JP7408216B2 - 清掃箱およびそれを含む移動式掃除ロボット - Google Patents

Description

本出願は、２０１７年１２月２９日に出願された米国仮特許出願第６２／６１１，９８６号の利益および優先権を主張し、その全体がこの参照によって本明細書に組み入れられるものとする。

本明細書は、移動式掃除ロボット用の清掃箱および移動式掃除ロボット用の清掃箱、並びに、清掃箱を含む方法に関する。

移動式掃除ロボットは、床などの表面上を移動して表面からゴミを掃除し得る。収集されたゴミは、ロボット内部のあるボリュームに保管され、後で除去し得る。

いくつかの実施形態によれば、移動式掃除ロボットは、送風機によって生成された供給空気流を受け取り、供給空気流からデブリを濾過するように構成された取り外し可能なフィルタユニットと、フィルタシートと、フィルタアクセス開口部と、フィルタアクセスドアと、フィルタ存在システムと、を含む。フィルタアクセスドアは、フィルタアクセス開口部を覆う閉位置と、フィルタアクセスドアがフィルタアクセス開口部から移動してフィルタシートへのアクセスを可能にする開位置との間で回動可能である。フィルタ存在システムは、フィルタユニットがフィルタシート内に配置されたときに、フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に移動することを可能にするように構成され、さらに、フィルタ存在システムは、フィルタユニットがフィルタシート内に配置されていないときに、フィルタアクセスドアが閉位置に移動するのを防止するように構成されている。フィルタ存在システムは、伸長位置と格納位置との間で変位可能なリフトアームを含む。フィルタアクセスドアが開いているとき、リフトアームはフィルタシート内のフィルタユニットを受け取るための伸張位置になる。フィルタユニットがフィルタシート内に配置されているときにフィルタアクセスドアを開位置から閉位置に移動させると、リフトアームが格納位置に移動する。

いくつかの実施形態によれば、フィルタシートはフィルタ搭載シートであって、フィルタ存在システムは、フィルタアクセスドアが開位置から動かされたときにフィルタユニットをフィルタ搭載位置から設置されたフィルタシートに移動させるように構成される。フィルタユニットがフィルタ装着シートに配置された状態で、閉位置に移動する。

いくつかの実施形態では、フィルタユニットがフィルタ搭載シートに配置され、フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に向かって移動すると、フィルタアクセスドアはフィルタユニットに接触してフィルタユニットを設置されたフィルタシート内に押し込む。そして、フィルタユニットがフィルタ搭載シートに配置されておらず、フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に向かって移動すると、フィルタアクセスドアがリフティングアームと連動してフィルタアクセスドアが閉位置に移動するのを防止する。

いくつかの実施形態では、移動式掃除ロボットは内部収納チャンバを画定する。移動式掃除ロボットは、内部収納チャンバを第１および第２のサブチャンバに分離する内部バリアを含む。内部バリアは、第１のサブチャンバと第２のサブチャンバとの間の流体連通をもたらす開口部を含む。設置されたフィルタシートに配置されると、フィルタユニットは、開口部を通る空気の流れを濾過するために、内部バリアによって開口部の上に支持される。

いくつかの実施形態では、リフトアームは第１のリフトアームで、移動式掃除ロボットは第１のリフトアームの反対側に位置する第２のリフトアームを含む。第１および第２のリフトアームはそれらの間にフィルタ搭載シートを画定する。

リフトアームは、伸長位置に向かってバネ付勢され得る。

いくつかの実施形態では、リフトアームは、旋回軸の周りで伸長位置と格納位置との間で枢動するように構成される。

いくつかの実施形態によれば、移動式掃除ロボットは、フィルタアクセスドアおよびリフトアームのうちの一方に配置されたインターロック機構を含む。インターロック機構は、フィルタユニットがフィルタシートに配置されていない状態でフィルタアクセスドアが閉位置に向かって移動したときにフィルタアクセスドアおよびリフトアームの他方と連動し、それによってフィルタアクセスドアが閉位置に移動しないようにする。

いくつかの実施形態では、インターロック機構はフィルタアクセスドア上の一体型第１のインターロック機構で、移動式掃除ロボットはリフトアーム上の一体型第２のインターロック機構を含み、第１および第２のインターロック機構の一方がインターロックスロットで、第１および第２のインターロック機構の他方がインターロックタブである。フィルタユニットがフィルタシートに配置されていない状態でフィルタアクセスドアが閉位置に向かって移動されると、インターロックタブがインターロックスロットと連動するように、フィルタ存在システムは構成され、インターロックタブとインターロックスロットとの間の連動が、フィルタアクセスドアの閉位置への移動を防止する。

移動式掃除ロボットは、清掃箱シートと、清掃箱シートに取り外し可能かつ交換可能に配置された清掃箱とを含み得る。フィルタシート、フィルタアクセス開口部、フィルタアクセスドア、およびフィルタ存在システムは、それぞれ、清掃箱の一部を形成する。

いくつかの実施形態では、移動式掃除ロボットは、清掃箱を清掃箱シートに保持するための清掃箱保持システムを含む。清掃箱保持システムは、清掃箱が清掃箱シートから移動するのを防止するロック位置と、清掃箱が清掃箱シートから移動するのを可能にするリリース位置との間で選択的に変位可能なラッチ機構を含む。

実施形態によれば、支持構造を含む移動式掃除ロボット用の清掃箱は、清掃箱ハウジング、取り外し可能なフィルタユニット、フィルタアクセスドア、およびフィルタ存在システムを含む。清掃箱ハウジングは、支持構造に取り外し可能かつ交換可能に装着されるように構成されている。清掃箱ハウジングは、フィルタシートとフィルタアクセス開口部とを含む。取り外し可能なフィルタユニットは、供給空気流を受け、供給空気流からデブリを濾過するように構成される。フィルタアクセスドアは、フィルタアクセス開口部を覆う閉位置と、フィルタアクセスドアがフィルタアクセス開口部から移動してフィルタシートへのアクセスを可能にする開位置との間で枢動可能である。フィルタユニットがフィルタシート内に配置されたときに、フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に移動することを可能にし、フィルタユニットがフィルタシート内に配置されていないときに、フィルタアクセスドアが閉位置に移動するのを防止するように、フィルタ存在システムは構成されている。フィルタ存在システムは、伸長位置と格納位置との間で変位可能なリフトアームを含む。フィルタアクセスドアが開いているとき、リフトアームはフィルタシート内のフィルタユニットを受容するために伸張位置となる。フィルタユニットがフィルタシート内に配置されているときにフィルタアクセスドアを開位置から閉位置に移動させると、リフトアームが格納位置に移動する。

実施形態によれば、移動式掃除ロボットは、清掃箱シート、駆動システム、送風機、フィルタユニット、および清掃箱保持システムを含む。駆動システムは移動式掃除ロボットを動かすように作動する。送風機は供給空気流を発生させるように作動する。清掃箱は、清掃箱シートに取り外し可能かつ交換可能に配置されている。フィルタユニットは、清掃箱内および供給空気流の経路内に配置されている。清掃箱保持システムは、清掃箱を清掃箱シートに保持するように構成されている。清掃箱保持システムは、清掃箱が清掃箱シートから移動するのを防止するロック位置と、清掃箱が清掃箱シートから移動するのを許容するリリース位置との間で選択的に変位可能なラッチ機構を含む。

いくつかの実施形態では、清掃箱は、収納位置と上昇位置との間で枢動可能なハンドルを含み、清掃箱保持システムは、ハンドルを収納位置から上昇位置へ枢動させることによってロック位置からリリース位置へ移行する。

いくつかの実施形態では、ハンドルは、ユーザによって握られるように構成されたハンドル本体を含み、ハンドルが収納位置にあるときハンドル本体は実質的に水平に向けられ、ハンドルが上昇位置にあるときハンドル本体は実質的に垂直に向けられる。

いくつかの実施形態によれば、移動式掃除ロボットは支持構造を含み、清掃箱保持機構は、ハンドル上のラッチ部を含み、支持構造上のラッチ部材は、清掃箱シートに対して変位可能である。ラッチ部は、ラッチ部材と係合し、ハンドルと一緒に変位可能であり、その結果、ハンドルが収納位置にあるとき、ラッチ部はラッチ部材と連動して清掃箱が清掃箱シートから移動するのを防ぎ、ハンドルが収納位置から上昇位置に移行して清掃箱が清掃箱シートから持ち上げられると、ラッチ部が清掃箱シートに対してラッチ部材を移動させて清掃箱の清掃箱シートからの移動を可能にする。

いくつかの実施形態では、ラッチ部は、ハンドルが収納位置から上昇位置に移行するときにラッチ部材を変位させるカム機構を含む。

いくつかの実施形態では、ラッチ部材は付勢バネである。

ラッチ部材は、清掃箱が清掃箱シートに挿入されるとラッチ部と接触する丸みを帯びた係合端部を含み得る。

いくつかの実施形態では、移動式掃除ロボットは、フィルタシート、フィルタアクセス開口部、フィルタアクセスドア、およびフィルタ存在システムを含む。フィルタアクセスドアは、フィルタアクセス開口部を覆う閉位置と、フィルタアクセスドアがフィルタアクセス開口部から移動してフィルタシートへのアクセスを可能にする開位置との間で回動可能である。フィルタユニットがフィルタシート内に配置されたときに、フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に移動することを可能にし、フィルタユニットがフィルタシート内に配置されていないときに、フィルタアクセスドアが閉位置に移動するのを防止するように、フィルタ存在システムは構成される。

本発明のさらなる特徴、利点、および詳細は、図面を読むこと、並びに、以下の実施形態の詳細な説明から当業者によって理解されるが、そのような説明は単に本発明の例示に過ぎない。

本発明の実施形態による移動式掃除ロボットの上面前方斜視図である。 図１の移動式掃除ロボットの底面正面斜視図である。 清掃箱が取り除かれた、図１の移動式掃除ロボットの上面斜視図である。 清掃箱が装着され、移動式掃除ロボットの清掃箱アクセス蓋が開放位置にある、図１の移動式掃除ロボットの上面斜視図である。 図１の５－５線で切った、図１の移動式掃除ロボットの断面図である。 図１の移動式掃除ロボットの一部を形成するフィルタユニットの上面斜視図である。 フィルタアクセスドアが閉位置にある、図４の清掃箱の正面斜視図である。 図４の清掃箱の後部斜視図であって、フィルタアクセスドアが開位置にあり、清掃箱の一部を形成するハンドルが部分的に上昇位置にあり、清掃箱の一部を形成する底部パネルが開位置にあり、フィルタユニットが清掃箱の設置されたフィルタシートに配置されている清掃箱を示す。 図４の清掃箱の部分後方斜視図であって、フィルタアクセスドアが開位置にあり、清掃箱のリフトアームが伸長位置にあり、フィルタユニットが清掃箱のフィルタ搭載シートに配置されている清掃箱を示す。 図９の構成における図４の清掃箱の平面図である。 フィルタユニットがフィルタ搭載シート内に配置され、フィルタアクセスドアがフィルタユニットとの接触点に対して部分的に閉じられている、図４の清掃箱の側面図である。 図１の５－５線で切った、図４の清掃箱の断面図である。 フィルタユニットが清掃箱内になく、フィルタアクセスドアが開いている、図４の清掃箱の断片的な背面斜視図である。 図７のフィルタアクセスドアの部分背面斜視図である。 フィルタユニットが清掃箱内になく、フィルタアクセスドアが開いている、図４の清掃箱の断面図である。 フィルタユニットが清掃箱内になく、フィルタアクセスドアが清掃箱の一部を形成するフィルタ存在システムによってロックされて開かれている、図４の清掃箱の断面図である。 図１６に示すように構成された清掃箱の拡大部分図である。 図１の移動式掃除ロボットの部分斜視図であって、ラッチ機構を示す。 図１８のラッチ機構の一部を形成するラッチ部材の斜視図。 ラッチ位置にある、図１８のラッチ機構の部分斜視図である。 図２０の２１－２１線で切ったラッチ機構の断面図である。 図２０の２１－２１線で切ったラッチ機構の断面図で、ラッチ機構がリリース位置にある状態を示す。 図２２の２３－２３線で切ったラッチ機構の断面図で、ラッチ機構がリリース位置にある状態を示す。

本発明の例示的な実施形態が示されている添付の図面を参照しながら、以下に本発明を説明する。図面において、領域または特徴の相対的な大きさは明確にするために誇張されて得る。しかしながら、本発明は、多くの異なる形態で具体化されてもよく、本明細書に記載の実施形態に限定されると解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示の全体を通しかつ完全に、本発明の範囲を当業者に十分に伝えるように提供されている。

ある要素が別の要素に「結合」または「接続」されていると言及されるとき、それは他の要素に直接に結合または接続され得るか、または介在要素も存在し得ることが理解されるであろう。対照的に、ある要素が別の要素に「直接結合」または「直接接続」されていると言われるとき、介在要素は存在しない。全体を通して、同じ番号は同じ要素を指す。

さらに、「下(under)」、「下方(below)」、「下部(lower)」、「上方(over)」、「上部(upper)」などの空間的に相対的な用語は、説明を容易にするために本明細書では１つの要素または特徴の関係を説明するために使用され得る。図面に示されるように、他の要素または特徴に対して。空間的に相対的な用語は、図に示されている向きに加えて、使用中または動作中の装置の異なる向きを包含することを意図していることが理解されよう。例えば、図中の装置をひっくり返すと、他の要素または特徴の「下(under)」または「真下(beneath)」として説明されている要素は、他の要素または特徴の「上(over)」に向けられる。したがって、「下」という例示的な用語は、「上」と「下」の両方の向きを包含し得る。装置は他の方向を向いていてもよく（９０度または他の方向に回転して）、本明細書で使用される空間的に相対的な記述はそれに応じて解釈される。

本明細書で使用される用語は、特定の実施形態を説明することのみを目的としており、本発明を限定することを意図するものではない。本明細書で使用されるとき、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈が明らかにそうでないことを示さない限り、複数形も含むことを意図している。本明細書で使用されるとき、用語「含む(comprises)」および／または「含んでいる(comprising)」は、述べられた特徴、整数、ステップ、動作、要素、および／または構成要素の存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、および／またはそれらのグループの存在や追加を排除するものではない。本明細書で使用されるとき、表現「および／または」は、関連する列挙された項目のうちの１つまたは複数のありとあらゆる組合せを含む。

他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術的および科学的用語を含む）は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。さらに、一般的に使用される辞書で定義されているような用語は、関連技術の文脈におけるそれらの意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的にそのように定義されない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されない。

「モノリシック」という用語は、継ぎ目または継ぎ目のない材料で形成または構成される単一の単一部品である物体を意味する。

移動式掃除ロボットは、部屋または他の場所の周りをナビゲートし、移動する表面を掃除し得る。いくつかの実施形態では、ロボットは自律的にナビゲートするが、場合によってはユーザインタラクションが採用され得る。移動式掃除ロボットは、表面から塵埃及びデブリを収集し、後で（例えば、その清掃箱が容量か又はそれに近いときに）空にされ得る清掃箱（例えば、デブリ箱）に収容する。いくつかの実施形態では、清掃箱は、ユーザによる取り外しおよび取り出し、排出デバイスによる自動排出、またはロボット外部の手持ち式バキューム手段による手動排出用に設計されている。清掃箱は移動式掃除ロボットの内側に位置し、移動式掃除ロボットを通る空気流路内に配置されて、空気流によって清掃箱内に吸い込まれたデブリを保持する。空気流路は、表面から移動式掃除ロボットを通って清掃箱内へとデブリを引き込むのを助ける。清掃箱は空気を濾過し、送風機は移動式掃除ロボットの通気口を通して濾過された空気を排出する。

図１～図２３は、清掃面を自律的にナビゲートし、清掃面に対して清掃作業（例えば、バキューム作業）を実行し得る例示的な移動式掃除ロボット１００を示す。移動式掃除ロボット１００は、前方部分１０４と後方部分１０６とを有する。移動式掃除ロボット１００は、モジュール式清掃箱１３０、フィルタユニット１５０、送風機１１８（図５、例えばバキューム源）、クリーニングヘッド１０８、移動式掃除ロボット１００を動かすための移動または駆動システム１９４、コーナーブラシ１１０、案内システム１９５、後部キャスターホイール１９６、エネルギー貯蔵バッテリ１９７、および、搭載コントローラ１９８を含む。清掃箱１３０おとフィルタユニット１５０とは集合的にフィルタ付き清掃箱アセンブリ１３０´を形成する（図７）。

ロボット１００は、以下でより詳細に説明するように、フィルタ存在システム１６０および清掃箱保持システム１８０をさらに含む。

移動式掃除ロボット１００のいくつかの実施態様では、前方部分１０４は実質的に平らな前縁で角張っており、後方部分１０６は丸みを帯びた或いは半円形の後縁であって、移動式掃除ロボット１００は、Ｄ形状または墓石形の外周輪郭を有している。他の実施形態では、移動式ロボット１００は、円形輪郭、三角形輪郭、楕円形輪郭、または何らかの非対称および／または非幾何学的形状或いは工業デザインなどの他の外周輪郭形状を有し得る。

駆動システム１９４（図２）は、左右の駆動輪１９４Ａと、これらの車輪１９４Ａを駆動するように動作可能な１つまたは複数のモータ１９４Ｂとを含む。駆動輪１９４Ａは、ロボット１００を駆動し、フロア面との２つの接触点を形成する独立した駆動輪であり得る。駆動輪１９４Ａはバネ付勢され得る。多方向キャスターホイール１９６は、フロア面との第３の接触点としてロボット１００をさらに支持する。１つまたは複数の電気駆動モータ１９４Ｂはハウジング内に配置され、車輪１９４Ａを独立して駆動するように動作する。動力構成要素は、コストまたはロボット１００の意図される用途に基づいて、必要に応じて、モータ、車輪、駆動シャフト、または所望されたトラックの任意の組み合わせを含み得る。

案内システム１９５（図１および図２）は、崖検出センサ１９５Ａ、フロア面に向けられたドリフトを検出するための陥凹光学式マウスセンサ１９５Ｂ、およびカメラ１９５Ｃを含む。

クリーニングヘッド１０８は、ロボット１００の下面の吸引開口部１０８Ｂに取り付けられた回転可能なローラなどのクリーニングエレメントまたは抽出器１０８Ａを含む。クリーニングヘッド１０８は、抽出器１０８Ａを強制的に回転させるように動作可能なモータをさらに含み得る。抽出器１０８Ａは、例えば、ブラシローラおよび／または柔軟なゴムローラであり得る。

送風機１１８は、移動式掃除ロボット１００内に空気流を生成するための電気インペラ(impeller)ファンまたは他のバキューム源とし得る。

コントローラ１９８（例えば、マイクロプロセッサ式のコントローラおよび関連するメモリ）は、センサ１９５Ａ～Ｃから入力されたデータおよび／または他のデータを使用して、駆動モータ１９４Ｃ、クリーニングヘッド１０８、および送風機１１８を制御し得る。

駆動モータ１９４Ｃ、案内システム１９５および送風機１１８は、内蔵バッテリ１９７によって電力が供給され得る。

移動式掃除ロボット１００は、堅固な支持構造１０２を含む。支持構造１０２は、送風機１１８、バッテリ１９７、およびクリーニングヘッド１０８を支持する構造を形成する。清掃箱を空にするドアまたは底部カバー１１１を支持構造１０２の底に取り付けることができる。支持構造１０２は、例えば、一体型または非一体型のフレーム、シャーシ、本体、またはアセンブリを含み得る。

支持構造１０２はまた、清掃箱１３０を受容するかまたは他の方法で支持するための清掃箱収納の区画、ウェルまたはシート１２０を形成する。清掃箱１３０は、サービスのために選択的にシート１２０に対し着脱し得る。移動式掃除ロボット１００に装着されるかまたは受容されると、デブリ清掃箱１３０は、清掃されている表面から集められたデブリを収集して貯蔵し得る。

シート１２０は、高さ方向または主軸Ａ－Ａ（図５）および横軸Ｂ－Ｂ（図３）を有する。いくつかの実施形態では、横軸Ｂ－Ｂは実質的に水平である。いくつかの実施形態では、横軸Ｂ－Ｂは主軸Ａ－Ａに対して実質的に垂直である。

シート１２０は、支持構造１０２内に、デブリ清掃箱１３０を受容するためのキャビティを形成する１つまたは複数の側壁１１４およびフロア１１３を含む。シート１２０の下方境界は、清掃箱１３０がシート１２０に挿入されると、デブリ清掃箱１３０が載るフロア１１３によって画定される。

シート１２０は、清掃箱１３０の完全な挿入および清掃箱１３０と支持構造との間の嵌合特徴部の確実な整列を確実にする独自の向きで清掃箱１３０の一致する輪郭を受容するための１つまたは複数の外周輪郭を有し得る。例えば、清掃箱１３０が特定の向きで受容されるように、１つまたは複数の外周輪郭を利用して１つまたは複数のキー付き機構１１４Ｂ（たとえば、隆起部、インデント、突出部など）を生成し得る。キー付き機構１１４Ｂは、清掃箱１３０の補完的なキー付き機構と一致する。いくつかの実施形態では、側壁１１４の一部は、垂直方向または主軸Ａ－Ａから傾斜して、移動式掃除ロボット１００の表面から下向きかつ内向きにテーパを形成する。例えば、側壁１１４の全部または一部を傾斜させて、完全にまたは部分的にじょうご形または円錐形状を形成し得る。デブリ清掃箱１３０の側壁（例えば、側壁１３８）は、シート１２０の側壁１１４と一致するように形作ることができる。例えば、シート１２０と清掃箱１３０は、図示されるＤ形のように、一致する非円形の形状を有し得る。いくつかの実施形態では、デブリ清掃箱１３０の１つまたは複数の出入り口と移動式掃除ロボット１００の空気流路ＦＰとの位置合わせに適応するように、側壁１１４の１つまたは複数の部分を平坦またはほぼ平坦にし得る。

シート１２０の形状は、構造１０２内にデブリ清掃箱１３０を適切に挿入し配向させるのを助ける。挿入中、１つまたは複数のキー付き機構１１４Ｂが、シート内の清掃箱の適切な位置決めのために清掃箱１３０を案内し得る。ユーザは、清掃箱１３０の適切な位置決めを示す１つまたは複数の種類のフィードバックを受け取ることができる。例えば、そのようなフィードバックは、可聴フィードバック（例えば、クリック、ビープ音、またはタップ）、触覚フィードバック（例えば、身体抵抗の感知などのようなユーザの身体的感覚）、および／または可視フィードバック（例えば、移動式掃除ロボット１００のユーザインタフェースおよび／または移動式掃除ロボット１００と無線通信する遠隔装置上で動作する関連アプリケーションを緑色の光で照らす）である。

移動式掃除ロボット１００は、シート１２０を覆う清掃箱アクセス用の蓋またはパネル１１２を含む。清掃箱アクセスパネル１１２は、移動式掃除ロボット１００内に清掃箱１３０を囲み、清掃中に清掃箱１３０が取り外されるのを防止する。清掃箱アクセスパネル１１２がシート１２０上で選択的に回転して開閉し得るように、清掃箱アクセスパネル１１２は、パネルヒンジ１１６によって支持構造１０２に固定される。

いくつかの実施形態では、清掃箱１３０が構造１０２内に配置され、清掃箱１３０がシート１２０のフロア１１３上に置かれ、フィルタアクセスドア１３４が閉じたときにのみ、清掃箱アクセスパネル１１２が清掃箱１３０を覆って閉じる。デブリ清掃箱１３０がシート１２０内に完全に挿入されないように回転されるかまたは部分的にのみ挿入される場合、あるいは、清掃箱１３０のドア１３４が完全に閉じられない場合、清掃箱アクセスパネル１１２は揺れて清掃箱１３０を覆わない。このような場合、清掃箱アクセスパネル１１２は、清掃箱１３０が正しく着座または閉じられていないことをユーザに視覚的に示し、それによって矯正処置が必要であることを視覚的に促すのに十分な半開きのままでもよい。いくつかの実施形態では、移動式掃除ロボット１００は、清掃箱アクセスパネル１１２が半開きであるときに移動式掃除ロボット１００が動作するのを防ぐための１つまたは複数の機構を含む。いくつかの実施形態では、清掃箱１３０がシート１２０のフロア１１３に着座していない、または閉じていないにもかかわらず清掃箱アクセスパネル１１２が強制的に閉じられた場合、移動式掃除ロボット１００が動作しないようにする１つ以上の機構を移動式掃除ロボット１００は含む。

清掃箱１３０は、ハウジング１３１、フィルタアクセス用の蓋またはドア１３４、内部バリア１３７、ドアラッチ機構１４８、ハンドル１４９、およびフィルタ存在システム１６０を含む。

清掃箱ハウジング１３１は、前端部１３０Ａと後端部１３０Ｂとを有する。ハウジング１３１は、頂壁１３３、空にするドアまたは底壁１３２、側壁１３８、および内部バリア１３７を含む。頂壁１３３は、フィルタアクセス開口部１４０Ａを画定する。頂壁１３３、底壁１３２、および側壁１３８は集合的に、開口部１４０Ａと流体連通する内部収容容積またはチャンバ１４０を画定する。内部バリア１３７はチャンバ１４０内に配置されている。

側壁１３８は、シート１２０と相補的な形状で清掃箱１３０の側面を包み込む。側壁１３８は、排気ポート１４４および吸気ポート１４２を含む。いくつかの実施態様では、ユーザが清掃箱１３０を掴むのを助け、かつシート１３０内で清掃箱１３０を正しく方向付けることを確実にする、インデントのような１つまたは複数のキー付き機構を側壁１３８は含む。１つ以上のキー付き機構は、清掃箱１３０をシート１２０内に配置するときにユーザが清掃箱１３０を方向付けるのを助ける側壁１３８の任意の数の非対称的特徴を含む。キー付き機構の非対称性が、移動式掃除ロボット１００の動作中などに、清掃箱１３０がシート１２０内部で回転または移動するのを防止する。

いくつかの実施形態では、吸気ポート１４２は、クリーニングヘッド１０８のデブリ吸気ダクト１２２（図５）に隣接する開口部と一致する細長い擬似楕円形の開口部を含む。いくつかの実施形態では、吸気ポート１４２の端部は、清掃箱１３０がシート１２０内に完全に設置されたときに吸気ポートをダクト１２２でシールするための吸気ポートシールを形成する柔軟なリップを含む。

清掃箱１３０がシート１２０に設置されると、排気ポート１４４は送風機１１８の吸気ダクト１１８Ａ（図５）と整列する。いくつかの実施形態では、排気ポートシール（例えば、柔軟なリップ）が排気ポート１４４の周りに配置され、送風機の吸気ダクト１１８Ａの周りの表面とシールを形成する。

フィルタアクセスドア１３４は、ヒンジ１３５によって頂壁１３３に枢動可能に連結されている。フィルタアクセスドア１３４は、ドア本体またはパネル１３４Ｂと一体型ラッチ機構１３４Ｃとを含む。ドア１３４は、閉位置（図７および図１２）と開位置（図９および図１１）との間でヒンジ１３５の旋回軸Ｃ－Ｃ（図８）を中心に回転し得る。その閉位置では、ドア１３４は開口部１４０Ａを完全に覆って閉じ、それによってチャンバ１４０を画定する更なる壁を形成する。その開位置では、ドア１３４は開口部１４０Ａから移動してそれを覆わず、それによってチャンバ１４０を開放してユーザにアクセスされる。

ラッチ機構１３４Ｃは、ドア１３１を閉位置に解放可能に固定するために、ハウジング１３１上の協働するラッチ機構（例えば、スロットまたはレッジ）に解放可能に係合するように位置決めおよび構成されている。ドア１３４は、ドア１３４が閉じられラッチされたときにドア１３４とハウジング１３１との間に液密シールを形成するためのシール１３４Ａ（例えば、柔軟なゴムストリップ）を含み得る。シール１３４Ａは、フィルタドア１３４が閉じられたときに空気が開口部１４０Ａを通過するのを防止する。

フィルタドア１３４が閉じられたときにフィルタユニット１５０が清掃箱１３０内に見えるように、フィルタドア本体１３４Ｂは、透明材料で形成され得る。ユーザが清掃箱の頂壁１３３を取り外すことなくフィルタユニット１５０を清掃箱１３０から交換または取り外すことができるように、フィルタドア１３４は、フィルタユニット１５０へのアクセスを可能にするように配置される。

フィルタドア１３４は、フィルタ存在システム１６０に関して以下により詳細に説明するように、一体型ドアフランジ１６２および一体型インターロック機構１６４をさらに含む。

内部バリア１３７は、リップまたはレッジ１６６を含み、開口部１４１（図５）を通るフィルタフローを画定する。内部バリア１３７は、内部バリア１３７のいずれかの側の下部または第１の内部収容サブチャンバもしくは容積部１４０Ｌと、上部または第２の内部収容サブチャンバもしくは容積部１４０Ｕとにチャンバ１４０を分離または区画する。第１の容積部１４０Ｌは、開口部１４１を通るフィルタフローによって第２の容積部１４０Ｕと液通している。

シール１６６Ａ（図１２）をレッジ１６６上に取り付けることができる。シール１６６Ａはゴムストリップまたは他のシール材料であり得る。シール１６６Ａは、開口部１４１の周囲に完全に延在し得る。

使用時には、フィルタユニット１５０は、開口部１４１の上に設置される。フィルタユニット１５０は、内部バリア１３７によって収容容積部１４０の内側に支持され、開口部１４１を囲むレッジ１６６の上に位置している。レッジ１６６は、清掃作業中にフィルタユニット１５０を受けて保持するための設置されたフィルタシート１４３を画定する。

清掃動作中、第１の容積部１４０Ｌは、吸気ポート１４２を介してクリーニングヘッド１０８から塵埃を含んだ空気およびデブリを受け、フィルタユニット１５０を通して空気を排出する。清掃動作中、第２の容積部１４０Ｕは、フィルタユニット１５０を介して第１の容積部１４０Ｌからフィルタされた空気を受け、排気ポート１４４を通して空気を排出する。送風機１１８は、排気ポート１４４を通して清掃された空気を吸い込み、後方部分１０６のベント１２６を介して移動式掃除ロボット１００から空気を排出する。

第１の容積部１４０Ｌは、移動式掃除ロボット１００が移動する掃除面から持ち上げられた塵埃又はデブリのような、クリーニングヘッド１０８によって集められた塵埃を貯蔵する。

内部バリア１３７は、空気流ＦＰが第１の容積部１４０Ｌから清掃箱１３０の第２の容積部１４０Ｕに入るのを防ぎ、それによって、開口部１４１を通るのを除いて第１の容積部１４０Ｌから第２の容積部１４０Ｕへのデブリの侵入を防ぐ。

いくつかの実施態様では、排気ポート１４４は、底壁１３２よりも頂壁１３３の近くに配置されて、第１の容積部１４０Ｌのサイズを比較的大きくし得るようにしている。

いくつかの実施形態では、底部ドア開口部１４０Ｂは清掃箱１３０の底部に画定され、底壁１３２は、ヒンジ１３６によって側壁１３８に枢動可能に連結されたドアである。底部ドア１３２は、ヒンジ１３６の周りで、閉位置と開位置との間で選択的に枢動させることができる。その閉位置では、ドア１３２は開口部１４０Ｂを完全に覆って閉じる。その開放位置では、ドア１３２は開口部１４０Ｂから移動して開口部１４０Ｂを覆わず、それによってチャンバ１４０を開いて清掃箱１３０を空にする。

清掃箱１３０は、ドアラッチ１４８Ｂおよびアクチュエータボタン１４８Ａを含むラッチ機構をさらに含む。ラッチ１４８Ｂは底壁１３２の端部から延びている。ラッチ１４８Ｂは底壁１３２の端部から延びており、端部を側壁１３８に解放可能に固定している。ボタン１４８Ａを押してラッチ１４８Ｂを開け、清掃箱１３０を空にするために底壁１３２が解放され得る。

いくつかの実施形態では、シールは、底壁１３２の内面の縁部の周りに延在する。ラッチ１４８Ｂで閉じたときに、シールは、空気が清掃箱１３０の底部を通って清掃箱１３０に入りデブリを排出するのを防止する。

いくつかの実施形態では、清掃箱１３０は排出ポート１４６を含む。排出ポート１４６は、底部壁１３２内の追加のポートで、清掃作業などのいくつかの作業中は閉じたままであるが、清掃箱１３０の排出操作などの他の作業用に開くことができる。シート１２０は、フロア１１３に着座開口部１２５を含む。清掃箱１３０が構造１０２内に適切に着座すると、清掃箱１３０の排出ポート１４６は着座開口部１２５と整列する。

ボトムカバー１１１の底面には、底開口部１１１Ａが形成されている。移動式掃除ロボット１００の内側の清掃箱１３０から移動式掃除ロボット１００の外部への開放通路を形成するように、底開口部１１１Ａは着座開口部１２５と整列する。清掃箱が移動式掃除ロボット１００の内部に着座している間、例えば外部の排出機構によって、開放通路は清掃箱１３０の排出を可能にする。

排出は、外部の排出ステーションから自律的に起こり得る。移動式掃除ロボット１００が、清掃箱１３０の排出が必要であると判断したとき（例えば、清掃箱１３０が一杯になるか、またはモバイル機器アプリケーションなどのリモートアプリケーションの要求で）、排出ステーションにナビゲートする。排出ステーションは、ドッキングステーション（例えば、充電ドック）と一体化され得る。例えば、移動式掃除ロボット１００の電力システムの充電中に排出が生じ得る。移動式掃除ロボット１００が外部排出ステーションにナビゲートすると、排出ポート１４６は外部排出ステーションの吸引機構と整列し、清掃箱１３０内部のデブリが、排出ポート１４６を介して清掃箱１３０から吸引される。いくつかの実施形態では、ユーザは、ロボット制御アプリケーションを含み、ロボット１００にネットワーク接続されているリモート制御デバイス（例えば、携帯電話または他のモバイルデバイス）を所有している。（例えば、ロボット１００に要求を送信すること、および／またはロボット１００からの要求なしに与えられた通知を受信することによって）ロボット制御アプリケーションは、モバイルデバイスを介してユーザが清掃箱１３０の完全な状況を監視することを可能にする。次に、ユーザは、ロボット制御アプリケーションを使用して、清掃箱１００を空にするコマンドをロボット１００に送信することができ、それに応答して移動式掃除ロボット１００は排出ステーションに移動する。

排出ポート１４６は、開位置と閉位置との間で移動するバルブまたは可動フラップもしくはバリアを含み得る。可動バリアは、清掃箱１３０の内容物の排出を可能にするように選択的に閉鎖して開く。閉位置では、フラップは、清掃箱と外部環境との間の空気流を遮断する。開位置では、清掃箱１３０と排出ポート１４６との間のフラップを通る通路が通路内に形成される。可動バリアは、排出ポート１４６と清掃箱１３０内の空気圧の差に応じて開くことができる。排出ステーションは、フラップを開き、デブリを清掃箱１３０から排出ステーションに吸引する負の空気圧（例えば吸引力）を発生させることができる。排出ステーションによる清掃箱１３０の排出は、清掃箱１３０が移動式掃除ロボット１００から取り外されることなく自律的に実施され得る。清掃箱１３０は、可動バリアを閉位置に付勢する付勢機構（例えば、ねじりバネ）を含み得る。

ハンドル１４９は、ハンドル本体１４９Ａ、対向する一体型ヒンジ部１４９Ｂ、および対向する一体型ハンドルラッチ部１８４を含む。いくつかの実施形態では、図示されるように、ハンドルラッチ部１８４はヒンジ部１４９Ｂ上に配置される。

ハンドル１４９は、対向するヒンジＨ２によって、頂壁１３３にヒンジ部１４９Ｂを介して枢動可能に連結されている。ヒンジＨ２は、ハンドル１４９が、収納位置または格納位置（図７および図２１）と上昇位置または伸長位置（図２２）との間で方向Ｆ（図２１）に枢軸Ｅ－Ｅ（図８）を中心に枢動することを可能にする。

いくつかの実施形態では、ハンドル１４９は、伸長位置で頂壁１３３と実質的に直交する。いくつかの実施形態では、ハンドル１４９は、収納状態にあるときに頂壁１３３上にあるか、または頂壁１３３に密接に隣接している。いくつかの実施形態では、ハンドル１４９と清掃箱１３０の頂壁１３３とがほぼ面一の表面を形成するように、ハンドル１４９は、収納状態の間、清掃箱１３０の頂壁１３３の凹部内に配置される。このような構成は、清掃箱１３０の全体的な容積エンベロープを減少させることができる。清掃箱アクセスパネル１１２は、ハンドル１４９が移動式掃除ロボット１００から突出することなく清掃箱１３０とハンドル１４９とを覆って閉じることができる。

いくつかの実施形態では、ハンドルヒンジＨ２および旋回軸Ｅ－Ｅの位置は、清掃箱がヒンジ付きハンドル１４９からぶら下がっているときに、清掃箱がほぼバランスが取れて水平になっているが、清掃箱入口１４２が上向きに傾くように、清掃箱１３０のほぼ重心に沿ってまたはその近くになるように選択される。例えば、ユーザは、２つの手で清掃箱をバランスさせるかまたは安定させる必要なしに、片手でハンドル１４９を握り、清掃箱１３０を持ち上げることができる。

それぞれのハンドルラッチ部１８４は、一体型の幾何学的ラッチ機構１８５Ａ、１８５Ｂを含む（図１８）。ラッチ機構１８５Ａは、実質的に平坦なまたは平らなランドである。ランド１８５Ａは実質的に水平な平面を画定し得る。ランド１８５Ａの平面は、ハンドルヒンジ軸Ｅ－Ｅと交差していなくてもよい。ラッチ機構１８５Ｂは、軸Ｍ－Ｍに対して斜めに傾斜した傾斜面である（図２３）。いくつかの実施形態では、図示されるように、ラッチ機構１８５Ｂは、概して切頭円形傾斜部である。傾斜部１８５Ｂは、先端１８５Ｃからランド１８５Ａまで延びる。傾斜部１８５Ｂは、ランド１８５Ｂから先端１８５Ｃに向かう方向にテーパ状になっている。先端１８５Ｃは、ハンドルヒンジ部１４９Ｂの外面１４９Ｃの平面で終端し得、それによって、外面１４９Ｃから傾斜部１８５Ｂへの移行は滑らかで無段階となる。傾斜部１８５Ｂは、均一または不均一な曲線をたどる滑らかな輪郭を有し得る。ソケット１８５Ｄは、ランド１８５Ａとランド１８５Ａの上の外面１４９Ｃとによって画定される。いくつかの実施形態では、ラッチ機構１８５Ｂは移動案内傾斜部として機能する。いくつかの実施形態では、ラッチ機構１８５Ｂはカムとして動作する。

ラッチ機構１８５Ａ、１８５Ｂは、ハンドル１４９の端部に成形、機械加工、または他の方法で形成され得る。いくつかの実施形態では、ラッチ部１８４は、ハンドル１４９の残りの部分とモノリシックである。

フィルタユニット１５０は、フレーム１５２とフィルタ媒体１５６とを含む。フレーム１５２は、対向する側壁１５２Ａと対向する端壁１５２Ｂ、１５２Ｃとを含む。図示されているように、壁１５２Ａ、１５２Ｂは一体化されて、エンドレスの閉鎖壁またはケーシングを形成し得る。壁１５２Ａ、１５２Ｂは貫通通路１５４を画定する。フィルタ媒体１５６は貫通通路１５４内に収容され、貫通通路１５４を跨いでいる。いくつかの実施形態では、壁１５２Ａ、１５２Ｂは、フィルタ媒体１５６の端部を受容するＵ字形（断面）レールである。フレーム１５２は、端壁１５２Ｂ、１５２Ｃの間で貫通通路を横切って延びるクロスビーム１５２Ｄを含み得る。プルタブ１５７は、フレーム１５２から突出している。プルタブ１５７は、清掃箱１３０からフィルタユニット１５０を取り外すためにユーザによって握られる大きさである。

フィルタ媒体１５６は、任意の適切な材料で形成され得る。いくつかの実施形態では、フィルタ材料１５６は、空気が材料を通過することを可能にするが、埃、デブリなどを捕捉する繊維状材料を含む。フィルタ材料１５６は、空気流路にさらされるフィルタ材料の表面積を増大させる折り目を含み得る。いくつかの実施形態において、フィルタ材料１５６は、フィルタユニット１５０を通る空気流路全体を覆う。

フィルタフレーム１５２は、任意の適切な材料で形成され得る。いくつかの実施態様では、フレーム１５２は剛性ポリマー材料から形成されている。

フィルタ存在システム１６０は、内部バリア１３７のレッジ１６６、フィルタドア１３４のインターロック機構１６４、および持ち上げ機構１７０を含む。システム１６０の構成要素は、フィルタユニット１５０を使用および取り出しのために位置決めするように協働し、フィルタユニット１５０が所定の位置にないときにフィルタドア１３４が閉じるのを防止する。

図９、図１０および図１３に示すように、持ち上げ機構１７０は、一対の横方向に対向するリフトアーム１７２を含む。各アーム１７２は、近位端または枢動端１７２Ａと遠位端または自由端１７２Ｂとを有する。各アーム１７２は、ヒンジＨ１で一体のヒンジポスト１７５Ａによって清掃箱ハウジング１３１に枢動可能に連結されている。ヒンジＨ１は、アーム１７２が所定の収納位置（図５、図７、図８および図１２；着座位置とも呼ばれる）と所定の伸張位置（図９～図１１、図１３および図１５；展開位置または受容位置とも呼ばれ得る）との間でヒンジ旋回軸Ｇ－Ｇ（図１３）を中心に枢動することを可能にする。格納位置では、アーム１７２はレッジ１６６に隣接して又は接触して位置決めされる。伸長位置では、アーム１７２はレッジ１６６の上方に持ち上げられている。ヒンジポスト１７５Ａは、アーム１７２を所定の上昇位置で上方回転を制限する制限付き停止タブ１７５Ｂを含む。アーム１７２はさらに、その動きを通してアームを安定させるために固定ガイドポスト１７５Ｄをスライド可能に受容する一体型ガイドスロット１７５Ｃを含み得る。

各アーム１７２は、縦方向および垂直方向に延びる主壁または側壁１７２Ｄを含む。各アーム１７２はまた、自由端１７２Ｂに近接する側壁１７２Ｄの下端から横方向内側に突出するフィルタ支持タブ１７２Ｃを含む。側壁１７２Ｄおよび支持タブ１７２Ｃは集合的にフィルタ搭載シート１７１を形成してフィルタユニット１５０を受容し支持する。

各アーム１７２は、停止タブまたは壁１７３の形態のインターロック機構を含む。各アーム１７２は、横方向に隣接して停止壁１７３によって画定される凹部１７４をさらに含む。各停止壁１７３および凹部１７４は、関連するアーム１７２の自由端に配置される。停止壁１７３は端縁部１７３Ａを有する。

各アーム１７２は、付勢機構によって格納位置から伸長位置へと付勢または荷重されている。いくつかの実施形態では、図示のように、各付勢機構はバネ１７６であり、各アーム１７２はバネ付勢されている。バネ１７６は、例えばコイルバネであってもよい。しかしながら、他の種類の付勢機構またはバネも使用され得る。単一のバイアス機構（例えば、バネ）を使用して両方のアーム１７２をバイアスすることができ、あるいはアーム１７２の一方または両方を複数のバイアス機構によってバイアスしてもよい。

図１４および図１７に示すように、それぞれのインターロック機構１６４は、フランジ１６２の一部１６２Ｂ、端壁１６４Ａ、および外側壁１６４Ｂを含む。端壁１６４Ａはフランジ部１６２Ｂから横方向外側に延び、ドア１３４から下方または内方に垂下する。外側壁１６４Ｂは端壁１６４Ａから（支持構造１０２に対して）後方に延びる。壁１６２Ｂ、１６４Ａ、１６４Ｂは集合的にインターロックソケットまたはスロット１６５を画定する。インターロックスロット１６５は後方および下方から開口している。

清掃箱保持システム１８０は、ハンドルラッチ部１８４と、２つの対向するラッチアセンブリ１８６Ａ、１８６Ｂとを含む（図３および図１８）。清掃箱１３０の右側のラッチ部１８４とラッチアセンブリ１８６Ａは協働して右側ラッチ機構１８２Ａを形成する。清掃箱１３０の左側のラッチ部１８４とラッチアセンブリ１８６Ｂは協働して反対側の左側ラッチ機構１８２Ｂを形成する。作業者が清掃箱１３０を取り外すことを選択しない限り、清掃箱保持機構１８０は、清掃箱１３０をシート１２０内に保持するように機能する。次に、清掃箱保持機構１８０は、清掃箱１３０を支持構造１０２から選択的に解放されるように作動され、清掃箱１３０がシート１２０から取り外されるのが許容され得る。

それぞれのラッチアセンブリ１８６Ａ、１８６Ｂは、ラッチ部材１８７および付勢機構１８８を含む。いくつかの実施形態では、図示のように、各付勢機構はバネ１８８で、各ラッチ番号１８７はバネ付勢されている。バネ１８８は、例えば、ねじりバネであり得る。しかしながら、他の種類の付勢機構またはバネも使用され得る。

それぞれのラッチ部材１８７は、枢動端部１８７Ｂと、反対側の遠位端すなわち自由端１８７Ｃとを含む。一体型係合またはラッチ部またはタブ１８３が自由端１８７Ｃから横方向に突出している。ラッチタブ１８３は面取りまたは丸みを帯びた端面１８３Ａを有する。端面１８３Ａは、その上端１８３Ｂが丸みを帯びており、比較的鋭い角のある下端１８３Ｄを有する。

それぞれのラッチ部材１８７は、その枢動端部１８７Ｂを中心に枢動し、ラッチタブ１８３が側壁１１４の穴１８９（図１８）を通ってシート１２０内に突出するように支持構造１０２内に取り付けられている。ラッチタブ１８３を内側方向Ｊ（図２３）にシート１２０内に付勢または荷重する。しかしながら、関連するバネ１８８は、ラッチタブ１８３がラッチ軸Ｍ－Ｍ（図２３）に沿って外向きの方向Ｋに対応する穴１８９内に押し下げられるかまたは移動されることを可能にする。

移動式掃除ロボット１００は、表面の清掃を実行するために以下のように使用され得る。まず、フィルタユニット１５０を清掃箱１３０に装着し、清掃箱１３０をシート１２０に装着した状態でロボット１００の動作を説明する。フィルタユニット１５０を清掃箱１３０に装着する方法およびフィルタユニット１５０を清掃箱１３０から取り外す方法については後述する。清掃箱１３０を支持構造１０２内に設置し、清掃箱１３０を支持構造１０２から取り外す方法もまた以下に説明される。

清掃箱１３０は、シート１２０内に完全に着座する。清掃箱アクセスパネル１１２は、清掃箱１３０を覆い、ラッチ機構１３４Ｃによって閉位置に固定される。いくつかの実施形態では、ロボット１００は、清掃箱アクセスパネル１１２が半開き、または清掃箱１３０が存在しないかシート１２０内に適切に配置されていないとき、清掃動作（すなわち、自律式吸引）を実行しないように構成される。いくつかの実施形態では、デブリ清掃箱１３０がシート１２０に不適切に着座したときに清掃箱アクセスパネル１１２を閉じることができないように、ロボット１００は構成される。以下に説明するように、清掃箱１３０は、清掃箱保持機構１８０によってシート１２０に機械的に固定される。

フィルタユニット１５０はフィルタ搭載シート１７１内に位置決めされ、アーム１７２は格納位置にある。フィルタアクセスドア１３４は、フィルタユニット１５０を覆って閉じられており、ラッチ機構１３４Ｃによってしっかりと閉じられている。これにより、フィルタユニット１５０は、第２の容積部１４０Ｕ内のレッジ１６６上であってフィルタアクセスドア１３４と内部バリア１３７との間に配置される。

図５は、移動式掃除ロボット１００の概略側面断面図で、破線で示すように、移動式ロボット１００内のデブリ清掃箱１３０の配置及び移動式ロボット１００を通る空気流の経路ＦＰを示す。

動作中、清掃箱１３０は空気流路ＦＰ内に配置され、送風機１１８は清掃箱１３０を通って空気を引き込む。送風機１１８はクリーニングヘッド１０８および清掃箱１３０を介して空気を引き込み、クリーニングヘッド１０８に近接する清掃面上に負圧（すなわち、バキューム圧力効果）を生成する。いくつかの実施態様では、空気流ＦＰは空気圧気流である。空気流ＦＰの空気は、デブリや埃を清掃面から清掃箱１３０内に運ぶ。空気は、清掃箱１３０内に配置され、移動式掃除ロボット１００の動作中に空気流路ＦＰが通過するフィルタユニット１５０によって浄化される。清浄空気がベント１２６を通って排出される。

空気流ＦＰの経路は、クリーニングヘッド１０８から、デブリ吸入ダクト１２２を通って、吸気ポート１４２を通って、吸気ポート１４２を介してデブリ清掃箱１３０内に順次進む。空気流路ＦＰは、吸気ポート１４２から第１の容積部１４０Ｌへと続き、フィルタユニット１５０を通って第１の容積部１４０Ｌから第２の容積部１４０Ｕへと続く。空気流路ＦＰは、第２の容積部１４０Ｕから、清掃箱排気ポート１４４を通り、排出ポート１１８Ａを通り、送風機１１８を通って進み、次にベント１２６を通って移動式掃除ロボット１００から排出される。

これにより、清掃箱１３０は、空気流ＦＰによって運ばれるデブリを受け取る。濾過された空気がフィルタユニット１５０を通過して第２の収容容積部１４０Ｕに入り、空気から除去されたデブリが、フィルタ媒体１５６の隣接する側の第１の収容容積部１４０Ｌ内に保持され、さらに／或いは、第１の収容容積部１４０Ｌ内に堆積されるように、空気はフィルタユニット１５０によって濾過される。第１の収容容積部１４０Ｌは、動作中（すなわち、清掃動作中）に移動式掃除ロボット１００によって収集された塵埃及びデブリを保管する。

第１の容積部１４０Ｌの形状は、動作中に第１の容積部１４０Ｌがデブリでどのように満たされるかを決定する。いくつかの実施形態では、内部バリア１３７によって部分的に画定される第１の容積部１４０Ｌの形状は、移動式掃除ロボット１００の動作中に第１の容積部１４０Ｌにデブリを埋め戻す。空気流が、排気ポート１４２を介して第１の容積部１４０Ｌにデブリを運ぶ。空気がフィルタユニット１５０を通って第２の容積部１４０Ｕ内に吸い込まれるとき、第１の容積部１４０Ｌ内のデブリは内部バリア１３７を通過しない。いくつかの実施形態では、より多くの空気が吸気ポート１４２とフィルタユニット１５０とを通って流入するにつれて、内部バリア１３７は清掃箱１３０の底壁１３２に向けてデブリを強く押し、フィルタユニット１５０から離れる。

内部バリア１３７のレッジ１６６は、設置されたフィルタユニット１５０を空気流路内に支持しかつ保持する。開口部１４１は、フィルタユニット１５０が開口部１４１を完全に覆うように、それぞれの寸法がフィルタユニット１５０よりも小さい。フィルタユニット１５０は、フィルタドア１３４によって内部バリア１３７に対して定位置に保持される。移動式掃除ロボット１００の掃除動作中に送風機１１８によって引き起こされる空気流がフィルタユニット１５０を所定の位置から移動させたり、第２の容積部１４０Ｕ内から離脱しないように、フィルタユニット１５０が固定される。

清掃箱ハウジング１３１は、サブチャンバ１４０Ｕ内に延在してフィルタユニット１５０をフィルタシート１４３内に案内し固定するためのガイド機構または構造を含み得る。ガイド構造は、例えば傾斜または楔形の突起となり得る。

いくつかの実施形態では、フィルタドア１３４は、フィルタドア１３４が閉位置に固定されたときにフィルタユニット１５０を定位置にさらに固定するために、フィルタドアから下方に延在し、フィルタユニット１５０に対して押し付けるガイド機構または構造を含む。この構造は、フィルタドア１３４の成形部分でもよい。

清掃動作中にフィルタユニット１５０が内部バリア１３７から着座していない場合、空気流がフィルタユニットと内部バリア１３７との間の間隙を通ってフィルタユニット１５０を迂回し、デブリが第２の容積部１４０Ｕおよび送風機１１８に入ることが許容される。

フィルタユニット１５０は、清掃箱１３０内に取り外し可能に配置される。ロボット１００の初期セットアップ中および／またはその後、清掃箱１３０内にフィルタユニット１５０を設置、取り外し、または交換することが必要或いは望ましい場合がある。この目的のために、フィルタアクセスドア１３４を開け、フィルタユニット１５０を以下に説明するように取り外すことができる。フィルタ取り外し手順は、清掃箱１３０を支持構造１０２から取り外した状態、または清掃箱１３０をシート１２０に設置して清掃箱アクセスドア１３４を開いた状態で実行し得る。フィルタユニット１５０を取り外し、埃やデブリを取り除き、清掃箱１３０に再度取り付けることができ、或いは、清掃箱１３０内のフィルタユニット１５０を新しいフィルタユニット１５０と交換することができる。

フィルタユニット１５０は、以下のようにアクセスされ取り扱われ得る。説明のために、図５および図７に示すように、清掃箱１３０は、最初に閉じた位置にあって、ドア１３４が閉じられ、フィルタユニット１５０が設置されたフィルタシート１４３に装着されている。閉じたドア１３４は、フィルタユニット１５０およびアーム１７２をばね１７６の付勢荷重に抗して下方に保持する。いくつかの実施形態では、フランジ１６２の後方の横方向に延びる脚部が、図１２に示されるようにフィルタユニット１５０の後端部を押す。

次に、フィルタアクセスドア１３４を開く。ドア１３４が開かれると、バネ１７６がアーム１７２を、ヒンジＨ１を中心にして自動的にＮ方向（図１１）に伸張位置（図９～図１１）に枢動させる。それにより、フィルタ搭載シート１７１内に保持されているフィルタユニット１５０は、同様に設置位置から上昇位置まで上昇する。次に、ユーザは、フィルタユニット１５０を都合よく握り、フィルタユニット１５０をフィルタ搭載シート１７１から持ち上げるかまたはスライドさせることができる。プルタブ１５７を使用して、フィルタドア１３４を通してフィルタユニット１５０を清掃箱１３０から掴んで取り外すことができる。

アーム１７２は、バネ１７６の力を受けて直立したままである。次に、ユーザは、フィルタユニット１５０（元のフィルタユニットまたは別のフィルタユニットであり得る）をフィルタ搭載シート１７１内に配置またはスライドさせることができる。アーム１７２が直立位置にあるとき、このように支持されているフィルタユニット１５０は、そのフィルタ搭載位置に配置されている。その後、ユーザは、フィルタアクセスドア１３４を閉じるように閉じる方向Ｐに押すことができる（図１１）。ドア１３４が枢動して閉じると、ドア１３４（フランジ１６２および／または本体パネル１３４Ｂ）は、フィルタユニット１５０の上部前端リーディングエッジ１５０Ｅ（例えば、フレームレール１５２Ｃの先端）に接触し、その係合における閉鎖力をフィルタユニット１５０へ伝達する。それにより、閉鎖力がフィルタユニット１５０を介してアーム１７２に伝達され、アーム１７２をドア１３４が閉まる格納位置に向かって方向Ｑ（図１１）に（バネ１７６の継続的な負荷に抗して）枢動させる。ドア１３４は、フィルタユニット１５０と接触したままであり、それが完全に閉じられてラッチされるまでこのようにして下向きに枢動され、そのときドア１３４とフィルタユニット１５０との間の係合によって、フィルタユニット１５０は設置されたフィルタシート１４３上の完全設置位置に強制される。

フィルタユニット１５０がフィルタ搭載シート１７１内に完全に着座していない場合、閉鎖ドア１３４はフィルタユニット１５０をフィルタ搭載シート１７１上のその完全挿入位置に押し下げることができる。ドア１３４が閉じられ、フィルタユニット１５０およびアーム１７２が下向きに枢動されると、フィルタユニット１５０の下端が頂壁１３３の下に画定されたスロット内に押し込まれる。このようにして、フィルタユニット１５０は設置されたフィルタシート１４３内に、開口部１４１に対し正確に位置決めされ固定される。

特に、ドア１３４が枢動して閉じられると、フィルタユニット１５０とドア１３４との間の係合が、インターロック機構１６４はアーム１７２と係合せずインターロックしないことを確実にする。すなわち、アーム１７２は、アーム１７２の端部とインターロック機構１６４との間の干渉を防止する速度で下方に押される。

フィルタユニット１５０が清掃箱１３０からなくなった状態でロボット１００が操作されると、空気流ＦＰは適切に清掃されず、送風機１１８を損傷する可能性がある。したがって、ロボット１００を作動させる前に、フィルタユニット１５０が適切に取り付けられていることを確認することが重要である。フィルタ存在システム１６０は、この目的のために頑強で効果的な機構を提供する。

フィルタ搭載シート１７１内にフィルタユニット１５０がない状態でフィルタアクセスドア１３４が開かれると、図１３および図１５に示されるように、アーム１７２はバネ１７６の力を受けて直立したままになる。ドア１３４が開位置から閉位置に向かって回転すると、フランジ１６２の下部１６２Ａはアーム１７２の間を通過して凹部１７４内に入る。各アーム１７２の停止壁１７３は対応するインターロック機構１６４のスロット１６５に入る。

ドア１３４が閉位置に向かってさらに回転すると、図１６および図１７に示すように、終端部１７３Ａが端壁１６４Ａに当接するまで、各直立アーム１７２の停止壁１７３がそれぞれのスロット１６５内にさらに受容される。いくつかの実施形態では、終端部１７３Ａは端壁部１６４Ａの当接面１６４Ａ 'と実質的に平行であるので、終端部１７３Ａは端壁１６４Ａと実質的に直角に嵌合する。

これにより、停止壁１７３は、ドア１３４が閉位置に向かってさらに枢動するのを制限または防止するために、インターロック機構１６４とインターロックされる。カバー１３４はロックされた開位置に保持されており、フィルタ存在システム１６０はロックアウト位置をとっている。各アームインターロックのスロット１６５配置内の停止壁１７３は、各アーム１７２に横方向の安定性をもたらして、アームの端部が機構１６４から外れないようにする。

その結果、ドア１３４を全閉にすることができず、フィルタユニット１５０を設置する必要があることをユーザに知らせることができる。ドア１３４が完全に閉じることができないことおよび失敗は、フィルタユニット１５０が設置されていないことを示す視覚的および触覚的なフィードバックをユーザに提供する。

さらに、ドア１３４が完全に閉じられていない状態で、清掃箱アクセスドア１１２を清掃箱１３０の上で完全に閉じることはできない。いくつかの実施形態において、ロボット１００は、ドア１１２が閉じられていないときに送風機１１８が作動しないように構成される。いくつかの実施形態では、清掃箱アクセスドア１１２は、支持構造上の電気接点と接触するために閉じられなければならず、そして清掃箱アクセスドア１１２が開いている間に送風機１１８を動かす試みがなされた場合、ロボット１００は視覚的または聴覚的にエラーをユーザに示し得る。フィルタアクセスドア１３４を閉じることができないので、清掃箱アクセスドア１１２を閉じることができず、したがって、フィルタユニット１５０が正しく設置されていないとロボット１１０を作動することができない。

いくつかの実施形態では、アーム１７２がカバー１３４のロックされた開位置を超えた機械的な移動を防止または抵抗するように、カバー１３４、インターロック機構１６４、凹部１７４、停止壁１７３、およびアーム１７２の相対位置、角度、向き、および／または幾何学的配置が選択される。いくつかの実施形態では、閉鎖カバー１３４の力ベクトルがアーム１７２をそれらの元の角度に保持するか或いはアーム１７２をさらに上昇させ、アーム１７２を下方に枢動させないように、これらの構成要素が配置される。

ユーザは、フィルタアクセスカバー１３４を回転させてアームから離し、フィルタユニット１５０をフィルタ搭載シート１７１に搭載することができる。その後、ユーザは、上述のようにドア１３４を閉じることができる。

アーム１７２は、それらの上昇位置（図１５）からそれらの格納位置（図８）まで角度Ｔ（図１５）だけ枢動する。いくつかの実施形態では、角度Ｔは少なくとも２３度である。

いくつかの実施形態では、フィルタユニット１５０は、設置されたフィルタシート１４３内に完全に装着されたときに水平に対してある角度で配置される。いくつかの実施形態では、フィルタユニット１５０は、水平に対して約２０～２６度の範囲の角度で配置される。

清掃箱１３０は、例えば、ユーザによってデブリが空にされ、清掃され、および／または交換されるために、移動式掃除ロボット１００から取り外し可能である。しかしながら、空気流ポートと通路が規定どおりに嵌合および整列していることを確認するために、送風機１１８が作動しているときに清掃箱１３０がシート１２０内に適切に着座されていることが重要である。また、清掃箱１３０は、ユーザによって意図的に取り外されるまでシート１３０内に保持されるべきである。例えば、ロボット１００がひっくり返されても、清掃箱１３０が誤ってシートから外れてはならない。

清掃箱保持システム１８０は、清掃箱１３０をシート１２０に固定するのに役立つ。清掃箱保持システム１８０はまた、オペレータが清掃箱１３０をシート１２０から選択的に取り外し、シート１２０内の清掃箱１３０（または別の清掃箱１３０）を交換および固定することを可能にする。

使用時には、清掃箱１３０は、上述のように、挿入方向Ｉ（図５）にシート１２０に挿入される。清掃箱１３０は、ハンドル１４９のラッチ部１８４がラッチアセンブリ１８６Ａ、１８６Ｂのラッチタブ１８３とそれぞれ整列するように配向される。この位置合わせは、ユーザによって、および／または、清掃箱１３０とシート１２０との協働する幾何学的形状によって提供される機械的センタリングによって意図的に達成され得る。

清掃箱がシート１２０に挿入されているとき、ハンドル１４９は、上昇位置または格納位置のいずれかにあり得る。いずれの場合も、ラッチタブ１８３は、清掃箱側壁１３８に沿ってハンドルラッチ部１８４上をスライドする。清掃箱側壁１３８の周長および輪郭は、清掃箱１３０の進入を容易にするためにラッチ部材１８７を外側に押し下げることができるが、バネ１８８はリバース力を及ぼし続ける。丸みを帯びた上端部１８３Ｂは、側壁１３８およびラッチ部１８４上のラッチタブ１８３の通過を容易にする。ハンドル１４９が格納位置にある場合、各ラッチタブ１８３はランド１８５Ａの上の空間またはソケット１８５Ｄ内に押し込まれ、それによって清掃箱１３０をシート１２０内に係止する。ハンドル１４９が上昇位置にある場合、各ラッチタブ１８３はソケット１８５Ｄ内または傾斜部１８５Ｂ上に押し込まれる。次いで、ハンドル１４９を格納位置に下げて、ラッチタブ１８３を傾斜部１８５Ａに沿ってスライドさせ、次いでランド１８５Ａの上のソケット１８５Ｄ内に落とし、それによって清掃箱１３０をシート１２０内に係止する。

清掃箱１３０が完全に着座し、ハンドル１４９が格納位置または収納位置にあるとき、それぞれのラッチタブ１８３は対応するソケット１８５Ｄ内に横方向に延び、バネ１８８の付勢荷重によってこの位置に保持される。ラッチ機構１８２Ａ、１８２Ｂは、図２０および図２１に示されるように、ロック位置にある。清掃箱１３０をシート１２０から移動させようとする力（すなわち、軸Ａ－Ａに沿った取り外し方向Ｒ（図５および図２１）の力）が清掃箱１３０にかけられると、各ラッチタブ１８３は、その対応するハンドルラッチ部１８４のランド１８５Ａと係合してこれとインターロックする。その結果、清掃箱１３０は、ランド１８５Ａとラッチタブ１８３との間のインターロックによってシート１２０から外れるのを防止または抑制される。いくつかの実施形態では、ハンドル１４９が収納位置にあるとき、ハンドル本体１４９Ａは実質的に水平に向けられる。

取り外し方向Ｒに持ち上がったハンドル１４９に及ぼされる力が、主にラッチタブ１８３に垂直方向の持ち上げ力をもたらし、ラッチタブ１８３を軸Ｍ－Ｍに沿って外側（方向Ｋ）に押すような横方向の力をもたらさないように、清掃箱保持システム１８０の構成要素は構成される。

清掃箱１３０は、その後、以下のようにしてシート１２０から取り外されるかまたは引き出され得る。ユーザは、ハンドル１４９を格納位置から上昇位置までＦ方向に回転させる。ハンドル１４９が回転すると、各ラッチ部１８４は、それに対応してそのラッチタブ１８３に対して方向Ｆに回転する。各ラッチ部１８４とラッチアセンブリ１８６Ａ、１８６Ｂのペアとの間の相互作用は、図１８～図２３に示されるようにラッチ機構１８２Ａを参照して以下に説明される。しかしながら、この説明はラッチ機構１８２Ｂにも同様に当てはまることを理解されたい。いくつかの実施形態において、ハンドル１４９が上昇位置にあるとき、ハンドル本体１４９Ａは実質的に垂直に向けられる。

図２０および図２１は、シート１２０に着座した清掃箱１３０、格納位置にあるハンドル１４９、およびロック位置にあるラッチ機構１８２Ａを示す。上述のように、ラッチタブ１８３はバネ１８８によって横方向に延びてソケット１８５Ｄに着座する。

ユーザがハンドル１４９を回転させると、ラッチ機構１８５Ａ、１８５Ｂは対応してヒンジ軸Ｅ－Ｅを中心にラッチタブ１８３に対して回転する。フラット１８５Ａは、ラッチタブ１８３を所定の位置にロックしなくなるように再配置および再配向される。傾斜部１８５Ｂの先端１８５Ｃは、取り外し軸Ｒに沿ってラッチタブ１８３の下の位置までスライドする。これにより、ラッチ機構１８２Ａはリリース位置に配置される。

ラッチ機構１８２Ａをリリース位置にした状態で、ユーザは次に清掃箱１３０を取り外し方向Ｒに持ち上げてシート１２０から外に出す。

清掃箱１２０が取り外されると、傾斜部１８５Ｂは、ラッチタブ１８３をバネ１８８の力に抗して徐々に外側に押す。これにより、ラッチタブ１８３は、方向Ｋに強制的に並進、押し下げ、または移動して穴１８９に入る。傾斜部１８５Ｂはラッチタブ１８３を押し下げ位置に保持し、ラッチタブ１８３がハンドル１４９を越えて清掃箱側壁１３８上にスライドすることを可能にする。次に、ラッチタブ１８３は、ビン１３０がシート１２０から離れるまで清掃箱側壁１３８に沿ってスライドすることができる。

ラッチ機構１８５Ｂは、過度の努力なしにラッチタブ１８３がラッチ部１８４の下の清掃箱１３０の端部１３８Ａ上をスライドするのに十分な移動距離Ｖだけラッチタブ１８３を外側に移動させる。いくつかの実施形態では、ラッチタブ１８３の端面１８３Ａが側方から縁部１３８Ａから離れ、或いは、ほぼ離れるように、このような方法でラッチタブ１８３が移動される。

図１８～図２３に示すように、いくつかの実施形態では、傾斜部１８５Ｂ（またはハンドルラッチ部１８４上の他のラッチ機構）は、清掃箱１３０が完全に着座してハンドル１４９が完全に持ち上げられたときにラッチタブ１８３を外側に移動させないように構成され、ラッチ機構１８２Ａはリリース位置にある。この場合、先端１８５Ｃはラッチタブ１８３の下端部の下側に隣接して位置決めされる。次に、清掃箱１３０が持ち上げられてラッチタブ１８３が傾斜部１８５Ｂを滑り落ちるにつれて（高さが上がる）、ラッチタブ１８３は全距離Ｖだけ移動される。

他の実施形態では、傾斜部１８５Ｂ（またはハンドルラッチ部１８４上の他のラッチ機構）はカムとして動作するように構成される。ユーザがハンドル１４９を回転させると、傾斜部１８５Ｂの先端１８５Ｃがラッチタブ１８３の下でかつラッチタブ１８３と清掃箱１３０の内部との間をスライドする。これにより、ラッチ機構１８２Ａがリリース位置にあって、清掃箱１３０が依然としてシート１２０に着座しているときには、傾斜部１８５Ｂはラッチタブ１８３をＫ方向のバネ１８８の力に抗して徐々に外側に押し、ラッチタブ１８３を押し下げ位置に保持する。

傾斜部１８５Ｂ（またはハンドルラッチ部１８４上の他のラッチ機構）がカムとして動作するように構成されているいくつかの実施形態では、傾斜部１８５Ｂは、清掃箱１３０が完全に着座してハンドルが完全に上昇している時、ラッチタブ１８３を距離Ｖの一部分だけラッチ機構１８２Ａをリリース位置に配置するように強制する。次に、清掃箱１３０が持ち上げられてラッチタブ１８３が傾斜部１８５Ｂを滑り落ちると、ラッチタブ１８３が距離Ｖの残りの部分だけ移動される。

傾斜部１８５Ｂ（またはハンドルラッチ部１８４上の他のラッチ機構）がカムとして動作するように構成されている他の実施形態では、傾斜部１８５Ｂは、清掃箱１３０が完全に着座してハンドルが完全に上昇している時、ラッチタブ１８３を全距離Ｖだけラッチ機構１８２Ａをリリース位置に配置するように強制する。

清掃箱１３０が取り外されると、ラッチタブ１８３はバネ１８８によって付勢された伸長位置に自由に戻ることができる。清掃箱１３０（または別の清掃箱）はその後、上述のようにシートに設置され得る。

ロボット１００は、（例えば、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１２／０２９１８０９号に記載されているように）清掃箱１３０内に存在するデブリの量を感知するためのゴミ検出システムをさらに含み得る。

いくつかの実施形態では、清掃箱１３０は、許容範囲内（いくつかの実施形態では、０ｍｍ～５ｍｍ）でシート１２０に嵌合するように形成される。この許容範囲は、後述するように、空気流に悪影響を与えたり空気漏れを許容したりすることなく、清掃箱１３０の１つまたは複数のポートが移動式掃除ロボット１００の他の特徴と整列することを保証する。

清掃箱１３０は、任意の適切な材料で形成され得る。適切な材料は、剛性ポリマー材料（例えばプラスチック）を含み得る。

いくつかの実施形態では、清掃箱１３０は、収容容積部１４０Ｌを見て清掃箱１３０を空にすることを必要とするか否かを判断するための透明部分を含む。いくつかの実施形態では、清掃箱１３０内または清掃箱１３０の開口部に配置された１つまたは複数のセンサが、清掃箱１３０内のデブリのおよその量を検出し、更なる作動（すなわち、更なる吸引）に進む前に清掃箱１３０を排出又は空にする必要があるという警告を移動式掃除ロボット１００に送信する。

光学センサなどの１つまたは複数の清掃箱センサを使用して、第１の容積部１４０Ｌ内にどのくらいの量のデブリが蓄積されているか、更に、いつ第１の容積部１４０Ｌがデブリで一杯になって空にする必要があるかを測定し得る。この測定値を示す清掃箱フルセンサーから移動式掃除ロボット１００の制御装置または処理装置に信号を送ることができる。いくつかの実施形態では、コントローラ１９８は、清掃作業を中止し、移動式掃除ロボット１００に外部の排出装置にナビゲートさせるための命令を生成し得る。いくつかの実施形態では、コントローラは、移動式掃除ロボット１００のグラフィカルユーザインターフェースまたは移動式掃除ロボット１００と通信している関連遠隔装置で測定値を生成し、遠隔装置に警告を送り、ビーコンを点灯させ、または それ以外の方法で、移動式掃除ロボット１００の清掃箱１３０を空にすべきであることをユーザに示す。

いくつかの実施形態では、清掃箱アクセスドア１１２が閉じられているかどうかを示すために、清掃箱アクセスドア位置センサ１１７Ａが設けられている。例えば、清掃箱アクセスドア位置センサ１１７Ａは、ロボット１００上の１つまたは複数の電気コンタクトであってよく、ドア１１２が閉じられたときに清掃箱アクセスドア１１２上の１つまたは複数のコンタクトまたは機構１１７Ｂと接触することによって係合または作動し得る。清掃箱ドア位置センサ１１７Ａからの信号または清掃箱ドア位置センサ１１７Ａの作動は、清掃箱アクセスドア１１２が閉じられているかどうかを判定するために、移動式掃除ロボット１００のコントローラ（例えば、搭載コントローラ１９８）によって使用され得る。清掃作業中に清掃箱アクセスドア１１２が閉じられていない場合、コントローラ１９８は、移動式掃除ロボット１００が少なくとも特定の構成要素、サブシステムまたは機能を操作することを妨げる。特に、コントローラ１９８は、コマンド（例えば、ロボット１００上のＨＭＩを介して手動で入力されるコマンド、遠隔アプリケーションを介して受信されたコマンド、または自動スケジューリングルーチンから発行されたコマンドなど）が受信された場合でも、少なくとも送風機１１８（さらに、いくつかの実施形態では、少なくとも送風機１１８および駆動システム１９４）の動作を防止し得る。コントローラ１９８は、清掃箱１３０に関連するエラーがあることを示す信号または警告をユーザに発信または送信し得る。警告によって促されて、ユーザはロボット１００を検査し、エラーの原因を突き止めることができる（例えば、なぜ清掃箱アクセスドア１１２は閉じられていないのか）。ユーザは、清掃箱１３０が適切に配置または構成されていないと判断することができ、清掃箱１００を再配置して清掃箱アクセスドア１１２を閉じて、ロボット１００が清掃動作を継続できるようにすることができる。

したがって、清掃箱アクセスドア位置センサ１１７Ａおよびフィルタ存在システム１６０は、フィルタユニット１５０が清掃箱１３０内に適切に配置されていない場合にロボット１００の望ましくない動作を協調的に防止し得る。その場合、フィルタ存在システム１６０は、フィルタアクセスドア１３４が閉位置をとることを防ぎ、それによって、清掃箱アクセスドア１１２がシート１２０内の閉鎖されていない清掃箱１３０の上方の閉位置に配置されることを防止する。これによって、清掃箱アクセスドア位置センサ１１７Ａに、清掃箱アクセスドア１１２が適切に配置されていない（すなわち、閉じていない）ことを示させる。ロボット１００がこの状態にあると、コントローラ１９８は、ロボット１００が少なくとも特定のサブシステムまたは機能を作動することを妨げ、上述のように警告を発し得る。

いくつかの実施形態では、清掃箱存在センサ１１５Ａは、清掃箱１３０の中または上に取り付けられている協働する機構または構成要素１１５Ｂと共に、清掃箱アクセスドア１１２に取り付けられている。いくつかの実施形態では、清掃箱存在センサ１１５Ａはホール効果センサで、構成要素１１５Ｂは磁石である。清掃箱存在センサ１１５Ａからの信号は、清掃箱１３０が移動式掃除ロボット１００の内部に存在するかどうかを決定するためにコントローラ（例えば、搭載コントローラ１９８）によって使用され得る。清掃作業中に、清掃箱１３０が清掃箱シート１２０内に存在しない、或いはフィルタアクセスドア１３４が閉じた状態で適切に配置されていない場合、移動式掃除ロボット１００のコントローラ１９８は、センサ１１７Ａに関して上述したような移動式掃除ロボット１００が少なくとも特定のサブシステムまたは機能を作動することを妨げる。コントローラ１９８は、センサ１１７Ａに関して上述したように、清掃箱１３０に関連するエラーがあることを示す信号または警告をユーザに発信または送信し得る。

本明細書に記載のロボットは、１つ以上のコンピュータプログラム製品、例えば１つ以上の非一時的機械装置などの１つ以上の情報キャリアに有形に具体化された１つ以上のコンピュータプログラムを用いて、プログラム可能なプロセッサ、コンピュータ、複数のコンピュータ、および／またはプログラム可能な論理構成要素などの１つまたは複数のデータ処理装置による実行のための、またはその動作を制御するための可読媒体で、少なくとも部分的に制御される。

コンピュータプログラムは、コンパイル言語またはインタプリタ言語を含む任意の形態のプログラミング言語で書くことができ、スタンドアロンプログラムとして、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、もしくは他のユニットとして含む、任意の形態で展開でき、コンピューティング環境での使用に適している。

本明細書に記載のロボットを制御することに関連する動作は、本明細書に記載の機能を実行するために１つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する１つまたは複数のプログラム可能プロセッサによって実行され得る。本明細書に記載のロボットおよび排出ステーションの全部または一部の制御は、例えばＦＰＧＡ（field programmable gate array）および／またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）などの特殊目的論理回路を使用して実施され得る。

コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサは、例として、汎用および専用マイクロプロセッサの両方、ならびに任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つまたは複数のプロセッサを含む。一般に、プロセッサは、読み出し専用記憶領域またはランダムアクセス記憶領域またはその両方から命令およびデータを受け取る。コンピュータの要素は、命令を実行するための１つまたは複数のプロセッサと、命令およびデータを収納するための１つまたは複数の記憶領域デバイスとを含む。一般に、コンピュータはまた、データを記憶するためのマスＰＣＢなどの１つまたは複数の機械可読記憶媒体、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、または光ディスクからデータを受信する、或いは、そこにデータを転送する、もしくはそれらに転送するように動作可能に結合される。コンピュータプログラムの命令およびデータを具体化するのに適した機械可読記憶媒体は、例として、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、およびフラッシュ記憶領域デバイス、磁気ディスク、例えば内蔵ハードディスク又はリムーバブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ-ＲＯＭおよびＤＶＤ-ＲＯＭディスクなどの半導体記憶領域デバイスを含む、あらゆる形態の不揮発性記憶領域を含む。

いくつかの実施形態では、ロボット１００は、作業領域を効果的に掃除機で掃除するために様々な行動モードを使用する。行動モードは、並行して操作できる制御システムの層である。ロボットコントローラ１９８（例えば、マイクロプロセッサ）は、センサシステムからの入力に基づいて、任意の所与のシナリオについて１つまたは複数の支配的な行動モードを識別して実施するために優先順位調停スキームを実行するように動作する。ロボットコントローラ１９８はまた、回避、ホーミング、およびドックとのドッキング調整操作を動作可能であり得る。

一般に、説明したロボット１００の行動モードは、次のように特徴付けることができる。すなわち、（１）カバレージ行動モード、（２）退避行動モード、および（３）安全行動モードである。カバレージ行動モードは、ロボット１００が効率的かつ効果的にその動作を実行できるように主に設計されているが、退避行動モードおよび安全行動モードは、誘導システムからの信号が、ロボット１００の通常の動作に障害が発生（例えば、障害物に遭遇）或いは障害が発生している可能性がある（例えば、断崖が検出）旨を示すときに実行される優先行動モードである。

ロボット１００のための（バキュームのための）代表的かつ例示的なカバレッジ行動モードは、（１）スポットカバレージパターン、（２）障害物追従（またはエッジクリーニング）カバレージパターン、および（３）ルームカバレージパターン、を含む。スポットカバレッジパターンでは、ロボット１００に、定義された作業領域内の限られた領域、例えば交通量の多い領域を清掃させる。特定の実施形態では、スポットカバレッジパターンは、スパイラルアルゴリズムによって実施される（しかし、多角形などの他の種類の自己境界領域アルゴリズムも使用され得る）。ロボット１００の外向きまたは内向きの螺旋運動を引き起こす螺旋アルゴリズムは、マイクロプロセッサから動力システムへの制御信号によって実行され、その旋回半径を時間または走行距離の関数として変化させる（それによって、ロボット１００の螺旋運動パターンを増減させる）。

ロボット１００の典型的な行動モードの前述の説明は、ロボット１００によって実施され得る動作モードの種類を表すことを意図している。当業者は、上述した行動モードが、特定の用途において所望の結果を達成するために定義され得る、他の組み合わせおよび他のモードで実施され得ることを理解するであろう。

ナビゲーション制御システムをロボット１００と組み合わせて有利に使用して、決定論的構成要素（ロボット１００の動きを制御する制御信号の形で）を、ロボット１００によるランダムで自律式の運動を含む、運動アルゴリズムに追加することによって、ロボット１００の掃除効率を高めることができる。ナビゲーション制御システムは、ナビゲーション制御アルゴリズムの指示の下で動作する。ナビゲーション制御アルゴリズムは、所定のトリガ事象の定義を含む。

概説すると、ナビゲーション制御システムは、ナビゲーション制御アルゴリズムの指示の下で、ロボット１００の移動行動を監視する。一実施形態では、監視された移動行動は、以下にさらに詳細に記載されるように、ロボット１００の「位置履歴」に関して定義される。別の実施形態では、監視された移動行動はロボット１００の「瞬間位置」に関して定義される。

所定のトリガ事象は、ロボット１００の移動行動における特定の発生または状態である。所定のトリガ事象が実現されると、ナビゲーション制御システムは制御信号を生成しロボット１００に伝達するように動作する。制御信号に対して、ロボット１００はその制御信号によって規定される行為、すなわち所定の行為を実施または実行するように動作する。この所定の行為は、ロボット１００の移動行動の決定論的構成要素を表す。

以上は本発明の例示であって、本発明を限定すると解釈されるべきではない。本発明のいくつかの例示的な実施形態を説明したが、当業者は、本発明の新規な教示および利点から実質的に逸脱することなく、例示的な実施形態において多くの修正が可能であることを容易に認識するであろう。したがって、そのような修正はすべて本発明の範囲内に含まれることが意図されている。よって、以上の説明は本発明の例示であって、開示された特定の実施形態に限定されると解釈されるべきではなく、開示された実施形態に対する変形、および他の実施形態は本発明の範囲内に含まれることが意図されている。

［第１項］
送風機によって生成された供給空気流を受け、前記供給空気流からデブリを濾過するように構成された取り外し可能なフィルタユニットと、
フィルタシートと、
フィルタアクセス開口部と、
フィルタアクセスドアであって、前記フィルタアクセスドアが前記フィルタアクセス開口部を覆う閉位置と、前記フィルタシートへのアクセスを可能にするために前記フィルタアクセスドアが前記フィルタアクセス開口部から変位した開位置と、の間で枢動可能なフィルタアクセスドアと、
フィルタ存在システムであって、
前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されているときに、前記フィルタアクセスドアが前記開位置から前記閉位置に動くことを可能にし、
前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されていないときに、前記フィルタアクセスドアが前記閉位置に動くのを防止するように構成されたフィルタ存在システムと、
を含んでなる移動式掃除ロボットであって、
前記フィルタ存在システムが、伸長位置と格納位置との間で変位可能なリフトアームを含み、
前記フィルタアクセスドアが開いているとき、前記リフトアームが、前記フィルタユニットを前記フィルタシート内に受容する伸長位置となり、
さらに、前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されているとき、前記フィルタアクセスドアを開位置から閉位置に動かすことで、前記リフトアームが格納位置に移動する、移動式掃除ロボット。
［第２項］
前記フィルタシートがフィルタ搭載シートで、
前記フィルタユニットが前記フィルタ搭載シート内に配置された状態で前記フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に移動されると、前記フィルタユニットをフィルタ搭載位置から設置済みフィルタシートに移動させるように前記フィルタ存在システムが構成されている、第１項に記載の移動式掃除ロボット。
［第３項］
前記フィルタユニットが前記フィルタ搭載シート内に配置され、前記フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に向かって移動すると、前記フィルタアクセスドアが前記フィルタユニットに接触し、前記フィルタユニットを前記設置済みフィルタシートに押し込み、
さらに、前記フィルタユニットが前記フィルタ搭載シートに配置されておらず、前記フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に向かって移動すると、前記フィルタアクセスドアが前記リフトアームと連動して前記フィルタアクセスドアが閉位置に移動するのを防止する、第２項に記載の移動式掃除ロボット。
［第４項］
当該移動式掃除ロボットは内部収納チャンバを画定し、
当該移動式掃除ロボットは、前記内部収納チャンバを第１および第２のサブチャンバに分離する内部バリアを含み、前記内部バリアが、第１および第２の前記サブチャンバ間の流体連通をもたらす開口部を含み、
前記設置済みフィルタシート内に配置されると、前記フィルタユニットが、前記開口部を通る空気流を濾過するために、前記内部バリアによって前記開口部の上に支持される、第２項に記載の移動式掃除ロボット。
［第５項］
前記リフトアームが第１のリフトアームであり、前記第１のリフトアームに対向して配置された第２のリフトアームを含み、前記第１および第２のリフトアームが、それらの間に前記フィルタ搭載シートを画定する、第２項に記載の移動式掃除ロボット。
［第６項］
前記リフトアームが伸長位置に向かってバネ付勢されている、第１項に記載の移動式掃除ロボット。
［第７項］
前記リフトアームが、旋回軸の周りで伸長位置と格納位置との間で枢動するように構成されている、第１項に記載の移動式掃除ロボット。
［第８項］
前記フィルタアクセスドアおよび前記リフトアームのうちの一方に配置されたインターロック機構を含み、前記フィルタユニットが前記フィルタシートに配置されずに前記フィルタアクセスドアが閉位置に向かって移動するとき、前記インターロック機構が前記フィルタアクセスドアおよび前記リフトアームのうちの他方と連動するように構成され、それによって前記フィルタアクセスドアが閉位置に移動するのを防止する、第１項に記載の移動式掃除ロボット。
［第９項］
前記インターロック機構が、前記フィルタアクセスドア上の第１の一体型インターロック機構で、
当該移動式掃除ロボットは、前記リフトアーム上に第２の一体型インターロック機構を含み、
第１および第２の前記一体型インターロック機構の一方がインターロックスロットで、第１および第２の前記一体型インターロック機構の他方がインターロックタブであって、
前記フィルタユニットが前記フィルタシートに配置されずに前記フィルタアクセスドアが閉位置に向かって移動するとき、前記インターロックタブが前記インターロックスロットと連動し、前記インターロックタブと前記インターロックスロットとの間の連動が前記フィルタアクセスドアの閉位置への移動を防止するように、前記フィルタ存在システムが構成されている、第８項に記載の移動式掃除ロボット。
［第１０項］
清掃箱シートと、
前記清掃箱シートに取り外し可能かつ交換可能に配置されている清掃箱と、
を含み、前記フィルタシート、前記フィルタアクセス開口部、前記フィルタアクセスドア、および前記フィルタ存在システムがそれぞれ、前記清掃箱の一部を形成する、第１項に記載の移動式掃除ロボット。
［第１１項］
前記清掃箱を前記清掃箱シートに保持するための清掃箱保持システムを含み、
前記清掃箱保持システムがラッチ機構を含み、前記ラッチ機構が前記清掃箱シートからの前記清掃箱の移動を防止するロック位置と、前記ラッチ機構が前記清掃箱からの前記清掃箱の移動を許可するリリース位置と、の間で前記ラッチ機構が選択的に変位可能である、第１０項に記載の移動式掃除ロボット。
［第１２項］
支持構造を含む移動式掃除ロボット用の清掃箱であって、
前記支持構造に取り外し可能かつ交換可能に取り付けられるように構成されている清掃箱ハウジングを含んでなり、前記清掃箱ハウジングは、
フィルタシートと、
フィルタアクセス開口部と、
供給空気流を受け、前記供給空気流からデブリを濾過するように構成された取り外し可能なフィルタユニットと、
フィルタアクセスドアであって、前記フィルタアクセスドアが前記フィルタアクセス開口部を覆う閉位置と、前記フィルタシートへのアクセスを可能にするために前記フィルタアクセスドアが前記フィルタアクセス開口部から変位した開位置と、の間で枢動可能なフィルタアクセスドアと、
フィルタ存在システムであって、
前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されているときに、前記フィルタアクセスドアが前記開位置から前記閉位置に動くことを可能にし、
前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されていないときに、前記フィルタアクセスドアが前記閉位置に動くのを防止するように構成されたフィルタ存在システムと、
を含んでなり、
前記フィルタ存在システムが、伸長位置と格納位置との間で変位可能なリフトアームを含み、
前記フィルタアクセスドアが開いているとき、前記リフトアームが、前記フィルタユニットを前記フィルタシート内に受容する伸長位置となり、
さらに、前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されているとき、前記フィルタアクセスドアを開位置から閉位置に動かすことで、前記リフトアームが格納位置に移動する、移動式掃除ロボット用の清掃箱。
［第１３項］
清掃箱シートと、
移動式掃除ロボットを動かすように動作する駆動システムと、
供給空気流を発生させるための送風機と、
前記清掃箱シート内に取り外し可能かつ交換可能に配置されている清掃箱と、
前記清掃箱内で前記供給空気流の経路内に配置されているフィルタユニットと、
前記清掃箱を前記清掃箱シートに保持するための清掃箱保持システムであって、ラッチ機構を含み、前記ラッチ機構が前記清掃箱シートからの前記清掃箱の移動を防止するロック位置と、前記ラッチ機構が前記清掃箱からの前記清掃箱の移動を許可するリリース位置と、の間で前記ラッチ機構が選択的に変位可能である清掃箱保持システムと、
を含んでなる、移動式掃除ロボット。
［第１４項］
前記清掃箱が、収納位置と上昇位置との間で枢動可能なハンドルを含み、
前記清掃箱保持システムが、前記ハンドルを収納位置から上昇位置に枢動させることによって、ロック位置からリリース位置に移行する、第１３項に記載の移動式掃除ロボット。
［第１５項］
前記ハンドルが、ユーザによって握られるように構成されたハンドル本体を含み、
前記ハンドルが収納位置にあるとき前記ハンドル本体は略水平に向けられ、前記ハンドルが上昇位置にあるとき前記ハンドル本体は略垂直に向けられる、第１４項に記載の移動式掃除ロボット。
［第１６項］
当該移動式掃除ロボットが支持構造を含み、前記清掃箱保持システムが、
前記ハンドル上のラッチ部と
前記支持構造上のラッチ部材であって、前記清掃箱シートに対して変位可能なラッチ部材と、
を含み、
前記ハンドルが収納位置にあるとき、前記ラッチ部が前記ラッチ部材と連動して前記清掃箱が前記清掃箱シートから移動するのを防止し、
前記ハンドルが収納位置から上昇位置に移行し、前記清掃箱が前記清掃箱シートから持ち上げられると、前記ラッチ部が前記清掃箱シートに対して前記ラッチ部材を変位させて前記清掃箱シートから前記清掃箱の移動を可能にするように、
前記ラッチ部が前記ラッチ部材と係合して前記ハンドルと共に可動である、第１４項に記載の移動式掃除ロボット。
［第１７項］
前記ハンドルが収納位置から上昇位置に移行するときに前記ラッチ部材を変位させるカム機構を前記ラッチ部が含む、第１６項に記載の移動式掃除ロボット。
［第１８項］
前記ラッチ部材がバネ付勢されている、第１７項に記載の移動式掃除ロボット。
［第１９項］
前記清掃箱が前記清掃箱シートに挿入されると前記ラッチ部と接触する丸みを帯びた係合端部を前記ラッチ部材が含む、第１６項に記載の移動式掃除ロボット。
［第２０項］
フィルタシートと、
フィルタアクセス開口部と、
フィルタアクセスドアであって、前記フィルタアクセスドアが前記フィルタアクセス開口部を覆う閉位置と、前記フィルタシートへのアクセスを可能にするために前記フィルタアクセス開口部から前記フィルタアクセスドアが変位する開位置と、の間で枢動可能なフィルタアクセスドアと、
フィルタ存在システムであって、
前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されているとき、前記フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に移動することを可能にし、
前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されていないとき、前記フィルタアクセスドアが閉位置に移動しないように防止するように、
構成されたフィルタ存在システムと、
を含む、第１３項に記載の移動式掃除ロボット。

１００ 移動式掃除ロボット
１０２ 支持構造
１０４ 前方部分
１０６ 後方部分
１０８ クリーニングヘッド
１０８Ａ 抽出器
１０８Ｂ 吸引開口部
１１０ コーナーブラシ
１１１ ドア、カバー
１１１Ａ 底開口部
１１２ 清掃箱アクセスパネル、清掃箱アクセスドア
１１３ フロア
１１４ 側壁
１１４Ｂ キー付き機構
１１６ パネルヒンジ
１１７Ａ 清掃箱アクセスドア位置センサ
１１８ 送風機
１２０ シート
１２２ ダクト
１２５ 着座開口部
１３０ 清掃箱
１３０Ａ 前端部
１３０Ｂ 後端部
１３１ ハウジング
１３２ 底壁
１３３ 頂壁
１３４ フィルタアクセスドア
１３４Ｂ ドア本体またはパネル
１３４Ｃ 一体型ラッチ機構
１３５、１３６ ヒンジ
１３７ 内部バリア
１３８ 側壁
１４０ チャンバ
１４０Ａ フィルタアクセス開口部
１４０Ｂ 底部ドア開口部
１４０Ｌ 第１の容積部
１４０Ｕ 第２の容積部
１４１ 開口部
１４２ 吸気ポート
１４４ 排気ポート
１４６ 排出ポート
１４８ ドアラッチ機構
１４８Ａ アクチュエータボタン
１４８Ｂ ドアラッチ
１４９ ハンドル
１４９Ａ ハンドル本体
１４９Ｂ 一体型ヒンジ部
１４９Ｃ 外面
１５０ フィルタユニット
１５２ フレーム
１５２Ａ 側壁
１５２Ｂ、１５２Ｃ 端壁
１５２Ｄ クロスビーム
１５４ 貫通通路
１５６ フィルタ媒体
１５７ プルタブ
１６０ フィルタ存在システム
１６２ 一体型ドアフランジ
１６４ 一体型インターロック機構
１６４Ａ 端壁
１６４Ｂ 外側壁
１６５ スロット
１６６ リップ、レッジ
１６６Ａ シール
１７０ 持ち上げ機構
１７１ フィルタ搭載シート
１７２ リフトアーム
１７２Ｂ 自由端
１７２Ｃ 支持タブ
１７２Ｄ 側壁
１７３ 停止壁
１７４ 凹部
１７５Ａ ヒンジポスト
１７５Ｂ 停止タブ
１７５Ｃ ガイドスロット
１７５Ｄ ガイドポスト
１７６ バネ
１８０ 清掃箱保持システム
１８３ ラッチタブ
１８４ 一体型ハンドルラッチ部
１８５Ａ、１８５Ｂ ラッチ機構、フラット、傾斜部
１８５Ｃ 先端
１８５Ｄ ソケット
１８６Ａ、１８６Ｂ ラッチアセンブリ
１８７ ラッチ部材
１８７Ｂ 枢動端部
１８７Ｃ 自由端
１８８ 付勢機構、バネ
１８９ 穴
１９４ 駆動システム
１９４Ａ 駆動輪
１９４Ｂ モータ
１９５ 案内システム
１９５Ａ 崖検出センサ
１９５Ｂ 陥凹光学式マウスセンサ
１９５Ｃ カメラ
１９６ キャスターホイール
１９７ バッテリ
１９８ コントローラ

Claims (7)

1. 移動式掃除ロボットであって、
   清掃箱シートと、
   当該移動式掃除ロボットを動かすように動作する駆動システムと、
   供給空気流を生成する送風機と、
   前記清掃箱シート内に取り外し可能かつ交換可能に配置されている清掃箱と、
   前記供給空気流の経路内で前記清掃箱内に配置されているフィルタユニットと、
   前記清掃箱を前記清掃箱シートに保持するための清掃箱保持システムであって、該清掃箱保持システムがラッチ機構を含み、前記ラッチ機構は、前記清掃箱が前記清掃箱シートから移動するのを防止するロック位置と、前記ラッチ機構が前記清掃箱からの前記清掃箱の移動を許可するリリース位置の間で選択的に変位可能である、清掃箱保持システムと、
   を含んでなり、
   前記清掃箱が、収納位置と上昇位置との間で枢動可能なハンドルを含み、
   前記清掃箱保持システムが、前記ハンドルを収納位置から上昇位置に枢動させることによって、ロック位置からリリース位置に移行することを特徴とする、移動式掃除ロボット。
2. 前記ハンドルが、ユーザによって握られるように構成されたハンドル本体を含み、
   前記ハンドルが収納位置にあるとき前記ハンドル本体は略水平に向けられ、前記ハンドルが上昇位置にあるとき前記ハンドル本体は略垂直に向けられることを特徴とする、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
3. 当該移動式掃除ロボットが支持構造を含み、前記清掃箱保持システムが、
   前記ハンドル上のラッチ部と
   前記支持構造上のラッチ部材であって、前記清掃箱シートに対して変位可能なラッチ部材と、
   を含み、
   前記ハンドルが収納位置にあるとき、前記ラッチ部が前記ラッチ部材と連動して前記清掃箱が前記清掃箱シートから移動するのを防止し、
   前記ハンドルが収納位置から上昇位置に移行し、前記清掃箱が前記清掃箱シートから持ち上げられると、前記ラッチ部が前記清掃箱シートに対して前記ラッチ部材を変位させて前記清掃箱シートから前記清掃箱の移動を可能にするように、
   前記ラッチ部が前記ラッチ部材と係合して前記ハンドルと共に移動可能であることを特徴とする、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。
4. 前記ハンドルが収納位置から上昇位置に移行するときに前記ラッチ部材を変位させるカム機構を前記ラッチ部が含むことを特徴とする、請求項３に記載の移動式掃除ロボット。
5. 前記ラッチ部材がバネ付勢されていることを特徴とする、請求項４に記載の移動式掃除ロボット。
6. 前記清掃箱が前記清掃箱シートに挿入されると前記ラッチ部と接触する丸みを帯びた係合端部を前記ラッチ部材が含むことを特徴とする、請求項３に記載の移動式掃除ロボット。
7. フィルタシートと、
   フィルタアクセス開口部と、
   フィルタアクセスドアであって、前記フィルタアクセスドアが前記フィルタアクセス開口部を覆う閉位置と、前記フィルタシートへのアクセスを可能にするために前記フィルタアクセス開口部から前記フィルタアクセスドアが変位する開位置と、の間で枢動可能なフィルタアクセスドアと、
   フィルタ存在システムであって、
   前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されているとき、前記フィルタアクセスドアが開位置から閉位置に移動することを可能にし、
   前記フィルタユニットが前記フィルタシート内に配置されていないとき、前記フィルタアクセスドアが閉位置に移動しないように防止するように、
   構成されたフィルタ存在システムと、
   を含むことを特徴とする、請求項１に記載の移動式掃除ロボット。

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