている、油圧駆動装置。
- 請求項2記載の油圧駆動装置であって、前記流量比率演算部は、前記複合操作時に前記アタッチメント操作装置に与えられている前記アタッチメント操作に応じて前記第2メイン流量の比率を減算する、油圧駆動装置。
- 請求項2または3記載の油圧駆動装置であって、前記第2油圧ポンプと前記第1メインアクチュエータとの間に設けられ、前記第1メイン操作装置に少なくとも上げ方向について前記第1メイン操作が与えられることを条件に開弁して前記第2油圧ポンプから吐出される作動油が前記第1油圧ポンプから吐出される作動油と合流して前記第1メインアクチュエータに供給されることを許容する第2合流切換弁をさらに備え、前記流量比率演算部は、前記第1メイン流量、前記第2メイン流量、前記アタッチメント流量、前記第1合流流量、及び前記第2油圧ポンプから前記第2合流切換弁を通じて前記第1メインアクチュエータに供給されるべき第2合流流量の比率である流量比率を演算するとともに、前記複合操作時に前記アタッチメント操作装置に与えられている前記アタッチメント操作に応じて前記第2合流流量の比率を減算する、油圧駆動装置。
- 請求項2〜4のいずれかに記載の油圧駆動装置であって、前記流量比率減算度を格納して前記流量比率演算部に指定する減算度格納部と、前記流量比率減算度の変更についての指令を前記減算度格納部に入力する変更指令入力部と、をさらに備え、前記減算度格納部は前記変更指令入力部から入力された前記変更指令に基づいて前記流量比率減算度を変更するように構成されている、油圧駆動装置。
- 請求項5記載の油圧駆動装置であって、前記変更指令入力部は、前記流量比率減算度を変更するための減算度変更操作を受け、当該減算度変更操作に対応する直接変更指令を前記減算度格納部に入力する、油圧駆動装置。
- 請求項5記載の油圧駆動装置であって、前記減算度格納部は前記流量比率減算度として複数の作業モードにそれぞれ対応した複数の流量比率演算度を格納し、前記変更指令入力部は前記複数の作業モードの中から所定の作業モードを特定するモード特定指令を前記変更指令として前記減算度格納部に入力し、前記減算度格納部は前記複数の作業モードのうち前記モード特定指令によって特定された作業モードに対応する流量比率減算度を選定してこれを前記流量比率演算部に指定するように構成されている、油圧駆動装置。
- 請求項7記載の油圧駆動装置であって、前記変更指令入力部は、前記減算度変更操作を受けて当該減算度変更操作に対応する前記直接変更指令を前記減算度格納部に入力するものであり、前記減算度格納部は、前記複数の作業モードにそれぞれ対応した複数の変更許容範囲を記憶し、指定された作業モードに対応した前記変更許容範囲内でのみ前記流量比率減算度の変更を許容するように構成されている、油圧駆動装置。
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