CN103124602A - 包括工件定位装置的弯曲压力机以及运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种弯曲压力机（2）和一种制造设备（1）以及一种用于运行这种制造设备的方法，该制造设备包括一个工件操作装置（3）和一个中央控制装置（24）和一个具有一个第一止挡装置（17）和至少一个另外的止挡装置（17）的工件定位装置（16），所述止挡装置具有沿垂直于弯曲平面延伸的X轴方向可调节的止挡指用于将工件定位在第一弯曲工具（12）上以便使工件在所述第一弯曲工具（12）和一个可相对于其调节的第二弯曲工具（12）之间弯曲变形。止挡装置（17）具有滑座模块和具有止挡指的指支架，并且至少一个用于调节止挡指的驱动器件由通过控制装置（24）的测量和调节电路（25）控制的伺服马达构成。

Description

包括工件定位装置的弯曲压力机以及运行方法

技术领域

本发明涉及一种如在权利要求1前序部分中所述的用于使弯曲压力机运行的方法以及一种如在权利要求14前序部分中所述的弯曲压力机和一种根据权利要求27前序部分的制造设备。

背景技术

文献EP0738190A1公开了一种用于位置精确地供给用来在弯曲压力机的弯曲工具之间进行弯曲操作的板状工件的方法和装置。借助操作装置的夹取装置将工件送入弯曲工具之间的工作区域中，并且关于预定的弯曲线、根据至少两个装备有测量传感器的止挡指的测量数据、通过相应地控制操作装置的夹取装置的调节运动来定位工件，之后通过激活压力机驱动装置来进行弯曲过程。

在AT402372B中，为了借助机械手将工件供给到弯曲压力机的可相对彼此调节的弯曲工具之间的工作区域中，而设有一个位置检测装置，借助该位置检测装置在相对于弯曲平面的定向方面确定工件基准面的位置并且在出现偏离于预定的位置时通过操作装置的调节过程进行再调节。

文献US4,706,491A公开了一种能以工件操作以进行弯曲过程的弯曲压力机和一种用于在工件被置入弯曲压力机的弯曲工具之间之前定位工件的方法。根据该方案，弯曲压力机在压力机横梁的朝向机械手的表面上具有一个止挡装置，借助机械手使工件以基准面贴靠到该止挡装置上并且因此得出参考位置，从该参考位置起调节机械手以便在弯曲工具之间的工作区域中相对于由弯曲工具预定的弯曲平面定位工件。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种用于使弯曲压力机运行的方法以及一种弯曲压力机和一种包括用于手动和自动定位过程的工件定位装置的制造设备，以便使非生产的辅助时间最小化并且实现高的定位精度和操作可靠性。

本发明的任务通过在权利要求1特征部分中描述的措施得以解决。在此优点是，为弯曲压力机装载待变形的工件的装载过程包括可能因夹具错误所需的关于弯曲平面的工件定向过程，即，装载过程与工件定向过程同时进行并由此节省用于定位过程的显著的辅助时间。

在此有利的是根据权利要求2的有利措施，因为由此存在用于工件位置确定的精确限定的位置参考值并且由其确定用于位置校正的措施并且可从X轴的位置控制装置调取位置信号，并且另一优点在于存储阈值的可能性。

但在权利要求3中所给出的措施也是可能的，因为结合X轴的位置控制装置存在用于工件位置确定的精确限定的位置参考值并且由其确定用于位置校正的措施并且通过测量止挡指的驱动器件的电流消耗可调取负载信号，并且另一优点在于存储阈值的可能性。

但在权利要求4和5中也描述了其它有利的措施，由此实现了许多匹配于相应装载过程的止挡方法、例如能可变设计的速度曲线和/或调节阻力，用于根据预定的参数例如工件质量、几何形状、强度、弯曲刚度、毛刺形成、系统摩擦系数、系统振荡等，系统和工件特定地设计止挡过程。

但如在权利要求6中所描述的措施也是有利的，由此实现在止挡过程期间在工件和止挡指之间的可根据工件参数调节的相对速度并且由此减少了脉冲和冲击能量和因此实现了轻柔的、保护工件和装置的且减少系统振荡的止挡。

在此如在权利要求7中所描述的有利措施也是可能的，因为由此即使在工件很不稳定、固有刚度小的情况下也实现了时间优化的止挡过程且不损害定位精度。

根据在权利要求8中所描述的措施，对于待根据确定的工件参数反作用于定位过程的调节阻力实现非常简单的调节。

但如在权利要求9中所描述的措施也是有利的，由此直接在止挡装置和工件操作装置的共同作用下实现位置校正措施。

但根据权利要求10和11的有利措施也是可能的，因为由此通过相应的调节特性有效防止了在供给工件时消极地影响定位精度的事后振动。

通过在权利要求12和13中所描述的有利措施，通过将调节速度和调节力在运动方向上限制于操作力实现高的操作可靠性并因此满足权威的可靠性标准。

但本发明的任务也通过一种根据权利要求14特征部分特征的弯曲压力机由此有利地被解决，因为由此止挡指的对于工件精确定位重要的定位元件相对于止挡装置整体具有小的质量并且基于在低的驱动力下快速加速的可能性基于其短的调节时间而实现并且因此另外实现极其敏感的调节过程。

基于在权利要求15中所描述的有利措施，当在一个弯曲压力机上使用多个工具组以便在一个工件上进行连续操作时，实现缩短循环时间的定位过程和因此实现弯曲压力机的经济运行。

根据如在权利要求16至18中所描述的有利的进一步扩展方案，实现技术的被证实的并且适合于长使用时间的驱动装置。

根据权利要求19至21的有利的构成方案通过模块化的结构能实现经济地批量生产对于精确引导止挡装置而言决定性的、用于装载不同结构方式的弯曲压力机的元件并且简化这些元件在弯曲压力机上的应用。

但如在权利要求22至24中所说明的止挡指的构成方案有利于与工件几何形状的多样性无关的普遍应用，因为由此实现多个不同的止挡过程。

最后，根据权利要求25和26的止挡指的构成方案也是有利的，结果由此可实现质量小的止挡指并且与此相关联地在达到对于时间优化的止挡过程的高调节速度的情况下用于驱动装置的小驱动功率。

但本发明的任务也通过一种如权利要求27中表明的制造设备由此解决，即，各所述弯曲机器在各固定的工作台横梁的对齐定向中以间距彼此隔开设置，并且桥接间距地彼此对置地设置在弯曲压力机的工作台横梁上的止挡导轨模块通过桥接模块与用于工件定位装置的止挡装置的直线导向机构连接。在此，模块化的结构对于通过不同机器类型的压力机的组合可能性及其合理设计并且在因待制造的产品多样性和这种制造设备的产品系列可扩展性和应用预制的元件引起的不断变化的制造过程方面创造按需要匹配的制造单元，用以联接成设备。

在此根据权利要求28至31的构成方案也是有利的，因为由此以相对少的投资容量提高这种制造设备的自动化程度。

最后，根据权利要求32至34的构成方案也是有利的，因为由此实现在强度要求方面根据弯曲压力机相应的机器类型优化的并且固有刚度高的机架并且因此尽可能满足对高质量变形的要求。

附图说明

为更好地理解本发明，下面借助附图详细说明本发明。附图分别以大大简化的视图：

图1示出根据本发明的弯曲压力机的简化的透视图；

图2示出具有链接成一个制造单元的多个弯曲压力机的制造设备的视图；

图3示出制造设备的根据图2中的线III-III剖开的剖面图；

图4示出具有两个止挡装置的工件定位装置的简化的透视图；

图5示出工件定位装置的止挡装置的局部剖面图；

图6示出借助工件定位装置的定位过程的视图——步骤1；

图7示出借助工件定位装置的定位过程的视图——步骤2；

图8示出借助工件定位装置的定位过程的视图——步骤3；

图9示出按本发明的弯曲压力机的一种可能的构成方案的视图；

图10示出根据图9中的线X-X剖开的弯曲压力机的剖面图；

图11示出根据本发明的弯曲压力机的止挡装置的另一种构成方案的简化图和借助其对弯曲工具的定位；

图12示出根据本发明的弯曲压力机的止挡装置的另一种构成方案的用于工件止挡过程的简化的透视图。

具体实施方式

首先要明确，在不同描述的实施形式中相同的部件设置相同的附图标记或相同的构件名称，其中，包含在整个说明书中的公开内容可以按照意义转移到具有相同附图标记或相同构件名称的相同部件上。在说明书中选择的位置说明、例如上、下、侧向等参照直接描述的以及示出的图并且在位置改变时可以按照意义转移到新的位置上。此外，来自所示的和所描述的不同实施例的单个特征或者特征组合也可以构成本身独立的、有创造性的或按照本发明的技术方案。

在本说明书中对数值范围的所有说明应这样理解：该说明包括其内任意的和所有的部分范围，例如说明1至10应理解为，包括从下限1和上限10开始的所有的部分范围，亦即，所有的部分范围从下限1或更大开始且在上限10或更小处结束，例如1至1.7、或者3.2至8.1、或者5.5至10。

图1示出了一种制造设备1，包括至少一个弯曲压力机2和一个用于为弯曲压力机2装载用来弯曲变形的工件4的工件操作装置3。

弯曲压力机2具有一个垂直于支承面6定向的固定的工作台横梁5和一个相对于该固定的工作台横梁可通过驱动器件7调整的压力机横梁8。在工作台横梁5和压力机横梁8的彼此对置的端面9、10上设置有具有弯曲工具12的刀架11。

在所示实施例中设有一个由多个弯曲工具12构成的工具组13，其中完全可能的是，在工作台横梁5和压力机横梁8的总长度14上设置多个工具组13作为工具装备，以便能够在连续操作中在工件4上进行不同的弯曲过程。

在压力机空间15中，在工作台横梁5的背面上设有一个工件定位装置16，用于将工件4定位在弯曲工具12之间，该工件定位装置包括两个止挡装置17，如在后面还将详细说明这两个止挡装置。

根据所示的实施例，工件操作装置3是一个多轴机械手20，其包括一个用于操作工件4的夹取装置21。操作包括：从准备位置接收、定位在弯曲工具12之间、可能的包围夹取过程以及在变形过程完成后放置到货架上或收集容器中等。

为了实施该操作，多轴机械手20支承在一个行走机构22上或设有行走机构22并且沿设置在支承面6上的、优选平行于工作台横梁5的纵向延伸方向延伸的导向装置可移动。

弯曲压力机2和工件操作装置3由一个中央控制装置24供给能量和控制信号，其它测量和调节电路25可以设置在控制装置25中或者在止挡装置17和/或在工件操作装置3外部或者集成在弯曲压力机2的设有其它开关和显示元件的用户终端中。

在图2和图3中示出两个弯曲压力机2链接成制造设备1，其中，（例如在其压力方面）不同的机器类型相组合。但对这种机器组合重要的是，按结构大小确定的某些尺寸一致地实施。由此为例如要求不同的工具几何形状并因此可非常经济地进行的连续弯曲过程实现多路解决方案（

）。

在所示实施例中，组合式弯曲压力机2具有一个共同的、可相对于工具组13定位的止挡装置17以及一个服务于两个弯曲压力机2的操作装置3。

在此，弯曲压力机2彼此间带有侧向间距26的安置是有利的，由此在各弯曲压力机2之间为工件4的放入过程、保持和转向过程提供用于操作装置3的操作自由空间27。

通过联接模块28、尤其是用于止挡装置17的导轨模块29以及用于工件操作装置3的导向装置23的导轨模块30——其分别用于跨接在弯曲压力机2之间的间距26——可实现弯曲压力机2的这种组合。

另外规定，控制装置24以弯曲压力机2的和/或工件操作装置3的分布式测量和调节电路25从一开始就按多个并联的输入和输出接口31设计并且因此设计用于连接多个测量和调节电路25。这使得控制装置24可根据制造设备1的待运行的单个元件通用。

图4和5详细示出工件定位装置16的止挡装置17。

在工作台横梁5的背面上，沿该工作台横梁的纵向对齐地彼此成排地固定有优选多个止挡导轨模块32，相对于工作台横梁5的端面10处于精确预定的位置中。止挡导轨模块32具有两个直线导向机构33、34，这两个直线导向机构彼此以间距35隔开并且借助止挡导轨模块32平行于端面10定向地延伸。

在所示的实施例中，直线导向机构33、34由板条状的导向型材构成，其中，大量由现有技术已知的不同设计的型材是可能的并且构造方案不限于所示的具有滑轨导向机构的实施例。

直线导向机构33、34通过设置在一个滑座模块36上的、与直线导向机构33、34配合作用的导向元件37可调节地支承该滑座模块。

借助设置在滑座模块36上的电驱动器件38实现沿直线导向机构33、34调节滑座模块36，该驱动器件设有小齿轮39并且该小齿轮与止挡导轨模块32下侧41上的齿条40啮合，由此形成齿轮传动机构42作为驱动装置43用于沿Z轴方向44（根据双向箭头45）调节驱动装置17。电驱动器件38优选是伺服电机并且驱动装置43和控制装置设计为NC（数控的）定位轴。

一个指支架46以一个直线导轨49沿垂直于Z轴方向44延伸的R轴方向47（根据双向箭头48）可调节地支承在滑座模块36上。

为此，指支架46具有一个设置在该指支架上的另外的电驱动器件50，该驱动器件以小齿轮51与滑座模块36上的直线齿结构52传动连接，并且因此构成止挡装置17的另一个驱动装置53。电驱动器件50优选是伺服电机并且驱动装置53和控制装置设计为NC定位轴。

指支架46在上侧54上以一个直线导轨55沿垂直于弯曲平面56延伸的X轴方向57（根据双向箭头58）可调节地支承止挡指59并且该止挡指59形成至少一个朝向弯曲平面56的止挡面60用于相对于弯曲平面56定位工件4。

用于止挡指59的驱动装置61由设置在指支架46上的电驱动器件62形成，该驱动器件以小齿轮63与止挡指59的直线延伸的齿结构64传动连接并且电驱动器件62优选是设有旋转编码器65的伺服电机并且因此实现用于沿X轴方向57调节止挡指59的NC控制。

驱动器件38、50、62通过导线与输入和输出接口31连接。

由图4和5还可进一步看到，例如为了定位工件4、为了相对于弯曲平面56精确定向工件4，使用两个相同地且彼此独立地、不仅沿Z轴方向44、R轴方向47和X轴方向58（相应于双向箭头45、48、59）可调节的止挡装置17，为了工件4在弯曲工具12上的定位过程——如这在下面详细说明的——由中央控制装置24和配置给每个止挡装置17的测量和调节电路25控制这两个止挡装置。

用于止挡装置17沿R、X和Z轴方向的调节过程的驱动装置43、53和61构造成NC控制的，并且因此可精确定位每个所需的轴并可精确检测用于进一步的控制和调节措施的每个位置和/或位置变化。

根据所示的实施例，弯曲工具12构成支承平面66用于工件4的用于对于变形过程直接的弯曲区域。还可看到，止挡指59在其朝向弯曲工具12的区域中构造成阶梯状的，具有例如两个沿止挡指59的调节方向间隔开的止挡面60。

当工件较薄时，阶梯状的结构提供工件4的自由的超过弯曲工具12的端部区域支承在止挡指59的与支承平面66对齐定向的支撑面67上的支承可能性。

在图6至8中例如以三个步骤顺序示出工件4沿X轴方向、在已经完成止挡指59的定位后沿R和Z轴方向、为了实施弯曲过程在弯曲工具12上的定位过程，并且借助图6至8详细说明用于定位工件4的方法。

在启动指令和从中央控制装置24的程序存储器调用程序后，通过操作装置3的夹取装置68、例如夹钳69、抽吸夹持器、磁性夹持器等从未详细示出的准备位置接收工件4并且通过相应的运动过程将工件送入弯曲压力机2的直接的工作区域中。夹取装置68、例如夹钳69通过位于操作装置3的臂71的端部区域中的转动单元70可围绕枢转轴线72枢转（根据双向箭头73）。

已经在借助夹取装置69接收工件4并将其4送入弯曲压力机2的压力机空间15期间，根据预定的工作程序和根据工件4的所存储的几何形状数据进行止挡指59沿R、X和Z轴方向的定位，各定位过程优选同时进行。

Z轴方向的定位过程：在此，各止挡装置17相对彼此的调节过程沿Z轴方向进行，由此将这些止挡装置根据工件几何形状和按照弯曲工具在工作台横梁和压力机横梁上的位置以间距74定位。

R轴方向的定位过程：与沿X轴方向的定位过程同时进行具有止挡指59的指支架46沿R轴方向的调节过程，由此根据弯曲工具高度将止挡指59相对于支承平面66定位在其高度位置中。

X轴方向的定位过程：与上述各定位过程同时以程序控制的方式进行止挡指57沿X轴方向（根据箭头77）向止挡起始位置78的调节。在止挡指59的该运动进程中，驱动器件62尤其是根据止挡指59向止挡起始位置78的靠近以速度和功率受控制的方式被控制，其中止挡装置17的和止挡指59的其他运动进程优选在全功率和尽可能大的速度下进行。

这通过例如由分布式测量和调节电路25对止挡指59的驱动器件62的转速调节和对电机扭矩的调节，例如通过调节驱动器件62的电机电流来进行。优选不仅调节止挡指57向止挡起始位置78的靠近速度、而且调节驱动力，该驱动力出于可靠性原因在接近于止挡起始位置78的端部区域中、例如从小于50mm起应不超过150N。

还应当指出，通过电机电流调节的力限制优选仅在靠近于止挡起始位置78时才被激活并且其余运动进程在高调节速度下、即在全载荷下进行，以便减少辅助时间。

与传统的通常具有相对大的运动质量的止挡装置相比，根据止挡装置17的设计结构有利的在此是止挡指59的小的运动质量。与此相应地，被直接驱动的止挡指59优选由轻质材料如铝、塑料等制成。

止挡起始位置78逆着工件4的根据箭头81所示的供给方向以预定的、可选择的距离79位于预定的止挡终端位置80前面。

止挡终端位置80由弯曲线82相对于工件贴靠面83的位置和因此到弯曲平面56的相应距离84产生。

现在如从图6对于定位过程的第一步骤可见地且在该图中夸张示出地，工件4由夹取装置68的接收例如在一个与工件贴靠面83平行于弯曲平面56的定向偏离的接收位置中进行，即，预定的弯曲线82相对于弯曲平面56成角度85延伸，且该角度偏差必须在变形过程之前被校正，以便实现精确的例如应平行于贴靠面83进行的弯曲变形。

这在接下来的定位过程中进行，在该定位过程中为了自动化的过程，工件4借助工件操作装置3以工件贴靠面83贴靠到止挡指59的止挡面60上通过以工件操作装置3朝向止挡装置17和朝向止挡终端位置80（根据箭头81）的调节。

止挡指59对该调节运动通过相应地控制驱动器件62的功率，优选通过由测量和调节电路25引起的电机电流调节，反作用一个根据系统和工件参数可预选和可调节的调节阻力。

由此，借助设在下级的（untergelegt）力调节在几乎任意调节调节阻力的情况下实现位置调节。在确定待预定的调节阻力时，除工件参数外也这样考虑系统参数，即，通过校准调节过程确定系统参数、尤其是对于调节止挡指所需的且考虑内部摩擦力的力需求。在考虑如此确定的基础力需求的情况下，可非常灵敏地根据工件参数在“软”和“硬”止挡动力学之间调节应由止挡指59反作用于向止挡终端位置80中的调节的调节阻力，直至在止挡终端位置80中的相当于固定止挡的卡锁作用。

现在对于该调节过程而说明，两个止挡指59通过位置调节保持在作为规定位置的止挡起始位置78中。通过设在下级的力调节，预定的、可自由配置的力反作用于通过借助工件操作装置3供给的工件4朝向止挡终端位置80的调节，所述力由于主动摩擦补偿可以小于沿X轴方向可移动的止挡指59的静摩擦。有利地，该反作用力大于支承在止挡指59上时的工件静摩擦。

在进一步进给工件4时，被加载的止挡指59从起始位置78=规定位置起被压向可通过阈值预定的实际位置中，在该实际位置中生成止挡脉冲信号。

与此无关地，工件4被进一步朝向止挡终端位置80进给，直至上述过程在另一止挡指51上完成并且同样生成止挡脉冲信号。

根据预定的调节算法，信号生成和信号顺序引起工件操作装置3或夹取装置68的循环进行的调节过程和轨迹调节过程，以便校正通过工件4的错位位置产生的相对于止挡终端位置85的角度85，直至如图8所示达到该止挡终端位置，在此，工件的几何信息、止挡指、夹取位置等构成用于轨迹调节过程的其它参数。

止挡过程和在可能存在偏离时的位置校正的同步进行确保了非常迅速的定位过程并因此确保了缩短弯曲变形的整个过程，而又确保了在操作时的高度可靠性。

一种代替上述定位过程的、具有由工件4在止挡指59上有/无接触而生成的止挡脉冲信号的方案在于，这些止挡脉冲信号作为负载信号由功率变化生成，所述功率变化通过测量第一和第二止挡装置17的驱动器件62的电机电流来检测，并且如上所述从如此生成的止挡脉冲信号起进行工件4的位置校正。

由于可实现止挡指驱动装置的驱动功率和因此调节阻力的灵敏调节，在工件4的定位过程中可考虑最重要的系统参数和工件参数例如工件质量、强度、弯曲刚度、系统摩擦力、工件支承摩擦力等并且抑制在定位过程中不仅止挡装置17的而且工件操作装置3的引起错误的系统振荡。

在考虑尤其是工件参数的情况下，所谓的活动的（fliegend）止挡过程也是可能的，其中，止挡指59通过驱动器件62在工件借助工件操作装置3进给期间主动朝向止挡终端位置80调节，并且将止挡指59的调节速度选择成小于工件的进给速度，由此把脉冲或冲击能量保持得小。

这防止了“硬”止挡并显著防止了系统振荡的产生并且不仅有利于薄的、固有刚度小的工件4而且也有利于大质量的工件4。

上述包括所述两个止挡装置17的说明用于工件借助操作装置3沿X轴方向的定位过程，且同时关于预定的弯曲线82调整错误位置。

但还应指出，止挡装置17或用于所有轴方向、优选X和Z轴方向的驱动器件38、50、62的调节根据上述标准以速度受调节和/或转矩受调节的方式进行或可进行。

因此，用于调节驱动器件38、50、62的重要标准结合由此产生的、加速定位过程、考虑系统参数和工件参数、提高操作可靠性等优点也类似地对于这些轴并且在仅使用一个止挡装置17的情况下也对于工件4的一维定位过程是准确的。

在图9和10中示出弯曲压力机2的另一种构成方案，其尤其是设计用于链接成一个包括多个弯曲压力机2的制造设备1并且在其中通过匹配成C形的侧立柱86在相邻设置的弯曲压力机之间创造用于止挡装置17可移动性的运动自由空间。如已经对图2和3所描述的，在这种编组中止挡导轨模块32和设置在相邻弯曲压力机2的间隔中的桥接模块如上所述地相组合。

为了创造用于止挡装置17的该运动自由空间，在侧立柱86的前面88中设有缺口87，该缺口匹配于止挡装置17的外轮廓。该缺口87在工作台横梁5区域中的一个平坦的端面89和压力机横梁8区域中的一个平坦的端面90之间具有大致半椭圆形的曲线走向。

为了提高侧立柱86的抗变形性，以便使负载下的回弹性最小化，在侧立柱86的侧面91、92上、沿缺口87延伸地、力锁合地、例如通过螺旋连接、焊接设置有加强板93。

在图11中以简化视图示出具有指支架46和止挡指59的止挡装置17。如上文已经所描述，指支架46可相对于工作台横梁5沿R轴方向47和Z轴方向44调节并且止挡指59可相对于指支架46并且垂直于弯曲平面56调节。在图11中不再探讨已经描述过的细节例如导向和驱动装置等。

现在图11详细示出弯曲工具12在刀架装置95中的位置的探测，该刀架装置支承在工作台横梁5上并且具有未详细示出的用于弯曲工具12的固定装置。

根据装配图，为了在工件上进行特定的变形过程，除了设定的弯曲工具12和其在刀架中的位置外，弯曲工具12或工具组手动或借助操作装置被安置在刀架装置中，并且现在如图11示例性所示的，借助止挡装置17这样进行定位过程，即，就位的止挡指59借助止挡元件96预定例如弯曲工具12的基准面97的位置。在该定位过程后将弯曲工具固定在刀架装置中。还要指出，同一过程当然也用于弯曲工具或工具组在可调节的压力机横梁的刀架装置中的定位过程并因此确保在变形过程中配合作用的弯曲工具的精确的位置一致性。通过该位置预定和位置确定也给出用于控制操作装置的参考值，以便将工件供给到弯曲工具之间的变形位置中。

在图12中详细示出止挡装置17的一种构成方案，其包括在指支架46上沿X轴方向57可调节的止挡指59的一种可能的构成方案。如上面已经所描述的，指支架46沿R轴方向47和Z轴方向44可调节，在此不再探讨已经描述过的细节例如导向和驱动装置等。

止挡指59优选设有多个、在所示的实施例中设有三个止挡元件96，通过将止挡指59设计成阶梯状，所述止挡元件为工件4基本上构成三个止挡平面。

这为薄的、固有刚度小的工件4通过在止挡过程中支承在位于其下面的止挡平面的止挡元件96的上侧98之一上而能实现构成前面已经说明过的支撑面66。

止挡元件96的止挡端部区域99构造成滑槽形式且具有用于工件4角部区域的槽口（Freistellung）并且因此为工件4在两个彼此垂直定向的参考平面100、101中实现线形贴靠。

另外可以看到，最下面的止挡平面的止挡元件96的滑槽状止挡端部区域99在槽口中具有用于在止挡过程中支承工件4的支撑凸起102，该支撑凸起有利于薄的、固有刚度小的工件4。

这些实施例示出弯曲压力机以及制造设备的可能的实施方案，在此要指出，本发明不限于弯曲压力机及制造设备的特定示出的实施方案，而是各个实施方案彼此间的不同组合也是可能的，并且所述变型可能性由于本发明技术手段的教导而在本领域技术人员的能力范围之内。另外，所有可想到的通过组合所示的和所描述的个别细节而成为可能的实施方案也包含在保护范围中。

为清晰起见最后要指出：为了更好地理解弯曲压力机或制造设备的结构，该弯曲压力机或制造设备或其组成部件部分未按比例和/或放大和/或缩小地示出。

所述独立的发明性的方案的任务可由说明书中得出。

附图标记列表

1    制造设备            16    工件定位装置

2    弯曲压力机          17    止挡装置

3    工件操作装置        18

4    工件                19

5    工作台横梁          20    多轴机械手

6    支承面              21    夹取装置

7    驱动器件            22    行走机构

8    压力机横梁          23    导向装置

9    端面                24    控制装置

10   端面                25    测量和调节电路

11   刀架                26    间距

12   弯曲工具            27    操作自由空间

13   工具组              28    链接模块

14   总长度              29    桥接模块

15   压力机空间          30    桥接模块

31    输入和输出接口      56    弯曲平面

32    止挡导轨模块        57    X轴方向

33    直线导向机构        58    双向箭头

34    直线导向机构        59    止挡指

35    间距                60    止挡面

36    滑座模块            61    驱动装置

37    导向元件            62    驱动器件

38    驱动器件            63    小齿轮

39    小齿轮              64    齿结构

40    齿条                65    旋转编码器

41    下侧                66    支承平面

42    齿轮传动机构        67    支撑面

43    驱动装置            68    夹取装置

44    Z轴方向             69    夹钳

45    双向箭头            70    转动单元

46    指支架              71    臂

47    R轴方向             72    枢转轴线

48    双向箭头            73    双向箭头

49    导轨                74    间距

50    驱动器件            75

51    小齿轮              76

52    齿结构              77    箭头

53    驱动装置            78    止挡起始位置

54    上侧                79    距离

55    导轨                80    止挡终端位置

81    箭头                92    侧面

82    弯曲线              93    加强板

83    工件贴靠面          94

84    距离                95    刀架装置

85    角度

                          96    止挡元件

86    侧立柱              97    基准面

87    缺口                98    上侧

88    前面                99    止挡端部区域

89    端面                100   参考平面

90    端面

                          101参考平面

91    侧面                102    支撑凸起

Claims (34)

1.用于使制造设备（1）运行的方法，该制造设备包括至少一个弯曲压力机（2）和一个工件操作装置（3）和一个中央控制装置（24）和一个具有一个第一止挡装置（17）并具有至少一个另外的止挡装置（17）的工件定位装置（16），所述止挡装置具有沿垂直于弯曲平面（56）延伸的X轴方向（57）可调节的止挡指（59），用于将工件（4）定位在第一弯曲工具（12）上用以在第一弯曲工具（12）和相对于该第一弯曲工具可调节的第二弯曲工具之间弯曲变形，并且止挡装置（17）具有滑座模块（36），该滑座模块以直线导向装置沿平行于弯曲平面（56）和支承平面（66）延伸的Z轴方向（44）可调节并且滑座模块（36）具有可调节地支承止挡指（59）的指支架（46），该指支架以滑座模块（36）的导轨（49）沿垂直于支承平面（66）延伸的R轴方向（47）可调节，其特征在于，所述止挡指（59）沿X轴方向（57）以止挡面（60）按逆着工件（4）的供给方向超过预定的止挡终端位置（80）的距离（79）调节到止挡起始位置（78）中，之后工件（4）借助工件操作装置（3）沿工件（4）的供给方向在工件贴靠面（83）贴靠在止挡指（59）的止挡面（60）上的情况下朝向止挡终端位置（78）调节，从所述第一止挡装置和所述另外的止挡装置（17）的止挡脉冲信号以及所述第一止挡装置和所述另外的止挡装置（17）的循环检测的位置数据、在工件到止挡终端位置（80）中的进一步调节过程中、通过工件操作装置（3）的轨迹调节、根据在控制装置（24）中存储的控制算法调整工件错误位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，止挡脉冲信号作为位置信号由测量和调节电路（25）在因工件（4）在止挡指（59）上的止挡过程引起的、止挡指（59）从预定的止挡起始位置（78）的位置变化时生成。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，止挡脉冲信号作为负载信号由测量和调节电路（25）在止挡指（59）的驱动装置（61）的驱动器件（62）的预定的马达功率由于止挡过程而产生功率变化时生成。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在止挡指（59连同工件（4）从止挡起始位置（78）调节到止挡终端位置（80）中和止挡指（59）复位到止挡起始位置（78）中期间，止挡指（59）的驱动装置（61）被激活。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，止挡指（59）的驱动装置（61）的控制根据在控制装置（24）中存储的系统参数和工件参数以速度受调节和/或功率受调节和/或力受调节和/或力矩受调节的方式进行。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述止挡指（59）在止挡过程中通过驱动装置（61）主动朝向止挡终端位置（80）调节，其中，止挡指（59）的调节速度小于工件（4）的供给速度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从系统参数和工件参数出发能调节由止挡指（59）的驱动装置（61）反作用于止挡运动的调节阻力。

8.根据权利要求1或2之一所述的方法，其特征在于，通过调节止挡指（59）的驱动装置（61）的驱动器件（62）的驱动功率、例如转矩来实现所述调节阻力。

9.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，由控制装置（24）的测量和调节电路（25）确定的止挡脉冲信号构成用于控制工件操作装置（3）的控制参数。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，止挡指（59）的靠近速度在靠近于止挡起始位置（78）的靠近区域中降低。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，由止挡指（59）的驱动器件（62）施加的调节力在靠近于止挡起始位置（78）的靠近区域中降低。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所产生的调节力在靠近于止挡起始位置（78）的靠近区域中小于直至等于150N。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述靠近于止挡起始位置的靠近区域等于/小于50mm。

14.弯曲压力机（2），包括中央控制装置（24）和具有一个第一止挡装置（17）并具有至少一个另外的止挡装置（17）的工件定位装置（16），所述止挡装置具有沿垂直于弯曲平面（56）延伸的X轴方向（57）可调节的止挡指（59），用于将工件（4）定位在第一弯曲工具（12）上以便在第一弯曲工具（12）和相对于该第一弯曲工具可调节的第二弯曲工具之间弯曲变形，并且止挡装置（17）具有滑座模块（36），该滑座模块以直线导向装置沿平行于弯曲平面（56）和支承平面（66）延伸的Z轴方向（44）可调节并且滑座模块（36）具有可调节地支承止挡指（59）的指支架（46），该指支架以滑座模块（36）的导轨（49）沿垂直于支承平面（66）延伸的R轴方向（47）可调节，其特征在于，在所述指支架（46）上设置有用于使指支架（46）相对于滑座模块（36）调节的第一驱动装置（53）的驱动器件（50）和用于使止挡指（59）相对于指支架（46）调节的另一驱动装置（61）的驱动器件（62）并且至少所述用于调节止挡指（59）的驱动器件（62）由通过控制装置（24）的测量和调节电路（25）控制的伺服马达构成。

15.根据权利要求13所述的弯曲压力机（2），其特征在于，各所述进给装置（17）的驱动装置（43）构造成可彼此独立调节的。

16.根据权利要求13所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述滑座模块（36）的驱动装置（43）由齿轮传动机构（42）构成，该齿轮传动机构包括设置在驱动器件（38）上的小齿轮（39）并包括止挡导轨模块（32）的齿条（40）。

17.根据权利要求13所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述指支架（46）的驱动装置（53）由齿轮传动机构（42）构成，该齿轮传动机构包括设置在指支架（46）上的具有小齿轮（41）的驱动器件（50）和在滑座模块（36）上的齿条（40）。

18.根据权利要求13所述的弯曲压力机（2），其特征在于，用于所述止挡指（59）的驱动装置（61）由齿轮传动机构（42）构成，该齿轮传动机构包括设置在指支架（46）上的具有小齿轮（63）的驱动器件（62）以及包括止挡指（59）的齿结构（64）。

19.根据权利要求13所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述直线导向机构（33、34）由多个沿工作台横梁（5）的总长度（14）方向通过定位器件对齐地彼此成排地固定在工作台横梁（5）上的止挡导轨模块（32）构成。

20.根据权利要求13所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述滑座模块（36）通过导向元件（37）可调节地支承在止挡导轨模块的直线导向机构（33、34）上。

21.根据权利要求13所述的弯曲压力机（2），其特征在于，在工作台横梁（5）的背面上并且在该工作台横梁的总长度（14）上延伸地、以导轨对齐的方式设置有多个相同构造的止挡导轨模块（32）。

22.根据权利要求13所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述止挡指（59）在其纵向延伸方向中成阶梯状分级，每个阶梯构成一个止挡面（60）。

23.根据权利要求13或21所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述止挡指（59）具有叉形的端部区域，用于工件（4）的角部区域沿X轴方向（57）和/或Z轴方向（44）贴靠。

24.根据权利要求13或21或22所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述止挡指（59）在其端部区域中设有支撑面（67）。

25.根据上述权利要求之一所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述止挡指（59）以轻型结构方式、例如由轻质金属、塑料等形成。

26.根据上述权利要求之一所述的弯曲压力机（2），其特征在于，所述止挡指（59）由GFK形成。

27.用于弯曲变形工件（4）的制造设备（1），包括至少两个根据权利要求13至27之一所述的弯曲压力机（2）和一个用于供给和定位工件的工件操作装置（3），其特征在于，各所述弯曲压力机（2）在固定的各工作台横梁（5）的对齐定向中以间距（26）彼此隔开设置，并且桥接间距（26）地彼此对置地设置在弯曲压力机（2）的工作台横梁（5）上的止挡导轨模块（32）通过桥接模块（29）与用于工件定位装置（16）的止挡装置（17）的直线导向机构（33、34）连接。

28.根据权利要求26所述的制造设备（1），其特征在于，用于操作装置（3）的导向装置（23）构造成至少在各工作台横梁（5）的各自总长度（14）加上弯曲压力机（2）之间的间距（26）之和的范围上延伸。

29.根据权利要求26所述的制造设备（1），其特征在于，桥接间距（26）地，用于操作装置（3）的导向装置（23）具有桥接模块（30）。

30.根据权利要求26至28之一所述的制造设备（1），其特征在于，类型相同的弯曲机（2）或机器类型不同的弯曲机链接成该机器配置装置。

31.根据权利要求26至29之一所述的制造设备（1），其特征在于，多个所述弯曲机（2）通过中央控制装置（24）和分布式输入和输出接口（31）链接。

32.根据权利要求26至30之一所述的制造设备（1），其特征在于，各弯曲压力机（2）的侧立柱（86）在前面（88）中具有构成用于止挡装置（17）的运动自由空间的缺口（87）。

33.根据权利要求31所述的制造设备（1），其特征在于，所述缺口（87）以大致半椭圆形的曲线走向构成。

34.根据权利要求32所述的制造设备（1），其特征在于，在侧立柱（86）的至少一个侧面（91、92）上设置有包围缺口（87）的加强板（93）。

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