CN205176290U - 智能割草机障碍物检测机构 - Google Patents
智能割草机障碍物检测机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205176290U CN205176290U CN201520965939.1U CN201520965939U CN205176290U CN 205176290 U CN205176290 U CN 205176290U CN 201520965939 U CN201520965939 U CN 201520965939U CN 205176290 U CN205176290 U CN 205176290U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- inductor
- detection
- intelligent grass
- mechanism according
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 22
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 11
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000010923 batch production Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种智能割草机障碍物检测机构，旨在提供一种方便检测自行走设备行进过程有无障碍物的智能割草机障碍物检测机构，解决了便于安装检测的问题，其技术方案要点是包括割草机底盘、设置于割草机底盘上的驱动轮，所述割草机的底盘上安装有至少一个检测组件，所述检测组件包括从动轮、穿射于该从动轮的转轴，所述从动轮上设有待检测件，所述割草机底盘上设有用以检测待检测件的感应器，所述感应器连接到控制单元，为控制单元提供是否障碍物的判断依据，达到了便于检测、安装，使用稳定的效果，本实用新型适用于自动行走设备技术领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动行走设备技术领域，更具体地说，它涉及一种智能割草机障碍物检测机构。
背景技术
常规障碍物检测方法为依靠自动行走设备的壳体相对底座的移动或形变来传动给微动开关或者传感器来检测，微动开关较容易损坏，增加售后服务成本，而且壳体形变或位移会造成产品结构设计上的复杂，不利于批量生产与组装。
目前，市场上的（申请号为CN201210146052.0的中国专利公开了一种自动割草机），它包括壳体；支撑所述壳体的轮子；驱动装置，设置于所述壳体内用于驱动至少一个轮子；切割装置，设置于壳体下方用于执行切割操作；障碍检测装置；以及控制装置，所述控制装置与所述驱动装置及障碍检测装置相连，用于在所述障碍检测装置接收到表示存在障碍的信息时，控制所述驱动装置移动所述自动割草机；所述驱动装置包括仅一个驱动马达，所述驱动马达可操作地驱动一对轮子中的一个或两个。这种障碍检测装置就是采用设置在机壳上的传感器进行检测，从而容易使得传感器损坏。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于：提供一种方便检测自行走设备行进过程有无障碍物的智能割草机障碍物检测机构。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种智能割草机障碍物检测机构，包括割草机底盘、设置于割草机底盘上的驱动轮，其特征在于：所述割草机底盘上安装有至少一组检测组件，所述检测组件包括于割草机底盘处旋转连接的从动轮，所述从动轮上设有待检测件，所述割草机底盘上设有用以检测待检测件的感应器，所述感应器连接到控制单元，为控制单元提供是否障碍物的判断依据。
通过上述设置，割草机的底盘上安装有检测组件，从动轮依靠与地面的摩擦力转动，从动轮上的待检测件也跟随从动轮相对割草机做圆周运动，而感应器能够感应到待检测件在运动，从而就可以判断为整个割草机没有障碍物，如果检测到待检测件并没有转动，从而可以判断出割草机遇到障碍物，提高检测的便捷程度。
作为本实用新型的具体方案可以进一步设置为：所述检测组件还包括固定于割草机底盘的支架、连接固定板与从动轮的连接件，所述连接件为弹性件。
作为本实用新型的具体方案可以进一步设置为：所述弹性件为扭簧，所述扭簧的一端固定于支架，中间部分套设于支架的轴上，另一端穿射于从动轮的轴心。
通过上述设置，扭簧是为了让从动轮能更紧密的贴到地面，使该机构能够适用更复杂地形
作为本实用新型的具体方案可以进一步设置为：所述控制单元还连接有用以显示感应器触发信号的显示器。
作为本实用新型的具体方案可以进一步设置为：所述待检测件为磁铁，所述磁铁固定于从动轮的侧壁上，所述感应器为感应磁铁磁性的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置于磁铁周向运动轨迹的一侧。
通过上述设置，通过磁铁这种易于获取的器件，用霍尔传感器来检测磁性的变化强弱，从而可以判断从动轮的运动情况，实现障碍物的检测。
作为本实用新型的具体方案可以进一步设置为：所述显示器包括指示灯、电源和驱动指示灯指示信号的驱动电路。
通过上述设置，此电路结构简单，易于实现，能够直观的显示信号。
作为本实用新型的具体方案可以进一步设置为：所述霍尔传感器感应磁铁的间距范围为0-15mm。
通过上述设置，可以有效检测磁性的强弱，提高检测的精确度。
作为本实用新型的具体方案可以进一步设置为：所述待检测件为红外发射管，感应器为红外接收管，所述感应器设置于待检测件运动轨迹的一侧。
通过上述设置，可以采用光感应信号处理方式进行位置的感应和检测。
作为本实用新型的具体方案可以进一步设置为：所述从动轮的最低端相对于驱动轮的最低端的水平间距范围为0-15mm。
通过上述设置，从动轮的水平面和驱动轮的水平面具有一定的距离，从而可以使得底部细小的障碍物可以直接忽略掉，有效减少从动轮的摩擦阻力，从而避免误检测的现象。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：可以快速检测到智能割草机底盘上的障碍物，便于拆卸和组装，便于维护。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图；
图2为本实用新型实施例的爆炸示意图；
图3为本实用新型实施例的检测组件结构示意图；
图4为本实用新型电路的实施例一原理图；
图5为本实用新型电路的实施例二原理图；
图6为本实用新型电路的实施例三原理图。
图中1、割草机底盘；2、驱动轮；3、检测组件；31、从动轮；32、支架；33、连接件；4、待检测件；5、感应器；6、显示器；61、指示灯；62、电源；63、驱动电路；7、控制单元。
具体实施方式
参照图1至图6对本实用新型实施例作进一步说明。
如图1所示，包括割草机底盘1、设置于割草机底盘1上的驱动轮2，其特征在于：所述割草机底盘上安装有至少一组检测组件3，所述检测组件3包括于割草机底盘1处旋转连接的从动轮31，所述从动轮31上设有待检测件4，所述割草机底盘1上设有用以检测待检测件4的感应器5，所述感应器5连接到控制单元7，为控制单元7提供是否障碍物的判断依据，感应器5连接到控制单元，为控制单元提供是否障碍物的判断依据。控制单元可以为单片机单元，还可以为其他控制电路，单片机可以接收感应器的信号，用以判断是否有障碍物，同时还可以将单片机替换为比较器进行判断，通过比较器对感应器的信号进行比较判断，从而也可以实现对割草机底盘的障碍物的一个检测。所述感应器5连接有用以显示感应器5触发信号的显示器6。割草机的驱动轮2与地面或是草地接触，在使用的过程中，割草机底盘1与草地有一定的间距，在割草的过程中，草地凹凸不平，同时有障碍物存在，使得割草机底盘1容易触碰，由于割草机底盘1无法直接观察到，通过此检测机构可以直接检测到有无障碍物情况，从而可以提高割草机的工作稳定性。
如图2、3所示，所述检测组件3还包括固定于割草机底盘的支架32、连接支架32与从动轮31的连接件33，所述连接件33为弹性件。所述弹性件为扭簧，所述扭簧的一端固定于支架32，中间部分套设于支架的轴上，另一端穿射于从动轮31的轴心。扭簧可以将从动轮31压紧在地面上，扭簧是为了让从动轮31能更紧密的贴到地面，使该机构能够适用更复杂地形。
实施例一：如图3、4所示，待检测件4为磁铁，所述磁铁固定于从动轮31的侧壁上，所述感应器5为感应磁铁磁性的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置于磁铁周向运动轨迹的一侧。
通过上述设置，割草机的底盘上安装有检测组件3，从动轮31依靠与地面的摩擦力转动，从动轮31上的待检测件4也跟随从动轮31相对割草机做圆周运动，而感应器5能够感应到待检测件4在运动，从而就可以判断为整个割草机没有障碍物，如果检测到待检测件4并没有转动，从而可以判断出割草机遇到障碍物，提高检测的便捷程度，并且对于整个机械的拆装都十分便捷，添加一个检测组件3和感应器5就可进行检测，并且可以通过显示器6对触发信号进行显示，从而提高使用的便捷程度，在工作过程中可以快速的判断是否有障碍物。通过磁铁这种易于获取的器件，用霍尔传感器来检测磁性的变化强弱，从而可以判断从动轮31的运动情况，实现障碍物的检测。
显示器6包括指示灯61、电源62和驱动指示灯61指示信号的驱动电路63。此电路结构简单，易于实现，能够直观的显示信号。显示器6同样可以采用液晶屏显示数据，驱动电路63可以驱动液晶屏显示。霍尔传感器感应磁铁的间距范围为0-15mm。可以有效检测磁性的强弱，提高检测的精确度。
作为第二种实施方式：如图3、5所示，待检测件4为红外发射管，感应器5为红外接收管，所述感应器5设置于待检测件4运动轨迹的一侧。通过上述设置，可以采用光感应信号处理方式进行位置的感应和检测。所述从动轮31的最低端相对于驱动轮2的最低端的水平间距范围为0-15mm。从动轮31的水平面和驱动轮2的水平面具有一定的距离，从而可以使得底部细小的障碍物可以直接忽略掉，有效减少从动轮31的摩擦阻力，从而避免误检测的现象。
第三种实施方式中，如图6所示，感应器连接到控制单元，为控制单元提供是否障碍物的判断依据，控制单元可以为单片机，也可以为比较器，从而可以接收霍尔传感器的信号，作为障碍物的判断根据，实现便于割草机底盘上的障碍物的检测。
综上所述，本方案实施方式多样，通过从动机构来实现割草底盘的障碍物检测，十分便捷，便于拆卸和组装，便于维护。同样可以用以自动行走的设备。本方案所需的材料减少，生产组装工时减少，装配误差的容错能力更强，大幅度提高成品合格率，减少传统碰撞检测故障率和售后服务工作量。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种智能割草机障碍物检测机构，包括割草机底盘（1）、设置于割草机底盘（1）上的驱动轮（2），其特征在于：所述割草机底盘上安装有至少一组检测组件（3），所述检测组件（3）包括于割草机底盘（1）处旋转连接的从动轮（31），所述从动轮（31）上设有待检测件（4），所述割草机底盘（1）上设有用以检测待检测件（4）的感应器（5），所述感应器（5）连接到控制单元（7），为控制单元（7）提供是否障碍物的判断依据。
2.根据权利要求1所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述检测组件（3）还包括固定于割草机底盘的支架（32）、连接支架（32）与从动轮（31）的连接件（33），所述连接件（33）为弹性件。
3.根据权利要求2所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述弹性件为扭簧，所述扭簧的一端固定于支架（32），中间部分套设于支架的轴上，另一端穿射于从动轮（31）的轴心。
4.根据权利要求1所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述控制单元还连接有用以显示感应器（5）触发信号的显示器（6）。
5.根据权利要求1所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述待检测件（4）为磁铁，所述磁铁固定于从动轮（31）的侧壁上，所述感应器（5）为感应磁铁磁性的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置于磁铁周向运动轨迹的一侧。
6.根据权利要求4所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述显示器（6）包括指示灯（61）、电源（62）和驱动指示灯（61）指示信号的驱动电路（63）。
7.根据权利要求5所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述霍尔传感器感应磁铁的间距范围为0-15mm。
8.根据权利要求1所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述待检测件（4）为红外发射管，感应器（5）为红外接收管，所述感应器（5）设置于待检测件（4）运动轨迹的一侧。
9.根据权利要求1所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述从动轮（31）的最低端相对于驱动轮（2）的最低端的水平间距范围为0-15mm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520965939.1U CN205176290U (zh) | 2015-11-28 | 2015-11-28 | 智能割草机障碍物检测机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520965939.1U CN205176290U (zh) | 2015-11-28 | 2015-11-28 | 智能割草机障碍物检测机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205176290U true CN205176290U (zh) | 2016-04-20 |
Family
ID=55740266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520965939.1U Active CN205176290U (zh) | 2015-11-28 | 2015-11-28 | 智能割草机障碍物检测机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205176290U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105942931A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-09-21 | 嘉兴杰创智能电器有限公司 | 一种用于自动扫地机的位移状态识别装置 |
| WO2018036527A1 (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 宝时得科技（中国）有限公司 | 自移动设备以及自移动设备控制方法 |
| CN107802213A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-03-16 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机器人的从动轮、扫地机器人及控制方法 |
| CN108845370A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-20 | 国家林业局哈尔滨林业机械研究所 | 琴键式障碍物识别装置 |
| CN109310049A (zh) * | 2016-08-31 | 2019-02-05 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 智能割草机、自移动设备及其识别障碍物的方法 |
-
2015
- 2015-11-28 CN CN201520965939.1U patent/CN205176290U/zh active Active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105942931A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-09-21 | 嘉兴杰创智能电器有限公司 | 一种用于自动扫地机的位移状态识别装置 |
| WO2018036527A1 (zh) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | 宝时得科技（中国）有限公司 | 自移动设备以及自移动设备控制方法 |
| CN109310049A (zh) * | 2016-08-31 | 2019-02-05 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 智能割草机、自移动设备及其识别障碍物的方法 |
| CN107802213A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-03-16 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机器人的从动轮、扫地机器人及控制方法 |
| CN108845370A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-20 | 国家林业局哈尔滨林业机械研究所 | 琴键式障碍物识别装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205176290U (zh) | 智能割草机障碍物检测机构 | |
| CN102692922B (zh) | 自驱动装置引导系统的控制方法 | |
| CN110405725A (zh) | 一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人 | |
| CN108261150B (zh) | 智能擦地机及其工作状态自动识别保护方法 | |
| CN203287725U (zh) | 螺丝锁付防呆控制器 | |
| CN207851618U (zh) | 自移动设备 | |
| CN102963827B (zh) | 一种塔机安全管理系统 | |
| CN102331339A (zh) | 便携式电梯限速器检测装置及其对电梯限速器的检测方法 | |
| CN102687620B (zh) | 自驱动装置 | |
| CN108760620B (zh) | 一种草疏密程度检测装置及割草机 | |
| CN105432219A (zh) | 自行驶的工作器械 | |
| GB2552331A (en) | Improvements relating to robotic lawnmowers | |
| CN203802384U (zh) | 自移动装置 | |
| CN205354433U (zh) | 电力机车教学用司机控制器 | |
| EP2883437B1 (en) | Method and apparatus for cutting grass | |
| CN211223609U (zh) | 轮式机器人底盘和移动机器人 | |
| CN203489902U (zh) | 一种具有自检功能的检测器及检测系统 | |
| CN204474916U (zh) | 一种钉扣机及其自动抬压脚机构 | |
| CN108605516A (zh) | 一种能分区割草的智能割草机及其分区控制方法 | |
| CN110438669B (zh) | 一种基于物联网技术的在线缝纫机及其管理系统 | |
| CN209919930U (zh) | 一种双足自主行走智能机器人 | |
| CN208807089U (zh) | 一种自适应地形的割草装置 | |
| CN208725646U (zh) | 智能移动设备的驱动轮支架、驱动轮装置及智能移动设备 | |
| CN103737579B (zh) | 具有适应不平整地面能力的蛇形机器人 | |
| CN202843516U (zh) | 移动装置及其智能机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: Room 405, 4th Floor, Building 2, No. 168 Zhenlong San Road, Cixi Binhai Economic Development Zone, Ningbo City, Zhejiang Province, 315338 Patentee after: NINGBO NGP INDUSTRY Co.,Ltd. Address before: 315020 No. 88, Lane 666, Jinshan Road, Jiangbei Industrial Park, Ningbo, Zhejiang Patentee before: NINGBO NGP INDUSTRY Co.,Ltd. |
|
| CP02 | Change in the address of a patent holder |