CN109475920A - 工件加工机以及用于运行该工件加工机的方法 - Google Patents

工件加工机以及用于运行该工件加工机的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种工件加工机(1)以及一种用于运行工件加工机(1)的方法。该工件加工机(1)包括可自动调节的止挡指(17)并且具有监控装置(36、37、38)以用于监控止挡指(17)的调节运动，所述监控装置包括照明装置(36)和至少一个光学检测装置(37)。在工件加工机(1)的运行中，在所述止挡指(17)的自动控制的调节运动期间光束(38)被发射到在调节方向(39、45)上超前于止挡指(17)的区域中。在检测到通过第一光束(38)成像在物体表面(42)上的第一光图像(43)时触发安全措施。

Description

工件加工机以及用于运行该工件加工机的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行工件加工机的方法，以及一种根据权利要求的措辞的工件加工机。
背景技术
在工件加工的技术领域中目前大多使用被自动化控制的加工机。为了提高生产率，在这种机器中通常尽可能多的机器构件自动地由控制装置控制地调节或移动。对于这样的控制典型的并且经常使用的示例是所谓的CNC控制(计算机数控；计算机支持的数控)。
在这种自动的或CNC控制的过程中，机器构件例如沿被驱动的移动轴或调节轴被调节到在相应的机器坐标系统中可预先确定的或可预编程的位置中。然而，由于所实施的移动运动或调节运动的自动化，机器构件的这种计算机控制的或程序控制的调节具有固有的潜在危险。例如，基本上在各机器构件彼此之间或与其它的物体有一定的碰撞风险，这可能导致损坏相应的机器。这样的碰撞例如由于程序技术上错误地预先给定规定位置或起动位置、不正确地操作或在操作错误时未设置或错误地放置障碍物等情况是可能的。
在部分自动或完全自动的过程中首先要注意操作人员的安全或一般来说人员安全。尤其是在自动实施调节运动或移动运动时例如也由于操作人员的疏忽而存在在所移动或调节的机器构件与操作人员或人员的身体部位碰撞的一定潜在风险。在最糟的情况下，尤其是在自动移动或调节由重的或由功率强的驱动机构驱动的机器构件时，由于这种碰撞也可能造成严重的损害。
过去已经提出一些用于监控部分自动或全自动过程的解决方案。在JP2006061959A中例如提出一种对弯边压力机的工作区域的监控。该文献公开一种方法，在该方法中在压力机的弯曲区域中的激光线投影到已定位的工件的平坦表面上，并且所述区域利用相机监控。如果物体或障碍物(例如人员的手)进入到线光源与工件表面之间的区域中，则所述障碍物可以通过借助于相机投影到工件上的光线的在图像上可检测到的中断而被识别出。在检测或识别出监控区域中的障碍物之后，在给定的情况下可以立即停止弯边压力机冲模的下降。然而通过所述方法不能监控机器构件的自动的调节运动。尤其是因此不能监控止挡指的调节运动。
经常在工件加工机器中可自动控制地调节的或移动的机器构件是所谓的止挡装置。这种止挡装置主要被用于将待加工工件定位在工作位置中。通常，这种止挡装置具有一个或多个可调节的或可移动的止挡指，该止挡指具有贴靠面和/或靠置面，在这些面上用于定位到止挡指上的工件可以被放置到止挡指上。为了规定地定位工件，这种止挡指在此在按照规定的运行中首先被移动到规定的止挡位置中。最后，待加工工件可以自动地、但也经常手动地由操作人员定位在止挡指上。尤其是在弯曲机器中，这种止挡装置经常被构造成所谓的后部止挡。
为了避免这样的止挡指与其它物体在自动控制的移动运动的过程中碰撞，存在如下解决方案，在这些解决方案中止挡指的运动速度尤其是在接近止挡位置或规定位置时强烈地降低，和/或所述调节运动在接近止挡位置时在驱动技术上减小力地实施。此外，过去提出在接近止挡位置的区域中停止自动的调节运动，并且仅在操作者主动释放之后才将止挡指最终驱动调节到止挡位置中。此外提出传感器技术的解决方案来监控止挡指的自动调节，例如监控用于止挡指的驱动机构的电流消耗。
在WO2012/151600中公开一种传感器装置，该传感器装置用于监控止挡指沿被驱动的CNC轴自动控制地接近运动到止挡位置中。在此，所述传感器装置可以包括安装在止挡指上的传感元件。公开了安装在止挡指本身上的机械接触开关、力测量元件和接近开关。备选地，相机也可以结合用于在结构上识别规定物体的物体识别系统或结构识别系统一起使用。然而，每个所述预先已知的传感器系统具有缺点，例如在接触时才较迟地检测障碍物、不精确地识别受限制的检测区域或需要大量的计算耗费来检测障碍物。
因此，在工件加工机的技术领域中存在进一步在监控止挡指的自动控制的移动运动方面的改进需求。
发明内容
因此，本发明的任务是，提供一种用于运行工件加工机的改进的方法，以及一种相应的工件机。
所述任务通过根据权利要求所述的一种用于运行工件加工机的方法以及一种工件加工机来解决。
用于运行工件加工机、尤其是弯曲机的方法包括将止挡装置的至少一个止挡指沿至少一个被驱动的移动轴或调节轴(例如CNC轴)自动控制地调节或移动到设置用于定位待加工工件的止挡位置中。此外，该方法包括通过将工件贴靠在止挡指的贴靠面上而定位工件。
重要的是，在将止挡指沿所述至少一个调节轴自动控制地移动运动或调节运动期间，借助于与止挡指沿所述至少一个调节轴运动耦联的照明装置将第一光束发射到在调节方向上超前于止挡指的区域中。
此外，借助于至少一个位置固定的光学检测装置监控用于止挡指的调节运动的监控区域。在此，所述至少一个光学检测装置构造用于检测通过第一光束成像在物体表面上的第一光图像。
在检测到通过第一光束成像在物体表面上的第一光图像时立即开始或触发自动控制的安全措施。
通过所建议的措施可以提供一种在识别技术以及安全技术方面改进的用于运行工件加工机的方法。通过所给出的措施可以识别可靠地且快速地检测到在止挡指的调节区域中、尤其是在止挡指的与安全特别相关的调节方向(在该调节方向上存在与障碍物特别高的碰撞风险)上的障碍物(例如人手或手指)。在此，用于识别物体或结构的耗费的且时间延迟的计算操作是不需要的，并且尽管如此工件加工机的用于止挡指移动运动的扩大的、原则上不受限制的区域可以针对障碍物被监控。此外，周期延迟的措施(如例如在接近止挡位置时降低移动速度或调节速度或减小力地接近止挡指)可以变得多余，而不必采用关于安全、尤其是关于人员安全的折衷方案。由此能够以尽可能低的周期或者说节拍时间以及因此尽可能高的生产率对工件进行加工。此外，通过给定的方法措施不仅可以减弱而且原则上完全防止止挡指在自动控制的调节运动期间的碰撞。
特别有利地，所给出的措施可以被用于弯曲机的运行、尤其是用于模具弯曲机(Gesenkbiegemaschine)或弯边压力机的运行，因为在这些机器中经常使用自动控制的止挡指。
作为安全措施例如可以触发立即停止止挡指的调节运动，或者甚至开始立即停止运转整个工件加工机。备选地和/或附加地，例如可以触发警告信号或警报。
由照明装置发射的第一光束例如可以由锥形光、圆柱形光或另一种光束结构构成，通过所述光束结构可以在处于光路中的物体表面上成像例如圆形的面或椭圆形的面或圆形的线或椭圆形的线作为第一光图像。原则上，任意合适的光学元件可以结合照明装置一起使用以产生光束，只要确保该光束能够被发射到在调节运动期间超前于止挡指的区域中，而没有引起在机器或机器构件的表面上的第一光图像。
在此重要的是，在表面上的第一光图像可以尽可能快地并且识别可靠地通过所述至少一个光学检测装置识别出。尤其是，由照明装置发射的光可以是单色的。就此而言，所述至少一个光学检测装置例如可以专门构造用于可靠地识别或检测由照明装置发射的光或光束、尤其是用于尽可能可靠地检测具有所发射的波长的光。
原则上当然可能的是，设置有多个监控区域以用于监控止挡指的调节运动或用于检测障碍物。为此，多个检测装置可以设置在工件加工机上。在此，各个光学检测装置的多个监控区域可以通过计算被组合成一个扩大的监控区域。由此，即使存在有在检测技术上阻碍性的机器结构元件(例如支杆及类似物)也能够尽可能无中断地监控止挡指在整个工件加工机的区域中的调节运动。对于工件加工机的在安全技术方面不令人担心的区域来说，监控可以在任何情况下是多余的。
在本方法的一种进一步改进方案中可以规定，所述照明装置至少沿两个移动轴或调节轴与止挡指运动耦联地被调节。
由此能够以简单的方式实现，使得在止挡指沿所述至少两个调节轴的调节运动期间将第一光束发射到超前于止挡指的区域中。为此，所述照明装置例如可以设置或装配在止挡装置的表面上、例如支座上。由此也至少基本上可以防止第一光束向在调节方向上超前于止挡指的区域中的光程的定位错误。在弯曲机、尤其是弯边压力机的运行的情况下，照明装置沿两个调节轴的运动耦联是特别适宜的，因为以这样的方式可以监控止挡指的特别与安全相关的或具有碰撞危险的自动调节运动。这尤其是不仅适用于工件加工机的沿所谓的X轴、即水平地沿指向工件输出侧或弯曲平面的调节轴的的调节运动，而且沿所谓的Z轴、即沿水平的平行于弯边压力机的工作面或台架梁延伸的调节轴的调节运动。
但也可以规定，将所述第一光束通过光学镜面、尤其是平坦的镜面对准到在调节方向上超前于止挡指的区域中。
通过所述措施尤其是可以简单且有效地实现照明装置或第一光束与止挡指的运动耦联。所述照明装置又例如可以设置在止挡装置的支座上，并且第一光束在止挡指的移动运动期间通过镜面被转向到超前于止挡指的区域中。通过所述平面的镜面也能够将第一光束位置精确地转向到在调节方向上超前于止挡指的区域中。在此，第一光束的光路也可以通过工件加工机的受保护的或至少基本上不可进入的内部区域引导，从而可以有效地防止由于第一光束不正确的中断而无意地或不希望地触发安全措施。在此，光学镜面的尺寸可以被选择得足够大，以便根据照明装置的布置结构可以确保将第一光束射入到工件加工机的整个待监控的区域中或至少射入到与安全相关的区域中。
在另一种方法措施中可以规定，将第一光束作为至少基本上平行的光束发射到超前于止挡指的区域中，所述光束的光路形成第一平面的光面。在此，第一光束因此作为至少仅稍微分散的光束被射入，其光路处于至少所述第一光面中。
在使用相应构造的照明装置或光源时，空间上受限制的第一光束可以被发射到超前于止挡指的区域中。在此有利的是，可以有效地防止第一光束无意地照射在机器区域中的物体表面上，并且因此可以有效地防止通过所述至少一个检测装置不希望地检测到第一光图像。由此也可以防止止挡指或整个工件加工机不希望的停止运转。所述第一光束或其光路在所述实施形式中在一定程度上作为平面的光面、即以一个平面被射入。在此，第一光图像在平面的水平定向的物体表面上的形状通过光带或光线给定。
进一步可以适宜的是，将第一光束这样发射到在调节方向上超前于止挡指的区域中，使得第一光面的横向于或垂直于光路延伸的光束横轴至少基本上平行于止挡指的贴靠面定向。
以这种方式，第一光束可以主要在止挡指的调节运动的方向上是空间受限的。尽管如此，在调节方向上的障碍物可以可靠地通过检测在障碍物表面上的第一光图像被可靠地并且快速地检测到。
此外就此而言可以有利的是，将第一光束这样发射到在调节方向上超前于止挡指的区域中，使得在止挡指的区域中第一光面的平行于光束横轴延伸的宽度范围大于止挡指的在两个侧边缘之间延伸的宽度。
通过这些措施也可以借助于所述至少一个检测装置检测在止挡指的调节方向侧向的障碍物。这例如有利于检测到人员从止挡指的调节方向侧向的干涉侧的错误的或不按照规定的干涉。
在一种优选的方法变型方案中可以规定，将第一光束借助于包括线激光器的照明装置发射到在调节方向上超前于止挡指的区域中。
由此，第一光束借助于一个光源被射入，该光源一方面产生在障碍物表面上的第一光图像的足够高的光强度。由此可以提高通过所述至少一个检测装置对第一光图像的检测准确性或检测速度。此外，利用这种光源可以产生狭窄限定的平行的至少主要是单色的光束。
在本方法的一种进一步改进方案中可以规定，将第一光束至少以距止挡指的在调节方向上最先向前推进的边缘限定部的最小距离发射到在调节或移动方向上超前于止挡指的区域中。
所述最小距离可以至少通过止挡指的由控制技术和驱动技术决定的最大停止距离加上止挡指或止挡指的边缘限定部的最大可能的位置误差给定。
在这种方法控制中可以进一步减少止挡指与在调节方向上的障碍物的碰撞风险。尤其是，以所述方式由驱动决定的、由计算时间决定的或由控制技术以及测量技术决定的延迟或错误在检测到第一光图像的情况下可以被考虑用于停止止挡指。在此，所述停止距离可以包含或考虑由驱动决定的制动距离以及反应距离。所述反应距离又可以通过测量时间或测量周期、即从在障碍物表面上出现第一光图像直到检测出第一光图像最大可能经过的时间，并且通过由控制装置的总线周期和计算周期决定的延迟来确定。
原则上可以适宜的是，直接设置或固定在止挡指上的照明装置在止挡指的每个调节运动时与止挡指运动耦联地一起被调节。所述照明装置可以在这样的情况下例如具有多个光源，这些光源将分别一个光束发射到相应超前于止挡指的区域中。由此可以监控止挡指的每个调节运动或每个调节方向的障碍物。
但也可以有利的是，照明装置沿垂直于支承面定向的竖直调节轴未被调节。
止挡指的这种竖直实施的移动运动或高度调节例如当止挡指的规定的贴靠面和/或靠置面应当与工作面置入相同的高度时进行。尤其是在弯曲机或弯边压力机的情况下，所述竖直调节轴被称作R调节轴。沿R调节轴的竖直调节运动通常仅在非常短的路程上进行。此外，止挡指的竖直调节通常在机器的在安全技术方面不是特别相关的区域中实施，因此监控在这样的情况下可以有利地变得多余。
在一种优选的进一步改进方案中可以规定，借助于与止挡指运动耦联的照明装置将第二光图像投影到止挡指的借助于所述至少一个光学检测装置可检测的表面上，其中，将所述第二光图像至少在照明装置的与止挡指运动耦联的调节运动时持久地投影到止挡指的表面上。
所述措施带来如下优点：由此可以在止挡指的表面上产生第二光图像，所述光图像至少在监控区域中可以持久地通过所述至少一个检测装置被检测到。由此提供一种与安全相关的措施用来检测照明装置和/或所述至少一个光学检测装置的功能。所述第二光图像可以通过发射到止挡指表面上的第二光束产生。为此，照明装置原则上除了产生第一光束的光源还可以包括另一个光源。然而也可以设置一个用于产生第一光束以及第二光束或第二光图像的投影的光源。所述第二光图像原则上可以被投影到止挡指的每个表面上，该表面在止挡指的调节运动的范围中处于所述至少一个光学检测装置的监控区域之内，并且因此能够持久地通过光学检测装置被检测到。例如可以规定，将第二光图像投影到止挡指表面的指向工件加工机的工件供给侧的前面的区域上。如果所涉及的止挡指例如具有用于支承待加工工件的靠置面，则也可以规定，将第二光图像投影到止挡指的设置在最上面的表面上。
进一步对于在工件加工机的运行中第二光图像未被检测出的情况可以立即开始安全措施。措施例如可以至少包括通过控制装置触发警报。进一步也可设想，使工件加工机或至少所涉及的止挡指(在该止挡指上未检测出第二光图像)立即停止运转或停止或至少置入安全的状态。随后可以开始或实施维修工作或修理措施以便消除故障。
进一步也可以规定，在未检测出第二光图像时再次开始安全措施，例如停止工件加工机的运行。然后例如可以进行检测所涉及的照明装置以及所涉及的光学检测装置的功能，并且在故障的情况下可以开始或实施维修工作或修理措施。
也可以规定，将第二光图像以平行于止挡指的贴靠面延伸或定向的第二光带的形式投影到止挡指的表面上。
此外可以适宜的是，借助于与止挡指运动耦联的照明装置将平行于第二光带延伸的或定向的第三光带与第二光带间隔开距离地投影到止挡指的表面上，其中，将所述第三光带再次至少在照明装置与止挡指运动耦联的调节运动时持久地投影到止挡指表面上。在此，第二光带和第三光带可以在止挡指的平面的表面上与检测装置的视角或观察位置无关地被检测为彼此平行定向的直线的光带或光线。
就此而言可以有利的是，所述监控区域借助于至少一个位置固定的捕捉图像的相机、尤其是借助于至少一个CCD相机被监控。
通过设置捕捉图像的相机，持久地被投影到止挡指表面上的第二光图像或第二光带的位置和/或第三光带的位置原则上在相应捕捉图像的相机的视区中或监控区域中被确定，因为已知这样的位置固定设置的捕捉图像的相机的安装坐标和定向坐标。以这种方式，在照明装置的与止挡指运动耦联的调节运动时也可以确定止挡指的位置。在此，第二光带和/或第三光带用作捕捉图像的相机的可良好检测的参考线或参考带。
尤其是可以规定，由在监控区域中第二光带和/或第三光带的利用相机拍摄的图像检测的位置通过计算来确定止挡指的位置。
由此，第二和/或第三光带例如沿所谓的Z轴、即沿用于止挡指的水平的平行于弯边压力机的工作面或台架梁延伸的调节轴的位置可以被确定。因此，在照明装置沿Z轴与止挡指运动耦联的布置结构的情况下也可以确定止挡指沿Z轴的位置。相同的内容当然也适合于所有的调节轴(止挡指可以沿这些调节轴被调节)，只要照明装置沿相应的调节轴与止挡指运动耦联地被调节。
但也可以有利的是，由在第二光带与第三光带之间的通过图像获取的表观垂直距离通过计算来确定止挡指的工件供给侧的边缘限定部距相机的距离。
这是特别适宜地，以便监控或在图像上追踪止挡指沿所谓的X方向、即水平地沿指向工件供给侧或弯曲平面的调节轴的调节运动。最后，基于对在第二光带和第三光带之间真实垂直距离的认识，以及对所述至少一个位置固定的相机的位置和定向的认识，所述两个光带之间的由图像检测到的、由位置固定的相机的视角检测到的表观垂直距离、即距参考点的距离(例如距要被驶到的止挡位置的坐标的距离)可以通过计算来确定。
在另一种方法变型方案中可以规定，在自动控制地开始止挡指向止挡位置中的调节运动时立即激活所述第一光束。
由此可以确保，立即激活监控相应的调节运动，并且确保运行安全。
但也可以规定，在到达控制技术上预先给定的止挡位置时立即解除所述第一光束。
以这样的方式可以有效地防止不希望地触发安全措施。例如可以防止在操作人员的手进入到第一光束的光路中例如以将工件手动定位在止挡指的贴靠面上的情况下检测第一光图像并且触发安全措施。在此，所给出的措施没有安全风险，因为只要止挡指处于止挡位置中就不存在通过调节运动引起的碰撞风险。
此外可以适宜的是，在朝向止挡位置的调节运动期间在与相应的止挡位置相距在控制技术上可预先给定的距离处直到达到相应的止挡位置的调节运动期间解除所述第一光束。
由此，例如当根据止挡位置的预先给定的坐标已知在止挡指接近止挡位置时强制地会有物体或物体表面处于第一光束的光路中时，可以防止不希望地触发安全措施。这样的物体例如可以是工件加工机的其它机器构件。
此外可以有利的是，第一光束在止挡指停顿时原则上被解除。
在本方法的一种优选的进一步改进方案中可以规定，作为自动控制的安全措施触发止挡指的立即的回位运动。
通过所述措施又可以进一步提高运行安全、尤其是人员安全，因为止挡指可以立即从潜在的危险区域中被移除。在此，所述回位运动可以借助于相应调节轴的相应驱动器被实施。备选地或附加地，但也可以提供单独的驱动机构来实施止挡指的回位运动，所述单独的回位驱动机构优选尤其实施成可被快速触发的。
此外可以适宜的是，在止挡指停顿时原则上不触发自动控制的安全措施。
由此也可以有效地防止工件加工机的运行的未计划的或不希望的中断。
最后可以有利的是，将所述第一光束在止挡指沿水平延伸的调节轴朝向工件供给侧向止挡位置中的调节运动期间发射到超前于止挡指的区域中。
由此可以提供一种可简单实施的但仍有效的措施以用于监控止挡指直接到止挡位置的调节运动。
但本发明的任务也通过如下方式来解决，即提供一种根据权利要求的特征的工件加工机、尤其是弯曲机。
所述工件加工机具有自动控制的止挡装置，该止挡装置包括至少一个自动控制地沿至少一个被驱动的调节轴可移动的止挡指，该止挡指具有至少一个设置用于放置待成形的工具的贴靠面。
为了自动控制止挡指沿所述至少一个调节轴的调节运动或移动运动，所述工件加工机具有控制装置。
重要的是，所述工件加工机具有通过信号与控制装置连接的监控装置，该监控装置包括照明装置以及至少一个光学检测装置。在此规定，所述照明装置设置成与止挡指运动耦联，并且在工件加工机的运行中在所述至少一个止挡指的自动控制的调节运动期间构造用于将第一光束发射到在调节方向上超前于止挡指的区域中。此外规定，所述至少一个检测装置构造用于检测通过第一光束在投射到物体表面上时引起的第一光图像，并且位置固定地设置用于监控监控区域。
所述控制装置构造用于：在止挡指的调节运动期间在第一光束被激活并且通过所述至少一个光学检测装置检测到第一光图像时，立即触发至少一个安全措施。
通过这些技术特征可以提供一种在安全技术上改进的工件加工机。尤其是，在止挡指的调节区域中、尤其是在止挡指的在特别是与安全相关的调节方向上的障碍物可以识别可靠地并且快速地被识别出。在止挡指的调节方向上存在与障碍物特别高的碰撞潜在风险。在此，根据所述至少一个检测装置的监控区域和/或检测装置的数量以及布置结构或定向，例如工具加工机的规定的与安全相关的区域亦或在止挡指的整个可能的移动区域或调节区域可以被针对障碍物进行监控。通过所给出的特征，工件加工机可以高生产率地以小的周期运行，因为例如在特别是与安全相关的区域中降低止挡指的调节速度可以变得多余。尤其是，在具有所列举的特征的工件加工机中，止挡指的在自动控制的调节运动期间的碰撞不仅被减弱，而且原则上完全被防止。
所给出的特征特别适合于在弯曲机中使用、尤其是适合于在模具弯曲机或弯边压力机中使用，因为在这样的机器中经常使用自动控制的止挡指。
所述照明装置例如可以包括一个光源，该光源构造用于发射锥形光、圆柱形光或其它的光束结构。原则上，可以使用任意合适的光学元件结合照明装置一起使用以产生所述光束，只要确保该光束能够被发射到在调节运动期间超前于止挡指的区域中，而没有引起在机器或机器构件的表面上的第一光图像。
在此有利的是，所述至少一个检测装置在检测技术上或识别技术上与由照明装置发射的光相协调。例如，由照明装置发射的光可以是单色的。就此而言，所述至少一个光学检测装置例如可以专门构造用于可靠地识别或检测由照明装置发射的光或光束、尤其是用于尽可能可靠地检测具有通过照明装置所发射的波长的光。
当然也可能的是，在工件加工机上设置有多个光学检测装置。在此，各个检测装置可以相应地检测或覆盖不同的监控区域，这些监控区域可以重叠。在此，各个光学检测装置的多个监控区域可以通过计算被组合成一个扩大的监控区域。由此，即使存在有在检测技术上受阻碍的机器结构元件(例如支杆及类似物)也能够尽可能无中断地监控止挡指在整个工件加工机的区域中的调节运动。对于工件加工机的在安全技术方面无害的区域来说，监控在任何情况下可以变得多余。
不仅照明装置而且光学检测装置为了可能调整光路或监控区域可以相应可调整地设置在工件加工机上。这样的调整例如可以在改装时或例如机器新装备其它机器构件或加工工具时需要。
在工件加工机的一种进一步改进方案中可以规定，照明装置设置成可以至少沿两个被驱动的移动轴或调节轴与止挡指运动耦联地被调节。
为此，所述照明装置例如可以设置或装配在止挡装置的支座或表面上，所述支座在工件加工机的运行中沿所述两个轴被调节。由此在合适地调整或定向照明装置时能够简单地实现：在运行中在止挡指沿所述两个调节轴的调节运动期间第一光束被发射到超前于止挡指的区域中。在弯曲机、尤其是弯边压力机的情况下，照明装置沿两个调节轴的运动耦联是特别适宜的，因为以这样的方式可以监控止挡指的特别是与安全相关的或有碰撞危险的自动调节运动。这尤其是不仅适用于工件加工机的沿所谓的X轴、即水平地沿指向工件输出侧或弯曲平面的调节轴的调节运动，也适合于沿所谓的Z轴、即沿水平的平行于弯边压力机的工作面或台架梁延伸的调节轴的调节运动。
原则上也可以规定，照明装置直接设置或固定在止挡指上，使得该照明装置在止挡指的每个调节运动时与止挡指运动耦联地一起被调节。所述照明装置可以在这样的情况下例如具有多个光源，这些光源将分别一个光束发射到相应超前于止挡指的区域中。由此可以监控止挡指的每个调节运动或每个调节方向上的障碍物。
但也适宜的是，为了将第一光束定向到超前于止挡指的区域中，设置有光学镜面、尤其是平坦的镜面。
因此，照明装置可以以有利的方式例如被设置在止挡装置的表面上。第一光束可以在工件加工机的运行中通过镜面被转向到超前于止挡指的区域中。在此，光学镜面的尺寸可以被选择得足够大，以便根据照明装置的布置可以确保将第一光束射入到整个待监控的区域中或至少射入到工件加工机的与安全相关的区域中。
在工件加工机的一种优选的构型实施方案中可以规定，照明装置包括线激光器，该线激光器构造用于将至少基本上平行的第一光束发射到超前于止挡指的区域中，所述光束的光路位于平面的第一光面中。
由此可以提供一种具有高光强度的至少主要是单色的光源以用于产生第一光束，使得在工件加工机的运行中能够提高第一光图像的检测准确性。在所述实施形式中，第一光束可以作为平面的光面、即在一个平面中被发射，从而能够将在空间上受限的第一光束发射到超前于止挡指的区域中。
此外可以适宜的是，所述线激光器这样设置，使得在工件加工机的运行中第一光面的垂直于第一光束的光路或射束方向延伸的光束横轴至少基本上平行于止挡指的贴靠面定向。
由此，在工件加工机的运行中，第一光束可以主要在止挡指的调节运动的方向上在空间上受限。尽管如此可以在调节方向上可靠地通过检测在障碍物表面或物体表面上的第一光图像可靠地并且快速地检测障碍物。
在此也可以规定，所述线激光器这样设置，使得在工件加工机的运行中在止挡指的区域中第一光面的平行于光束横轴延伸的宽度范围大于止挡指的在两个侧边缘之间延伸的宽度。
通过这样设置的或定向的线激光器，在工件加工机的运行中也可以借助于所述至少一个检测装置检测相对于止挡指的调节方向在侧向的障碍物。此外，也可以检测在止挡指沿平行于光束横轴延伸的调节轴的调节运动的情况下在调节方向上出现的障碍物或物体。因此，在所述调节方向上，在这样设计的第一光束的情况下将其它光束射入到相应在调节方向上超前的区域中可以变得多余，因为这样的第一光束也在所述调节方向上被射入到超前于止挡指的区域中。
在工件加工机的一种优选的构型变型方案中可以规定，所述线激光器构造用于将平行于止挡指的贴靠面延伸的第二光带投影到止挡指的表面上。
由此，在具有运动耦联的线激光器的机器的运行中可以产生持久地在调节运动期间在止挡指的表面上可检测到的光带。因此，所述构型变型方案特别是有利的，因为可以提供一种与安全相关的措施用来检测照明装置和/或所述至少一个光学检测装置的功能。
进一步也可以规定，所述线激光器构造用于将平行于第二光带延伸的第三光带与第二光带间隔开距离地投影到止挡指的表面上。
为了产生多个光束或光带，所述线激光器例如可以包括衍射光学元件以及所谓的鲍威尔透镜。
此外工件加工机的如下构型型式可以是有利的，在该构型型式中所述至少一个光学检测装置包括位置固定的捕捉图像的相机、尤其是CCD相机。
在工件加工机的运行中，借助于位置固定的捕捉图像的相机可以确定持久地投影到止挡指表面上的第二光带和/或第三光带原则上在相应捕捉图像的相机的视场中或在监控区域中的位置，因为已知这样的位置固定设置的捕捉图像的相机的安装和定向坐标。以这种方式，在照明装置的与止挡指运动耦联的调节运动时也可以确定止挡指的位置，其中，在止挡指表面上的激光线或第二光带和/或第三光带可被用作参考带。
在弯曲机、尤其是弯边压力机的情况下，例如在运行中可以确定第二和/或第三光带沿所谓的Z轴、即沿用于止挡指的水平的平行于弯边压力机的工作面或台架梁延伸的调节轴的位置。因此，在照明装置的沿Z轴与止挡指运动耦联的布置的情况下也可以确定止挡指沿Z轴的位置。
但持久可见的、根据以表观垂直距离中投影的参考带或第二和第三激光线或光线也可以被用于通过图像追踪止挡指沿所谓的X方向、即水平地沿在指向工件供给侧或弯曲平面的调节轴的调节运动。例如，在弯边压力机的运行中可以规定，由在第二光带与第三光带之间通过图像获取的表观垂直距离通过计算得出工件供给侧的边缘限定部距相机和/或距在机器坐标系统中任意的参考位置的距离。
此外，工件加工机的如下构型变型方案可以是有利的，在该构型变型方案中镜面在构造在工件加工机上的台架梁的整个长度上延伸。
由此可以提供一种工件加工机，在该工件加工机中止挡指的调节运动可以在机器的整个工作面上被监控或追踪。
如下实施形式也可以是适宜的，在该实施形式中照明装置设置成沿垂直于支承面定向的竖直调节轴不与止挡指运动耦联。
止挡指的这种竖直调节运动通常仅在非常短的路程上(在弯边压力机的情况下例如沿所谓的R轴)进行。此外，止挡指的竖直调节通常在机器的在安全技术方面不是特别相关的区域中被实施，因此监控在这样的情况下有利地可以变得多余。
最后可以适宜的是，设置有至少一个水平延伸的被驱动的调节轴，以用于将所述至少一个止挡指朝向工件供给侧的方向自动控制地调节到止挡位置中。
由此提出一种简单设计的直线调节轴以用于将止挡指转移到止挡位置中，该移动轴或调节轴可以针对障碍物被特别简单但有效地监控。
附图说明
为了更好地理解本发明，借助于下述附图详细阐述本发明。
分别以极度简化的示意图：
图1以透视图示出具有止挡指的工件加工机的一种实施例；
图2示出弯边压力机的侧视图以及在弯边压力机的运行中的方法的示图；
图3以从上方的俯视图局部地示出用于止挡指的调节运动的监控区域；
图4以从上方的俯视图局部地示出用于止挡指的调节运动的监控区域以及在止挡指表面上的光图像。
具体实施方式
首先要确定的是，在不同地描述的实施形式中相同部件设有相同附图标记或相同构件名称，其中，在整个说明书中包含的公开内容能够合理地转用到具有相同附图标记或相同构件名称的相同部件上。在说明书中所选择的位置说明、如例如上、下、侧向等也涉及直接说明以及示出的附图，并且所述位置说明在位置变化时能合理地转用到新的方位上。
接下来详细描述一种工件加工机以及借助于弯曲机或弯边压力机作为实施例描述一种用于运行工件加工机的方法。在这里应当注明，接下来的说明当然也可转用到其它类型的工件加工机上，在这些工件加工机中使用自动控制的止挡装置，该止挡装置具有用于定位工件的止挡指，或本领域技术人员可以将从下面的说明中推断出的教导也应用于其它类型的工件加工机上。
在图1中示出弯曲机2、尤其是弯边压力机3作为工件加工机1的示例。所述工件加工机1或者说弯边压力机3设置用于对工件4进行加工、尤其是使工件4弯曲。所述弯边压力机3具有垂直于支承面5定向的固定的台架梁6。为了对工件4进行加工，弯曲机2或示出的弯边压力机3包括压梁7，该压梁可以借助于驱动机构8(例如液压缸9)相对于台架梁6沿竖直方向被调节或移动。
在根据图1中示出的实施例的弯边压力机3中，借助于下方的弯曲工具10和上方的弯曲工具11实现对工件4进行加工或使工件4成形。在此，下方的弯曲工具10、例如在下方的工具容纳部12中所谓的弯曲凹模可以设置在台架梁6的端面13上。上方的弯曲工具11或所谓的弯曲冲头可以在上方的工具容纳部14中设置在压梁7的端面15上。
在此通常弯曲工具10、11可更换地设置或保持在工具容纳部中，从而可以选择或使用相应合适的弯曲工具10、11对工件4进行相应的加工或使工件4成形。当然也可能的是，相应多个下方的弯曲工具10和上方的弯曲工具11在弯边压力机3的运行中设置在工具容纳部中，例如以便能够在对工件4的依次相继的成形操作或弯曲操作中进行不同的弯曲过程。出于清楚的原因，在根据图1的实施例中分别仅示出一个下方的弯曲工具10和一个上方的弯曲工具11。
此外，在图1中作为实施例示出的弯边压力机3中示出至少一个自动控制的止挡装置16，该止挡装置具有至少一个止挡指17。在所示出的实施例中示例性地示出两个分别具有一个止挡指17的止挡装置16，不言而喻工件加工机1也可以具有仅一个止挡指17或一个止挡装置16，亦或具有多于两个止挡指17或多于两个止挡装置16。
所述两个在图1中示出的止挡装置16或止挡指17在压力机空间18中设置在作为实施例示出的弯曲机2或弯边压力机3的台架梁6的背侧上。所述一个或多个止挡指17可以分别被调节或移动到一个设置用于定位工件4的止挡位置19中。当止挡指17被调节到止挡位置19中时，然后待加工的工件4可以从工件加工机1的指离压力机空间的前侧或工件供给侧20被贴靠在止挡指17的贴靠面21上，并且因此尽可能精确限定地定位在所述两个弯曲工具10、11之间以通过弯曲进行加工或成形。在图1中示例性示出的止挡指17具有仅一个贴靠面21。原则上，止挡指17的实施变型方案也可以包括多于一个贴靠面21以及附加地用于工件4的靠置面。
在图1中示出的止挡装置16或止挡指17通常借助于包括例如导轨的驱动装置(在图1中未示出)以及致动器例如电机、尤其是伺服电机自动控制地沿相应被驱动的调节轴22被调节或移动。在此，所述至少一个止挡指17沿至少一个被驱动的移动轴或调节轴22移动到设置用于定位或放置工件4的止挡位置19中，如这借助于在图1中左手边示出的止挡指17示出的那样。
为了控制止挡装置16或止挡指17沿所述至少一个调节轴22的移动运动或调节运动，可以设置有控制装置23。如在图1中示出的，所述控制装置23可以具有多个构件，例如多个处理器或计算机元件、用于输入控制指令的输入器件、用于显示信息的输出器件等。此外也可能的是，所述控制装置23与其它控制构件连接，例如通过网络或通过互联网与移动的输入器件和输出器件连接。原则上，控制装置23的类型和构造方案或电子的和数据技术的结构可以任意地由本领域技术人员实现。所述控制装置23优选可以由CNC控制器构成，该CNC控制器为工件加工机1或示例性示出的弯边压力机3及其构件、尤其是止挡装置16的驱动机构提供或加载能量和控制信号。
在弯曲机2或弯边压力机3中，原则上可以设定沿至少一个移动轴或调节轴22或CNC轴调节或自动移动止挡指。通常，止挡指实施成可以至少沿两个水平的CNC轴、即沿所谓的X轴取向以及所谓的Z轴取向被调节。在许多情况下也可以设定沿竖直的轴、即沿所谓的R轴取向调节止挡指17。所述在弯边压力机3中常见的调节轴22的定向在图1的透视图1中借助于所引入的X轴取向24、Z轴取向25和R轴取向26或坐标轴示出。在此，设置有至少一个水平延伸的被驱动的调节轴22以用于将所述至少一个止挡指17朝向工件供给侧20自动控制地调节到止挡位置19中。
在图2中以侧视图示出弯边压力机3的一种实施例。相同的部件使用与在前面的图1中相同的附图标记或构件名称。为了避免不必要的重复，指向或参考在前面的图1中的详细说明。
在图2中示出具有止挡指17的止挡装置16。在所述实施例中，止挡指17具有用于相应工件4的两个贴靠面21和一个靠置面27。所述止挡装置16或止挡指17可以借助于驱动装置29沿调节轴22在X轴取向24、Z轴取向25以及R轴取向26上被调节。
所示出的止挡指17或止挡装置16一方面可以沿水平的在X轴取向24上垂直于弯边压力机3的弯曲工具10、11的弯曲平面28或工作平面定向的调节轴22被调节。为此，止挡装置16可以可移动地支承在导轨30上。例如可以设置有电机、尤其是伺服电机31作为用于调节止挡装置16和止挡指17的致动器，所述电机参见图1可以由控制装置23操控。伺服电机31的旋转运动例如可以借助于小齿轮32或另一个传输装置被传输到止挡装置16的齿条装置或其它运动传输装置上，从而止挡装置16和止挡指17可以沿在X轴取向24上定向的调节轴22被定位。
为了沿在Z轴取向25上定向的调节轴22调节止挡装置16或止挡指17，原则上可以设置有类似的驱动装置29，该驱动装置包括另一个导轨30、另一个伺服电机31、另一个小齿轮23以及另一个齿条装置或其它相应的运动传输装置，如这在根据图2的实施例中示出的那样。止挡装置16和止挡指17沿在Z轴取向25上设置的调节轴22的调节运动在根据图2的弯边压力机3的侧视图中对应于根据图2的垂直于技术附图的图平面的水平的调节运动。
此外，另一种相应的具有导轨30、伺服电机31、运动传输装置的驱动装置29也可以设置用于沿竖直的平行于弯曲平面在R轴取向26上延伸的调节轴22调节止挡指17和/或止挡装置16。在根据图2的弯边压力机3的实施例中，在止挡装置16的支座34上设置有附加的导轨33，使得所示出的止挡指17可以在所述导轨上相对于所述支座34在R轴取向26上被调节。在该情况下，止挡装置16的支座34沿在X轴取向24上以及在Z轴取向25上定向的调节轴22被调节，而不是沿在R轴取向上延伸的调节轴22。在所示出的实施例中，在R轴取向26上因此仅止挡指17并且不是整个止挡装置16、尤其不是支座34被调节。
原则上，在止挡装置16或止挡指17自动控制地移动运动或调节运动时存在止挡指17与其它物体(例如操作人员的手)碰撞的危险。因此，设置有通过信号与控制装置23连接的监控装置35作为工件加工机1的主要组成部分，所述监控装置包括照明装置36以及至少一个光学检测装置37。
在此，所述照明装置36设置成或安装成与止挡指17或止挡装置16运动耦联，并且在工件加工机1的运行中在所述至少一个止挡指17的自动控制的调节运动期间构造或设置和定向成用于将第一光束38发射到在调节方向39上超前于止挡指17的区域中。因此，在止挡指17或止挡装置16沿所述至少一个调节轴22的自动控制的调节运动期间，借助于与止挡指17沿所述至少一个调节轴22运动耦联的照明装置36，第一光束38被发射到在调节方向39上超前于止挡指17的区域中。所述第一光束38在图2以及后面的图中分别用虚线表示的线示出。这不能理解成，例如第一光束38的光路是中断的。而是照明装置36可以构造用于发射连续的第一光束38。原则上当然也可以发射脉冲的第一光束38。
在根据图2的实施例中，作为用于调节方向的示例，止挡指17沿X轴取向24垂直于弯曲平面28朝向工件供给侧20的水平调节运动借助箭头39示出。所示出的止挡指17的调节方向39带来对于碰撞特别高的潜在危险，因为操作人员经常在所示出的弯边压力机3的工件供给侧的区域中工作，例如操作待加工的工件4。因此特别重要的是，所述第一光束38在止挡指17沿水平延伸的调节轴22朝向工具输送侧22调节运动到止挡位置19中期间被发射到超前于止挡指17的区域中。在图2中示出的调节方向39对应于止挡指17沿在X轴取向24上延伸的调节轴22的移位。
如在根据图2的实施例中示出的，照明装置36例如可以设置在止挡装置16的支座34上，使得照明装置36在沿在X轴取向24上以及在Z轴取向25上设置的调节轴22的调节运动中可以与止挡指17或止挡装置16一起被调节，即照明装置36与止挡指17运动耦联。
原则上可以规定，照明装置36沿多于一个调节轴22例如已经示出的至少沿两个调节轴22与止挡指17运动耦联地被调节或移动。在根据图2的弯边压力机3的实施例中，照明装置36设置成能至少沿两个被驱动的调节轴22与止挡指17运动耦联地被调节，即在X轴取向24上以及在Z轴取向25上。所述照明装置36设置在止挡装置16的支座34上，该支座34分别沿在X轴取向24上以及在Z轴取向25上延伸的调节轴22与止挡指17一起被调节或为了调节止挡指17而被调节。
原则上也可设想，照明装置36直接设置或固定在止挡指17上。在该情况下，当然照明装置36在止挡指17的每个调节运动时与止挡指17运动耦联地一起被调节。照明装置36可以在这样的情况下例如具有多个光源，这些光源将分别将一个光束发射到相应超前于止挡指17的区域中。
但也可以规定，照明装置36设置成沿垂直于支承面5定向的竖直的调节轴22不与止挡指运动耦联，也就是说在竖直方向上不与止挡指17运动耦联地被调节，如这也借助于在图2中示出的工件加工机1的实施例示出的那样。在所示出的弯边压力机3中，止挡指17与支座34无关地或相对于支座34沿在竖直的R轴取向26上延伸的调节轴22被调节。沿在R轴取向26上延伸的调节轴22的竖直调节运动通常仅在非常短的路程上进行，因此原则上对止挡指17的所述竖直调节运动的监控可以是不必要的。
为了将第一光束38入射到在调节方向39上超前于止挡指17的区域中，适宜地可以设置有如下系统，在该系统中设置有光学镜面40以用于定向第一光束，如这也在图2中示出的那样。尤其是可以构造有平坦的镜面40，第一光束38借助于该镜面被定向到在调节方向39上超前于止挡指17的区域中。在此，镜面40的尺寸必须选择得足够大，以便可以将第一光束通过镜面40尽可能在止挡指17的整个可能的调节运动区域上入射到相应超前于止挡指17的区域中。在此可以规定，镜面40在构造在工件加工机1上的台架梁6的整个长度上(参见图1)延伸。在图2中示出的实施例中，第一光束38原则上不仅可以在止挡指17沿X轴取向24朝向工件供给侧20的调节运动时而且可以在相应沿Z轴取向25的调节运动时相应被发射到超前于止挡指17的区域中，如这借助图3还将被阐述。
如由图2可看出的，所述至少一个检测装置37位置固定地设置用于对监控区域41进行监控，并且在工件加工机的运行中借助于所述至少一个光学检测装置37监控用于止挡指17的调节运动的监控区域41。在此，所述至少一个检测装置37构造用于检测通过第一光束38在投射到物体表面42上时引起的第一光图像43(参见图3)。所述至少一个光学检测装置37可以原则上可调整地设置以调节监控区域41。
在图3中相同的部件再次使用与在前面的图1和图2中相同的附图标记或构件名称。为了避免不必要的重复，指向或参考在前面的图1和图2中的详细说明。图3以从上方的俯视图局部地示出通过所述至少一个检测装置37监控的监控区域41。第一光束38在图3中为更清楚起见仅在第一光图像43的图像平面中示出。第一光束38例如可以以一角度被照射到超前于止挡指17的区域中，如这最好在图2中可见的那样。
监控区域41通过所述至少一个检测装置37(参见图2)监控，在所述监控区域中实施止挡指17的调节运动。在此当然也可以使用多个光学检测装置37以构成监控区域41，其中，各个配设给相应光学检测装置37的监控区域44重叠，并且可以相互补充成用于监控止挡指17的调节运动的整个监控区域41，如这在图3中示出的那样。
通过多个重叠的监控区域44例如可以避免由于结构上的障碍物(例如支杆及类似物)而导致的由机器结构决定的测量技术上的遗漏之处。在这样的情况下，不同的检测装置37的重叠的监控区域44可以相应通过计算相互联接。例如，止挡指可以在从监控区域44过渡到另一个检测装置37的相邻的监控区域44中时在监控技术上在一定程度上被传递。在此尤其重要的是，工件机的所有与安全有关的区域可通过整个监控区域41检测到。
在图3中示出止挡指17在两个水平的垂直于彼此定向的调节方向39、45上的调节运动。止挡指17在调节方向39上的调节运动例如可以沿X轴取向24(参见图1和图2)进行。止挡指17在调节方向45上45的调节运动例如可以沿Z轴取向25(参见图1和图2)进行。
通过相应在调节方向39、45上超前于止挡指17的第一光束38，在第一光束38的光路中在止挡指17的调节运动期间出现的物体表面42上(例如在图3中示出的人手指)分别成像有一个第一光图像43。所述第一光图像43可以借助于所述至少一个光学检测装置37(参见图2)被检测。所述光学检测装置原则上可以由每个构造用于或适合于检测第一光图像43的检测装置构成。优选地，所述监控区域41借助于至少一个位置固定的捕捉图像的相机46被监控。尤其是，所述至少一个光学检测装置37可以包括位置固定的捕捉图像的相机46、尤其是CCD相机。捕捉图像的检测装置37或相机46尤其是能够确定光图像在监控区域41中的位置。在图3中示出的第一光图像43仅是一种示例性的说明。相应的第一光图像43的对于捕捉图像的检测装置37可看出的或者说可检测出的形状当然与一些因素相关，尤其是与在第一光束38的光路中物体的形状以及相应的检测角度或检测装置37的位置相关。
重要的是，在检测到通过第一光束38在物体表面42上成像的第一光图像43(参见图3)时立刻或立即触发自动控制的安全措施。为此，与监控装置35或与光学检测装置37通过信号连接的控制装置23(参见图2)构造用于在激活第一光束38时并且在止挡指17的调节运动期间通过所述至少一个光学检测装置37检测到第一光图像43时立即触发至少一个安全措施(参见图3)。
原则上例如可以规定，所述控制装置在检测到第一光图像43时立即触发声学上的和/或光学上的警报。控制装置23如已经描述的不仅与监控装置35的照明装置36以及所述至少一个检测装置37而且与用于调节止挡指17的驱动装置29(例如与其伺服电机31，参见图2)通过信号连接。可以规定，通过控制装置23在检测到第一光图像43的情况下立即触发停止止挡指17的调节运动。尤其是也可以规定，作为自动控制的安全措施触发止挡指17的立即的回位运动47，如这在图3中通过箭头47示出的那样。
但原则上也可以规定，在止挡指17停顿时没有触发自动控制的安全措施，因为在此在由止挡指17的调节运动决定的碰撞方面不存在提高的潜在风险。这原则上与用于发射第一光束38的照明装置36是否被激活或停用无关。
但此外也可以规定，控制装置23在止挡指17停顿时解除第一光束38。例如可以适宜的是，第一光束38在到达控制技术上预先给定的止挡位置19时(参见图1)立即被解除。就此而言又可以规定，第一光束38在止挡指17的到止挡位置19中的调节运动自动控制地开始时立即被激活。但也可以有意义的是，在朝向止挡位置19的调节运动期间在与相应的止挡位置19相距在控制技术上可预先给定的距离处直到达到相应的止挡位置19的调节运动期间解除所述第一光束38。通过所述措施可以防止不希望地触发安全措施，例如在止挡指17接近止挡位置19时机器构件(例如在图2中示出的下方的弯曲工具10)进入到第一光束38的光路中并且进入到监控装置35的监控区域41中。
原则上，由照明装置36发射的第一光束38(参见图2)例如可以由锥形光、圆柱形光或另一种光束结构构成，通过所述光束结构例如圆形的面或椭圆形的面或圆形的线或椭圆形的线可以成像在处于光路中的物体表面42上作为第一光图像43。原则上，为了产生第一光束38，任意合适的光学元件可以结合照明装置36一起使用，只要确保第一光束38能够被发射到在调节运动期间超前于止挡指17的区域中。这尽可能在机器或机器构件的表面上没有产生第一光图像43。为此，例如可以设置有在图2中示出的镜面40，以便使第一光束38的光路换向。
在此重要的是，在障碍物的表面或物体表面42上的第一光图像43可以尽可能快地并且识别可靠地通过所述至少一个光学检测装置37识别。尤其是，由照明装置36发射的光或第一光束38可以是单色的。就此而言，所述至少一个光学检测装置37例如可以专门构造用于可靠地识别或检测由照明装置36发射的光或第一光束38、尤其是用于尽可能可靠地检测具有所发射的波长的光。为此，例如颜色传感器或光电二极管原则上是合适的，其中要注意，通过相应的传感器监控足够尺寸的、用于监控止挡指17的调节运动的监控区域。如已经描述的，为了监控优选使用捕捉图像的监控装置35或相机46。
有利地可以是，第一光束38作为至少基本上平行的光束38被发射到超前于止挡指17的区域中，所述光束的光路48形成第一平面的光面49。尤其是可以适宜的是，第一光面49的横向于光路48延伸的光束横轴51至少基本上平行于止挡指17的贴靠面21定向。这种第一光束可以形成另一个至少基本上平行于第一光面延伸的光面50，第一光束38由所述光面49、50限定。如所述的，优选第一光束38被射入到超前于止挡指17的区域中，其第一光面49和其它光面50彼此具有尽可能小的垂直距离，使得第一光束38被成像在平坦的表面上、尤其是垂直于光路48或垂直于光路48定向的平坦的或平面的表面上作为狭窄限定的光带或作为光线。在此，术语“光路48”也指的是由照明装置36发射的光束的相应的主光束方向或传播方向。
尤其是线激光器52适合于产生或发射这种第一光束38。因此可以有利的是，第一光束38借助于包括线激光器52的照明装置36被发射到在调节方向39、45上超前于止挡指17的区域中，如这也在图2中示出的那样。因此，所述照明装置36可以包括线激光器52，该线激光器构造用于将至少基本上平行的第一光束38发射到超前于止挡指17的区域中，所述光束的光路48位于平面的第一光面49中。在此，线激光器52可以这样设置，使得在工件加工机1的运行中第一光面49的横向于光路48延伸的光束横轴51至少基本上平行于止挡指17的贴靠面21定向，如这最好通过结合图2和图3可看见的那样。
此外也可以规定，线激光器52这样设置，使得在工件加工机1的运行中在止挡指17的区域中第一光面49的平行于光束横轴51延伸的宽度范围53大于止挡指17的在两个侧边缘54之间延伸的宽度55，如这样在图3中示出的那样。
原则上，根据调节方向39、45，相应其它的必要时不同地定向的光束也可以被射入到相应超前于止挡指17的区域中。为此，照明装置36例如可以具有多个光源，这些光源用于将相应的光束38发射到相应在调节方向39、45上超前于止挡指的区域中。
优选地，第一光束38这样被发射到在调节方向39上超前于止挡指17的区域中，使得在止挡指17的区域中第一光面49的平行于光束横轴51延伸的宽度范围53大于止挡指17的在两个侧边缘54之间延伸的宽度55。以这种方式，在调节方向39侧向的物体表面42也可以被检测到。此外，物体表面42在将止挡指17沿其它调节方向例如在图3中示出的调节方向45上调节时也可以被检测到。因此，必要时为了在其它调节方向上监控，射入其它不同地定向的光束可以变得多余。尤其是，通过与止挡指17运动耦联的照明装置36，在图3中示出的第一光束38不仅在止挡指在调节方向39上调节运动时而且在调节方向上45调节运动时相应地被发射到超前于止挡指的区域中。
尤其是为了避免损伤可以规定，第一光束38至少以距止挡指17的在调节方向39上最先向前推进的边缘限定部57的最小距离56被发射到在调节方向39上超前于止挡指17的区域中。所述最小距离56可以至少通过用于止挡指17的由控制技术和驱动技术决定的最大停止距离加上止挡指17或止挡指17的边缘限定部57的最大可能的位置误差给定。在此，所述停止距离可以包含或考虑由驱动决定的制动距离以及反应距离。所述反应距离又可以通过测量时间或测量周期(即从在障碍物表面或物体表面42上出现第一光图像43直到检测出第一光图像43最大可能经过的时间)以及通过由控制装置23的总线周期和计算周期决定的延迟来确定。所述用于确定最小距离56的参数当然必须根据相应工件加工机1的构型方案单独地被考虑或计算。
在图4中示出所述方法或装置的另一种并且必要时本身独立的实施形式，其中，相同的部件再次使用与在前面的图1至图3中相同的附图标记或构件名称。为了避免不必要的重复，指向或参考在前面的图1至图3中的详细说明。
在图4中示出的进一步改进方案中可以规定，借助于与止挡指17运动耦联的照明装置36将第二光图像58投影到止挡指17的借助于所述至少一个光学检测装置37可检测的表面59上。这种第二光图像58可以在与止挡指17可运动耦联调节的照明装置36(参见图2)的情况下持久地在光学检测装置37的监控区域41中被检测到。以这种方式，所述监控装置35可以在按照规定的功能方面被监控。在第二光图像58在工件加工机1的运行中未被检测出的情况下可以规定，立即触发或开始安全措施。
如在图4中示出的，第二光图像58可以以平行于止挡指17的贴靠面21延伸的第二光带60的形式投影到止挡指17的表面59上。例如可以规定，线激光器52构造用于将平行于止挡指17的贴靠面21延伸的第二光带60投影到止挡指17的表面59上。
如进一步在图4中示出的，附加地可以规定，借助于与止挡指17运动耦联的照明装置36(参见图2)，将平行于所述第二光带60延伸的第三光带61与第二光带60间隔开距离地投影到止挡指17的表面59上。照明装置36的线激光器52又可以构造用于将平行于第二光带60延伸的第三光带与第二光带间隔开距离地投影到止挡指17的表面59上。
在图4中示出的第二和第三线形的光图像或光带60、61的情况下也可以规定，第二光带60或第三光带61由第二光束62或第三光束63产生。相应的第二光束62或第三光束63为更清晰起见在图4中又仅在第二光带60或第三光带61的图像平面中示出。第二光束62和/或第三光束63从已经借助于第一光束38描述的有利的方面可以具有第二宽度范围64或第三宽度范围65，所述宽度范围64、65可以选择大于止挡指17的宽度55。
照明装置36或所示出的线激光器52可以为了定向第一光束38以及必要时为了将第二和第三光带61、62定位到止挡指17的表面59上相应地也在位置和/或定向方面可被调整。
此外可以规定，由第二光带60和/或第三光带61的在监控区域41中通过图像获取的位置获得或通过计算确定止挡指17的位置。这在已知捕捉图像的检测装置37的位置和定向时并且因此已知例如在机器坐标系统中在监控区域41中的至少沿平行于止挡指17的表面59定向的图像平面的坐标时是可能的。必要时可以考虑由于止挡指17在竖直方向上、例如即沿R轴取向26(参见图1和图2)轻微的调节运动或定位导致可能的不准确性。然而，这样可能的位置检测不准确性原则上根据止挡指17在R轴取向26上在操控技术上在任何时刻已知的位置通过计算来改正。
最后，在第二光带60和间隔开距离的第三光带61投影到止挡指17的表面59上时，在第二光带60与第三光带61之间从图像获得的表观垂直距离66被用于确定止挡位置17的位置。例如，因此止挡指17的工件供给侧的边缘限定部57距相机46的距离可以通过计算被确定，因为所述表观垂直距离66可以至少在相机46的观察方向上随着与相机46的距离而发生改变。当然这又至少适合于止挡指在第二和第三光带60、61的图像平面中的调节运动。
这些实施例示出可能的实施方案变型，其中，在该处要注意，本发明不局限于特定示出的实施方案变型形式本身，而是更确切地说各个实施方案变型形式相互间各种不同的组合也是可行的，并且所述变型可行性基于本发明的技术教导而处于在本领域技术人员的能力范围内。
所述保护范围由各权利要求确定。然而，说明书和附图可以考虑用于解释权利要求书。所示出的和描述的不同的实施例的单个特征或特征组合也能够形成本身独立的有创造性的解决方案。独立的有创造性的解决方案所基于的任务能够从说明书中得知。
在本说明书中所有关于值域的说明应当理解为，其中包括所述任意的和所有的子区域，例如说明1至10可以理解为，自下限1起至上限10的所有子区域，也就是说在下限1或更大的数值开始并且在上限10或更小的数值结束的所有子区域，例如1至1.7、或3.2至1、或5.5至10。
最后出于规范起见要注意的是，为了更好地理解结构，元件部分地不按比例尺地和/或放大地和/或缩小地示出。
附图标记列表
1 工件加工机
2 弯曲机
3 弯边压力机
4 工件
5 支承面
6 台架梁
7 压梁
8 驱动机构
9 液压缸
10 弯曲工具
11 弯曲工具
12 工具容纳部
13 端面
14 工具容纳部
15 端面
16 止挡装置
17 止挡指
18 压力机空间
19 止挡位置
20 工件供给侧
21 贴靠面
22 调节轴
23 控制装置
24 X轴取向
25 Z轴取向
26 R轴取向
27 靠置面
28 弯曲平面
29 驱动装置
30 导轨
31 伺服电机
32 小齿轮
33 导轨
34 支座
35 监控装置
36 照明装置
37 检测装置
38 光束
39 调节方向
40 镜面
41 监控区域
42 物体表面
43 光图像
44 监控区域
45 调节方向
46 相机
47 回位运动
48 光路
49 光面
50 光面
51 光束横轴
52 线激光器
53 宽度范围
54 侧边缘
55 宽度
56 最小距离
57 边缘限定部
58 光图像
59 表面
60 光带
61 光带
62 光束
63 光束
64 宽度范围
65 宽度范围
66 垂直距离

Claims (34)

1.一种用于运行工件加工机(1)、尤其是弯曲机(2)的方法，该方法包括：
将止挡装置(16)的至少一个止挡指(17)沿至少一个被驱动的调节轴(22)自动控制地调节到设置用于定位工件(4)的止挡位置(19)中，
通过将工件(4)贴靠在所述止挡指(17)的贴靠面(21)上而定位工件(4)，
其特征在于，
在止挡指(17)的沿所述至少一个调节轴(22)的被自动控制的调节运动期间，借助于与止挡指(17)沿所述至少一个调节轴(22)运动耦联的照明装置(36)将第一光束(38)发射到在调节方向(39、45)上超前于止挡指(17)的区域中，
并且借助于至少一个位置固定的光学检测装置(37)监控用于止挡指(17)的调节运动的监控区域(41)，
并且在检测到通过第一光束(38)成像在物体表面(42)上的第一光图像(43)时开始安全措施。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述照明装置(36)至少沿两个调节轴(22)与止挡指(17)运动耦联地调节。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一光束(38)通过光学镜面(40)、尤其是平坦的镜面对准到在调节方向(39、45)上超前于止挡指(17)的区域中。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第一光束(38)作为至少基本上平行的光束(38)发射到超前于止挡指(17)的区域中，所述第一光束的光路(48)形成平面的第一光面(49)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述第一光束(38)这样发射到在调节方向(39)上超前于止挡指(17)的区域中，使得第一光面(49)的横向于光路(48)延伸的光束横轴(51)至少基本上平行于止挡指(17)的贴靠面(21)定向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一光束(38)这样发射到在调节方向(39)上超前于止挡指(17)的区域中，使得在止挡指(17)的区域中所述第一光面(49)的平行于光束横轴(51)延伸的宽度范围(53)大于止挡指(17)的在两个侧边缘(54)之间延伸的宽度(55)。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第一光束(38)借助于包括线激光器(52)的照明装置(36)发射到在调节方向(39、45)上超前于止挡指(17)的区域中。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第一光束(38)至少以距止挡指(17)的在调节方向(39)上最先向前推进的边缘限定部(57)的最小距离(56)发射到在调节方向(39)上超前于止挡指(17)的区域中。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，不将所述照明装置(36)沿垂直于支承面(5)定向的竖直的调节轴(22)的方向调节。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于与止挡指(17)运动耦联的照明装置(36)将第二光图像(58)投影到止挡指(17)的借助于所述至少一个光学检测装置(37)可检测的表面(59)上。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，将所述第二光图像(58)以平行于止挡指(17)的贴靠面(21)延伸的第二光带(60)的形式投影到止挡指(17)的表面(59)上。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，借助于与止挡指(17)运动耦联的照明装置(36)将平行于所述第二光带(60)延伸的第三光带(61)与第二光带(60)间隔开距离地投影到止挡指(17)的表面(59)上。
13.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于至少一个位置固定的捕捉图像的相机(46)监控所述监控区域(41)。
14.根据权利要求10至12中任一项以及权利要求13所述的方法，其特征在于，由在监控区域(41)中第二光带(60)和/或第三光带(61)的通过图像获取的位置通过计算来确定止挡指(17)的位置。
15.根据权利要求12和13所述的方法，其特征在于，由在第二光带(60)与第三光带(61)之间通过图像获取的表观垂直距离(66)通过计算来确定止挡指(17)的工件供给侧的边缘限定部(57)距相机(46)的距离。
16.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在自动控制地开始止挡指(17)向止挡位置(19)中的调节运动时立即激活所述第一光束(38)。
17.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在到达控制技术上可预先给定的止挡位置(19)时立即解除所述第一光束(38)。
18.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在朝向止挡位置(19)的调节运动期间在与相应的止挡位置(19)相距在控制技术上可预先给定的距离处直到达到相应的止挡位置(19)的调节运动期间解除所述第一光束(38)。
19.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第一光束(38)在止挡指(17)停顿时解除。
20.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为自动控制的安全措施触发止挡指(17)的立即的回位运动。
21.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在止挡指(17)停顿时不触发自动控制的安全措施。
22.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第一光束(38)在止挡指(17)沿水平延伸的调节轴(22)朝向工具输送侧(22)向止挡位置(19)中的调节运动期间发射到超前于止挡指(17)的区域中。
23.一种工件加工机(1)、尤其是弯曲机(2)，其具有：
自动控制的止挡装置(16)，该止挡装置包括至少一个能被自动控制地沿至少一个被驱动的调节轴(22)调节的止挡指(17)，该止挡指具有至少一个设置用于将待成形的工具贴靠在贴靠位置(19)中的贴靠面(21)，
控制装置(23)，该控制装置用于自动控制止挡指(17)的沿所述至少一个调节轴(22)的调节运动，
其特征在于，设置有通过信号与所述控制装置(23)连接的监控装置(35)，该监控装置包括照明装置(36)和至少一个光学检测装置(37)，
其中，所述照明装置(36)设置成与止挡指(17)运动耦联，并且构造用于在工件加工机(1)的运行中在所述至少一个止挡指(17)的自动控制的调节运动期间将第一光束(38)发射到在调节方向(39、45)上超前于止挡指(17)的区域中，
并且所述至少一个检测装置(37)位置固定地设置用于对监控区域(41)进行监控，并且构造用于检测通过第一光束(38)在投射到物体表面(42)上时引起的第一光图像(43)，
并且所述控制装置(23)构造用于在止挡指(17)的调节运动期间在激活第一光束(38)并且通过所述至少一个光学检测装置(37)检测到第一光图像(43)时触发至少一个安全措施。
24.根据权利要求23所述的工件加工机，其特征在于，所述照明装置(36)设置成能至少沿两个被驱动的调节轴(22)与止挡指(17)运动耦联地被调节。
25.根据权利要求23或24所述的工件加工机，其特征在于，为了将第一光束(38)定向到超前于止挡指(17)的区域中，设置有光学镜面(40)、尤其是平面的镜面。
26.根据权利要求23至25中任一项所述的工件加工机，其特征在于，所述照明装置(36)包括线激光器(52)，该线激光器构造用于将至少基本上平行的第一光束(38)发射到超前于止挡指(17)的区域中，所述第一光束的光路(48)位于平面的第一光面(49)中。
27.根据权利要求26所述的工件加工机，其特征在于，所述线激光器(52)设置成，使得在工件加工机(1)的运行中第一光面(49)的横向于光路(48)延伸的光束横轴(51)至少基本上平行于止挡指(17)的贴靠面(21)定向。
28.根据权利要求26或27所述的工件加工机，其特征在于，所述线激光器(52)设置成，使得在工件加工机(1)的运行中在止挡指(17)的区域中第一光面(49)的平行于光束横轴(51)延伸的宽度范围(53)大于止挡指(17)的在两个侧边缘(54)之间延伸的宽度(55)。
29.根据权利要求26至28中任一项所述的工件加工机，其特征在于，所述线激光器(52)构造用于将平行于止挡指(17)的贴靠面(21)延伸的第二光带(60)投影到止挡指(17)的表面(59)上。
30.根据权利要求29所述的工件加工机，其特征在于，所述线激光器(52)构造用于将平行于第二光带(60)延伸的第三光带(61)与第二光带(60)间隔开距离地投影到止挡指(17)的表面(59)上。
31.根据权利要求23至30中任一项所述的工件加工机，其特征在于，所述至少一个光学检测装置(37)包括位置固定的捕捉图像的相机(46)、尤其是CCD相机。
32.根据权利要求25至31中任一项所述的工件加工机，其特征在于，所述镜面(40)在构造在工件加工机(1)上的台架梁(6)的整个长度上延伸。
33.根据权利要求23至32中任一项所述的工件加工机，其特征在于，所述照明装置(36)设置成沿垂直于支承面(5)定向的竖直的调节轴(22)不与止挡指(17)运动耦联。
34.根据权利要求23至33中任一项所述的工件加工机，其特征在于，设置有至少一个水平延伸的被驱动的调节轴(22)以用于将所述至少一个止挡指(17)朝向工件供给侧(20)自动控制地调节到止挡位置(19)中。
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