JP2019529111A - 工作物加工機械及び工作物加工機械の駆動方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、工作物加工機械（１）及び工作物加工機械（１）を駆動する方法に関する。工作物加工機械（１）は、自動的に調整可能なストッパフィンガー（１７）を有し、かつストッパフィンガー（１７）の調整運動を監視するために監視装置（３６、３７、３８）を有し、監視装置が照明装置（３６）と少なくとも１つの光学的検出装置（３７）を有している。工作物加工機械（１）の動作中に、ストッパフィンガー（１７）が自動制御されて調整運動する間、調整方向においてストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へビーム（３８）が放射される。第１のビーム（３８）によって対象面（４２）上に結像される第１の光イメージ（４３）が検出された場合に、安全手段が作動される。

Description

本発明は、特許請求の範囲の文言に記載の工作物加工機械の駆動方法及び工作物加工機械に関する。

工作物加工の技術的領域においては、現在ますます多く自動制御される加工機械が使用されている。生産性を改良するために、この種の機械においては、通常できる限り多くの機械要素が制御装置によって自動的に制御されて調整もしくは移動される。この種の制御の典型的かつ頻繁に使用される例は、いわゆるＣＮＣ制御（Computerized Numeric Control；コンピュータ数値制御）である。

この種の自動化された、もしくはＣＮＣ制御されるプロセスにおいて、機械要素は、たとえば駆動される変位軸もしくは調整軸に沿って、それぞれの機械座標系内で所望の位置又は予めプログラミング可能な位置へ調整される。しかし、機械要素のこの種のコンピュータ制御もしくはプログラミング制御される移動には、実施される変位運動もしくは調整運動の自動化に基づいて内在的な潜在危険性が隠れている。たとえば原則的に、機械要素の間で互いに対する、あるいは他の対象に対するある程度の衝突のリスクが存在し、それがそれぞれの機械における損傷をもたらすことがあり得る。この種の衝突は、たとえば目標位置もしくは始動位置のプログラム技術的に欠陥のある設定、不適切な動作、もしくは動作エラー、意図されない、もしくは誤って位置決めされた障害物などに基づいて、可能である。

部分自動制御もしくは完全自動制御されるプロセスにおいては、特に、操作者の安全性もしくは一般的に人の安全性が考慮されなければならない。特に自動的に実施される調整もしくは変位運動においては、たとえば操作者の不注意に基づいても、変位され、もしくは調整される機械要素が操作者もしくは人の身体部分と衝突することに関する所定の潜在リスクが存在している。最悪の場合には、特に重い、もしくはパワーの強い駆動機構によって駆動される機械要素が自動的に変位もしくは調整する場合に、この種の衝突によって重大な損傷がもたらされることがあり得る。

過去においてすでに、部分自動化あるいは全自動化されたプロセスを監視するために、いくつかの解決が提案されている。たとえば特許文献１には、プレスブレーキの作業領域の監視が提案されている。この文献はある方法を開示しており、それにおいてプレス機の曲げ領域内ですでに位置決めされている工作物のフラットな表面上へレーザーラインが投影され、かつこの領域がカメラによって監視される。対象もしくは障害物、たとえば人の手が、ライン光源と工作物表面との間に進入した場合に、この障害物は、工作物上へ投影された光線が画像的に検出可能に中断されることにより、カメラによって認識することができる。監視領域内の障害物の検出もしくは認識後に、場合によってはプレスブレーキのプレスピストンの下降を即座に停止することができる。しかしこの手段によっても、機械要素の自動化された調整運動を監視することはできない。特にそれによって、ストッパフィンガーの調整運動を監視することはできない。

工作物加工機械においてしばしば自動制御されて調整可能もしくは変位可能な機械要素は、いわゆるストッパ装置である。この種のストッパ装置は、第１に、作業位置において加工すべき工作物を位置決めするために用いられる。通常、この種のストッパ装置は、接触面及び／又は載置面を備えた、１つ又は複数の調整可能もしくは変位可能なストッパフィンガーを有しており、位置決めのために工作物をストッパフィンガーの接触面に接触させ、もしくはストッパフィンガーの載置面上に載置することができる。工作物を意図したように位置決めするために、この種のストッパフィンガーは、秩序どおりの動作においてまず所定のストッパ位置へ移動される。次に加工すべき工作物を自動的に、しかしまたときには操作者により手動で、ストッパ位置に位置決めすることができる。特に曲げ機械においては、この種のストッパ装置は、いわゆるリアストッパとして形成されることが多い。

自動制御される変位運動の過程において、この種のフィンガーストッパが他の対象と衝突するのを回避するために、いくつかの解決が存在し、それらにおいて、特にストッパ位置もしくは目標位置に接近した場合に、ストッパフィンガーの移動速度が著しく低下され、かつ／又はストッパ位置へ接近した場合に調整運動が動作技術的に力を減少させるように実施される。さらに過去においては、自動化された調整運動をストッパ位置へ接近した領域内で停止させ、かつ操作者が意図的に許可した後に初めてストッパ位置へのストッパフィンガーの最終的な移動の動作を実施することが、提案されている。さらに、たとえばストッパフィンガー用の動作機構の電流消費の監視のように、ストッパフィンガーの自動化された調整を監視するために、センサ技術的解決が提案されている。

特許文献２には、動作されるＣＮＣ軸に沿った、ストッパ位置へのストッパフィンガーの自動制御される接近運動を監視するセンサ配置が開示されている。センサ配置は、ストッパフィンガーに取り付けられたセンサ部材を有することができる。ストッパフィンガー自体に取り付けられた機械的接触スイッチ、力測定部材及び近接スイッチが開示されている。代替的に、所定の対象を構造的に認識するための対象認識システムもしくは構造認識システムと組み合わせたカメラも使用することができる。しかし、これらのすでに知られているセンサシステムの各々は、たとえば、接触した場合に初めて障害物を検出する、遅い検出、不正確な認識、制限された検出、あるいは障害物を認識するために著しい計算処理の手間を必要とするという、欠点を伴っている。

したがって工作物加工機械の技術的領域においては、ストッパフィンガーの自動制御される変位運動の監視に関して、さらなる改良の必要がある。

特開２００６−０６１９５９（Ａ１）号公報 国際公開第２０１２／１５１６００号

したがって本発明の課題は、工作物加工機械を動作させるための改良された方法及びそれに応じた工作機械を提供することである。

この課題は、特許請求の範囲に記載の工作物機械を動作させる方法及び工作物加工機械によって解決される。

工作物加工機械、特に曲げ機械を動作させる方法は、ストッパ装置の少なくとも１つのストッパフィンガーを少なくとも１つの動作する変位軸もしくは調整軸、たとえばＣＮＣ軸に沿って、加工すべき工作物を位置決めするために設けられたストッパ位置へ自動制御で調整又は変位させることを有している。
さらに本方法は、工作物をストッパフィンガーの接触面に接触させることにより、工作物を位置決めすることを有している。

重要なことは、少なくとも１つの調整軸に沿ってストッパフィンガーが自動制御されて変位移動もしくは調整移動する間に、少なくとも１つの調整軸に沿ってストッパフィンガーと動作連結された照明装置によって第１のビームが、調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内へ放射されることである。
さらに、少なくとも１つの位置固定の光学的監視装置によって、ストッパフィンガーの調整運動のための監視領域が監視される。少なくとも１つの監視装置は、第１のビームによって対象表面上に結像される第１の光イメージを検出するように形成されている。
第１のビームによって対象面上に結像された第１の光イメージが検出された場合に、即座に自動制御される安全手段が導入され、もしくは作動される。

提案される手段によって、認識及び安全技術的視点において改良された、工作物加工機械を動作させる方法を提供することができる。記載された手段によって、ストッパフィンガーの調整領域内の障害物、特に人の手又は指は、特に障害物との衝突のリスクが特に高い、ストッパフィンガーの特に安全上重要な調整方向において、確実な認識で、迅速に検出することができる。対象もしくは構造を認識するための複雑かつ時間遅延させる計算動作は、不要であって、それにもかかわらず障害物に関してストッパフィンガーの変位運動のために、工作物加工機械の原理的に制限されない広い領域を監視することができる。さらに、たとえばストッパ位置へ接近した場合に調整もしくは変位速度を低下させること、あるいはストッパフィンガーが減少されたパワーで接近することのような、サイクル時間遅延させる手段は省くことができ、安全性に関して、特に人の安全性に関して妥協する必要はない。それによって、できるだけ短いサイクル時間もしくはクロック時間で、かつそれに伴ってできる限り高い生産性をもって、工作物の加工を実施することができる。さらに、記載される方法手段によって、自動制御される調整運動の間のストッパフィンガーの衝突が緩和されるだけでなく、原理的に完全に阻止することができる。

特に好ましくは、記載の手段は、曲げ機械を動作させるため、特にダイ曲げ機械もしくはプレスブレーキを動作させるために使用することができる。というのは、この種の機械においてはしばしば自動制御されるストッパフィンガーが使用されるからである。

安全手段として、たとえばストッパフィンガーの調整運動を遅延なしで停止させることができ、あるいは特に工作物加工機械全体の即座の停止を導入することができる。その代わりに、かつ／又はそれに加えて、たとえば警告信号もしくはアラームを作動させることができる。

照明装置から放射された第１のビームは、たとえば光円錐、光円柱又は他のビーム構造によって形成することができ、そのビーム構造によって、光路内にある対象表面上に第１の光イメージとして、たとえば円形又は楕円形の面、あるいは円形又は楕円形の線を結像させることができる。原則的に、調整運動の間にストッパフィンガーの前方の領域内へビームが放射され、かつ機械もしくは機械要素の表面上に第１の光イメージがもたらされないことが、保証される限りにおいて、ビームを発生させるために照明装置と組み合わせて任意の適切な光学的部材を使用することができる。

重要なのは、表面上の第１の光イメージが少なくとも１つの光学的検出装置によってできる限り迅速かつ確実に認識可能に認識できることである。特に、照明装置から放射される光は単色とすることができる。これに関連して、少なくとも１つの光学的検出装置は、たとえば特に、照明装置から放射された光もしくはビームを確実に認識もしくは検出するように、特に放射された波長を有する光をできる限り確実に検出するように、形成することができる。

原則的にはもちろん、ストッパフィンガーの調整運動を監視するため、もしくは障害物を検出するために、複数の監視領域を設けることが、可能である。そのために複数の検出装置を工作物加工機械に配置することができる。個々の光学的検出装置の複数の監視領域は、コンピュータ処理により１つの広げられた監視領域にまとめることができる。それによって、たとえば補強材などのような検出技術的に障害となる機械の構造的部材が存在する場合でも、工作物加工機械全体の領域内で、ストッパフィンガーの調整運動のできる限りすきまなしの監視を実施することができる。工作物加工機械の、安全技術的視点において心配のない領域については、いずれにしても監視は省くことができる。

方法の展開において、照明装置は少なくとも、２つの変位軸もしくは調整軸に沿ってストッパフィンガーと動作連結されて、調整することができる。

それによって簡単なやり方で、少なくとも２つの調整軸に沿ってストッパフィンガーが調整運動する間、ビームがストッパフィンガーの前方の領域内へ放射されることを、実現することができる。そのために照明装置は、ストッパフィンガーの表面に、たとえばコンソールに配置し、もしくは取り付けることができる。それによって、調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内への第１のビームの光路に関する位置決めエラーも、少なくとも大幅に防止することができる。曲げ機械、特にプレスブレーキを動作させる場合に、２つの調整軸に沿った照明装置の運動結合は、特に効果的である。というのは、このようにしてストッパフィンガーの、特に安全上重要な、もしくは衝突の危険にさらされる自動的な調整運動を監視することができるからである。これは特に、いわゆるＸ軸に沿った、したがって水平に工作物供給側もしくは曲げ平面の方向を向いた調整軸に沿った調整運動についても、いわゆるＺ軸に沿った、したがってプレスブレーキの作業面もしくはテーブルビームに対して平行に延びる水平の、工作物加工機械の調整軸に沿った調整運動についても、言えることである。

しかしまた、第１のビームが光学的ミラー面、特にフラットなミラー面を介して、調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内へ向けられるようにすることもできる。

この手段によって、特に照明装置もしくは第１のビームをストッパフィンガーと動作連結することを、簡単かつ効率的にもたらすことができる。照明装置は、ここでもたとえばストッパ装置のコンソールに配置することができ、かつ第１のビームは、ストッパフィンガーの調整運動の間ミラー面を介して、ストッパフィンガーの前方の領域内へ方向変換することができる。フラットなミラー面によって、調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内へ第１のビームを正しい位置で方向変換させることも可能である。第１のビームの光路は、工作物加工機械の保護された、もしくは少なくともほとんど接近できない内部領域を通して案内することができるので、第１のビームの不適切な中断に基づく安全手段の意図されない、もしくは望まれない作動は、効果的に防止することができる。光学的ミラー面の寸法は、照明装置の配置に従って第１のビームが、監視すべき共通の領域内へ、もしくは少なくとも工作物加工機械の安全上重要な領域内へ入射することを保証することができるようにするために、充分に大きく選択することができる。

他の方法手段において、第１のビーム、少なくともほぼ平行なビームが、ストッパフィンガーの前方の領域内へ放射されるようにすることができ、そのビームの光路が第１の平坦な光面を形成する。したがって、第１のビームは、少なくともわずかに発散するビームとして入射し、そのビームの光路が少なくとも第１の光面内に位置する。

しかるべく形成された照明装置もしくは光源を使用する場合に、空間的に限定された第１のビームを、ストッパフィンガーの前方の領域内へ放射することができる。好ましくは、機械の領域内の対象面が第１のビームによって意図されずに照射されること、及びそれに伴って少なくとも１つの検出装置によって第１の光イメージが意図されず検出されることは、効果的に防止することができる。それによってストッパフィンガーの、あるいは工作物加工機械全体の、意図されない停止も、防止することができる。この実施形態において第１のビームもしくはその光路は、ほぼ平坦な光面として、したがって平面内で入射する。水平に方向付けされた平坦な対象表面上の第１の光イメージの形状は、光ストライプもしくは光ラインによって与えられている。

さらに第１のビームが、調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内へ次のように、すなわち第１の光面の、光路に対して横方向に、もしくは光路に垂直に延びるビーム横軸が、ストッパフィンガーの接触面に対して少なくともほぼ平行に方向づけされるように、放射されると効果的であり得る。

このようにして第１のビームは、まず、ストッパフィンガーの調整運動の方向において空間的に限定することができる。それにもかかわらず、調整方向における障害物は、障害物の表面上の第１の光イメージの検出によって、確実かつ迅速に検出することができる。

これに関連してさらに、第１のビームが調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内へ次のように、すなわち第１の光面のビーム横軸に対して平行に延びる幅方向の延びが、ストッパフィンガーの領域内で、ストッパフィンガーの２つの側端縁の間に延びる幅よりも大きくなるように、放射されると、効果的であり得る。

この手段によって、ストッパフィンガーの調整方向に関して側方の障害物も、少なくとも１つの検出装置によって検出することができる。これは、たとえばストッパフィンガーの調整方向に関して側方の介入側からの人の不適切な、もしくは秩序に基づかない介入を検出するために、効果的である。

好ましい方法変形例において、第１のビームは、ラインレーザーを有する照明装置によって、調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内へ放射することができる。

それによって第１のビームは、まず、障害物表面上へ第１の光イメージの充分に高い光強度を発生させる光源によって放射される。それによって少なくとも１つの検出装置による第１の光イメージの検出精度もしくは検出速度を向上させることができる。さらに、この種の光源によって、狭く限定された平行の、少なくとも主として単色のビームを発生させることができる。

方法の展開において、第１のビームは、変位方向もしくは調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内へ、調整方向においてストッパフィンガーの最初に当接する端縁境界に対して少なくとも最小間隔で、放射することができる。

最小間隔は少なくとも、ストッパフィンガーのための、制御及び動作技術的にもたらされる最大の停止距離プラス、ストッパフィンガーの最大可能な位置エラーもしくはストッパフィンガーの端縁境界によって、定めることができる。

この種の方法ガイドにおいては、調整方向においてストッパフィンガーが障害物と衝突するリスクは、さらに低く抑えることができる。特にこのようにして、動作に基づく、計算時間に基づく、もしくは制御技術及び測定技術に基づく、ストッパフィンガーを停止させるための遅延もしくはエラーは、第１の光イメージを検出する場合に考慮することができる。停止距離は、動作に基づく制動距離と反応距離を含むこと、もしくは考慮することができる。反応時間は、測定時間もしくは測定サイクル時間、したがって障害物表面上に第１の光イメージが表れてから第１の光イメージが検出されるまでに経過する最大可能な時間により、かつ制御装置のバスサイクルと計算サイクルによりもたらされる遅延によって、定めることができる。

原理において、ストッパフィンガーに直接配置され、もしくは固定された照明装置がストッパフィンガーがそれぞれ調整運動する場合に、ストッパフィンガーと動作連結されて一緒に調整されると、好ましい場合があり得る。このような場合において照明装置は、たとえば複数の光源を有することができ、それらがそれぞれビームを、それぞれストッパフィンガーの前方の領域内へ放射する。それによってストッパフィンガーの各調整運動もしくは各調整方向を、障害物について監視することができる。

しかしまた、照明装置が設置面に対して垂直に方向づけされた垂直の調整軸の方向に調整されない場合も、効果的であり得る。

ストッパフィンガーのこの種の垂直に実施される変位運動もしくは高さ調整は、たとえばストッパフィンガーの所定の接触面及び／又は載置面が作業面と同じ高さに取り付けられる場合に、行われる。特に曲げ機械もしくはプレスブレーキの場合には、この種の垂直調整軸は、Ｒ調整軸と称される。Ｒ調整軸に沿った垂直調整運動は、通常、きわめて短い区間にわたってのみ行われる。さらに、ストッパフィンガーの垂直調整は、通常、安全技術的視点において機械の特に重要でない領域内で実施され、したがってこの種の場合には監視は効果的に省くことができる。

好ましい展開において、ストッパフィンガーと運動結合された照明装置によって、少なくとも１つの光学的検出装置によって検出可能なストッパフィンガーの表面上に第２の光イメージが投影され、第２の光イメージは少なくとも、照明装置がストッパフィンガーと動作連結されて調整運動する場合に、ストッパフィンガーの表面上に恒久的に投影される。

この手段は、それによってストッパフィンガーの表面上に第２の光イメージを生成することができ、その光イメージは少なくとも１つもしくは複数の監視領域内で少なくとも検出装置によって恒久的に検出可能である、という利点をもたらす。それによって、照明装置及び／又は少なくとも１つの光学的な検出装置の機能検査をするための安全上重要な手段が提供される。第２の光イメージは、ストッパフィンガーの表面上に放射された第２のビームによって発生させることができる。そのために照明装置は、原則的に、第１のビームを発生させる光源に加えて、他の光源を有することができる。しかしまた、第１のビームも第２のビームも発生させる、もしくは第１の光イメージも第２の光イメージも投影させる、１つの光源を設けることもできる。第２の光イメージは、原則的にストッパフィンガーの各表面上に投影することができ、その表面はストッパフィンガーの調整運動の枠内で少なくとも１つの光学的検出装置の１つ又は複数の監視領域の内部に位置し、したがって１つ（複数）の検出装置によって恒久的に検出可能である。たとえば第２の光イメージは、ストッパフィンガーの表面の、工作物加工機械の工作物供給側の方向を向いた前方の領域上へ投影することができる。しかし、該当するストッパフィンガーが、たとえば加工すべき工作物を載置するための載置面を有している場合に、第２の光イメージはストッパフィンガーの一番上に配置された表面上へ投影することもできる。

さらに、工作物加工機械の駆動中に第２の光イメージが検出されない場合には、即座に安全手段を導入することができる。この手段は、たとえば少なくとも制御装置によるアラームの作動を含むことができる。さらに、工作物加工機械又は少なくとも、その上で第２の光イメージが検出されないストッパフィンガーは、即座に静止もしくは停止させ、あるいは少なくとも安全な状態へ移行させることも、考えられる。次に、機能障害を除去するための修復手段もしくは修理手段を導入もしくは実施することができる。

さらに、第２の光イメージが検出されない場合にここでも安全手段を導入し、たとえば工作物加工機械の駆動を停止させることができる。その後、たとえば、該当する照明装置と該当する光学的検出装置の機能検査を行うことができ、機能障害の場合においては、修復もしくは修理手段を導入もしくは実施することができる。

第２の光イメージは、ストッパフィンガーの接触面に対して平行に延びる、もしくは方向づけされた、第２の光ストライプの形式でストッパフィンガーの表面上へ投影することもできる。

さらに、ストッパフィンガーと動作連結された照明装置によって、第２の光ストライプに対して平行に延びる、もしくは方向づけされた、第３の光ストライプが、第２の光ストライプに対して離隔して、ストッパフィンガーの表面上へ投影され、第３の光ストライプがここでも少なくとも、照明装置がストッパフィンガーと動作連結されて調整運動する場合に、ストッパフィンガーの表面上へ恒久的に投影されると、効果的であり得る。第２と第３の光ストライプは、ストッパフィンガーのフラットな表面上で、検出装置の視認角度もしくは考察位置に関係なく、互いに対して平行に方向づけされた、直線的な光ストライプもしくは光ラインとして検出可能である。

これに関連して、監視領域が少なくとも１つの固定配置の画像検出カメラによって、特に少なくとも１つのＣＣＤカメラによって、監視されると、効果的であり得る。

画像を取得するカメラを設けることによって、ストッパフィンガーの表面上に恒久的に投影される第２の光イメージもしくは第２の光ストライプ及び／又は第３の光ストライプの位置は、原則的にそれぞれの画像検出カメラの視野内もしくは監視領域内で定めることができる。というのは、この種の固定位置に配置された、画像を取得するカメラの取り付け及び方向づけ座標は、わかっているからである。このようにして、照明装置がストッパフィンガーと動作連結されて調整運動する場合に、ストッパフィンガーの位置も、求めることができる。第２及び／又は第３の光ストライプは、画像を取得するカメラ用の良好に検出可能な参照ラインもしくは参照ストライプとして用いられる。

特に、カメラによって画像として、もしくはイメージとして検出された、監視領域内の第２及び／又は第３の光ストライプの位置から、ストッパフィンガーの位置をコンピュータ処理で求めることができる。

それによって、第２及び／又は第３の光ストライプの位置を、たとえばいわゆるＺ軸に沿った、したがってプレスブレーキの作業面もしくはテーブルビームに対して平行に延びる水平の、ストッパフィンガーのための調整軸に沿って、定めることができる。すなわち照明装置がＺ軸に沿ってストッパフィンガーと動作連結されて配置されている場合に、Ｚ軸に沿ったストッパフィンガーの位置も定めることができる。もちろん同じことは、照明装置がそれぞれの調整軸に沿ってストッパフィンガーと動作連結されて調整される限りにおいて、ストッパフィンガーがそれに沿って調整することができる、すべての調整軸についても当てはまる。

しかしまた、第２の光ストライプと第３の光ストライプの間の画像的に検出された見せかけの法線間隔から、カメラに対するストッパフィンガーの工作物供給側の端縁境界の間隔がコンピュータ処理により求められることも、効果的であり得る。

これは特に、いわゆるＸ方向における、したがって水平に工作物供給側もしくは曲げ平面の方向を向いた調整軸に沿ってストッパフィンガーの調整運動を監視するため、もしくは画像的に追従するために、効果的である。最終的に、第２と第３の光ストライプの間の真実の法線間隔の認識及び少なくとも１つの固定配置のカメラの位置と方向づけの認識に基づいて、固定配置のカメラの視野角度から画像的に検出された、２つの光ストライプの間の見せかけの法線間隔から、たとえば到着すべきストッパ位置の座標に対する間隔のような、参照位置に対する間隔も、コンピュータ処理で求めることができる。

他の方法変形例において、第１のビームは、ストッパフィンガーのストッパ位置への調整運動が自動制御で開始された場合に即座に能動化することができる。

それによって、該当する調整運動の監視が即座に作動され、かつ駆動安全性が保証されることを、保証することができる。

しかしまた、制御技術的に定められたストッパ位置に達した場合に、即座に第１のビームを非作動にすることもできる。

このようにして安全手段の望ましくない作動は、有効に防止することができる。たとえば、工作物を手動でストッパフィンガーの接触面に位置決めするために、操作者の手が第１のビームの光路内へ進入した場合に、第１の光イメージが検出されて、安全手段が作動されることを、防止することができる。記載される手段は、安全リスクにならない。というのは、ストッパフィンガーがストッパ位置にある間は、調整運動による衝突の危険がないからである。

さらに、第１のビームがストッパ位置への調整運動の間に、それぞれのストッパ位置へ達するまでの調整運動の間それぞれのストッパ位置からの制御技術的に定めることができる間隔において非作動にされると、効果的であり得る。

それによって、たとえばストッパ位置のあらかじめ定められた座標に基づいて、ストッパフィンガーがストッパ位置へ接近した場合に必然的に対象もしくは対象面が第１のビームの光路内に来ることがわかっている場合に、安全手段の望まれない作動を防止することができる。この種の対象は、たとえば工作物加工機械の他の機械要素とすることができる。

さらに、ストッパフィンガーの静止状態においては、第１のビームが原則的に非作動にされると、効果的であり得る。

方法の好ましい展開において、自動的に制御される安全手段として、ストッパフィンガーの遅延のない復帰運動を作動させることができる。

この方法手段によって、安全性、特に人間安全性をさらに向上させることができる。というのは、ストッパフィンガーを潜在的な危険領域から即座に除去することができるからである。復帰運動は、しかるべき調整軸をそれぞれ駆動することによって実施することができる。しかしまたその代わりに、かつ／又はそれに加えて、ストッパフィンガーのための復帰運動を実施するために、別の駆動手段を準備することもでき、その別の復帰駆動手段は、好ましくは特に高速作動可能に形成されている。

さらに、ストッパフィンガーの静止状態においては、原則的に自動制御される安全手段は作動されないと、効果的であり得る。

またこれによって、工作機械の駆動の意図されない、もしくは望まれない中断を有効に防止することができる。

そして、ストッパフィンガーが工作物供給側の方向において水平に延びる調整軸に沿ってストッパ位置へ調整運動を実施する間に、第１のビームがストッパフィンガーの前方の領域内へ放射されると、効果的であり得る。

それによって、直接ストッパ位置へのストッパフィンガーの調整運動を監視するための、簡単に実施可能、しかも効率的な手段を提供することができる。

本発明の課題は、工作物加工機械、特に請求項の特徴に基づく曲げ機械が提供されることによっても、解決される。

工作物加工機械は、自動制御されるストッパ装置を有しており、そのストッパ装置が、変形すべき工作物を接触させるために設けられた少なくとも１つの接触面を備えた、少なくとも１つの駆動される調整軸に沿って変位可能な、少なくとも１つの自動制御されるストッパフィンガーを有している。
少なくとも１つの調整軸に沿ってストッパフィンガーの調整運動もしくは変位運動を自動的に制御するために、工作物加工機械は制御装置を有している。

重要なことは、工作物加工機械が制御装置と信号接続された監視装置を有しており、その監視装置が照明装置と少なくとも１つの光学的な検出装置とを有していることである。照明装置がストッパフィンガーと動作連結されて配置されており、かつ工作物加工機械の駆動中に少なくとも１つのストッパフィンガーが自動制御されて調整運動する間、調整方向においてストッパフィンガーの前方の領域内へ第１のビームを放射するように形成されている。さらに、少なくとも１つの検出装置が、対象表面上へ当接した場合に第１のビームによってもたらされる第１の光イメージを検出するように形成されており、かつ監視領域を監視するために固定位置に配置されている。
第１のビームが能動化されており、ストッパフィンガーの調整運動の間に少なくとも１つの光学的検出装置によって第１の光イメージが検出された場合に、制御装置は少なくとも１つの安全手段を遅延なしに作動させるように形成されている。

この技術的特徴によって、安全技術的に改良された工作物加工機械を提供することができる。特にストッパフィンガーの調整領域内の、特にストッパフィンガーの安全上重要な調整方向における、障害物は、確実に認識され、かつ迅速に検出することができる。ストッパフィンガーの調整方向においては、障害物との潜在的衝突が特に高い。それぞれ少なくとも１つの検出装置の監視領域及び／又は検出装置の数と配置もしくは方向づけに応じて、たとえば工作物加工機械の所定の安全上重要な領域、あるいは又ストッパフィンガーの可能な全変位もしくは調整領域も、障害物について監視することができる。記載の諸特徴によって、工作物加工機械は少ないサイクル時間によって高い生産性で駆動することができる。というのは、たとえば特に安全上重要な領域内でストッパフィンガーの調整速度を低下させなくて済むからである。特に記載の特徴を有する工作物加工機械においては、自動制御される調整運動の間のストッパフィンガーの衝突が緩和されるだけでなく、原理的に完全に阻止することもできる。

記載の諸特徴は、曲げ機械において使用するのに、特にダイ曲げ機械もしくはプレスブレーキ内で使用するために、特別な程度で適している。というのは、この種の機械においてはしばしば自動制御されるストッパフィンガーが使用されるからである。

照明装置は、たとえば光円錐、光円柱又は他のビーム構造を放射するように形成された、光源を有することができる。原則的に、ビームを調整運動の間ストッパフィンガーの前方の領域内へ放射することができ、第１の光イメージが機械もしくは機械要素の表面上にもたらされないことが、保証される限りにおいて、ビームを発生させるために、照明装置と組み合わせて任意の適切な光学素子を使用することができる。

少なくとも１つの検出装置が検出もしくは認識技術的に、照明装置から放射される光に合わせられていると、効果的である。たとえば照明装置から放射される光は、単色であることができる。これに関連して少なくとも１つの検出装置は、たとえば特に照明装置から放射される光もしくはビームを確実に認識もしくは検出するように、特に照明装置によって放射された波長を有する光をできる限り確実に検出するように、形成することができる。

もちろん、工作物加工機械に複数の光学的検出装置を配置することも、可能である。個々の検出装置は、それぞれ異なる監視領域を検出もしくはカバーすることができ、それらの監視領域は重なり合うことができる。個々の光学的検出装置の複数の監視領域は、コンピュータ処理によって１つの広がった監視領域にまとめることができる。それによって、たとえば補強部材などのような検出技術的に障害となる機械の構造的部材が存在している場合でも、工作物加工機械全体の領域内でストッパフィンガーの調整運動のできる限りすきまのない監視を有する工作物加工機械を提供することができる。工作物加工機械の安全技術的視点において問題のない領域については、いずれにしても監視は省くことができる。

照明装置も、１つ（複数）の検出装置も、光路もしくは監視領域を場合によっては調整するために、それぞれ工作物加工機械に調整可能に配置することができる。この種の調整は、たとえば組み替える場合、あるいは、たとえば機械に他の機械要素又は加工工具を新たに装着する場合に、必要となることがある。

工作物加工機械の展開において、照明装置は少なくとも、２つの駆動される変位軸もしくは調整軸に沿ってストッパ装置と動作連結されて調整可能に配置することができる。

そのために照明装置は、たとえばコンソールあるいはストッパ装置の表面に配置もしくは取り付けることができ、そのコンソールが工作物加工機械の駆動中に２つの軸に沿って調整される。それによって、照明装置が適切に調整もしくは方向づけされる場合に簡単なやり方で、駆動中に２つの調整軸に沿ってストッパフィンガーが調整運動する間、第１のビームがストッパフィンガーの前方の領域内へ放射されることを、実現することができる。曲げ機械、特にプレスブレーキの場合には、２つの調整軸に沿った照明装置の動作連結は、特に効果的である。というのはこのようにして特に安全上重要な、もしくは衝突の危険にさらされる、ストッパフィンガーの自動化された調整運動を監視することができるからである。これは特に、いわゆるＸ軸に沿った、したがって水平に工作物供給側もしくは曲げ平面の方向を向いた調整軸に沿った、調整運動についても、いわゆるＺ軸に沿った、したがってプレスブレーキの作業面もしくはテーブルビームに対して平行に延びる、工作物加工機械の水平の調整軸に沿った調整運動についても、当てはまる。

要するに、照明装置は直接ストッパフィンガーに配置もしくは固定することができるので、照明装置はストッパフィンガーがそれぞれ調整運動する場合に、ストッパフィンガーと動作連結されて一緒に調整される。このような場合において照明装置は、たとえば複数の光源を有することができ、それらがそれぞれ１つのビームをそれぞれストッパフィンガーの前方の領域内へ放射する。それによってストッパフィンガーの各調整運動もしくは各調整方向を障害物について監視することができる。

しかしまた、ストッパフィンガーの前方の領域内へ第１のビームを方向づけするために、光学的ミラー面、特にフラットなミラー面が配置されると、好ましい場合がある。

それによって照明装置は、簡単なやり方で、たとえばストッパ装置に設けられた表面に配置されることができる。第１のビームは、工作物加工機械の駆動中にミラー面を介してストッパフィンガーの前方の領域内へ方向変換することができる。光学的なミラー面の寸法は、照明装置の配置に従って第１のビームが監視すべき領域全体内へ、もしくは少なくとも工作物加工機械の安全上重要な領域内へ入射することを保証することができるようにするために、充分大きく選択することができる。

工作物加工機械の好ましい実施変形例において、照明装置がラインレーザーを有することができ、そのラインレーザーはストッパフィンガーの前方の領域内へ少なくともほぼ平行の第１のビームを放射するように形成されており、その第１のビームの光路は第１の平坦な光面内に位置する。

それによって、第１のビームを発生させるための高い光強度を有する、少なくとも主として単色の光源を提供することができるので、工作物加工機械の駆動中に第１の光イメージの検出精度を高めることができる。この実施形態において、第１のビームは、平坦な光面として、したがって平面内で放射することができ、それによって空間的に限定された第１のビームを、ストッパフィンガーの前方の領域内へ放射することができる。

さらに、ラインレーザーが次のように、すなわち工作物加工機械の駆動中に第１のビームの光路に対して、もしくは放射方向に対して垂直に延びる、第１の光面のビーム横軸が、ストッパフィンガーの接触面に対して少なくともほぼ平行に方向づけされるように、配置されていると、好ましい場合がある。

それによって工作物加工機械の駆動中に、第１のビームをまずストッパフィンガーの調整運動の方向において空間的に制限することができる。それにもかかわらず、調整方向における障害物は、障害物の表面もしくは対象面上の第１の光イメージを検出することによって、確実かつ迅速に検出することができる。

ラインレーザーは次のように、すなわち工作物加工機械の駆動中に、ビーム横軸に対して平行に延びる、第１の光面の幅方向の延びが、ストッパフィンガーの領域内で、ストッパフィンガーの２つの側端縁の間に延びる幅よりも大きくなるように、配置することができる

このように配置もしくは方向づけされたラインレーザーによって、ストッパフィンガーの調整方向に関して側方の障害物も、少なくとも１つの検出装置によって検出することができる。さらに、ストッパフィンガーがビーム横軸に対して平行に延びる調整軸に沿って調整運動する場合に調整方向に表れる、障害物もしくは対象も検出することができる。したがってこの調整方向において、第１のビームがこのように形成されている場合に、それぞれ調整方向において先行する領域内へ他のビームを入射させることは、省くことができる。というのは、この種の第１のビームは、この調整方向においても、ストッパフィンガーの前方の領域内へ放射されるからである。

工作物加工機械の好ましい実施変形例において、ラインレーザーは、ストッパフィンガーの表面上へ、ストッパフィンガーの接触面に対して平行に延びる第２の光ストライプを投影するように、形成することができる。

それによって機械の駆動中に、動作連結されたラインレーザーによって、ストッパフィンガーの表面上に調整運動の間恒久的に検出可能な光ストライプを発生させることができる。この実施変形例は、特に照明装置及び／又は少なくとも１つの光学的検出装置の機能を検査するための安全上重要な手段を提供することができるので、効果的である。

さらに、ラインレーザーは、第２の光ストライプに対して平行に延びる、もしくは方向づけされた、第３の光ストライプを、第２の光ストライプに対して離隔して、ストッパフィンガーの表面上へ投影するように、形成することができる。

ラインレーザーは、複数のビームもしくは光ストライプを発生させるために、たとえば回折光学素子及びいわゆるパウエルレンズを有することができる。

さらに少なくとも１つの光学的検出装置が画像を取得する位置固定のカメラ、特にＣＣＤカメラを有している、工作物加工機械の形態も、効果的であり得る。

工作物加工機械の駆動中に、画像を取得する固定カメラによって、ストッパフィンガーの表面上に恒久的に投影された第２の光ストライプ及び／又は第３の光ストライプの位置は、原則的にそれぞれの画像を取得するカメラの視野内もしくは監視領域内で定めることができる。というのは、この種の固定位置に配置された、画像を取得するカメラの取り付け及び方向づけの座標はわかっているからである。このようにして、照明装置がストッパフィンガーと動作連結されて調整運動する場合に、ストッパフィンガーの位置も求めることができ、ストッパフィンガーの表面上のレーザーラインもしくは第２及び／又は第３の光ストライプは、参照ストライプとして利用することができる。

曲げ機械、特にプレスブレーキの場合には、たとえば動作中にいわゆるＺ軸に沿った、したがってプレスブレーキの作業面もしくはテーブルビームに対して平行に延びる、ストッパフィンガーのための水平の調整軸に沿った、第２及び／又は第３の光ストライプの位置を定めることができる。すなわち照明装置がＺ軸に沿ってストッパフィンガーと動作連結されて配置されている場合に、Ｚ軸に沿ったストッパフィンガーの位置も定めることができる。

しかしまた、それぞれ互いに対する見せかけの法線間隔で投影された、恒久的に見ることのできる参照ストライプもしくは第２と第３のレーザーラインもしくは光ラインは、いわゆるＸ方向における、したがって水平に工作物供給側もしくは曲げ平面の方向を向いた調整軸に沿った、ストッパフィンガーの調整運動を画像的に追跡するために使用することができる。たとえばプレスブレーキの動作中に、第２の光ストライプと第３の光ストライプの間の画像的に検出された見せかけの法線間隔から、カメラ及び／又は機械座標システム内の任意の参照位置に対する、工作物供給側の端縁境界の間隔を、コンピュータ処理で求めることができる。

さらに、ミラー面が工作物加工機械に形成されたテーブルビームの全長にわたって延びている、工作物加工機械の実施変形例が、効果的であり得る。

それによって、ストッパフィンガーの調整運動を機械の作業面全体にわたって監視し、もしくは追求することができる、工作物加工機械を提供することができる。

照明装置が設置面に対して垂直に方向づけされた垂直の調整軸に沿ってストッパフィンガーと動作連結されずに配置されている、実施形態も、効果的であり得る。

ストッパフィンガーのこの種の垂直調整運動は、通常、きわめて短い区間にわたってのみ、プレスブレーキの場合においては、たとえばいわゆるＲ軸に沿って、行われる。さらに、ストッパフィンガーの垂直調整は、通常、機械の安全技術的観点において特に重要でない領域内で実施され、したがってこの種の場合における監視は、好ましくは省くことができる。

そして、少なくとも１つの水平に延びる、駆動される調整軸が、工作物供給側の方向において少なくとも１つのストッパフィンガーをストッパ位置へ自動制御で調整させるために設けられていると、効果的であり得る。

それによってストッパフィンガーをストッパ位置へ移動させるための簡単に構成された線形の調整軸が提供され、その変位軸もしくは調整軸は障害物に関して特に簡単に、しかも効率的に監視することができる。

本発明をさらによく理解するために、以下の図を用いて詳細に説明する。
図はそれぞれ著しく簡略化された、図式的な表示である。

ストッパフィンガーを有する工作物加工機械の実施例を示す斜視図である。 プレスブレーキの動作中の方法の表示と共に、プレスブレーキを示す側面図である。 ストッパフィンガーの調整運動のための監視領域を部分的に上から示す上面図である。 ストッパフィンガーの表面上の光イメージと共にストッパフィンガーの調整運動のための監視領域を上から部分的に示す上面図である。

最初に記録しておくが、異なるように記載される実施形態において、同一の部分には同一の参照符号ないし同一の構成部分名称が設けられており、説明全体に含まれる開示は、同一の参照符号ないし同一の構成部分名称を有する同一の部分へ意味に従って移し替えることができる。また、説明内で選択される、たとえば上、下、側方などのような位置記載は、直接説明され、かつ示される図に関するものであって、この位置記載は位置が変化した場合には意味に従って新しい位置へ移し替えられる。

以下で、工作物加工機械及び工作物加工機械を駆動する方法を、実施例としての曲げ機械もしくはプレスブレーキを用いて詳細に説明する。ここで記録しておくが、以下の記載はもちろん、工作物を位置決めするためにストッパフィンガーを有する自動制御されるストッパ装置を使用する、他のタイプの工作物加工機械にも、移し替えることができ、もしくはこの技術分野の当業者は以下の説明から取り出すべき教示を他のタイプの工作物加工機械にも適用できる。

図１には、工作物加工機械１の例として、曲げ機械２、特にプレスブレーキ３が示されている。工作物加工機械１もしくはプレスブレーキ３は、工作物４を加工するため、特に折り曲げるために設けられている。プレスブレーキ３は、設置面５に対して垂直に方向づけされた固定のテーブルビーム６を有している。工作物４を加工するために、曲げ機械２もしくは図示されるプレスブレーキ３は、プレスビーム７を有しており、そのプレスビームがテーブルビーム６に対して垂直方向に駆動手段８、たとえば油圧シリンダ９によって調整可能もしくは変位可能である。

工作物４の加工は、図１に示す実施例に基づくプレスブレーキ３においては、下方の曲げ工具１０と上方の曲げ工具１１によってもたらされる。下方の曲げ工具１０、たとえばいわゆる曲げダイは、テーブルビーム６の端面１３に設けられた下方の工具収容部１２内に配置することができる。上方の曲げ工具１１、もしくはいわゆる曲げスタンプは、プレスビーム７の端面１５に設けられた上方の工具収容部１４内に配置することができる。

通常曲げ工具１０、１１は、工具収容部内に交換可能に配置もしくは保持されているので、工作物４をそれぞれ加工もしくは変形するために、それぞれ適切な曲げ工具１０、１１を選択し、もしくは使用することができる。もちろん、たとえば互いに連続する変形もしくは曲げ動作内で工作物において異なる曲げプロセスを行うことができるようにするために、それぞれ複数の下方の曲げ工具１０と上方の曲げ工具１１がプレスブレーキ３の動作中に工具収容部内に配置されることも、可能である。見やすくする理由から、図１に示す実施例においては、下方の曲げ工具１０と上方の曲げ工具１１がそれぞれ１つだけ示されている。

図１に実施例として示されるプレスブレーキ３において、さらに、少なくとも１つのストッパフィンガー１７を備えた少なくとも１つの自動制御されるストッパ装置１６が示されている。図示される実施例において、それぞれストッパフィンガー１７を備えた２つのストッパ装置１６が示されており、工作物加工機械１が１つだけのストッパフィンガー１７、もしくはストッパ装置１６、あるいはまた２つより多いストッパフィンガー１７もしくは２つより多いストッパ装置１６を有することができることも、自ら明らかである。

図１に示す２つのストッパ装置１６もしくはストッパフィンガー１７は、プレス室１８内で、実施例として示される曲げ機械２もしくはプレスブレーキ３のテーブルビーム６の後ろ側に配置されている。１つ又は複数のストッパフィンガー１７は、それぞれ工作物４を位置決めするために設けられているストッパ位置１９へ調整され、もしくは変位することができる。ストッパフィンガー１７がストッパ位置１９へ移動された場合に、その後加工すべき工作物４は、工作物加工機械１のプレス室から離れる方を向いた前側もしくは工作物供給側２０からストッパフィンガー１７の接触面２１に接触され、したがって曲げによって加工もしくは変形するために、２つの曲げ工具１０、１１の間にできる限り正確に定めて位置決めすることができる。図１に例示されるストッパフィンガー１７は、１つの接触面２１のみを有している。原則的にストッパフィンガー１７の実施変形例は、１つより多い接触面２１及び付加的に工作物４のための載置面を有することもできる。

図１に示すストッパ装置１６もしくはストッパフィンガー１７は、通常、たとえばガイドトラック、及びたとえば電気モータのようなアクチュエータ、特にサーボモータを有する駆動配置（図１には図示されない）によって自動制御されて、それぞれ駆動される調整軸２２に沿って調整もしくは変位される。少なくとも１つのストッパフィンガー１７が、少なくとも１つの駆動される変位軸もしくは調整軸２２に沿って、工作物４を位置決めもしくは接触させるために設けられているストッパ位置１９へ移動され、これが図１の左手側に示すストッパフィンガー１７を用いて示されている。

少なくとも１つの調整軸２２に沿ってストッパ装置１６もしくはストッパフィンガー１７の変位運動もしくは調整運動を制御するために、制御装置２３を設けることができる。図１に示唆するように、制御装置２３は複数の要素、たとえば複数のプロセッサもしくはコンピュータ要素、制御指令を入力するための入力手段、情報を出力するための出力手段など、を有することができる。さらに、制御装置２３が他の制御要素と、たとえばネットワークを介して、あるいはインターネットを介してモバイルの入力及び出力手段と、接続されることも可能である。原則的にこの分野の当業者が、制御装置２３の種類と形態もしくは電子的かつデータ技術的アーキテクチャを任意に設けることも可能である。制御装置２３は、好ましくはＣＮＣ制御によって形成することができ、それが工作物加工機械１もしくは例示されるプレスブレーキ３とその要素、特にストッパ装置１６の駆動機構にエネルギと制御信号を供給する。

曲げ機械２もしくはプレスブレーキ３において、原則的に、少なくとも１つの変位軸もしくはＣＮＣ軸に沿ってストッパフィンガーを調整もしくは自動的に変位させることができる。通常、ストッパフィンガーは、少なくとも２つの水平のＣＮＣ軸に沿って、すなわちいわゆるＸ軸方向といわゆるＺ軸方向に沿って調整可能に形成されている。多くの場合においてストッパフィンガー１７は、垂直の軸に沿って、すなわちいわゆるＲ軸方向に沿って、調整することもできる。プレスブレーキ３において一般的なこの調整軸２２の方向が、図１の斜視図において記入されているＸ軸方向２４、Ｚ軸方向２５及びＲ軸方向２６もしくは座標軸を用いて示されている。少なくとも１つのストッパフィンガー１７を工作物供給側２０の方向においてストッパ位置１９へ自動制御で調整させるための、少なくとも１つの水平に延びる、駆動される調整軸２２が設けられている。

図２には、プレスブレーキ３の実施例が、側面図で示されている。先行する図１において使用されたのと同じ部分には同じ参照符号もしくは構成部品名称が使用される。不要な繰り返しを避けるために、先行する図１における詳細な説明が参照するよう指示され、もしくは参照される。

図２には、ストッパフィンガー１７を有するストッパ装置１６が示されている。この実施例において、ストッパフィンガー１７はそれぞれの工作物４のための２つの接触面２１と１つの載置面２７とを有している。ストッパ装置１６もしくはストッパフィンガー１７は、駆動配置２９によって調整軸２２に沿ってＸ軸方向２４、Ｚ軸方向２５及びＲ軸方向２６へ調整することができる。

図示されるストッパフィンガー１７もしくはストッパ装置１６は、一方で、Ｘ軸方向２４においてプレスブレーキ３の曲げ工具１０、１１の曲げ平面２８もしくは作業平面上へ垂直に方向づけされた、水平の調整軸２２に沿って調整することができる。そのためにストッパ装置１６は、ガイドトラック３０に移動可能に支承することができる。ストッパ装置１６とストッパフィンガー１７を調整させるためのアクチュエータとして、たとえば電気モータ、特にサーボモータ３１を設けることができ、そのサーボモータは制御装置２３（図１を参照）によって駆動することができる。サーボモータ３１の回転運動は、たとえば歯付きピニオン３２又は他の伝達装置によって、ストッパ装置１６のラック配置又は他の運動伝達装置へ伝達することができ、それによってストッパ装置１６とストッパフィンガー１７は、Ｘ軸方向２４に方向づけされた調整軸２２に沿って位置決めすることができる。

ストッパ装置１６もしくはストッパフィンガー１７を、Ｚ軸方向２５に方向づけされた調整軸２２に沿って調整させるために、原則的にアナログの駆動配置２９を設けることができ、その駆動配置は、図２に示す例において示されているように、他のガイドトラック３０、他のサーボモータ３１、他の歯付きピニオン３２及び他のラック配置又は他の関連する運動伝達装置を有している。Ｚ軸方向２５に配置された調整軸２２に沿ったストッパ装置１６とストッパフィンガー１７の調整運動は、図２に示すプレスブレーキ３の側面図において、図２に示す技術図面の図面平面に垂直の水平の調整運動に相当する。

さらに、曲げ平面に対して平行にＲ軸方向２６に延びる垂直の調整軸２２に沿ってストッパフィンガー１７及び／又はストッパ装置１６を調整させるためにも、ガイドトラック３０、サーボモータ３１、運動伝達装置を有する他の適切な駆動装置２９を設けることができる。図２に示すプレスブレーキ３の実施例において、付加的なガイドトラック３３がストッパ装置１６のコンソール３４に設けられているので、図示されるストッパフィンガー１７は、コンソール３４に対してＲ軸方向２６に調整することができる。この場合において、ストッパ装置１６のコンソール３４は、Ｘ軸方向２４とＺ軸方向２５に方向づけされた調整軸２２に沿って調整されるが、Ｒ軸方向に延びる調整軸２２に沿っては調整されない。したがって図示される実施例において、Ｒ軸方向においてはストッパフィンガー１７のみが調整され、ストッパ装置１６全体、特にコンソール３４は調整されない。

原則的に、ストッパ装置１６もしくはストッパフィンガー１７の自動制御される変位運動もしくは調整運動において、ストッパフィンガー１７が他の対象、特に操作者の手と衝突する危険が存在する。したがって工作物加工機械１の重要な構成要素として、制御装置２３と信号接続される監視装置３５が設けられており、その監視装置が照明装置３６と少なくとも１つの光学的な検出装置３７とを有している。

照明装置３６は、ストッパフィンガー１７もしくはストッパ装置１６と動作連結（motion-coupled）して配置され、もしくは取り付けられており、かつ工作物加工機械１の動作中に少なくとも１つのストッパフィンガー１７が自動制御で調整運動する間、第１のビーム３８を、調整方向３９においてストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射するように形成もしくは配置され、かつ方向づけされている。したがって少なくとも１つの調整軸２２に沿ってストッパフィンガー１７もしくはストッパ装置１６が自動制御されて調整運動する間、少なくとも１つの調整軸２２に沿ってストッパフィンガー１７と動作連結された照明装置３６によって、第１のビーム３８を、調整方向３９においてストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射することができる。第１のビーム３８は、図２及び以降の図においてそれぞれ破線で示されている。これは、たとえば第１のビーム３８が中断されていることを意味するものではない。むしろ照明装置３６は、連続的な第１のビーム３８を放射するように形成することができる。もちろん原則的に、脈動する第１のビーム３８を放射することも可能である。

図２に示す実施例において、調整方向の例として、工作物供給側２０の方向に曲げ平面２８上へ垂直にＸ軸方向２４に沿ってストッパフィンガー１７が水平に調整する調整運動が、矢印３９で示されている。ストッパフィンガー１７のこの図示される調整方向３９は、衝突の特に高い潜在危険をはらんでいる。というのは、図示されるプレスブレーキ３の工作物供給側の領域内には、操作者が作業し、たとえば加工すべき工作物４をもって作業することが多いからである。したがって水平に延びる調整軸２２に沿ってストッパフィンガー１７が工作物供給側２０の方向にストッパ位置１９へ調整運動を実施する間、第１のビーム３８がストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射されることが、特に重要である。図２に示す調整方向３９は、Ｘ軸方向２４に延びる調整軸２２に沿ったストッパフィンガー１７の調整に相当する。

図２に示す実施例に示されるように、照明装置３６はたとえばストッパ装置１６のコンソール３４に配置することができるので、照明装置３６は、Ｘ軸方向２４とＺ軸方向２５内に配置された調整軸２２に沿って調整運動する場合に、ストッパ１７もしくはストッパ装置１６と共に調整することができ、したがって照明装置３６はストッパフィンガー１７と動作連結されている。

原則的に、照明装置３６は１つより多い調整軸２２に沿って、たとえばすでに示されたように、少なくとも２つの調整軸２２に沿ってストッパフィンガー１７と動作連結されて調整し、もしくは変位することができる。図２に示すプレスブレーキ３の実施例において、照明装置３６は少なくとも２つの駆動される調整軸２２に沿って、すなわちＸ軸方向２４とＺ軸方向２５において、ストッパフィンガー１７と動作連結されて調整可能に配置されている。照明装置３６はストッパ装置１６のコンソール３４に配置されており、そのコンソール３４はそれぞれＸ軸方向２４とＺ軸方向２５に延びる調整軸２２に沿ってストッパフィンガー１７と共通に、もしくはストッパフィンガー１７を調整させるために、調整可能である。

原則的に、照明装置３６が直接ストッパフィンガー１７に配置され、もしくは固定されることも、考えられる。もちろんこの場合において、照明装置３６はストッパフィンガー１７がそれぞれ調整運動する場合にストッパフィンガー１７と動作連結されて一緒に調整されることになる。このような場合において照明装置３６は、たとえば複数の光源を有することができ、それらがそれぞれビームを、それぞれストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射する。

しかしまた、照明装置３６が設置面５に対して垂直に方向づけされた垂直の調整軸２２に沿ってストッパフィンガー１７と動作連結されずに配置され、すなわち図２に示す工作物加工機械１の実施例についても示されているように、垂直方向においてストッパフィンガー１７と動作連結されずに調整することも、できる。図示されるプレスブレーキ３において、ストッパフィンガー１７はコンソール３４に依存せずに、もしくはコンソール３４に対して、垂直のＲ軸方向２６に延びる調整軸２２に沿って調整される。Ｒ軸方向２６内に延びる調整軸２２に沿った垂直調整運動は、通常短い区間のみにわたって行われ、したがってストッパフィンガー１７のこの垂直の調整運動の監視は、原理的に省くことができる。

第１のビーム３８を調整方向３９においてストッパフィンガー１７の前方の領域内へ入射させるために、第１のビームを方向付けするために、図２に示すように、光学ミラー面４０が配置されている、配置が効果的であり得る。特に平坦なミラー面４０を形成することができ、それを用いて第１のビーム３８が調整方向３９においてストッパフィンガー１７の前方の領域内へ向けられる。ミラー面の寸法は、第１のビームがミラー面４０を介してできる限りストッパフィンガー１７の可能な調整運動領域全体にわたって、それぞれストッパフィンガー１７の前方の領域内へ入射することができるように、充分大きく選択されなければならない。ミラー面４０は、工作物加工機械１に形成されたテーブルビーム６（図１を参照）の全長にわたって延びることができる。図２に示す実施例において、第１のビーム３８は原則的に、ストッパフィンガー１７が工作物供給側２０の方向にＸ軸方向２４に沿って調整運動する場合にも、それぞれＺ軸方向２５に沿って調整運動する場合にも、それぞれストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射することができ、これについては図３を用いてさらに詳細に説明する。

図２から明らかなように、少なくとも１つの検出装置３７が監視領域４１を監視するために固定位置に配置されており、かつ工作物加工機械の動作中に少なくとも１つの光学的な検出装置３７によって、ストッパフィンガー１７の調整運動のための監視領域４１が監視される。少なくとも１つの検出装置３７は、第１のビーム３８が対象面４２上へ当接する際にもたらされる第１の光イメージ４３を（図３を参照）検出するように、形成されている。少なくとも１つの光学的な検出装置３７は、原則的に、監視領域４１を調節するために調整可能に配置することができる。

図３においても、先行する図１と２におけるのと等しい部分には等しい参照符号もしくは構成部品名称が使用される。不要な繰り返しを回避するために、先行する図１及び３における詳細な説明が参照するよう指示され、もしくは参照される。図３は、少なくとも１つの検出装置３７によって監視される監視領域４１を部分的に上からの上面図で示している。第１のビーム３８は、図３においては見やすくするために第１の光イメージ４３の結像平面内でのみ示されている。第１のビーム３８は、たとえば、図２においてもっともわかりやすいように、ストッパフィンガー１７の前方の領域内へ、ある角度で入射することができる。

少なくとも１つの検出装置３７（図２を参照）によって、監視領域４１が監視され、その監視領域内でストッパフィンガー１７の調整運動が実施される。もちろん、監視領域４１を形成するために、複数の光学的な検出装置３７を使用することもでき、それぞれの光学的検出装置３７に対応づけられた個々の監視領域４４が重なり合って、１つ又は複数のストッパフィンガー１７の調整運動を監視するための監視領域４１全体を形成することができ、これが図３に示されている。

複数の重なり合う監視領域４４によって、たとえば、補強部材又は類似のもののような、構造的障害物による、機械構造に基づく測定技術的隙間を回避することができる。このような場合において、種々の検出装置３７の重なり合う監視領域４４は、それぞれコンピュータ処理により互いに結合することができる。たとえばストッパフィンガーは、１つの監視領域４４から隣接する他の監視装置３７の監視領域４４へ入り込む場合に、監視技術的にいわば引き渡すことができる。特に、工作物機械のすべての安全上重要な領域が監視領域４１全体によって検出できることが、重要である。

図３において、ストッパフィンガー１７の２つの調整運動が、２つの水平の、互いに対して垂直に方向づけされた調整方向３９、４５によって示されている。調整方向３９におけるストッパフィンガー１７の調整運動は、たとえばＸ軸方向２４（図１と２を参照）に沿って行うことができる。調整方向４５におけるストッパフィンガー１７の調整運動は、たとえばＺ軸方向２５（図１と２を参照）に沿って行うことができる。

それぞれ調整方向３９、４５においてストッパフィンガー１７の前方の第１のビーム３８によって、ストッパフィンガー１７の調整運動の間に第１のビーム３８の光路内に表れる対象面４２、たとえば図３に示す人の指の上に、それぞれ第１の光イメージ４３が結像される。この第１の光イメージ４３は、少なくとも１つの光学的な検出装置３７（図２を参照）によって検出することができる。光学的検出装置は、原理において、第１の光イメージ４３を検出するように形成され、もしくはそれに適した各検出装置によって形成することができる。好ましくは監視領域４１は、少なくとも１つの固定配置の画像を取得するカメラ４６によって監視される。特に、少なくとも１つの光学的検出装置３７は、画像を取得する固定カメラ４６、特にＣＣＤカメラを有することができる。画像を取得する検出装置３７もしくはカメラ４６は、特に監視領域４１内の光イメージの位置決定を可能にする。図３に示される第１の光イメージ４３は、単に例として示されている。それぞれの第１の光イメージ４３の、画像を取得する検出装置３７にとって認識可能もしくは検出可能な形式は、もちろんいくつかのファクターに、特に第１のビーム３８の光路内の対象の形状、及び検出装置３７のそれぞれの検出角度もしくは位置に、依存している。

重要なことは、第１のビーム３８によって対象面４２上に形成された第１の光イメージ４３（図３を参照）が検出された場合に、遅延なしに、もしくは即座に自動制御される安全手段が作動されることである。そのために、監視装置３５と、もしくは光学的な検出装置３７と信号接続されている制御装置２３（図２を参照）は、第１のビーム３８が能動化され、かつストッパフィンガー１７の調整運動の間に少なくとも１つの光学的検出装置３７によって第１の光イメージ（図３を参照）が検出された場合に、少なくとも１つの安全手段を遅延なしに作動させるように、形成されている。

原則的にたとえば、制御装置は第１の光イメージ４３が検出された場合に、即座に音響的及び／又は光学的なアラームを作動させることができる。制御装置２３は、すでに説明したように、照明装置３６及び監視装置３５の少なくとも１つの検出装置３７とも、ストッパフィンガー１７を調整させるための駆動配置２９、たとえばそのサーボモータ３１（図２を参照）とも、信号接続されている。第１の光イメージ４３を検出した場合に制御装置２３によって遅延なしで、ストッパフィンガー１７の調整運動の停止を作動させることができる。特に、自動制御される安全手段として、ストッパフィンガー１７の遅延なしの復帰運動４９を作動させることもでき、それが図３に矢印４７で示されている。

しかしまた原則的に、ストッパフィンガー１７の停止状態においては、自動制御される安全手段を作動させないこともできる。というのは、ここではストッパフィンガー１７の調整運動によってもたらされる衝突に関して潜在リスクの上昇が存在しないからである。これは原則的に、照明装置３６が第１のビーム３８を放射するために能動化されているか、非能動化されているかには、無関係である。

さらにまた、制御装置２３はストッパフィンガー１７の静止状態において、第１のビーム３８を非作動にすることもできる。たとえば、制御技術的に設けられたストッパ位置１９（図１を参照）に達した場合に、第１のビーム３８が即座に非作動にされると、好ましい場合があり得る。これに関連して、第１のビーム３８は、ストッパ位置１９へのストッパフィンガー１７の調整運動が自動制御で開始された場合に、即座に作動させることができる。しかしまた、第１のビーム３８が、ストッパ位置１９への調整運動の間に、それぞれのストッパ位置１９に達するまでの調整運動の間にそれぞれのストッパ位置１９からの制御技術的にあらかじめ定めることのできる間隔において、非作動にされても、有意義であり得る。この手段によって、たとえばストッパフィンガー１７がストッパ位置１９内へ接近した際に、機械要素、たとえば図２に示される下方の曲げ工具１０が第１のビーム３８の光路内及び監視装置３５の監視領域４１内へ達した場合に、安全手段の意図されない作動を防止することができる。

原理において、照明装置３６から放射される第１のビーム３８（図２を参照）は、たとえば光円錐、光円柱あるいは他のビーム構造によって形成することができ、そのビーム構造によって光路内にある対象面４２上に第１の光イメージ４３として、たとえば円形、楕円形の面又は円形又は楕円形状のラインを結像させることができる。原則的に、第１のビーム３８を発生させるために、第１のビーム３６が調整運動の間にストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射できる限りにおいて、照明装置３６と組み合わせて任意の適切な光学的素子を使用することができる。これは、第１の光イメージ４３が機械もしくは機械要素の表面上に形成されることなしに、可能である。たとえばそのために、図２に示すミラー面４０を配置して、第１のビーム３８の光路を方向変換させることができる。

重要なのは、障害物の表面もしくは対象面４２上の第１の光イメージ４３ができるだけ迅速かつ認識可能に少なくとも１つの光学的検出装置３７によって認識できることである。特に照明装置３６から放射される光もしくは第１のビーム３８は、単色であることができる。これに関連して、少なくとも１つの光学的検出装置３７は、たとえば特に、照明装置３６から放射された光もしくは第１のビーム３８を確実に認識もしくは検出するように、特に放射された波長を有する光をできる限り確実に検出するように、形成することができる。そのためには、たとえばカラーセンサもしくはフォトダイオードが原則的に適しており、しかるべきセンサによって、ストッパフィンガー１７の調整運動を監視するための充分な寸法の監視領域が監視されるように、注意しなければならない。すでに説明したように、監視するために、好ましくは画像を取得する監視装置３５もしくはカメラ４６が使用される。

第１のビーム３８が少なくともほぼ平行なビーム３８として、ストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射され、そのビームの光路が第１の平坦な光面４９を形成すると、効果的であり得る。特に第１の光面４９の、光路４８に対して横方向に延びるビーム横軸５１が、ストッパフィンガー１７の接触面２１に対して少なくともほぼ平行に方向付けされていると、好ましい場合がある。この種の第１のビームは、第１の光面に対して少なくともほぼ平行に延びる光面５０を形成することができ、それらの光面４９、５０によって第１のビーム３８が画成される。すでに説明したように、好ましくは第１のビーム３８がストッパフィンガー１７の前方の領域内へ入射し、その光面４９と他の光面５０は互いに対してできる限り小さい法線間隔を有しているので、第１のビーム３８は、平坦な平面上に、特に光路４８上に法線方向に、もしくは光路４８に対して垂直に方向づけされた平坦な、もしくはフラットな表面上に密に隣接する光ストライプとして、もしくは光線として結像される。光路４８という概念は、照明装置３６から放出される１つ又は複数のビームのそれぞれのメイン放射方向もしくは伝播方向を表す。

この種の第１のビーム３８を形成もしくは放射するために、特にラインレーザー５２が適している。したがって第１のビーム３８が、ラインレーザー５２を有する照明装置３６によって、調整方向３９、４５においてストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射されると、効果的であることができ、これが図２にも示されている。したがって照明装置３６は、ラインレーザー５２を有しており、そのラインレーザーは、少なくともほぼ平行な第１のビーム３８（その光路４８が第１の平坦な光面４９内に位置する）をストッパフィンガー１７の前方の領域内へ放射するように、形成されている。ラインレーザー５２は次のように、すなわち工作物加工機械１の動作中に光路４８に対して横方向に延びる、光面４９のビーム横軸５１が、ストッパフィンガー１７の接触面２１に対して少なくともほぼ平行に方向づけされるように、配置することができ、これは図２と３を一緒に見るともっともよくわかる。

さらに、ラインレーザー５２を次のように、すなわち工作物加工機械１の動作中に第１の光面４９の、ビーム横軸５１に対して平行に延びる幅方向の延び５２が、２つの側端縁５４の間に延びるストッパフィンガー１７の幅５５よりも大きくなるように、配置することもでき、これが図３に示されている。

原則的に、それぞれ調整方向３９、４９に応じて、それぞれ他の、場合によっては異なるように方向づけされたビームを、ストッパフィンガー１７にそれぞれ先行する領域内へ入射させることも、できる。そのために照明装置３６は、たとえば、それぞれ調整方向３９、４５においてストッパフィンガーの前方の領域内へ、それぞれのビーム３８を放射するために複数の光源を有することができる。

好ましくは第１のビーム３８は、調整方向３９においてストッパフィンガー１７の前方の領域内へ次のように、すなわちストッパフィンガー１７の領域内で第１の光面４９の、ビーム横軸５１に対して平行に延びる幅方向の延び５３が、ストッパフィンガー１７の２つの側端縁５４の間に延びる幅５５よりも大きくなるように、放射される。このようにして、調整方向３９の側方の対象面４２も検出することができる。さらに対象面４２は、ストッパフィンガー１７が他の調整方向に、たとえば図３に示す調整方向４５に、調整する場合に、検出することができる。したがって場合によっては、他の調整方向に監視するために、他の、異なるように方向づけされたビームの入射を省くことができる。特に、ストッパフィンガー１７と動作連結された照明装置３６によって、図３に示す第１のビーム３８は、ストッパフィンガーが調整方向３９に調整運動する場合にも、調整方向４５に調整運動する場合にも、それぞれストッパフィンガーの前方の領域内に放射される。

特に損傷を回避するために、第１のビーム３８は、調整方向３９においてストッパフィンガー１７の前方の領域内へ、ストッパフィンガー１７の調整方向３９において最初に衝突する端縁境界５７に対して少なくとも最小間隔５６で放射される。最小間隔５６は少なくとも、制御及び駆動技術的にもたらされる、ストッパフィンガー１７のための最大の停止距離プラス、ストッパフィンガー１７もしくはストッパフィンガー１７の端縁境界５７の最大可能な位置エラーによって定めることができる。停止距離は、駆動に基づく制動距離及び反応距離を含み、もしくは考慮することができる。反応距離は、測定時間もしくは測定サイクル時間、したがって障害物もしくは対象面４２上に第１の光イメージ４３が表れてから第１の光イメージ４３が検出されるまでの最大可能な経過時間により、かつ制御装置２３のバスサイクルと計算サイクルに基づく遅延によって、定めることができる。最小間隔５６を決定するための上述したパラメータは、もちろん、それぞれの工作物加工機械１の形態に応じて個別に考慮もしくは計算されなければならない。

図４には他の、場合によってはそれ自体自立した、方法もしくは装置の実施形態が示されており、ここでも先行する図１から３におけるのと同じ部分には同じ参照符号もしくは構成部品名称が使用される。不必要な繰り返しを回避するために、先行する図１から３における詳細な説明が参照するよう指示され、もしくは参照される。

図４に示す展開において、ストッパフィンガー１７と動作連結された照明装置３６によって、少なくとも１つの光学的検出装置３７によって検出可能なストッパフィンガー１７の表面５９上へ、第２の光イメージ５８が投影される。この種の第２の光イメージ５８は、照明装置３６（図２を参照）がストッパフィンガー１７と動作連結されて調整可能である場合に、光学的検出装置３７の監視領域４１内で恒久的に検出することができる。このようにして、監視装置３５は、秩序どおりの機能に関して監視することができる。第２の光イメージ５８が工作物加工機械１の動作中に検出されない場合には、即座に安全手段を作動させ、もしくは導入することができる。

図４に示すように、第２の光イメージ５８は、ストッパフィンガー１７の接触面２１に対して平行に延びる第２の光ストライプ６０の形式で、ストッパフィンガー１７の表面５９上へ投影することができる。たとえばラインレーザー５２は、ストッパフィンガー１７の接触面２１に対して平行に延びる第２の光ストライプ６０をストッパフィンガー１７の表面５９上へ投影するように、形成することができる。

さらに図４に示すように、付加的に、ストッパフィンガー１７と動作連結された照明装置３６（図２を参照）によって、第２の光ストライプ６０に対して平行に延びる第３の光ストライプ６１を、第２の光ストライプ６０に対して離隔してストッパフィンガー１７の表面５９上へ投影することができる。ここでも照明装置３６のラインレーザー５２は、は、第２の光ストライプ６０に対して平行に延びる第３の光ストライプを、第２の光ストライプに対して離隔してストッパフィンガー１７の表面５９上へ投影するように、形成することができる。

図４に示す第２と第３の線形の光イメージもしくは光ストライプ６０、６１の場合にも、第２の光ストライプ６０もしくは第３の光ストライプ６１は、第２のビーム６２もしくは第３のビーム６３によって発生させることができる。このような第２のビーム６２もしくは第３のビーム６３は、見やすくする理由から図４においては、第２の光ストライプ６０もしくは第３の光ストライプ６１の結像平面内にだけ示されている。第２のビーム６２及び／又は第３のビーム６３は、すでに第１のビーム３８を用いて説明した好ましい視点から、第２の幅方向の延び６４もしくは第３の幅方向の延び６５を有することができ、それらの幅方向の延び６４、６５は、ストッパフィンガー１７の幅５５よりも大きく選択することができる。

照明装置３６もしくは図示されるラインレーザー５２は、第１のビーム３８を方向づけするため、かつ場合によってはストッパフィンガー１７の表面５９上へ第２と第３の光ストライプ６１、６２を位置決めするために、位置及び／又は方向に関して調整可能とすることができる。

さらに監視領域４１内で画像的に検出された、第２の光ストライプ６０及び／又は第３の光ストライプ６１の状態もしくは位置から、ストッパフィンガー１７の位置を求め、もしくはコンピュータ処理で定めることができる。これは、画像を取得する１つ又は複数の検出装置の位置及び方向がわかっている場合、かつそれに伴って少なくともストッパフィンガー１７の表面５９に対して平行に方向づけされた結像平面に沿った監視領域４１内の座標、たとえば機械座標システムがわかっている場合に、可能である。垂直方向の、したがってたとえばＲ軸方向２６（図１と図２を参照）に沿った、ストッパフィンガー１７のわずかな調整運動もしくは位置に基づく不正確さがある場合に、場合によってはそれが考慮される。しかしこの種の可能な位置検出の不正確さは、原則的に、Ｒ軸方向におけるストッパフィンガー１７の駆動技術的にいつでもわかっている位置に基づいて、コンピュータ処理で補正することができる。

そして、第２の光ストライプ６０及び離隔した第３の光ストライプ６１をストッパフィンガー１７の表面５９上へ投影する場合に、第２の光ストライプ６０と第３の光ストライプ６１の間の画像的に検出された見せかけの法線間隔６６も、ストッパフィンガー１７の位置を定めるために利用することができる。すなわちたとえば、カメラ４６に対するストッパフィンガー１７の工作物供給側の端縁境界５７の間隔をコンピュータにより求めることができる。というのは、見せかけの法線間隔６６は少なくともカメラ４６を見る方向においてカメラ４６からの距離と共に変化することができるからである。もちろんこれは、少なくとも第２と第３の光ストライプ６０、６１のための結像平面内のストッパフィンガーの調整運動についても、当てはまる。

実施例は、可能な実施変形例を示すものであり、ここで記録しておくが、本発明は具体的に示されたその実施変形例に限定されるものではなく、むしろ個々の実施変形例の互いに対する様々な組合せも可能であって、これらの変形可能性は本発明による技術的に取り扱うための教示に基づいて、この技術分野で活動する当業者の裁量の範囲内にある。

保護領域は、請求項によって定められている。しかし、明細書と図面は請求項の解釈に利用される。図示され、かつ説明された様々な実施例に基づく個別特徴及び特徴の組合せは、それ自体自立した進歩的解決を表すことができる。自立した進歩的解決の基礎となる課題は、明細書から読み取ることができる。

具体的な説明内の値領域についてのすべての記載は、その任意の部分領域とすべての部分領域を共に含むものであって、たとえば記載１から１０は、下限の１と上限の１０から始まるすべての部分領域、すなわち下限の１またはそれ以上で始まり、上限の１０またはそれ以下で終了する、たとえば１から１．７、または３．２から８．１、あるいは５．５から１０のすべての部分領域、を一緒に含んでいるものとする。

最後に形式的に指摘しておくが、構造をよりよく理解するために部材は部分的に縮尺通りでなく、かつ／又は拡大及び／又は縮小して示されている。

１ 工作物加工機械
２ 曲げ機械
３ プレスブレーキ
４ 工作物
５ 設置面
６ テーブルビーム
７ プレスビーム
８ 駆動手段
９ 油圧シリンダ
１０ 曲げ工具
１１ 曲げ工具
１２ 工具収容部
１３ 端面
１４ 工具収容部
１５ 端面
１６ ストッパ装置
１７ ストッパフィンガー
１８ プレス室
１９ ストッパ位置
２０ 工作物供給側
２１ 接触面
２２ 調整軸
２３ 制御装置
２４ Ｘ軸方向
２５ Ｚ軸方向
２６ Ｒ軸方向
２７ 載置面
２８ 曲げ平面
２９ 駆動配置
３０ ガイドトラック
３１ サーボモータ
３２ 歯付きピニオン
３３ ガイドトラック
３４ コンソール
３５ 監視装置
３６ 照明装置
３７ 検出装置
３８ ビーム
３９ 調整方向
４０ ミラー面
４１ 監視領域
４２ 対象面
４３ 光イメージ
４４ 監視領域
４５ 調整方向
４６ カメラ
４７ 復帰運動
４８ 光路
４９ 光面
５０ 光面
５１ 光路横軸
５２ リニアレーザー
５３ 幅方向の延び
５４ 側端縁
５５ 幅
５６ 最小間隔
５７ 端縁境界
５８ 光イメージ
５９ 表面
６０ 光ストライプ
６１ 光ストライプ
６２ ビーム
６３ ビーム
６４ 幅方向の延び
６５ 幅方向の延び
６６ 法線間隔

Claims (34)

1. 工作物加工機械（１）、特に曲げ機械（２）の駆動方法であって、
   ストッパ装置（１６）の少なくとも１つのストッパフィンガー（１７）を、少なくとも１つの駆動される調整軸（２２）に沿って、工作物（４）を位置決めするために設けられたストッパ位置（１９）へ自動制御で調整し、
   前記工作物（４）を前記ストッパフィンガー（１７）の接触面（２１）へ接触させることにより位置決めする、方法において、
   少なくとも１つの調整軸（２２）に沿って前記ストッパフィンガー（１７）が自動制御で調整運動の間に、少なくとも１つの調整軸（２２）に沿って前記ストッパフィンガー（１７）と動作連結された照明装置（３６）によって、第１のビーム（３８）が、調整方向（３９、４５）において前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ放射され、
   少なくとも１つの固定配置の光学的検出装置（３７）によって、前記ストッパフィンガー（１７）の調整運動のための監視領域（４１）が監視され、
   前記第１のビーム（３８）によって対象面（４２）上に結像された第１の光イメージ（４３）が検出された場合に、安全手段が起動される、ことを特徴とする工作物加工機械の駆動方法。
2. 前記照明装置（３６）が、少なくとも２つの調整軸（２２）に沿って動作連結方法で前記ストッパフィンガー（１７）により調整される、ことを特徴とする請求項１に記載の駆動方法。
3. 前記第１のビーム（３８）が、光学的ミラー面（４０）、特にフラットなミラー面を介して、調整方向（３９、４５）において前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ向けられる、ことを特徴とする請求項２に記載の駆動方法。
4. 前記第１のビーム（３８）が、少なくともほぼ平行なビーム（３８）として、前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ放射され、前記第１のビームの光路（４８）が第１の平坦な光面（４９）を形成する、ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の駆動方法。
5. 前記第１のビーム（３８）が、前記調整方向（３９）において前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ放射され、光路（４８）に対して横方向に延びる第１の光面（４９）のビーム横軸（５１）が前記ストッパフィンガー（１７）の接触面（２１）に対して少なくともほぼ平行に方向付けされる、ことを特徴とする請求項４に記載の駆動方法。
6. 前記第１のビーム（３８）が、調整方向（３９）においてス前記トッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ放射され、前記ストッパフィンガー（１７）の領域内でビーム横軸（５１）に対して平行に延びる第１の光面（４９）の幅方向の延び（５３）が、２つの側端縁（５４）の間に延びる前記ストッパフィンガー（１７）の幅（５５）よりも大きくなる、ことを特徴とする請求項５に記載の駆動方法。
7. 前記第１のビーム（３８）が、ラインレーザー（５２）を有する照明装置（３６）によって、前記調整方向（３９、４５）において前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ放射される、ことを特徴とする請求項４〜６の何れか一項に記載の駆動方法。
8. 前記第１のビーム（３８）が、前記調整方向（３９）に導く前記ストッパフィンガー（１７）の端縁境界（５７）から少なくとも最小距離（５６）で、前記調整方向（３９）において前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ放射される、ことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の駆動方法。
9. 前記照明装置（３６）が、設置面（５）に対して垂直に方向づけされた調整軸（２２）の方向には調整されない、ことを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の駆動方法。
10. 少なくとも１つの光学的検出装置（３７）によって検出可能な、前記ストッパフィンガー（１７）の表面（５９）上で前記ストッパフィンガー（１７）に動作連結された照明装置（３６）によって、第２の光イメージ（５８）が投影される、ことを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の駆動方法。
11. 前記第２の光イメージ（５８）が、前記ストッパフィンガー（１７）の接触面（２１）に対して平行に延びる第２の光ストライプ（６０）の形式で、前記ストッパフィンガー（１７）の表面（５９）上へ投影される、ことを特徴とする請求項１０に記載の駆動方法。
12. 第２の光ストライプ（６０）に対して平行に延びる第３の光ストライプ（６１）が、前記ストッパフィンガー（１７）と運動連結された前記照明装置（３６）によって、前記第２の光ストライプ（６０）に対して離隔して前記ストッパフィンガー（１７）の表面（５９）上へ投影される、ことを特徴とする請求項１１に記載の駆動方法。
13. 監視領域（４１）が、少なくとも１つの固定配置の、画像を取得するカメラ（４６）によって監視される、ことを特徴とする請求項１〜１２の何れか一項に記載の駆動方法。
14. 前記ストッパフィンガー（１７）の位置が、前記監視領域（４１）内で第２の光ストライプ（６０）及び／又は第３の光ストライプ（６１）の画像的に検出された位置から、計算的によって求められる、ことを特徴とする請求項１０〜１２の何れか一項及び請求項１３に記載の駆動方法。
15. 工作物供給側の前記ストッパフィンガー（１７）の端縁境界（５７）とカメラ（４６）との間隔が、第２の光ストライプ（６０）と第３の光ストライプ（６１）の間の画像的に検出された見せかけの法線間隔（６６）から、計算的に求められる、ことを特徴とする請求項１２及び１３に記載の駆動方法。
16. 前記第１のビーム（３８）は、ストッパ位置（１９）への前記ストッパフィンガー（１７）の調整運動が自動制御で開始された場合に、即座に作動される、ことを特徴とする請求項１〜１５の何れか一項に記載の駆動方法。
17. 前記第１のビーム（３８）は、制御技術的に設定されたストッパ位置（１９）に達した場合に、即座に非作動にされる、ことを特徴とする請求項１〜１６の何れか一項に記載の駆動方法。
18. ストッパ位置（１９）へ調整運動する間、前記第１のビーム（３８）は、それぞれのストッパ位置（１９）から制御技術的にあらかじめ定めることのできる間隔で、それぞれのストッパ位置（１９）へ達するまでの調整運動の間に非作動にされる、ことを特徴とする請求項１〜１７の何れか一項に記載の駆動方法。
19. 前記第１のビーム（３８）は、前記ストッパフィンガー（１７）が静止状態におるときに非作動にされる、ことを特徴とする請求項１〜１８の何れか一項に記載の駆動方法。
20. 前記ストッパフィンガー（１７）の遅延なしの復帰運動が自動制御される安全手段として作動する、ことを特徴とする請求項１〜１９の何れか一項に記載の駆動方法。
21. 前記ストッパフィンガー（１７）の静止状態においては、自動制御される安全手段は作動しない、ことを特徴とする請求項１〜２０の何れか一項に記載の駆動方法。
22. 工作物供給側（２０）の方向で水平に延びる調整軸（２２）に沿って実施された、前記ストッパフィンガー（１７）のストッパ位置（１９）への調整運動中に、前記第１のビーム（３８）は前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ放射される、ことを特徴とする請求項１〜２１の何れか一項に記載の駆動方法。
23. 工作物加工機械（１）、特に曲げ機械（２）であって、
    自動制御されるストッパ装置（１６）を有し、該ストッパ装置が、少なくとも１つの駆動される調整軸（２２）に沿って変位可能であり、変形すべき工作物を接触させるためにストッパ位置（１９）に設けられた少なくとも１つの接触面（２１）を有する、自動制御される少なくとも１つのストッパフィンガー（１７）を備え、
    少なくとも１つの調整軸（２２）に沿ってストッパフィンガー（１７）の調整運動を自動制御するための制御装置（２３）を有する、工作物加工機械において、
    制御装置（２３）と信号接続された監視装置（３５）が設けられ、該監視装置が照明装置（３６）と少なくとも１つの光学的な検出装置（３７）を有し、
    前記照明装置（３６）が前記ストッパフィンガー（１７）と動作連結されており、かつ工作物加工機械（１）の動作中に、少なくとも１つのストッパフィンガー（１７）が自動制御されて調整運動する間、調整方向（３９、４５）においてストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ第１のビーム（３８）を放射するように形成されており、
    少なくとも１つの検出装置（３７）が、監視領域（４１）を監視するために固定位置に配置され、第１のビーム（３８）が対象面（４２）上に照射される際にもたらされる第１の光イメージ（４３）を検出するように形成され、
    前記制御装置（２３）が、前記ストッパフィンガー（１７）が調整運動する間に、前記第１のビーム（３８）が能動化され、かつ少なくとも１つの光学的な検出装置（３７）によって第１の光イメージ（４３）が検出された場合に、少なくとも１つの安全手段を作動するように設けられている、ことを特徴とする工作物加工機械。
24. 前記照明装置（３６）が、少なくとも駆動される２つの調整軸（２２）に沿って、前記ストッパフィンガー（１７）と動作連結された方法で調整可能に配置されている、ことを特徴とする請求項２３に記載の工作物加工機械。
25. 前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ第１のビーム（３８）を方向づけするために、光学的なミラー面（４０）、特にフラットなミラー面が配置されている、ことを特徴とする請求項２３又は２４に記載の工作物加工機械。
26. 前記照明装置（３６）がラインレーザー（５２）を有し、該ラインレーザー５２が前記ストッパフィンガー（１７）の前方の領域内へ、少なくともほぼ平行な第１のビーム（３８）を放射するように形成されており、該第１のビームの光路（４８）が第１の平坦な光面（４９）内に位置している、ことを特徴とする請求項２３〜２５の何れか一項に記載の工作物加工機械。
27. 工作物加工機械（１）の動作中に、前記光路（４８）に対して垂直な第１の光面（４９）の横方向に延びるビーム横軸（５１）がストッパ（１７）の接触面（２１）に対して少なくともほぼ平行に方向づけされるように、前記ラインレーザー（５２）が配置されている、ことを特徴とする請求項２６に記載の工作物加工機械。
28. 工作物加工機械（１）の動作中に、前記ストッパフィンガー（１７）の領域内でビーム横軸（５１）に対して平行に延びる、第１の光面（４９）の幅方向の延び（５３）が、２つの側端縁（５４）の間に延びる前記ストッパフィンガー（１７）の幅（５５）よりも大きくなるように、前記ラインレーザー（５２）が配置されている、ことを特徴とする請求項２６又は２７に記載の工作物加工機械。
29. 前記ラインレーザー（５２）が、前記ストッパフィンガー（１７）の表面（５９）上へ、前記ストッパフィンガー（１７）の接触面（２１）に対して平行に延びる第２の光ストライプ（６０）を投影するように設けられている、ことを特徴とする請求項２６〜２８の何れか一項に記載の工作物加工機械。
30. 前記ラインレーザー（５２）が、第２の光ストライプ（６０）に対して平行に延びる第３の光ストライプ（６１）を、第２の光ストライプ（６０）に対して離隔して前記ストッパフィンガー（１７）の表面（５９）上へ投影するように設けられている、ことを特徴とする請求項２９に記載の工作物加工機械。
31. 少なくとも１つの光学的検出装置（３７）が、画像を取得する固定カメラ（４６）、特にＣＣＤカメラを有している、ことを特徴とする請求項２３〜３０の何れか一項に記載の工作物加工機械。
32. ミラー面（４０）が工作物加工機械（１）に形成されたテーブルビーム（６）の全長にわたって延びている、ことを特徴とする請求項２５〜３１の何れか一項に記載の工作物加工機械。
33. 前記照明装置（３６）が、設置面（５）に対して垂直に方向づけされた垂直の調整軸（２２）に沿って前記ストッパフィンガー（１７）と動作連結されないで配置されている、ことを特徴とする請求項２３〜３２の何れか一項に記載の工作物加工機械。
34. 少なくとも１つの水平に延びる、駆動される調整軸（２２）が、工作物供給側（２０）の方向において少なくとも１つのストッパフィンガー（１７）をストッパ位置（１９）へ自動制御で調整させるために設けられている、ことを特徴とする請求項２３〜３３の何れか一項に記載の工作物加工機械。

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