JP2019534053A

JP2019534053A - 容器を有する移動式掃除ロボット

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Publication number: JP2019534053A
Application number: JP2018550695A
Authority: JP
Inventors: オリヴァー・ルイス; スティーヴン・エー・ヒッキー; ラッセル・ウォルター・モーリン
Original assignee: アイロボット・コーポレーション
Priority date: 2016-10-28
Filing date: 2017-10-06
Publication date: 2019-11-28
Anticipated expiration: 2037-10-06
Also published as: AU2017350549A1; CN207286006U; EP3531886A1; EP3531886B1; US20220296059A1; CN107997685A; US11357371B2; MY194788A; CN207286007U; US10292554B2; JP6999215B2; US20190223670A1; EP3531886A4; US20180116478A1; CN207286002U; CN207286005U; AU2017350549B2; JP6636649B2; JP2020072931A; WO2018080766A1

Abstract

本文献は、前部分および後部分を有するシャーシと、シャーシに取り付けられた送風機と、シャーシによって支持され、送風機から空気流を受け入れるように構成された容器であって、シャーシがロボットの底を通じて容器の排出を可能にする、容器と、を備える移動式掃除ロボットを記載している。容器は、上部、底部、側壁、および内部隔壁を備える。容器は、内部隔壁によって分離される第１のボリュームおよび第２のボリュームと、内部隔壁によって支持され、容器において吸入ポートを含む第１のボリュームと、容器において排気ポートを含む第２のボリュームとの間の空気流経路において、取り外し可能に配置されるフィルタユニットと、を備える。

Description

本明細書は、移動式掃除ロボットのための容器に関する。

移動式掃除ロボットは、床などの表面にわたってナビゲートでき、表面からデブリを掃除できる。回収されると、デブリは、ロボットの内部の容器に保管され、後に除去される。

一態様では、移動式掃除ロボットは、前部分および後部分を有するシャーシと、シャーシに取り付けられる送風機と、シャーシによって支持され、送風機から空気流を受け入れるように構成される容器であって、シャーシがロボットの底を通じて容器の排出を可能にする、容器とを備える。容器は、上部、底部、側壁、および内部隔壁を備える剛性材料から形成される容器を含む。一態様では、容器は、内部隔壁によって分離される第１のボリュームおよび第２のボリュームを画定する。容器は、内部隔壁によって支持され、容器において吸入ポートを含む第１のボリュームと、容器において排気ポートを含む第２のボリュームとの間の空気流経路において取り外し可能に配置されるフィルタユニットを備える。

特定の態様が、本明細書および他のものに記載されている1つまたは複数の実施を含む。

一部の実施では、内部隔壁は第２のボリューム内でフィルタユニットを受け入れ、第１のボリュームと第２のボリュームとの間で空気流を許容するように構成される支持梁を備え、支持梁は、デブリ吸入ポートを容器の上部に近接させ、第２のボリュームに含まれる排気ポートを容器の上部に近接させる傾斜平面にある。

一部の実施では、移動式掃除ロボットは、第２のボリューム内で内部隔壁に近接して取り付けられ、受け入れられたフィルタユニットに保持力を加えるために機械的に圧縮可能なリーフスプリングを備える。一部の実施では、移動式掃除ロボットは、第１のボリュームと第２のボリュームとの間の空気流経路において、受け入れられたフィルタユニットの下に配置されるプレスクリーンフィルタを備える。一部の実施では、フィルタユニットは、組み込まれた突起を有するフレームによって支持されるフィルタ材料を備え、突起は、内部隔壁におけるスロット内でフレームを位置合わせする。一部の実施では、フィルタユニットは、フレームから突出する剛性のプルタブを備える。

一部の実施では、容器の上部は、空気流経路に配置されるフィルタユニットへのアクセスを許容するためにヒンジ式に取り付けられて位置決めされるフィルタ扉を備える。一部の実施では、移動式掃除ロボットは、容器の上部の上方から押すことができ、押されたときに容器の底部を開くために外れ止めを解放するように構成されるボタンを備える。

一部の実施では、移動式掃除ロボットは、容器の上部にヒンジ式に取り付けられ、延長状態において上部の上方に延び、保管状態の間は容器の上部の凹部に配置されるハンドルを備える。移動式掃除ロボットは、凹部において配置される容器を空にするボタンをさらに備え、前記ハンドルは保管状態の間はボタンを覆うように構成される。一部の実施では、ハンドルの上部が、延長状態において容器の上部の上方に5インチ未満で延び、保管状態においてボタンから5インチ未満で位置決めされる。

一部の実施では、容器の底部は、容器の側壁にヒンジ式に取り付けられ、容器の底部のヒンジのない縁を解放するためのボタン作動される外れ止めと結合するように構成される。一部の実施では、容器の底部は、容器の底部が開くのを遅らせるように構成される抵抗機構を備える。容器の底部は、再取り付け可能とでき、底部扉が動作角度を超えて開けられるときに外れるように構成できる。一部の実施では、容器の底部は、容器の内容物の排出のための移動可能な隔壁を備え、移動可能な隔壁は、吸引力が容器の外部から移動可能な隔壁に加えられるときに開くように構成される。

一部の実施では、移動式掃除ロボットの底面が、移動可能な隔壁を露出させるための分離区域を備え、分離区域と移動可能な隔壁とは、移動可能な隔壁と位置合わせさせられる。一部の実施では、デブリ吸入ポートは、第１のボリュームの容器の側壁に配置され、排気ポートは、第２のボリュームの容器の側壁に配置され、デブリ吸入ポートと排気ポートとは容器の中心線からずらされ、空気流経路は、デブリ吸入ポートから、容器の中心線を横切り、内部隔壁を横切り、フィルタユニットを通り、排気ポートへ到達するものであり、中心線は前部分と後部分との間に延びる。

一部の実施では、移動式掃除ロボットは、容器を支持するためのシャーシにおける座部と、シャーシにヒンジ式に連結され、容器が適切に着座されたときに容器を覆うように構成され、容器が不適切に着座されたときに半開きとなる容器アクセスパネルとをさらに備え、容器は、座部へと適切に挿入されるときに触覚のフィードバックを提供するように構成される。一部の実施では、容器の側壁は、座部において相補的な形に合致するように構成される形状特徴部を備え、側壁は、座部の先細りとされた側壁に合致するように斜めにされ、先細りとされた側壁は、容器の底部の移動可能な隔壁をシャーシにおける分離区域と位置合わせするために、座部への容器の挿入を案内する。一部の実施では、シャーシの分離区域との、容器の底部の移動可能な隔壁の位置合わせは、1ミリメートルの公差内である。一部の実施では、容器はフィルタ存在感知組立体を備える。フィルタ存在感知組立体は、磁石とホールセンサとを備えるレバーアームを備え、磁石は、フィルタユニットが容器に存在しないときにホールセンサから離れた低い位置にあり、磁石は、フィルタユニットが容器に設置されるときに持ち上げられた位置にある。

前述したことの利点は、以下および本明細書の他の場所に記載されている利点を含み得るが、それらに限定されない。移動式掃除ロボットにおける容器の正確な位置決めは、空気流経路における空気圧の空気流経路における隙間によって失われる吸引の大きさを低減する。容器は、ハンドルを使用する移動式掃除ロボットから容易に取り外しできる。フィルタユニットは、所定位置でしっかりと留められるが、使用者による多大な労力を伴わずに、容器の内部のデブリに曝されることなく、取り外しできる。プレスクリーンフィルタは、より大きい粒子のデブリがフィルタユニットと接触するのを防止し、フィルタ材料におけるデブリの堆積を防止する。容器の形は、容器をデブリで再度満たし、容器の排出が必要とされる前の容器の稼働時間を延ばすことができる。容器は自立して排出され得る。

本明細書に記載されている主題の1つまたは複数の実施の詳細は、添付の図面および以下の記載において明記されている。他の潜在的な特徴、態様、および利点は、記載、図面、および請求項から明らかとなる。

例示の移動式掃除ロボットの上からの等角図である。例示の移動式掃除ロボットの上面図である。例示の移動式掃除ロボットの底面図である。デブリ容器が取り外された状態の例示の移動式掃除ロボットの上からの斜視図である。デブリ容器が取り外された状態の例示の移動式掃除ロボットの上からの斜視図である。デブリ容器の配置と、移動式掃除ロボットを通る空気流経路とを示す移動式掃除ロボットの概略的な断面側面図である。排出ポート、座部開口、および、容器排出のための底面開口の位置合わせを示す移動式掃除ロボットの概略的な断面側面図である。排出ステーションにおける排出のための移動式掃除ロボットの一部分同士の位置合わせを示す分解側面図である。移動式掃除ロボットの例示の容器の斜視図である。延長された容器ハンドルと、容器の開いた底壁とを示す、移動式掃除ロボットの例示の容器の斜視図である。容器のハンドルおよび底壁の移動を示す移動ロボットの例示の容器の透視側面図である。フィルタユニットを容器の内部に含む移動ロボットの例示の容器の斜視図である。図6Aの例示の容器およびフィルタユニットの分解斜視図である。フィルタユニットが取り外された状態の図6Aの例示の容器の上からの斜視図である。フィルタ存在センサを示す例示の容器の側方断面図である。フィルタ存在センサを示す例示の容器の側方断面図である。容器の内部のプレスクリーンフィルタを示す図6Aの例示の容器の上面図である。例示のフィルタユニットの上からの斜視図である。移動ロボットの例示の容器の底面図である。図1の移動式掃除ロボットの例示の後面図である。外れ止め機構を示す移動ロボットの例示の容器の容器の前からの斜視図である。外れ止め機構を示す移動ロボットの例示の容器の断面での側面図である。

様々な図における同様の符号および指示は、同様の要素を指し示している。

移動式掃除ロボットは、部屋または他の場所の周りでナビゲートでき、移動式掃除ロボットが移動する表面を掃除できる。一部の実施では、ロボットは自立してナビゲートするが、使用者とのやり取りが特定の例では用いられてもよい。移動式掃除ロボットは、表面からゴミおよびデブリを回収し、ゴミおよびデブリを、後で(例えば、容器が一杯かほとんど一杯であるときである後の時間に)空にされ得る容器(例えば、デブリ容器)に保管する。容器は、使用者による取り外しおよび空にすること、排出装置による自動の排出、または、ロボットの外部の携帯型真空吸引手段よる手作業の排出に向けて設計される。容器は、移動式掃除ロボットの内部に位置し、空気流によって容器へと真空吸引されるデブリを保持するために、移動式掃除ロボットを通る空気流経路に位置決めされる。空気流経路は、表面から移動式掃除ロボットを通って容器へとデブリを引き込むことを支援する。容器は空気を濾過し、送風機は、移動式掃除ロボットにおける通気口(例えば、図9に示した通気口220)を通じて、濾過された空気を放出する。

図1A〜図2Aは、掃除する表面を自立してナビゲートでき、掃除する表面において掃除する動作(例えば、真空吸引動作)を実施できる例示の移動式掃除ロボット100を示している。移動式掃除ロボット100は前部分104と後部分106とを有している。移動式掃除ロボット100は、容器108(例えば、デブリ容器)と、送風機118(例えば、真空吸引源)と、掃除ヘッド120と、左右の駆動車輪194A、194Bを含む、移動式掃除ロボット100を移動させるための駆動システムと、角ブラシ110と、段差検出センサ195A〜195Dと、ドリフトを検出するために床表面に向けられた埋め込み光学マウスセンサ197と、後キャスター車輪196などの要素を備えている。移動式掃除ロボット100の一部の実施では、前部分104は、実質的に平坦な前縁を伴う直角の角とされており、後部分106は、丸められるかまたは半円形の後縁であり、移動式掃除ロボット100にD字の形または墓碑の形の周辺輪郭を与えている。別の実施では、移動ロボット100は、円形の輪郭、三角形の輪郭、楕円形の輪郭、ある非対称的および/もしくは非幾何学的な形、または、工業意匠など、別の周辺輪郭の形を有してもよい。

様々な構成部品および/または組立モジュールが、挿入でき、選択的に保守のために移動式掃除ロボット100から取り外しできる。例えば、移動式掃除ロボット100は、掃除表面から回収されるデブリを保管するためのデブリ容器108を受けることができる。図1D、図1E、および図2Aで見られるように、移動式掃除ロボット100は、デブリ容器108を受け入れまたは支持するための座部111を形成する剛性の支持シャーシ102を備えている。座部111は、容器108を受け入れるための移動ロボット100における容器窪みである。容器108は、座部111へと挿入でき、選択的に保守のために座部111から取り外しできる。座部111は、デブリ容器108を受け入れるためのシャーシ102における空所を形成する1つまたは複数の側壁114および床面113を備えている。座部111は、容器の完全な挿入と、デブリ容器108とシャーシ102との間の合致する特徴部の確実な位置合わせとを確保する固有の配向で、デブリ容器108の合致する輪郭を受け入れるための1つまたは複数の周辺輪郭を有してもよい。例えば、1つまたは複数の周辺輪郭は、容器108が特定の配向で受け入れられるように1つまたは複数のキー付き特徴部147を生成するために利用されてもよい。一部の実施では、座部111の側壁114は、移動式掃除ロボット100の表面から座部111の床面113へと下向きで内向きの先細りを形成するように、鉛直方向から傾けられる。例えば、側壁114の全部または一部は、完全または部分的に漏斗状または円錐状とされた形を形成するために傾斜させられてもよい。例えば、図1Eでは、側壁114Aの後部分が、座部111の床面113につながる端において内向きに先細りとなるように傾斜させられている。座部111の下方の境界は、容器108が座部111へと挿入されるときにデブリ容器108が置かれる床面113によって定められる。一部の実施では、座部111の側壁114は、キー付き特徴部147(例えば、隆起、窪み、突起など)を含む。キー付き特徴部121は、容器108の相補的なキー付き特徴部と合致する。デブリ容器108の側壁(例えば、側壁127)は、外向きおよび内向きの先細りの傾斜など、座部111の側壁114と合致するように形成できる。一部の実施では、側壁114の1つまたは複数の部分は、移動式掃除ロボット100の空気流経路107とのデブリ容器108の1つまたは複数の入口および排出ポートの位置合わせを受け入れるために、平坦またはおおよそ平坦であり得る。

座部111の形は、シャーシ102においてデブリ容器108を適切に挿入および配向するのを支援する。挿入の間、座部111の1つまたは複数のキー付き特徴部147は、座部における容器の適切な位置決めのために容器108を案内できる。使用者は、デブリ容器108の適切な位置決めを指示する1つまたは複数の種類のフィードバックを受け入れできる。例えば、このようなフィードバックは、聴覚のフィードバック(例えば、クリック音、ビープ音、または弾ける音)、触覚のフィードバック(例えば、物理的な抵抗を感じるなど、使用者への物理的感覚)、および/または視覚のフィードバック(例えば、緑色のランプが、移動式掃除ロボット100の使用者インターフェース、および/または、移動式掃除ロボット100と無線で通信する遠隔層において作動する関連するアプリケーションにおいて点灯する)を含むことができる。

図1A、図1B、図1D、図1E、および図2Aに戻って、移動式掃除ロボット100は、シャーシ102において、座部111または受け入れる構成部品を覆う容器アクセスパネル112を備えている。容器アクセスパネル112は、デブリ容器108を移動式掃除ロボット100内に閉じ込め、デブリ容器108が掃除作業の間に取り外されるのを防止する。図1Bおよび図2Aに示されているように、容器アクセスパネル112が座部111の上において回転して開閉するように、容器アクセスパネル112はパネルヒンジ116(図2A参照)によってシャーシ102に取り付けられている。一部の実施では、デブリ容器108が座部111の床面113に置かれている状態でデブリ容器108がシャーシ102に着座されるときだけ、容器アクセスパネル112はデブリ容器108を覆って閉じる。デブリ容器108が、回転させられている場合、または、部分的に挿入されただけで座部111内に完全には挿入されていない場合、容器アクセスパネル112はデブリ容器108を覆うように閉じられるまで旋回しない。一部の実施では、容器アクセスパネル112からの視覚的な指示が、デブリ容器108が適切に着座されていないことを使用者に警告でき、それによって、正しい行動が必要とされる(例えば、適切な掃除動作のためにデブリ容器108の位置合わせを調節する)ことへの視覚的な催促を提供する。一部の実施では、移動式掃除ロボット100は、容器アクセスパネル112が半開きであるとき、および/または、デブリ容器108が座部111の床面113に着座されていないにも拘らず容器アクセスパネル112が閉じられるように押される場合、移動式掃除ロボット100が動作するのを防止するための1つまたは複数の機構を備える。機構は、容器アクセスパネル112が半開きであることを検出するための機械的および/または電気的なスイッチ、電気接点、センサなどのうちの1つまたは複数を備えてもよい。

図2Aは、移動ロボット100内でのデブリ容器108の配置と、点線によって指示されているような移動式掃除ロボット100を通る空気流経路107とを示す移動式掃除ロボット100の一部を切り取った側面図である。シャーシ102は、移動式掃除ロボット100内で空気流を発生させるための送風機118(例えば、羽根車ファン)、デブリ容器108、および掃除ヘッド120など、移動式掃除ロボット100の1つまたは複数の他の構成部品を支持するための構造を形成している。

図2Aおよび図5に描写されているように、移動式掃除ロボット100のデブリ容器108は、動作の間に移動式掃除ロボット100によって回収されるゴミおよびデブリを保管するための内部閉じ込めボリューム130を備えている。動作の間、デブリ容器108は移動式掃除ロボット100の空気流経路107に配置されており、送風機118はデブリ容器108を通じて空気を引き込む。空気流は、移動式掃除ロボット100の掃除ヘッド120からデブリ吸入ダクト138を通ってデブリ容器108へと進んでいく。空気流は、デブリ容器108に存在するフィルタユニットを通り、送風機118を通って進んでいき、次に移動式掃除ロボット100から放出される。デブリ容器108は、空気流によって運ばれ、移動式掃除ロボットの掃除ヘッド120の下の床表面から引っ張られるデブリを、受け入れる。デブリ容器108は、例えば、使用者によってデブリが空にされる、掃除される、および交換されるために、移動式掃除ロボット100から取り外し可能である。

デブリ容器108は、容器の構造を形成し、移動式掃除ロボット100のシャーシ102において座部111に嵌まるように形成されている容器108を備えている。一部の実施では、容器108の容器108は、公差(例えば、0〜5mm、0〜3mmなど)内で座部111に嵌まるように形成されている。公差は、デブリ容器108の1つまたは複数の部品が、以下に記載しているように、空気流に悪影響を与えることなく、または、空気漏れを許容することなく、移動式掃除ロボット100の他の特徴部と位置合わせすることを確保する。例えば1つまたは複数の剛性の材料(例えば、プラスチック)といった、1つまたは複数の種類の材料が、容器108を製作するために用いられ得る。一部の実施では、剛性の材料は、例えば容器108を空にすることが必要かどうかを判定するために、デブリ容器108の閉じ込め容器130を見るための透明部分を備える。一部の実施では、ゴミなどのデブリが容器108の内面にまとわりつかないように、または、付着しないように、滑らかなプラスチックまたは帯電防止プラスチックなど、デブリをはじく材料が容器108を形成する。一部の実施では、デブリ容器108内に、または、デブリ容器108の開口部に配置される1つまたは複数のセンサが、デブリ容器108におけるデブリのおおよその量を検出し、さらなる動作の進行(例えば、さらなる真空吸引)の前に、容器108を排出または空にすることが必要であるという警告を、移動式掃除ロボット100に送る。センサは、赤外線センサ、超音波センサ、測距センサなどを備え得る。

図2A、図3、図4、および図5に描写されているように、容器108は、容器108の内部ボリューム130、132を共に画定する上壁124、底壁126、側壁127、および内部隔壁128を備えている。内部隔壁128は、デブリ容器108の内部閉じ込めボリューム130または第１のボリューム130を、デブリ容器108の第２のボリューム132から分離している。動作の間、デブリ容器108の第１のボリューム130は、第１のボリューム130の側壁127における吸気ポート134(例えば、開口)を通じて掃除ヘッド120からゴミを運ぶ空気を受け入れ、フィルタユニット136を通じて空気を放出する。動作の間、容器108の第２のボリューム132は、濾過された空気を、容器108のフィルタユニット136を通じて第１のボリューム130から受け入れ、排気ポート144を通じて空気を放出する。一部の実施では、排気ポート144は送風機118に隣接する。送風機118は、排気ポート144を通じて空気を吸い込み、その空気を、移動式掃除ロボット100の外部本体の後部分106における通気口220(図9)を通じて移動式掃除ロボット100から放出する。

第１のボリューム130は、移動式掃除ロボット100が巡回する掃除表面から持ち上げられたゴミまたはデブリなど、移動式掃除ロボット100の掃除ヘッド120によって回収されたデブリを保管する。第１のボリューム130は、デブリを運ぶ空気流を受け入れる。側壁127の前部分127F、容器108の底壁126、および内部隔壁128は、第１のボリューム130を画定している。側壁127の前部分127Fは、容器108の吸気ポート134を備えている。吸気ポート134は、空気流を受け入れて掃除ヘッド120から第１のボリューム130へと方向付ける側壁127の前部分127Fにおける開口である。デブリ容器108がシャーシ102の座部111において着座されるとき、吸気ポート134は掃除ヘッド120のデブリ吸入ダクト138(図2A)と位置合わせする。

図6Cに示しているように、実施においては、吸気ポート134の滑らかな形は、容器108を入れるときにデブリを捕捉する縁または角を有していない。一部の実施では、吸気ポート134は、掃除ヘッド120のデブリ吸入ダクト138の隣接する開口と合致する細長い疑似的な楕円の開口を備える。一部の実施では、吸気ポート134の縁は、容器108が座部111に配置され、吸気ポート134がデブリ吸入ダクト138と位置合わせされるときに、吸気ポートを掃除ヘッド120のダクト138で封止するための吸気ポートシールを形成する柔軟なリップ153を備える。一部の実施では、吸気ポート134は、底壁126ではなく、容器108の容器108の上壁124のより近くに位置付けられる。容器108が動作の間にデブリで一杯になる場合、吸気ポート134の位置は、容器がデブリでおおよそ一杯であって空にされる必要があるときまで、デブリで塞がれないようになっている。一部の実施では、吸気ポート134の位置によって、送風機118によって第１のボリューム130を横切って、デブリを通り抜ける曲がりくねった経路ではなくフィルタを通じて、空気を引き込むことができる。この構成は、送風機118からの空気流の最大限の速度が掃除ヘッドに到達するように、邪魔のない空気流を可能にする。

図2Aおよび図5に戻って、第２のボリューム132はフィルタユニット136を格納し、フィルタユニット136によってゴミおよびデブリの濾過された空気を受け入れる。一緒になって、容器108の側壁127の後部分127Aと内部隔壁128とは第２のボリューム132を画定している。第２のボリューム132を画定している側壁127の後部分127Aは、排気ポート144を備えている。

容器108の排気ポート144は、空気流107を第２のボリューム132から移動式掃除ロボット100の送風機118まで導く側壁127の後部分127Aにおける開口である。容器108がシャーシ102の座部111に着座されるとき、排気ポート144は掃除ヘッド120の吸入ダクト133と位置合わせする。一部の実施では、排気ポートシール160が、容器108がシャーシ102において着座され、排気ポートが送風機吸入ダクト133と位置合わせされるときに、送風機118の吸入ダクトとのシールを形成する、排気ポート144の開口部の周りの柔軟なリップになっている。一部の実施では、排気ポート144は、容器108の底壁126よりも容器108の上壁124の近くに位置付けられる。排気ポート144は、排気ポート144が容器108の底壁126の近くに位置付けられる場合よりも、第１のボリューム130の大きさを比較的より大きくさせることができるように、容器108の上壁124のより近くに位置付けられる。このような構成は、容器108の底壁126の近くに排気ポートを配置している容器108に対して、容器108が運ぶことができるデブリの量を多くする。

内部隔壁128は、容器108の第１のボリューム130を、容器108の第２のボリューム132から分離している。内部隔壁128は、容器108の内部でフィルタユニット136を支持している。内部隔壁は、デブリが第１のボリューム130から容器108の第２のボリューム132へと入るのを防止する。

実施においては、フィルタユニット136は、内部隔壁の周りの出っ張り部において支持される。他の実施では、フィルタユニット136は、内部隔壁128における開口175を横切って延びる支持梁または支材172において配置される。実施においては、図6Bおよび図6Fに示したものなど、支持梁または支材172は、前置フィルタまたはプレスクリーンのフレーム171の一部である。空気流経路107を通じて引っ張られる空気は、支持梁172同士の間の隙間を通過し、支持梁172に配置されるフィルタユニット136を通過する。一部の実施では、内部隔壁128の少なくとも一部分は、容器108の内部である角度(例えば、図2Aにおける「A」で印された角度)で配置される。角度は、容器108の底壁126に対するものである。例えば、内部隔壁128の前部分128Fは、底壁126より容器108の上壁124に近く、内部隔壁128の後部分128Aは、内部隔壁128の前部分128Fより上部から離れている。フィルタユニット136を支持する内部隔壁128の角度Aは、吸気ポート134を向くフィルタユニット136の表面にわたる均一な空気流のために、フィルタユニットを傾けている。

実施においては、容器108は、一体において磁石198を有するレバーアーム197を備えるフィルタ存在感知組立体と、レバーアーム197が第２のボリューム132へと通り抜ける場所を封止するゴムグロメット300とを備えている。図6Dにおいて示しているように、フィルタユニット136が存在しないとき、磁石198は、容器アクセスパネル112においてホールセンサから離れた低い位置にある。図6Eにおいて示しているように、フィルタユニット136が設置されるとき、フィルタユニット136におけるタブ199がレバーアーム197を押し下げ、磁石198をホールセンサに向けて持ち上げ、ホールセンサはフィルタユニット136の存在を感知する。そのため、存在センサは、フィルタユニット136が設置されずに動作するロボットに対する安全装置を提供する。

空気流経路は、移動式掃除ロボット100の構成部品によって画定されている。空気流経路は、移動式掃除ロボット100において、掃除ヘッド120、デブリ吸入ダクト138、吸気ポート134、容器108、排気ポート144、送風機118に入って通り、通気口220から出る空気流のための経路を含む。送風機118は、掃除ヘッド120に近接する掃除表面において負圧(例えば、真空圧力効果)を作り出すために、空気を掃除ヘッド120および容器108を通じて引き込む。一部の実施では、空気流経路107は空気圧の空気流経路である。空気流経路107の空気流は、デブリおよび埃を掃除表面からデブリ容器108へと運ぶ。空気は、移動式掃除ロボット100の動作中に空気流が進む、容器108に配置されたフィルタユニット136によって清浄化される。清潔な空気が移動式掃除ロボット100の通気口220から放出される。

内部隔壁128、吸気ポート134、および排気ポート144の互いに対する構成は、空気流経路107を容器108に通すように方向付ける。図5に示されているように、一部の実施では、吸気ポート134と排気ポート144とは、容器108の上壁124からおおよそ同じ鉛直方向の距離である(距離D₁、D₂として示されている)。一部の実施では、吸気ポート134および排気ポートは、図8に関連して後で説明されているように、容器108の前部分141から容器の後部分143まで延びる軸Bに沿って容器108を分割する中心線のいずれかの側にある。図2Aで示されているように、容器108の内側における空気流経路107は、吸気ポート134から、内部隔壁128に配置されたフィルタユニット136を通って、排気ポート144まで進む。空気流経路107は、フィルタユニット136を通じて内部隔壁128と交差する。吸気ポート134および排気ポート144を中心線のいずれかの側に位置決めすることで、空気流経路107は、横方向においても長手方向においても容器108と交差する。

図5に戻って、第１のボリューム130の形は、第１のボリューム130が動作の間にデブリでどのように一杯になるかを決定する。一部の実施では、内部隔壁128によって部分的に画定される第１のボリューム130の形は、移動式掃除ロボット100の動作の間、第１のボリューム130をデブリで再度満たすようにする。空気流は、吸気ポート134を通じてデブリを容器108の第１のボリューム130へと運ぶ。空気がフィルタユニット136を通じて第２のボリューム132へと吸い込まれるため、第１のボリューム130のデブリは内部隔壁128を通過しない。一部の実施では、より多くの空気が容器108の吸気ポート134およびフィルタユニット136を通って流れるとき、内部隔壁128は、より軽い浮遊するデブリを容器108の底壁126に向けてフィルタユニット136から離すように押す。

光学センサなどの1つまたは複数の容器センサが、デブリが第１のボリューム130にどれだけ堆積しているか、および、第１のボリューム130がいつデブリで一杯になって空にされるべきかをおおよそ測定するために使用できる。信号が、この測定を指示する容器満杯センサから、移動式掃除ロボット100の制御装置またはプロセッサへと送られ得る。一部の実施では、制御装置またはプロセッサは、掃除動作を停止し、移動式掃除ロボット100を外部排出装置222(図2Bおよび図2C)へとナビゲートさせるための命令を生成できる。一部の実施では、制御装置は、移動式掃除ロボット100のグラフィカルユーザーインターフェース、または、移動式掃除ロボット100と通信している関連する遠隔装置において測定値を生成でき、警告を遠隔装置に送ることができ、合図を点灯させることができる、または、移動式掃除ロボット100の容器108が空にされるべきであることを使用者に指示できる。一部の実施では、容器存在センサが座部111の内部に搭載されている。容器存在センサは、デブリ容器108が移動式掃除ロボット100の内部に存在するかどうかを判定できる。デブリ容器108が掃除動作の間に存在しない場合、移動式掃除ロボット100の制御装置は、移動式掃除ロボット100が動作するのを防止し、掃除動作を継続する前に容器108が座部111へと挿入されるべきであることを指示する信号を送ることができる。一部の実施では、容器満杯センサおよび容器存在センサは、異なるセンサである。

デブリ容器108を通る空気流経路は、第１のボリューム130から第２のボリューム132へとフィルタユニット136を通って続いていく。空気は、送風機118によって移動式掃除ロボット100における通気口220を通って放出される前に、デブリ、ゴミ、および他の粒子状物質がないかまたはほとんどないように、フィルタユニットによって濾過される。一部の実施では、フィルタユニット136は空気流経路107において取り外し可能に配置される。フィルタユニット136は、ゴミまたは埃が除去および掃除できる、または、新しいフィルタユニット136と交換できる。フィルタユニット136の配置および動作に関するさらなる詳細は、以下において、図6A〜図6Bに関連して記載されている。

図9は、通気口220を含む移動式掃除ロボットの後面図を示している。空気流経路は、送風機108を通ってロボットの後部における通気口220から出て行くことで途切れる。

図2Aは、シャーシ102に完全に着座したデブリ容器108をさらに示している。容器アクセスパネル112は、デブリ容器108がシャーシ102において着座されるとき、デブリ容器108を覆う。一部の実施では、容器アクセスパネル112が半開きのとき、または、デブリ容器108が座部111に存在しないとき、移動式掃除ロボット100は掃除動作(例えば、自立した真空吸引)を実施しない。容器アクセスパネル112は、移動式掃除ロボット100のシャーシ102に容器アクセスパネル112を取り付けるためのパネルヒンジ116を備えている。容器アクセスパネル112は、デブリ容器108が適切に着座されないとき、または、デブリ容器108が座部111において存在しないとき、閉じることができない。容器アクセスパネル112は、デブリ容器108がシャーシ102において不適切に着座されるとき、閉じることが可能とはならない。

デブリ容器108の適切な位置決めは、容器108における1つまたは複数のポート(例えば、吸気ポート134、排出ポート109、排気ポート144など)の、移動式掃除ロボット100の1つまたは複数の特徴部との位置合わせを含み得る。一部の実施では、容器108が移動式掃除ロボット100において適切に位置決めされるとき、吸気ポート134は、掃除ヘッド120に合致させられるデブリ吸入ダクト138と位置合わせする。好ましくは、吸気ポート134の位置合わせは、デブリ吸入ダクト138の開口部の1ミリメートルの公差内である。好ましくは、排気ポート144の位置合わせは、吸入ダクト133の1ミリメートルの公差内である。一部の実施では、吸気ポート134および排気ポート144の各々の、それぞれのダクト138、133との位置合わせは、3ミリメートルの公差内である。一部の実施では、吸気ポート134および排気ポート144の各々の、それぞれのダクト138、133との位置合わせは、5ミリメートルの公差内である。容器108の吸気ポート134および排気ポートの各々の位置合わせによって、移動式掃除ロボット100を通る空気流経路107を完了する。空気流経路107は、掃除ヘッド120から容器108の吸気ポート134へと延び、容器108を通り、送風機118を通って排気ポート144から出るように延びる。

図8を見ると、デブリ容器108は吸気ポート134と排気ポート144とを備えている。「B」と付された軸が、デブリ容器108の前後中心線に沿って示されている。吸気ポート134は、容器108の第１のボリューム130と位置合わせされて、デブリ容器108の側壁127に配置されている。排気ポート144は、容器108の第２のボリューム132と位置合わせされて、デブリ容器108の側壁127に配置されている。容器108の第１のボリューム130および第２のボリューム132は、内部隔壁128(図示せず)によって分離されている。中心線は、中心線軸Bに沿って容器108を分割している。吸気ポート134の横の中心Cは、中心線軸Bの第1の側に向かってずらされており、排気ポート144は中心線軸Bの反対側にある。空気流経路107が吸気ポート134から内部隔壁128のフィルタユニット136を通って排気ポート144から外へと進むにつれて、空気流経路107は容器108の中心線軸Bを横切り、デブリを、第１のボリューム130の一部分だけ通過させて単一の場所に堆積させる代わりに、デブリ容器108全体を横切って落下させることができる。

図8、図2B、および図2Cを参照すると、一部の実施では、容器108は排出ポート109を備えている。排出ポート109は、掃除動作などの一部の動作の間は閉じられたままであるが、容器108の排出動作などの他の動作に対しては開くことができる、容器108の底壁126における追加のポートである。一部の実施では、座部111は、座部の床面113において(例えば、シャーシ102において)、座部開口125(図1Dおよび図1Eにおいて示されている)を備えている。容器108がシャーシ102において適切に着座されるとき、容器108の排出ポート109は座部開口125と位置合わせする。好ましくは、排出開口109の位置合わせは、座部開口125の1ミリメートルの公差内である。一部の実施では、排出ポート109の、座部111の座部開口125との位置合わせは、3ミリメートル以内である。一部の実施では、排出ポート109の、シャーシ102の排出開口109との位置合わせは、5ミリメートル以内である。

移動式掃除ロボット100は、一部の実施では、底面開口129を含む底面140を備える。底面開口129は座部開口125と位置合わせし、座部開口125は、移動式掃除ロボット100の内部の容器108から移動式掃除ロボット100の外部へと開放した通路を形成するために、容器108の排出ポート109と位置合わせしている。開放した通路は容器108の排出を可能にするが、容器は、図2B〜図2Cに関連して以下に記載しているように、外部排出機構によってなど、移動式掃除ロボット100の内部に着座される。好ましくは、排出ポート109、座部開口125、および底面開口129はすべて1ミリメートルの公差内で位置合わせする。一部の実施では、排出ポート109、座部開口125、および底面開口129はすべて3ミリメートルの公差内で位置合わせする。一部の実施では、排出ポート109、座部開口125、および底面開口129はすべて5ミリメートルの公差内で位置合わせする。

排出ポート109、座部開口125、および底面開口129の位置合わせは、図2B〜図2Cに示されている。位置合わせは、移動式掃除ロボット100において開放した通路を作り出し、位置合わせされていない通路に対して、排出の間に空気流を増加させる。排出空気流は、開放した通路の断面寸法に比例する。空気流は低減され、デブリは、排出ポート109、座部開口125、および底面開口129が位置合わせされていないことにより、通路において妨げられることになる。このようにして、開放した通路の位置合わせは、容器108からのデブリのより素早くより効果的な排出を提供する。排出ポート109、座部開口125、および底面開口129の位置合わせは、図2Bに示されているような公差「T」内である。一部の実施では、「T」によって示された距離は1ミリメートル未満である。一部の実施では、距離「T」は3ミリメートル未満である。一部の実施では、距離「T」は3〜5ミリメートルの間である。

排出は、図2Cに示した外部排出ステーション222から自立的に生じることができる。デブリ容器108の排出が必要とされる(例えば、容器108が一杯である)と移動式掃除ロボット100が判定するとき、移動式掃除ロボット100は排出ステーション222へとナビゲートする。一部の実施では、排出ステーション222は、移動式掃除ロボット100のドッキングまたは充電のステーションと一体化され得る。例えば、排出は、移動式掃除ロボット100の電力システムの再充電の間に行われてもよい。図2Cは、デブリ容器108、底壁126、底面140、シャーシ102、座部開口125、および底面開口129の位置合わせの分解図を示している。移動式掃除ロボット100が排出ステーション222へとナビゲートするとき、排出ポート109は、外部排出ステーションの吸引機構と位置合わせし、容器108の内部のデブリは、容器108から排出ポート109を通じて吸引される。

一部の実施では、分離区域が底面140の底面開口を覆う。分離区域は、移動式掃除ロボット100の底面140における貫通を含み得る。使用者は、自立した排出動作のために分離区域を取り外すように選択できる。

図8に戻って、排出ポート109は移動可能な隔壁192を備えている。移動可能な隔壁192は選択的に封止および開放し、容器108の内容物の排出を可能にする。移動可能な隔壁192は、一部の例では剛性の材料を含み、他の例では圧縮可能な材料を含むことができる。一部の実施では、移動可能な隔壁192は、負圧(例えば、吸引力)が移動可能な隔壁192の位置において容器108の外部に加えられるときに開くように引っ張られる弁を備える。一部の実施では、移動式掃除ロボット100は、容器108がデブリで一杯であり、排出される必要があることを検出する。移動式掃除ロボット100は、移動可能な隔壁192において吸引力を加えるための機構を備える外部排出ステーション222に入る。移動式掃除ロボット100の底面140およびシャーシ102の座部111は、開放通路を作り出すために、開口125、129を各々有する(例えば、図1D、図1E、および図2Bにおいて見られる)。シャーシ102および底部カバーの開口125、129は、図2Aおよび図1D〜図1Eに関連して前述したように、容器108がシャーシ102の座部111において適切に着座されるときに位置合わせされる。

実施においては、移動可能な隔壁192は、排出ポート109とデブリ容器108内とにおける空気圧力における差に応じて、開位置と閉位置との間で移動するフラップである。排出ステーション222は、デブリ容器108における空気に、フラップ192を閉位置から開位置まで移動させる空気圧を生じさせる負の空気圧を発生させることができる。閉位置では、フラップ192はデブリ容器と環境との間の空気流を妨げる。開位置では、経路が、デブリ容器108と排出ポート109との間でフラップ192を通る開放通路において形成される。

容器108の底壁126は、移動可能な隔壁192を閉位置へと付勢する付勢機構を備え得る。一部の実施では、捩じりバネが移動可能な隔壁192を閉位置へと付勢する。移動可能な隔壁192は、回転軸を有するヒンジの周りに回転し、捩じりバネは、移動可能な隔壁192を閉位置へと付勢するトルクを回転軸の周りに発生させる力を加える。ヒンジは、移動可能な隔壁192を容器108の底壁126へとつなげる。

排出動作の間、吸引力が移動可能な隔壁192に加えられる。吸引力に応じて、移動可能な隔壁192は開き、容器108内のデブリは容器108から排出ステーション222へと吸い出される。排出ステーション222による容器108の排出は、容器108が移動式掃除ロボット100から取り外されることなく、自立して行われる。

図3は、移動式掃除ロボット100から取り外された容器108の斜視図を示している。容器108は、容器108と、ハンドル142と、排気ポート144と、吸気ポート134と、外れ止め146と、フィルタ扉148とを備えている。容器108は、側壁127と、上壁124と、底壁126とを備えている。

側壁127は、シャーシの座部111に相補的である形において容器108の側部の周りを覆っている(例えば、図1D〜図1Eに関して記載されている)。剛性または半剛性の材料は容器108を形成している。一部の実施では、材料は透明であり、デブリに対する耐性がある。側壁127は排気ポート144と吸気ポート(図示せず)とを備えている。一部の実施では、側壁127は、容器108を掴むときに使用者を支援し、座部111において容器108を適切に配向することを確保する窪み152などの1つまたは複数のキー付き特徴部を備える。1つまたは複数のキー付き特徴部は、容器を座部111において配置するとき、容器108を配向するために使用者を支援する側壁127の任意の数の非対称特徴部を備える。キー付き特徴部の非対称性は、移動式掃除ロボット100の動作の間などに、容器108が座部111の内部で回転するかまたはずれるのを防止する。

容器108の上壁124は、容器108の側壁127および底壁126と共に、容器108によって包囲されるボリュームを画定する。一部の実施では、材料は、側壁127を形成する材料と異なる容器108の上壁124を形成する。例えば、上壁124を形成する材料は、透明ではない、または、剛性ではない可能性がある。実施においては、上壁124は、剛性または半剛性の材料を備える。一部の実施では、容器108の上壁124は頑丈で耐久性がある。一部の実施では、上壁124は、容器108からの上壁124の取り外しを容易にするために、より柔軟な材料を備える。上壁124は側壁127に取り付けられている。一部の実施では、上壁124は、側壁127における合致するスロットに嵌まるタブを備えている。一部の実施では、上壁124は、ヒンジを使用して側壁127に取り付けられる。一部の実施では、上壁124は、側壁127に対して成形されて封止される。上壁124を側壁127に取り付けるための他のこのような機構が可能である。

ハンドル142は、容器108の上壁124に付着している。ハンドル142は、プラスチックなどの剛性または半剛性の材料を含む。一部の実施では、ハンドル142は、ヒンジを使用して容器108の上壁124に付着している。ハンドル142を容器108の上壁124に取り付けられるために使用されるヒンジは、図3に示されているように、軸A'に沿って位置付けられている。一部の実施では、ハンドルヒンジの場所は、容器が、ヒンジ付きハンドル142から吊り下げられるときにおおよそ平衡とされて水平になるように、容器108のおおよそ質量中心に沿うように選択される。例えば、使用者は、ハンドル142を掴み、容器を反対の手で平衡または安定させる必要なく片手で持ち上げることができる。使用者が容器108を空にするために片手でハンドル142を掴んでいるとき、使用者は、容器108を安定または平衡させるために反対の手を用いずに、容器を空にするボタン(例えば、図4に示したボタン154)を押し下げるために自身の手の一部を延ばすことができる。一部の実施では、ハンドル142は、ハンドル142の保管状態を表す位置から、ハンドル142の延長状態を表す位置まで、ハンドルヒンジの周りに回転する。ハンドル142の位置がハンドル142の保管状態を表すとき、ハンドル142は、容器108の上壁124の上方に延びない、または、容器108の上壁124の上方でハンドルの幅でしか延びない。一部の実施では、ハンドル142は、ハンドル142および容器108の上壁124がおおよそ面一の表面を形成するように、保管状態の間に容器108の上壁124の凹部(例えば、図4に示した凹部156)に配置される。このような構成は、容器108の全体の容器外被を小さくできる。容器アクセスパネル112は、容器108およびハンドル142の上で、ハンドル142が移動式掃除ロボット100から突出することなく閉じることができる。

ハンドル142は、保管状態を表す位置から延長状態を表す位置まで回転できる。ハンドル142は、実質的に平面状であり、延長状態の間に容器108の上壁124の上方に延びる。一部の実施では、ハンドル142は、実質的に平面状のハンドル142が容器108の上壁124とおおよそ直交するまで回転する。一部の実施では、ハンドル142は、容器108の上壁124と任意の角度を形成するように回転する。図3は、ハンドル142が保管状態にある例の容器(例えば、容器108)を示している。

ハンドル142は、容器108の上壁124と異なる色であり得る。ハンドル142は、使用者に対して容器108の残りの部分から目立たせるために、色付けされ得る。例えば、容器が座部111に配置され、容器アクセスパネル112が容器の上壁124を使用者に露出させるために開いているとき、対照をなすハンドル142と上壁124とが使用者によって見られる。ハンドル142は明るく色付けでき、または、容器108の上壁124と対照をなすことができる。一部の実施では、ハンドル142は緑色であり、容器108の上壁124は黒色である。他の対照的な色の組み合わせが使用できる。

フィルタ扉148は、容器108の第２のボリューム132と内部のフィルタユニット136とにアクセスするための開口部159(図6Bおよび図6C)を覆うように容器108の上壁124に取り付けられている。一部の実施では、フィルタ扉148は、圧入の接合部分を用いて上壁124に取り付けられる。一部の実施では、フィルタ扉148は、ヒンジを用いて上壁124に取り付けられる。一部の実施では、フィルタ扉148は、開口部にわたってスライドして閉じるためのスライド機構を用いて上壁124に取り付けられる。一部の実施では、フィルタ扉148は、栓を形成するように上壁124へと捩じ込まれる。一部の実施では、フィルタ扉148は、上壁124の受入スロットへと嵌まるタブを備える。フィルタ扉148は、フィルタ扉148が閉じられたときにフィルタユニット136が容器108において視認可能であるように、透明な材料を含む。使用者は、フィルタユニットがデブリで満たされていることが明らかであるかどうか、または、フィルタユニットがデブリを第２のボリューム132に入らせないようにできていないかどうかなど、フィルタユニット136が交換を必要としているかどうかを決定できる。フィルタ扉148は、使用者が容器の上壁124を取り外すことなくフィルタユニット136を容器108から交換または取り外しできるように、空気流経路に配置されたフィルタユニット136へのアクセスを可能にするように位置決めされている。一部の実施では、フィルタ扉148は、フィルタ扉148が閉じられたときに空気が容器108の上壁124を通過するのを防止するように、フィルタ扉148の縁の周りにシールを備える。フィルタ扉148は、閉じられたフィルタ扉148を封止するように容器108の上壁124と機械的に係合するためにフィルタ扉148から延びる突起(例えば、図6Aにおける突起162)を備えている。突起162は、フィルタ扉148と同じ材料から作ることができ、単一の組み込まれた成形組立体として、フィルタ扉と共に形成されてもよい。

図4および図5に戻って、容器108の底壁126は、容器の側壁127および上壁124と共に容器によって包囲されるボリュームを画定する容器108のための下方面を形成している。一部の実施では、容器108の底壁126は、底壁ヒンジ151で、容器108の側壁127に取り付けられる。容器108の底壁126は、剛性でおおよそ平面状の表面を備えている。外れ止め146が、容器108の底壁126のヒンジのない縁135を解放するために底壁126の縁から延びている。一部の実施では、シール(例えば、図4におけるシール145)が底壁126の内面の縁の周りに延びる。シール145は、容器108の底部126が外れ止め146によって側壁127に閉じられるように留められるとき、空気、デブリなどが容器108の底を通って容器108から出るのを防止する。

一部の実施では、容器108は、容器108の底壁126の開放を遅らせる(例えば、減速させる)抵抗機構(図示せず)を備える。抵抗機構は、容器108の底壁126の開放を減速させるバネ、ワイヤ、または他の装置を備え得る。抵抗機構を用いる容器108の制御された開放は、空にする間の容器108からのゴミおよびデブリの素早い制御不可能な排出を低減する。抵抗機構は、底部が自由に旋回して開く場合よりも、底壁126に容器108の第１のボリューム130からデブリをゆっくりと落下させることができるように構成される。デブリおよびゴミの巻き上げの低減は、底壁126の制御された開放によって達成できる。したがって、より多くのデブリが、容器108からのデブリの急激な放出によって引き起こされ得る浮遊する巻き上げにおいて漂うのではなく、ゴミ箱などの意図されている行先へと制御され得る。

一部の実施では、底壁ヒンジ151は、分離するヒンジである。分離するヒンジは、底壁126が意図された動作角度を超えて開けられるとき、容器108の底部を損傷させることなく、容器108の底壁126を取り外せるようにする。分離するヒンジは、側壁127に再び取り付けることができる。

外れ止め146は、底壁126の縁から延びており、容器108の側壁127から突出する延長腕部158に、底部が閉じられるときに重なって留まることができる(例えば、図10Bに示されている)。外れ止め146は、外れ止め146が延長腕部158を側壁127に対して所定位置で保持するように容器108の底壁126が閉じられるとき、外れ止めが延長腕部158に重なって「嵌まる」ように可撓性であり得る。一部の実施では、延長部158はボタン解除機構の一部である。ボタン解除機構は、図10A〜図10Bに関連してより詳細に以下に記載されている。

図10Aは、外れ止め機構(例えば、外れ止め146)と延長腕部158とを含む容器106の斜視図を示す。ボタン解除機構149がボタン154と延長腕部158とを備えている。ボタン解除機構149は、容器108の上壁124を通じて延びる。容器108の上壁124が側壁127に取り付けられるとき、ボタン解除機構149は容器108の側壁127を通じて延びる。延長腕部158は、容器108の底壁126の外れ止め146に触れ、閉じられた容器108の底壁126を外れ止めするように下へと延びる。ボタン154は上壁124とおおよそ面一であり、ハンドル142が保管状態にあるときに上壁124はボタン154を目立たなくする。ボタン154が押し下げられるとき、ボタン解除機構149は容器108の側壁127に沿って下向きに移動し、外れ止め146の下から滑り出し、底壁126を容器の側壁127から離すように旋回させる。

図10Bは、ボタン154が押し下げられて底壁126が開き始めるときの、外れ止め機構(例えば、外れ止め146)を含む容器108の側面図を示している。ボタン解除機構149は、容器108の上壁124を通じて延び、平坦な幅広の延長腕部158を備えている。延長腕部158は、容器108の底壁126における外れ止め146において合致するように、容器108の側壁127を通じて延びている。ボタン154が押されるとき、ボタン解除機構149は、容器108の底壁126に向かって移動し、容器108の底壁126は開くように旋回することが許容される。

図4は、ハンドル142と、容器108の容器108の開けられた底壁126とを示す、移動式掃除ロボット100から取り外された容器108の斜視図である。ハンドル142は延長状態において示されている。容器108の底壁126は開位置で示されている。ハンドル142が延長状態にあるとき、ボタン154(例えば、容器を空にするボタン)は容器108の上部において露出させる。ボタン154は、容器108の上部の上方から押すことができる。一部の実施では、ボタン154は、保管状態においてハンドル142を受け入れる容器108の凹部156において容器108の上壁124と面一である。一部の実施では、ボタン154は、ハンドル142が保管状態にあるときにハンドル142によって隠される。一部の実施では、ハンドル142は、ボタン154が容器108を座部111から解放すると考え得る使用者に対する混乱を低減するために、ボタン154を目立たなくする、または、ボタン154を覆う。このような構成では、使用者が容器108のアクセスパネルを開くとき、使用者は、ハンドル142を含む容器108の上壁124を見る。ハンドル142が掴まれると、または、動かされると、ボタン154が使用者に見えるようになる。ハンドル142の下のボタン154の配置は、ボタン154を押そうとする前に、使用者に容器108を座部111から引っ張るように促す。一部の実施では、ボタン154は、容器108の上壁124と対照をなす色である。ボタン154は、使用者がボタンにより容易に気付くように対照となる色であり得る。一部の実施では、ボタン154は、ハンドル142と同じ色であり得る。

ボタン154は、押されるとき、または、押し下げられるとき、容器108を空にすることに向けて底壁126を解放するために、外れ止め146を開く。一部の実施では、ボタン154は、容器108の上壁124から側壁127を通じて突出するボタン延長部(例えば、延長腕部158)を伴う単一部品として成形される。ボタン延長部194は、底壁126において外れ止め146と機械的に係合する。例えば、延長腕部158および外れ止め146は、他方と係合するための隆起またはリップを各々備える。ボタン154が押されるとき、ボタン延長腕部158は、容器108の底壁126に向かって滑り、外れ止め146から係合解除する。ボタン延長腕部158が容器108の底壁126に向かって滑るとき、ボタン延長腕部158に重なって撓む外れ止め146は、ボタン延長腕部158ともはや機械的に係合されていない。底壁126は、図4に示しているように、自由に開くように旋回する。一部の実施では、ボタン154は、ボタン154の目的を指示する、このような絵入りの像、文字などの図解を含む。一部の実施では、絵入りの像は、ゴミまたはデブリの容器の描写を含む。

図4において示されているように、一部の実施では、ハンドル142が延長状態にあるとき、ハンドル142は、容器108の上壁142から距離D3で延びている。一部の実施では、D3は5インチ未満である。一部の実施では、D3は3〜5インチの間である。距離D3の長さは、使用者の手が容器108の上壁142に当たることなくハンドル142を快適に掴むのに十分なクリアランスを容器108の上壁124とハンドル142との間に許容するだけの長さである距離である。また、距離D3は、ハンドル142を放すことなく、ハンドル142を掴んでいる手でボタン154を押し下げるために、使用者が指を延ばせるだけの短さである。ボタン154は、図4に示しているように、ハンドル142のヒンジ軸によって定められた軸Hから距離D4に位置付けられている。一部の実施では、D4は5インチ未満である。一部の実施では、D4は3〜5インチの間である。記載した構成では、ボタン154およびハンドル142は、使用者の片手によって操作できる。例えば、使用者は、容器108の底壁126を開くために、ハンドル142を手で掴むことで容器108を持ち上げ、同時にボタン154を押すことができる。ハンドル142は、ハンドル142によって吊るされるときに容器108が平衡されるように、容器108の質量中心の近くに位置付けられている。底壁126が開くとき、デブリは容器108から落下し、底壁126は、底壁ヒンジ151から開いて吊り下げられ、ハンドル142から吊るされる容器108の平衡を変えてしまう。ハンドル142は、ハンドル142からヒンジで吊るされるとき、容器108の平衡における変化が容器108を大きく傾けることのないように位置付けられている。

図5は、容器108の容器108のハンドル142および底壁126の移動を示すデブリ容器108の透視側面図を示している。両矢印H-Hは、前述したような保管状態から延長状態へのデブリ容器108のハンドル142の移動を指示している。両矢印B-Bは、前述したような開状態から閉状態への容器108の底壁126の移動を指示している。排気ポートの縁の周りに排気ポートシール160を含む排気ポート144が示されている。吸気ポート134の開口部の周りの吸気ポートシール153が、容器108の側壁127から延びて示されている。

図6Aは、容器108の容器108の内部でのフィルタユニット136の配置を含む容器108の斜視図を示している。フィルタ扉148は開位置で示されており、容器108の内部のフィルタユニット136を露出させている(例えば、第２のボリューム132を露出させている)。突起162が、フィルタ扉148を閉位置で保持するために使用されるフィルタ扉において示されている。フィルタ扉148が閉じられるとき、突起162は、容器108の上壁124における受入スロットへと嵌まる。フィルタ扉148は、フィルタ扉148の内面においてフィルタ扉シール163を備える。フィルタ扉シール163は、第２のボリューム132における空気漏れを低減する。したがって、送風機118によって作り出される空気流は、容器108の上壁124を通る実質的な漏れなしで、フィルタユニット136を通って方向付けられる。

内部隔壁(例えば、内部隔壁128)が、容器108を通る空気流経路においてフィルタユニット136を支持している。一部の実施では、フィルタユニット136は、フィルタユニット136を掴んで、フィルタ扉148を通じて容器108から取り外すために、フィルタユニット136のフレームから突出する剛性のプルタブ164を備える。一部の実施では、フィルタユニット136は、機械的手段を用いて、内部隔壁128にもたれて保持される。機械的手段は、移動式掃除ロボット100の掃除動作の間に送風機188によって引き起こされる空気流が、フィルタユニット136を所定位置の外へとずらさないように、または、第2の容積132内でのフィルタの着座を解除しないように、フィルタユニット136を内部隔壁128に当てて所定位置で保持する。実施では、機械的手段は、圧入の構成でフィルタユニット136を受け入れるための後保持クリップ155を備えている。一部の実施では、フィルタ扉148は、フィルタ扉148が閉位置で固定されるときにフィルタユニットを所定位置でさらに固定するために、フィルタ扉から下へと延びてフィルタユニット136に押し当たる構造(図示せず)を備えている。構造は、フィルタ扉148、バネ、突起などの成形部分であり得る。フィルタユニット136は、フィルタユニットを通じて移動する空気流によって引っ張られるため、内部隔壁128にしっかりと固定される。フィルタユニット136が掃除動作の間に内部隔壁128から着座解除される場合、空気流は、フィルタユニットと内部隔壁128との間の隙間を通ってフィルタユニット136を迂回でき、デブリを第２のボリューム132に入れてしまう。また、フィルタユニット136が掃除動作の間に内部隔壁128から着座解除される場合、送風機118からの空気流経路107は、妨害、制約、または邪魔される可能性がある。

図6B〜図6Cは、フィルタユニット136が取り外された上方からの容器108を示しており、フィルタユニット136およびプレスクリーンフィルタ168の構成の分解図を示している。内部隔壁128は、内部隔壁128においてフィルタユニット136を位置決めするためのプラットフォーム169を備えている。機械的手段が、フィルタユニット136を内部隔壁に当てて所定位置で保持する。一部の実施では、1つまたは複数のリーフスプリング170が容器108の容器108の第２のボリューム132において取り付けられる。1つまたは複数の機械的に圧縮可能なリーフスプリング170は、内部隔壁128の下方端に近接して第２のボリューム132内に搭載される。一部の実施では、1つまたは複数のリーフスプリング170は、第２のボリューム132において後フィルタ空所側壁157Aに取り付けられる。1つまたは複数のリーフスプリング170は、後フィルタ空所側壁157Aから外向きに延びるように付勢されるが、後フィルタ空所側壁157Aとおおよそ面一となるように圧縮できる。1つまたは複数のリーフスプリング170は、可撓性であるおおよそ平面状の延在部を備える。1つまたは複数のリーフスプリング170は、金属タブなど、変形することなく撓むように構成されている半剛性の材料から作られ得る。1つまたは複数のリーフスプリング170は、フィルタユニット136が内部隔壁128に置かれるとき、フィルタユニットにおいて保持力を加える。1つまたは複数のリーフスプリング170は圧縮され、フィルタユニット136と後フィルタ空所側壁157Aとの間に挟まれる。例えば、図6Cを参照すると、1つまたは複数のリーフスプリング170は、フィルタユニットにおいて力を加え、フィルタユニット136を、図6Bに示されている前方フィルタ空所側壁157Fに押し付ける。

フィルタユニット136は、図6Bに描写されているような前方フィルタ空所側壁157Fにおける受入スロット174へと挿入される、図7に示されているような組み込まれた突起またはタブ178を備えている。一部の実施では、タブ178は楔形のタブである。1つまたは複数のリーフスプリング170がフィルタユニット136に力を加えるとき、楔形とされたタブは、フィルタユニット136を内部隔壁128にしっかりとまたは強固にさらに位置決めするために、フィルタユニット136を後フィルタ空所側壁157Aに押し付ける。摩擦、スナップフィット、コイルバネ、接着剤、ネジなど、フィルタユニット136を内部隔壁128において所定位置で保持するための他のこのような機械的手段が使用されてもよい。フィルタユニット136を容器108から取り外すために、使用者は、1つまたは複数のリーフスプリング170を圧縮してからタブを受入スロット174から離すように持ち上げるために、プルタブ164を引っ張ることができる。

プレスクリーンフィルタ168が、第１のボリューム130とフィルタユニット136との間の空気流経路107に置くことができる。プレスクリーンフィルタ168は、デブリの一部がフィルタユニット136に到達するのを防止する(例えば、フィルタユニット136の使用の期間を延ばすために)。また、プレスクリーンフィルタ168は、取り外して拭いたり洗ったりできるため、容器108の掃除を容易にすることができる。一部の実施では、プレスクリーンフィルタ168は、フィルタユニット136の下に配置され、容器108の第１のボリューム130と第２のボリューム132との間の空気流経路107における内部隔壁128に取り付けられる。図6Fに示したような実施では、プレスクリーンフィルタ168は、内部隔壁128の一部を形成し、そこでフィルタユニット136を支持するための複数の支材172を備えている。一部の実施では、プレスクリーンフィルタ168は、フィルタユニット136とおおよそ同じ断面の大きさの形であるプレスクリーンフレーム171を覆う簡易メッシュ材料173を備える。メッシュ材料173は、空気がプレスクリーンフィルタ168を通過するのを許容するが、ほとんどのデブリがプレスクリーンフィルタ168を通過するのを防止する。一部の実施では、メッシュ材料173は、金属またはプラスチックの篩など、剛性または半剛性のメッシュ材料である。一部の実施では、プレスクリーンフィルタ168は、空気流経路107においてフィルタユニット136と第１のボリューム130との間に隔壁を提供する。第１のボリューム130におけるデブリ(例えば、より大きいデブリ)がフィルタユニット136において材料を濾過することに固執せず、空気流を妨げないため、プレスクリーンフィルタ168は、フィルタユニット136についての使用の耐用期間を延ばし、掃除表面における移動式掃除ロボット100の吸引性能を向上させる。

プレスクリーンフィルタ168は、空気流経路における第１のボリューム130とフィルタユニットとの間に置かれる。一部の実施では、内部隔壁128は、プレスクリーンフィルタ168を保持するためのリップまたは他の機構を備える。一部の実施では、プレスクリーンフィルタ168は、プレスクリーンフィルタ168より寸法が若干小さい内部隔壁128において、開口175にわたって置かれる(図6C)。一部の実施では、内部隔壁128における開口175は、フィルタユニット136またはプレスクリーンフィルタ168が置かれる1つまたは複数の支持梁(図示せず)を備える。フィルタユニット136は、プレスクリーンフィルタ168を所定位置で保持するために、プレスクリーンフィルタ168の上部に配置され得る。一部の実施では、プレスクリーンフィルタ168は、デブリを捕捉し得る角が第１のボリューム130に露出しないように、メッシュ材料173だけを露出させる(プレスクリーンフレーム171を露出させない)。プレスクリーンフィルタ168は、使用後に掃除できる。使用後にプレスクリーンフィルタ168に付着しているデブリは、プレスクリーンフィルタ168をきれいにするためにプレスクリーンフィルタ168を拭くことができる、または、プレスクリーンフィルタ168を洗うことができる(例えば、溶剤によって)。

図7Aは、フィルタユニット136の斜視図を示している。フィルタユニット136はフレーム176を備えている。フレーム176は、タブ178を備えるプラスチックなどの剛性の材料を含む。機械的手段が、図6Bに関連して記載されているようなものなどの技術を用いて、フレーム176を内部隔壁において保持する。

プルタブ164はフレーム176から突出している。プルタブ164は、フレーム176の剛性材料を含むなど、フレーム176の成形部分であり得る。一部の実施では、プルタブ164は、フィルタユニット136の中心の近くでフィルタユニット136から突出する。プルタブ164は、容器108からのフィルタユニット136の取り外しのために、使用者によって掴まれる大きさとされている。プルタブ164を掴むことによって、使用者は、フィルタユニット136を、第２のボリューム132内に取り付けられる内部隔壁128においてフィルタユニット136を所定位置で保持するリーフスプリング170から引っ張る。

フィルタユニット136は、タブ178を用いて、内部隔壁128に機械的に取り付けられる。タブ178は、図6Bを参照して記載されているように、移動式掃除ロボット100の動作の間にフィルタユニット136を所定位置に取り付けるために、側壁127における受入スロット174と一体である。プルタブ164が引っ張られるとき、フィルタユニット136は傾き、タブ178はスロット174から解放される。プルタブ164は、使用者が、1つまたは複数のリーフスプリング170の保持力を克服するのに十分な力でフィルタユニット136において引っ張ることができるように、使用者によってしっかりと掴まれるだけの大きさである。プルタブ164は、フィルタユニットがフィルタユニット136における過剰な捩じり力なしでリーフスプリング170の保持力から一様に引っ張られるように、フィルタユニット136に位置付けられている。一部の実施では、プルタブ164は、フィルタユニット136の中心の近くに位置付けられる。フィルタユニット136がプルタブ164によって引っ張られるとき、フィルタユニット136は枢動される。フレーム176は、内部隔壁128から持ち上げられる、または、リーフスプリング170に乗り上げる。タブ178は、受入スロット174で自由に回転できる。フィルタユニット136がリーフスプリング170を通り越すと(例えば、保持力なしで滑るとき)、リーフスプリング170は圧縮解放できる。フィルタユニット136は、保持力なしで持ち上げられ、容器108の上壁124における開口部159を通じて内部隔壁128から引っ張られ得る。したがって、フィルタユニット136は、容器108から取り外しでき、第２のボリューム132またはフィルタ空所と、フィルタ空所側壁157とを露出させる。

フレーム176は、フィルタ材料180をフィルタユニット136において支持する1つまたは複数の梁182を備えている。それら梁182は、空気流を実質的に妨げることなくフレーム176においてフィルタ材料180を保持するために、細くして離間されている。一部の実施では、フィルタ材料180は、空気が材料を通過するのを許容するが、ゴミ、デブリなどを捕捉する繊維材料を備える。フィルタ材料は、プレスクリーンフィルタ168によって捕捉または妨害されない小さく細かい粒子のデブリを捕捉する。一部の実施では、フィルタ材料180は、空気流経路に露出するフィルタ材料の表面積を増加させるために折り重なりを含む。フィルタ材料180は、フィルタユニット136を通る空気流経路全体を網羅する。

本明細書に記載されているロボットは、例えば、プログラム可能プロセッサ、コンピュータ、複数のコンピュータ、および/またはプログラム可能論理構成要素といった、1つもしくは複数のデータ処理装置による実行のために、または、そのようなデータ処理装置の動作を制御するために、1つまたは複数の非一時性の機械可読媒体など、1つまたは複数の情報支持体において明確に具現化される1つまたは複数のコンピュータプログラムといった例のように、1つまたは複数のコンピュータプログラム製品を用いて、少なくとも一部において、制御され得る。

コンピュータプログラムは、コンパイル言語またはインタープリタ言語を含む任意の形態のプログラム言語で書くことができ、独立プログラムとして、または、モジュール、コンポーネント、サブルーチン、または、コンピュータ環境における使用に適する他のユニットとして、任意の形態で展開できる。

本明細書に記載されているロボットを制御することに関連する動作は、本明細書に記載されている機能を実施するために1つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する1つまたは複数のプログラム可能なプロセッサによって実施され得る。本明細書に記載されているロボットおよび排出ステーションの全部または一部に対する制御は、例えばFPGA(フィールドプログラマブルゲートアレイ)および/またはASIC(特定用途向け集積回路)を用いて実施できる。

コンピュータプログラムの実行に適するプロセッサは、例として、汎用マイクロプロセッサ、専用マイクロプロセッサ、および、任意の種類のデジタルコンピュータのうちの任意の1つまたは複数のプロセッサを含む。概して、プロセッサは、読み取り専用保存領域、ランダムアクセス保存領域、またはそれら両方から命令およびデータを受信することになる。コンピュータの要素は、命令を実行するための1つまたは複数のプロセッサと、命令およびデータを保存するための1つまたは複数の保存領域装置とを備える。概して、コンピュータは、例えば磁気ディスク、磁気光学ディスク、または光学ディスクといった、データを保存するための大規模なPCBなど、1つまたは複数の機械可読保存媒体からデータを受信する、そのような保存媒体へとデータを送信する、または、それら両方を行うために、そのような保存媒体も備える、または、そのような保存媒体に動作可能に結合される。コンピュータプログラム命令およびデータを具現化するのに適する機械可読保存媒体は、例えばEPROM、EEPROM、およびフラッシュ保存領域装置といった半導体保存領域装置、例えば内部ハードディスクまたは取り外し可能ディスクといった磁気ディスク、磁気光学ディスク、CD-ROMディスク、およびDVD-ROMディスクを例として含む、不揮発性保存領域のすべての形態を含む。

いくつかの実施が上記で詳細に述べられているが、他の変形も可能である。さらに、移動式掃除ロボット100のための他の機構が使用されてもよい。したがって、他の実施は、以下の請求項の範囲内である。

100 移動式掃除ロボット
102 支持シャーシ
104 前部分
106 後部分
107 空気流経路、空気流
108 容器、デブリ容器
109 排出ポート、排出開口
110 角ブラシ
111 座部
112 容器アクセスパネル
113 床面
114、114A 側壁
116 パネルヒンジ
118 送風機
120 掃除ヘッド
121 キー付き特徴部
124 上壁
125 座部開口
126 底壁
127 側壁
127A 後部分
127F 前部分
128 内部隔壁
128A 後部分
128F 前部分
129 底面開口
130 第１のボリューム
132 第２のボリューム
133 吸入ダクト
134 吸気ポート
135 ヒンジのない縁
136 フィルタユニット
138 デブリ吸入ダクト
140 底面
141 前部分
142 ハンドル、上壁
143 後部分
144 排気ポート
145 シール
146 外れ止め
147 キー付き特徴部
148 フィルタ扉
149 ボタン解除機構
151 底壁ヒンジ
152 窪み
153 リップ、吸気ポートシール
154 ボタン
155 後保持クリップ
156 凹部
157 フィルタ空所側壁
157A 後フィルタ空所側壁
157F 前方フィルタ空所側壁
158 延長腕部
159 開口部
160 排気ポートシール
162 突起
163 フィルタ扉シール
164 プルタブ
168 プレスクリーンフィルタ
169 プラットフォーム
170 リーフスプリング
171 前置フィルタまたはプレスクリーンのフレーム
172 支持梁、支材
173 簡易メッシュ材料
174 受入スロット
175 開口
176 フレーム
178 突起、タブ
180 フィルタ材料
182 梁
188 送風機
192 移動可能な隔壁、フラップ
194 ボタン延長部
194A、194B 駆動車輪
195A、195B、195C、195D 段差検出センサ
196 後キャスター車輪
197 埋め込み光学マウスセンサ
197 レバーアーム
198 磁石
199 タブ
220 通気口
222 外部排出装置、外部排出ステーション
300 ゴムグロメット
A 角度
A' 軸
B 中心線軸
C 横の中心
D1、D2 距離
D3、D4 距離
H 軸
T 公差

Claims

移動式掃除ロボットであって、
前部分および後部分を有するシャーシと、
前記シャーシに取り付けられた送風機と、
前記シャーシによって支持されるとともに、前記送風機から空気流を受け入れるように構成される容器であって、前記シャーシが前記移動式掃除ロボットの底を通じて前記容器の排出を可能にする、容器と、
を備え、
前記容器は、
上部、底部、側壁、および内部隔壁であって、前記容器が前記内部隔壁によって分離される第１のボリュームおよび第２のボリュームを画定する、上部、底部、側壁、および内部隔壁と、
前記内部隔壁によって支持されるとともに、前記容器においてデブリ吸入ポートを含む前記第１のボリュームと、前記容器において排気ポートを含む前記第２のボリュームとの間の空気流経路において、取り外し可能に配置されたフィルタユニットと、
を備える、移動式掃除ロボット。
前記内部隔壁は、前記第２のボリューム内で前記フィルタユニットを受け入れ、前記第１のボリュームと前記第２のボリュームとの間で空気流を許容するように構成される支持梁を備え、前記支持梁は、前記デブリ吸入ポートを前記容器の上部に近接させるとともに、前記第２のボリュームに含まれる前記排気ポートを前記容器の上部に近接させる、傾斜平面にある、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記第２のボリューム内で前記内部隔壁に近接して取り付けられるとともに、前記受け入れられたフィルタユニットに保持力を加えるために機械的に圧縮可能なリーフスプリングと、
前記第１のボリュームと前記第２のボリュームとの間の空気流経路において、前記受け入れられたフィルタユニットの下に配置されるプレスクリーンフィルタと、
をさらに備える、請求項２に記載の移動式掃除ロボット。
前記フィルタユニットは、
組み込まれた突起を有するフレームによって支持されるフィルタ材料を備え、前記突起は、前記内部隔壁におけるスロット内で前記フレームを位置合わせする、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記フィルタユニットは、フレームから突出する剛性のプルタブをさらに備える、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記容器の上部は、
前記空気流経路に配置される前記フィルタユニットへのアクセスを許容するためにヒンジ式に取り付けられて位置決めされたフィルタ扉と、
前記容器の上部の上方から押すことができるとともに、ボタンが押されたときに前記容器の底部を開くために外れ止めを解放するように構成される、ボタンと、
を備える、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記容器の上部にヒンジ式に取り付けられるとともに、延長状態において前記上部の上方に延び、保管状態の間に前記容器の上部の凹部に配置されるハンドルと、
前記凹部に配置された、容器を空にするボタンと、
をさらに備え、
前記ハンドルは前記保管状態の間は前記ボタンを覆うように構成される、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記ハンドルの上部は、前記延長状態において前記容器の上部の上方に５インチ（１２．７ｃｍ）未満で延びているとともに、前記保管状態において前記ボタンから５インチ（１２．７ｃｍ）未満で位置決めされている、請求項７に記載の移動式掃除ロボット。
前記容器の底部は、前記容器の側壁にヒンジ式に取り付けられるとともに、前記容器の底部のヒンジのない縁を解放するためのボタン作動される外れ止めと結合するように構成される、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記容器の底部は、前記容器の底部が開くのを遅らせるように構成される抵抗機構をさらに備え、前記容器の底部は、再取り付け可能であるとともに、底部扉が動作角度を超えて開けられるときに外れるように構成されている、請求項９に記載の移動式掃除ロボット。
前記容器の底部は、前記容器の内容物の排出のための移動可能な隔壁を備え、前記移動可能な隔壁は、吸引力が前記容器の外部から前記移動可能な隔壁に加えられるときに開くように構成される、請求項９に記載の移動式掃除ロボット。
前記移動式掃除ロボットの底面が、前記移動可能な隔壁を露出させるための分離区域を備え、前記分離区域と前記移動可能な隔壁とは、前記移動可能な隔壁と位置合わせさせられている、請求項１１に記載の移動式掃除ロボット。
デブリ吸入ポートが、前記第１のボリュームの前記容器の側壁に配置され、前記排気ポートは、前記第２のボリュームの前記容器の側壁に配置され、前記デブリ吸入ポートと前記排気ポートとは前記容器の中心線からずらされ、前記空気流経路は、前記デブリ吸入ポートから、前記容器の前記中心線を横切り、前記内部隔壁を横切り、前記フィルタユニットを通り、前記排気ポートへ到達するものであり、前記中心線は前記前部分と前記後部分との間に延びる、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記容器を支持するための、前記シャーシにおける座部と、
前記シャーシにヒンジ式に連結されるとともに、前記容器が適切に着座されたときに前記容器を覆うように構成され、前記容器が不適切に着座されたときに半開きとなる容器アクセスパネルと、
をさらに備え、
前記容器は、前記座部へと適切に挿入されたときに触覚のフィードバックを提供するように構成されている、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記容器の側壁は、前記座部において相補的な形に合致するように構成された形状特徴部を備えており、前記側壁は、前記座部の先細りとされた側壁に合致するように角度がつけられており、前記先細りとされた側壁は、前記容器の底部の移動可能な隔壁を前記シャーシにおける開口と位置合わせするために、前記座部への前記容器の挿入を案内する、請求項１４に記載の移動式掃除ロボット。
前記シャーシにおける前記開口との、前記容器の底部の前記移動可能な隔壁の前記位置合わせは、１ミリメートルの公差内である、請求項１５に記載の移動式掃除ロボット。
フィルタ存在感知組立体をさらに備える、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
前記フィルタ存在感知組立体は、磁石と、ホールセンサと、を備えるレバーアームを備えており、前記磁石は、前記フィルタユニットが前記容器に存在しないときに前記ホールセンサから離れた低い位置にあり、かつ前記磁石は、前記フィルタユニットが前記容器に設置されたときに持ち上げられた位置にある、請求項１７に記載の移動式掃除ロボット。