CN203802384U

CN203802384U - 自移动装置

Info

Publication number: CN203802384U
Application number: CN201420120229.4U
Authority: CN
Inventors: 周飞; 吕小明; 冯林强
Original assignee: Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Current assignee: Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
Priority date: 2014-03-17
Filing date: 2014-03-17
Publication date: 2014-09-03
Anticipated expiration: 2024-03-17

Abstract

一种自移动装置（B），包括机体（100），机体上设有控制单元，还设有运动表面缺陷检测装置（A），该装置包括可移动设置在自移动装置机体上的检测杆（200），探测杆内部设有气流通道（230），探测杆的底端为自由端，自由端的内部设有空腔（220），气流通道与空腔贯通，形成一小吸盘结构，探测杆上设有弹簧（300），弹簧在机体和自由端之间定位；空腔（220）与真空感应装置（600）的一端通过软管（800）相接，真空感应装置与抽真空装置（700）通过软管（800）连接；真空感应装置与控制单元相连。本实用新型结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。

Description

自移动装置

技术领域

本实用新型涉及一种自移动装置，属于家用小电器制造技术领域。

背景技术

随着自移动装置如擦窗机器人的问世，擦窗这项工作变得越来越简单。现有市场上销售的擦窗机器人多采用真空吸附的方式将机器吸附在窗户上工作，当机器在无框玻璃、有缝隙的玻璃以及低台阶等情况的玻璃上行走作业时，存在一定的安全隐患，即：如果机器人对无框玻璃的边界、玻璃表面上的缝隙和低台阶边缘没有识别能力的话，就会照常从这些地方行走通过，而起到吸附作用的吸盘从这些地方经过时，会瞬间发生漏气，导致机器人跌落。因此，需要在机器人上设置某种检测机构，帮助机器人判断行走表面的缺陷并阻止机器人从这些地方经过，以避免坠落的发生。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动装置，结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。

本实用新型的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动装置，包括机体，该机体上设有控制单元，所述机体上还设有运动表面缺陷检测装置，该装置包括可移动设置在自移动装置机体上的检测杆，探测杆内部设有气流通道，探测杆的底端为自由端，自由端的内部设有空腔，气流通道与空腔贯通，形成一小吸盘结构，探测杆上设有弹簧，弹簧在机体和自由端之间定位；空腔与真空感应装置的一端通过软管相接，真空感应装置与抽真空装置通过软管连接；所述真空感应装置与控制单元相连。

为了方便固定，所述检测杆通过卡扣固定在自移动装置的机体上。

为了减小自移动装置在运动过程中，运动表面缺陷检测装置与作业表面之间的摩擦力，所述自有端呈球台状。

为了保持空腔与运动表面的密封性，所述探测杆的自由端与待探测表面的接触面上设有密封垫。

为了是弹簧有效定位，机体上设有挡止部，弹簧在挡止部和探测杆底部之间的空间内定位。

根据需要，所述机体的底部还设有主吸盘，所述运动表面缺陷检测装置设置在自移动装置主吸盘的外围，设置数量为多个。

具体来说，所述运动表面缺陷检测装置均布设置在自移动装置主吸盘的外围。

除了上述结构设置之外，所述自移动装置还可以包括设置在机体底部的吸附单元和行走单元，所述行走单元与一驱动单元相连；另外，为了便于清洁作业，所述自移动装置还包括抹布支架，抹布支架中部设有开孔，所述机体可旋转嵌设在所述开孔内。

吸附单元可以采用多种机构或装置来实现机体在作业表面上的吸附，但通常情况下，所述吸附单元为吸盘，所述吸盘通过软管连接到真空泵，真空泵工作使吸盘内形成负压，使所述自移动装置吸附在作业表面。

为了便于自移动装置在作业表面的拐角处旋转，所述抹布支架呈方形。

综上所述，本实用新型提供一种自移动装置，结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型运动表面缺陷检测装置局部结构示意图；

图2为运动表面缺陷检测装置在自移动装置上的位置示意图；

图3为自移动装置正常行走时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图4为自移动装置遇到无边框边界时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图5为自移动装置遇到运动表面缝隙时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图6为自移动装置遇到运动表面凸台时运动表面缺陷检测装置的状态图。

具体实施方式

图1为本实用新型运动表面缺陷检测装置局部结构示意图。如图1所示，运动表面缺陷检测装置包括探测杆200，通过卡扣500固定在自移动装置的机体100上。探测杆200的内部设有气流通道230，探测杆200的底端为自由端，自由端内部设有空腔220，气流通道230与空腔220贯通，形成一小吸盘结构。探测杆200上设有弹簧300，如弹簧300套设于探测杆200，机体100上设有挡止部110，弹簧300在挡止部110和探测杆底部之间的空间内定位。较佳的，方便自由端在运动表面移动，自由端呈球台状210，球台的外表面为弧形，球台210与运动表面相接触的底面为平面。探测杆200的自由端与待探测表面的接触面上设有密封垫400，也即球台210的内侧设有密封垫400，仅保留中心处的气流通道与运动表面接触，进一步保障空腔220与运动表面的密封性。探测杆200的内部的空腔220与真空感应装置600的一端通过软管800相接，真空感应装置600与抽真空装置700通过软管800连接。

图2为运动表面缺陷检测装置在自移动装置上的位置示意图。如图2所示，运动表面缺陷检测装置A所形成的本小吸盘结构设置在自移动装置B主吸盘的外围，小吸盘结构的设置数量不限，依靠真空感应装置600检测小吸盘的气压，如果哪个方向的小吸盘的气压下降超过设定气压值，自移动装置就能识别该方向为危险区域，控制自移动装置执行停机或转向等动作以避开危险。以下结合附图对运动表面缺陷检测装置的具体工作过程进行详细地说明。

结合图2所示，除了上述结构设置之外，所述自移动装置还可以包括设置在机体底部的吸附单元和行走单元，所述行走单元与一驱动单元相连。另外，为了便于清洁作业，所述自移动装置还包括抹布支架，抹布支架中部设有开孔，所述机体可旋转嵌设在所述开孔内。为了便于自移动装置在作业表面的拐角处旋转，所述抹布支架呈方形。自移动装置的吸附单元可以采用多种机构或装置来实现机体在作业表面上的吸附，但通常情况下，所述吸附单元为吸盘，所述吸盘通过软管连接到真空泵（如抽气风扇，活塞真空泵等），真空泵工作使吸盘内形成负压，使所述自移动装置吸附在作业表面。除此之外，自移动装置的行走单元也可以根据运动表面的需要，设置为微驱动轮或履带。

图3为自移动装置正常行走时运动表面缺陷检测装置的状态图。如图3所示，当自移动装置吸附在窗户玻璃表面上的时候，探测杆200底端的球台210在弹簧300弹力的作用下，贴紧在玻璃1000表面，由于探测杆200的球台210的内侧设有密封垫400，能够起到很好的密封效果。此时，抽真空装置700工作，通过软管800能够使密闭的这一路管路产生一定的负压，真空感应装置600能够检测到管路里面的实时负压值。在自移动装置的控制单元中预设一标准负压值，若实时负压值大于等于标准负压值时，表明自移动装置处于正常行走状态。

图4为自移动装置遇到无边框边界时运动表面缺陷检测装置的状态图。如图4所示，当自移动装置行走到无框玻璃1000的边界上时，探测杆200的球台210伸出到玻璃1000的边界之外，密闭的管路漏气，此时，真空感应装置600能够检测到真空度的变化，发送信号给控制单元，控制单元立即控制自移动装置执行后退的动作以避开边界，防止坠落。

图5为自移动装置遇到运动表面缝隙时运动表面缺陷检测装置的状态图。如图5所示，当探测杆200的球台210遇到玻璃1000表面上的缝隙时候，密闭管路同样会发生漏气，真空感应装置600检测到真空度的变化，输出信号给控制单元，同时控制单元会控制自移动装置执行相应的动作以避开缺陷。

图6为自移动装置遇到运动表面凸台时运动表面缺陷检测装置的状态图。如图6所示，当自移动装置行走到玻璃1000表面的低台阶边或凸起或凸楞时，探测杆200的球台210就会因抬起而导致密闭管路漏气，真空感应装置600检测到真空度的变化，同样输出信号给控制单元，控制单元进而会控制自移动装置执行相应的动作以避开缺陷。

上述自移动装置的运动表面缺陷检测及控制方法包括如下步骤：

步骤100：自移动装置在玻璃表面运动，真空感应装置600实时检测空腔的真空度，并发送数据信息给控制单元；

步骤200：控制单元处理数据信息，判断空腔的实时真空度是否小于预设真空度，若是，则进入步骤300；否则，返回步骤100；

步骤300：控制单元控制自移动装置转向。

综上所述，本实用新型结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。另外，需要说明的是，本实用新型的自移动装置可以是擦窗机器人、壁面清洁机器人等，其可通过吸附装置吸附于各种待清洁表面，如墙面，倾斜面等，从而执行清洁工作。

Claims

1.一种自移动装置，包括机体（100），该机体上设有控制单元，其特征在于，所述机体上还设有运动表面缺陷检测装置（B），该装置包括可移动设置在自移动装置机体（100）上的检测杆（200），所述探测杆内部设有气流通道（230），探测杆的底端为自由端，自由端的内部设有空腔（220），气流通道与空腔贯通，形成一小吸盘结构，探测杆上设有弹簧（300），弹簧在机体和自由端之间定位；空腔（220）与真空感应装置（600）的一端通过软管（800）相接，真空感应装置与抽真空装置（700）通过软管（800）连接；所述真空感应装置与控制单元相连。

2.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，所述检测杆（200）通过卡扣（500）固定在自移动装置的机体（100）上。

3.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于，所述探测杆（200）的自由端与待探测表面的接触面上设有密封垫（400）。

4.如权利要求3所述的自移动装置，其特征在于，机体（100）上设有挡止部（110），弹簧（300）在挡止部（110）和探测杆底部之间的空间内定位。

5.如权利要求1－4任一项所述的自移动装置，其特征在于，所述机体（100）的底部还设有主吸盘，所述运动表面缺陷检测装置（B）设置在自移动装置的主吸盘的外围，设置数量为多个。

6.如权利要求5所述的自移动装置，其特征在于，所述运动表面缺陷检测装置（B）在自移动装置主吸盘的外围均布设置。

7.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，所述自移动装置包括设置在机体底部的吸附单元和行走单元，行走单元与驱动单元连接；还包括抹布支架，抹布支架中部设有开孔，所述机体可旋转的嵌设在所述开孔内。

8.如权利要求7所述的自移动装置，其特征在于，所述吸附单元为吸盘，所述吸盘通过软管连接到真空泵，真空泵工作使吸盘内形成负压，使所述自移动装置吸附在作业表面。

9.如权利要求7所述的自移动装置，其特征在于，所述抹布支架呈方形。