CN105942931A - 一种用于自动扫地机的位移状态识别装置 - Google Patents

一种用于自动扫地机的位移状态识别装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，自动扫地机包括：一随自动扫地机移动而滚动的从动轮，从动轮与地面接触；一动力轮，动力轮带动自动扫地机移动；一磁体和一霍尔感应片；一磁体和一霍尔感应片的位置距离随从动轮的转动而变化，该霍尔感应片感应磁体位置距离的变换。

Description

一种用于自动扫地机的位移状态识别装置
技术领域
本发明涉及一种用于自动扫地机的位移状态识别装置。
背景技术
自动扫地机是在无人控制情况下自动探测待清洁区域、障碍物的自动化清扫设备，自动扫地机在清扫运行时时常会被障碍物困住，此次需要自动扫地机改变原运行状态或启动脱困模式。目前对自动扫地机是否处于卡死状态的检测通常是采用光感传感器，由光感传感器传感器检测从动轮的变化，而使用长久后从动轮上的判断痕迹会被磨损，此时的判断极易出错。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供可准确判断自动扫地机是否处于卡死状态的一种用于自动扫地机的位移状态识别装置。
本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，自动扫地机包括：一随自动扫地机移动而滚动的从动轮，从动轮与地面接触；
一动力轮，动力轮带动自动扫地机移动；一磁体和一霍尔感应片；一磁体和一霍尔感应片的位置距离随从动轮的转动而变化，该霍尔感应片感应磁体位置距离的变换。
进一步说，所述一磁体安装在从动轮，随从动轮转动而变换位置；一霍尔感应片毗邻从动轮设置，霍尔感应片安装在自动扫地机的壳体。
进一步说，所述一霍尔感应片安装在从动轮，随从动轮转动而变换位置；一磁体毗邻从动轮设置，磁体安装在自动扫地机的壳体。
进一步说，所述一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，还包括一控制模块，控制模块连接霍尔感应片，用以接收霍尔感应片感应磁体位置变换的信号，根据信号做出是否卡死的判断。对做出卡死的判断做出反馈，反馈信息用以改变原动力轮转向或转速。
进一步说，所述霍尔感应片与自动扫地机的壳体贴片安装。
进一步说，所述霍尔感应片与自动扫地机卡扣安装。
进一步说，所述磁体嵌于从动轮固定安装。
进一步说，所述霍尔感应片嵌于从动轮固定安装。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：本发明创造利用霍尔感应机理，由霍尔感应片根据磁体位置的变换，准确判断自动扫地机是否处于卡死状态，从而帮助扫地机改变原有运行状态，及时脱离困境。
附图说明
图1是本发明实施例一的结构示意图。
图2是图1所示A部的局部放大示意图。
图3是本发明实施例二的结构示意图。
图4是图3所示B部的局部放大示意图。
图5是本实施例的控制原理图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
实施例1。
参见图1、2和5，本实施例所述一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，自动扫地机1包括：一随自动扫地机1移动而滚动的从动轮10，从动轮10与地面接触；一动力轮11，动力轮11带动自动扫地机1移动；此外还包括：一磁体2和一霍尔感应片3；一磁体2和一霍尔感应片3的位置距离随从动轮10的转动而变化，该霍尔感应片3感应磁体2位置距离的变换。
一磁体2，磁体2固定安装在从动轮10，随从动轮10转动而变换位置；一霍尔感应片3毗邻从动轮10设置，霍尔感应片3安装在自动扫地机1的壳体。根据霍尔感应片3感应磁体2位置变换的信息，判断自动扫地机1是否还在移动。
本实施例还包括一控制模块4，控制模块4连接霍尔感应片3，用以接收霍尔感应片3感应磁体2位置变换的信号，根据信号做出是否卡死的判断。对做出卡死的判断做出反馈，反馈信息用以改变原动力轮11转向或转速。从而改变自动扫地机原有的移动轨迹，脱离卡死区域，脱困。
本实施例所述霍尔感应片3与自动扫地机1的壳体贴片安装。
本实施例所述霍尔感应片3与自动扫地机1卡扣安装。
本实施例所述磁体2嵌于从动轮10固定安装。
用霍尔感应片3检测周围磁场强弱变化，磁体2靠近芯片时，磁场变强，芯片输出低电平，磁钢远离芯片时，磁场变弱，芯片输出高电平，通过检测芯片是否有电平变化从而判定从动轮是否在滚动
实施例2
参见图3至5，本实施例所述一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，自动扫地机1包括：一随自动扫地机1移动而滚动的从动轮10，从动轮10与地面接触；一动力轮11，动力轮11带动自动扫地机1移动；此外还包括：一磁体2和一霍尔感应片3；一磁体2和一霍尔感应片3的位置距离随从动轮10的转动而变化，该霍尔感应片3感应磁体2位置距离的变换。
本实施例所述一霍尔感应片3安装在从动轮10，随从动轮10转动而变换位置；一磁体2毗邻从动轮10设置，磁体2安装在自动扫地机1的壳体。
根据霍尔感应片3感应磁体2位置变换的信息，判断自动扫地机1是否还在移动。
本实施例还包括一控制模块4，控制模块4连接霍尔感应片3，用以接收霍尔感应片3感应磁体2位置变换的信号，根据信号做出是否卡死的判断。对做出卡死的判断做出反馈，反馈信息用以改变原动力轮11转向或转速。从而改变自动扫地机原有的移动轨迹，脱离卡死区域，脱困。
本实施例所述霍尔感应片3与自动扫地机1的壳体贴片安装。
本实施例所述霍尔感应片3与自动扫地机1卡扣安装。
本实施例所述磁体2嵌于从动轮10固定安装。
用霍尔感应片3检测周围磁场强弱变化，磁体2靠近芯片时，磁场变强，芯片输出低电平，磁钢远离芯片时，磁场变弱，芯片输出高电平，通过检测芯片是否有电平变化从而判定从动轮是否在滚动
本实施例所述霍尔感应片3嵌于从动轮10固定安装。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“一”或者“一个”等类似词语不表示数量限制，而是表示存在至少一个。
本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，自动扫地机包括：
一随自动扫地机移动而滚动的从动轮，从动轮与地面接触；
一动力轮，动力轮带动自动扫地机移动；
其特征是还包括：
一磁体和一霍尔感应片；
一磁体和一霍尔感应片的位置距离随从动轮的转动而变化，该霍尔感应片感应磁体位置距离的变换。
2.根据权利要求1所述一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，其特征在于：
一磁体安装在从动轮，随从动轮转动而变换位置；
一霍尔感应片毗邻从动轮设置，霍尔感应片安装在自动扫地机的壳体。
3.根据权利要求1所述一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，其特征在于：
一霍尔感应片安装在从动轮，随从动轮转动而变换位置；
一磁体毗邻从动轮设置，磁体安装在自动扫地机的壳体。
4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，其特征在于：还包括一控制模块，控制模块连接霍尔感应片，用以接收霍尔感应片感应磁体位置变换的信号，根据信号做出是否卡死的判断。
5.根据权利要求4所述一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，其特征在于：对做出卡死的判断做出反馈，反馈信息用以改变原动力轮转向或转速。
6.根据权利要求2所述的一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，其特征在于：霍尔感应片与自动扫地机的壳体贴片安装。
7.根据权利要求2所述的一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，其特征在于：霍尔感应片与自动扫地机卡扣安装。
8.根据权利要求2所述的一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，其特征在于：所述磁体嵌于从动轮固定安装。
9.根据权利要求3所述的一种用于自动扫地机的位移状态识别装置，其特征在于：所述霍尔感应片嵌于从动轮固定安装。
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