CN109590398B - 一种板件调平方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种板件调平方法及终端，属于数据处理领域。本发明通过S1、第一止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止档机构中的压缩压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；S2、第二止档机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。实现提高板件调平的准确度。

Description

一种板件调平方法及终端

技术领域

本发明涉及一种板件调平方法及终端，属于数据处理领域。

背景技术

申请号为201620664955.1的专利文献提供一种板件折边的后止挡装置，如图1所示，包括两个间隔设在折边下模1后侧边的止挡机构2，止挡机构2包括挡块21、连接板22、传感器23和固定座24，固定座24的两侧分别设有凸台25，凸台25上滑动设有导向杆26，连接板22固定连接在两个导向杆26的前端，导向杆26上且在连接板22和凸台25之间滑动套设有压缩弹簧27，传感器23设在固定座24上且传感器23的探测头正对连接板22设置，该传感器23用于感测连接板22的位移量，另外，该传感器23为测距传感器23。上述止档装置的工作原理为，当机械手将板件转移至折边下模1上时，板件的后侧边分别顶靠两个止挡机构2的挡块21的前侧面上，此时两个止挡机构2上的传感器23分别感测对应连接板22的位移量，并将位移量传送至控制器，控制器对比两个传感器23测出的差值，来判断板件是否偏斜，当判断板件存在偏斜时，控制器计算出偏差量，并控制机械手对板件进行调整，直至两个传感器23测出的位移量不存在偏差时，板件的位置即得到摆正。

由上述专利文献可知，止挡机构2上的传感器23测量的是机械手将板件置于两个止挡机构前，迫使凸台25往连接板26方向前进的位移量。当没有板件倚靠在止挡机构上，即压缩弹簧27处于自然状态下时，传感器23测量得到的位移量为0。当板件刚刚好轻触止挡机构表面时，传感器23测量得到的位移量也为0。即，上述专利文献可能将如图2所示的情形，板件3同一条边的一端轻触一止挡机构2，另一端远离另一止挡机构2，误判为板件3已调平，使得板件3的折边线未与折边机的上模刀和下模刀对齐，折边后的板件为残次品，产品不良率上升。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：如何提高板件调平的准确度。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种板件调平方法，包括止挡机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，板件调平步骤具体为：

S1、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；

S2、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；

S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：

控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。

优选地，根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件，具体为：

当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，根据预设的第一公式计算旋转角度；

控制机械手根据所述旋转角度调整板件；

所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；

其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止挡机构与所述第二止挡机构的间距。

优选地，当满足S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件之后，还包括：

第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量；

第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量；

当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量；

控制所述机械手将板件平移所述进给量；

所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；

其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。

优选地，还包括：

当任一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。

优选地，还包括：

所述第一止挡机构和所述第二止挡机构间隔设置于折边下模后侧边；

以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；

所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；

实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；

当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。

本发明还提供一种板件调平终端，包括止挡机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行以下步骤：

S1、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；

S2、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；

S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：

控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。

优选地，根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件，具体为：

当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，

S31、根据预设的第一公式计算旋转角度；

S32、控制机械手根据所述旋转角度调整板件；

所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；

其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止挡机构与所述第二止挡机构的间距。

优选地，当满足S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件之后，还包括：

第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量；

第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量；

当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量；

控制所述机械手将板件平移所述进给量；

所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；

其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。

优选地，还包括：

当任一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。

优选地，还包括：

所述第一止挡机构和所述第二止挡机构间隔设置于折边下模后侧边；

以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；

所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；

实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；

当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。

本发明具有如下有益效果：

1、本发明提供一种板件调平方法及终端，区别于现有技术直接根据板件与两个止挡机构的接触程度调平板件，易出现误判的情况。本发明只有当位于折边上模后侧边的两个止挡机构的传感器采集的参数值均不为零时，即板件的边同时与两个止挡机构接触时，才根据板件与两个止挡机构的接触程度控制机械手调平板件，杜绝将板件同一条边的一端与一止挡机构轻触，另一端远离另一止挡机构的情况误判为板件已调平的情况，提高了板件调平的准确度，极大程度上降低了折边后产品的不良率。

2、进一步地，通过第一公式精确控制机械手旋转调整板件的水平角度，有利于提高板件调平的效率。同时，由于外界因素可能会影响机械手旋转角度的精确度，本发明并非只对板件进行一次调平动作，而是只要第一位移量与第二位移量的差值大于预设的误差值，即只要板件的水平倾斜角度不可接受时，就通过第一公式计算本次需调整的角度，直至第一位移量和第二位移量在允许的误差范围内为止，极大程度上提高了板件调平的准确度。

3、进一步地，折边板件的过程需要在特定的位置上将板件折边，若折边位置存在偏差则为残次品。由于本发明在板件调平过程中可能存在多次调整，当板件调平时，特定的折边位置极有可能未与折边上模和折边下模对齐。本发明通过预设一个目标值，当板件迫使第一止挡机构和第二止挡机构前进所述目标值对应的位移量时，板件上特定的折弯位置正好与折边上模和折边下模对齐。当板件调平后，控制机械手将板件水平前进或水平退后至目标值，使得板件上特定的折边位置与折边上模和折边下模对齐，有效降低折边后产品的不良率，提高这边后产品的合格率。

4、进一步地，预设的进给量阈值为凸台可往连接板方向前进的最大位移量，当一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，说明机器已出现故障，发送警报信息有利于工作人员及时作出应急措施，以免造成较大的财务损失。

5、进一步地，预设的旋转角度阈值为正常情况下，板件在两个止挡机构之间可水平旋转的最大角度，当机械手控制板件旋转的角度大于预设的旋转角度阈值时，说明机器已出现故障，发送警报信息有利于工作人员及时作出应急措施，以免造成较大的财务损失。

附图说明

图1为一种板件折边的后止挡装置的结构示意图；

图2为板件未调平示意图；

图3为本发明提供的一种板件调平方法的具体实施方式的流程框图；

图4为板件倾斜状态示意图；

图5为止挡机构与折边下模连接的示意图；

图6为本发明提供的一种板件调平终端的具体实施方式的结构框图；

标号说明：

1、折边下模；2、止挡机构；21、挡块；22、连接板；23、传感器；24、固定座；25、凸台；26、导向杆；27、压缩弹簧；3、板件；

4、处理器；5、存储器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本发明进行详细的说明。

请参照图3至图6，

本发明的实施例一为：

如图3所示，本实施例提供一种板件调平方法，包括止挡机构2，所述止挡机构2包括挡块21、连接板22、传感器23和固定座24，所述固定座24的两侧分别设有凸台25，凸台25上滑动设有导向杆26，所述连接板22固定连接在两个导向杆26的前端，导向杆26且在连接板22和凸台25之间滑动套设有压缩弹簧27，所述传感器23设在固定座24上且传感器23的探测头正对连接板22设置，板件调平方法具体为：

S1、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置。

例如，如图4所示，虚线部分表示受板件挤压，凸台前进的位移量。第一止挡机构(左止挡机构)中凸台当前位置与凸台原始位置的间距为Rl1。

S2、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量。

例如，如图4所示，第二止挡机构(右止挡机构)中凸台当前位置与凸台原始位置的间距为Rr1。

S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：

控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。

例如，如图2所示，板件同一条边的一端远离第一止挡机构(左止挡机构)，第一位移量为0；另一端轻触第二止挡机构(右止挡机构)，第二位移量也为0。此时，需控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，直至板件同一条边的两端均分别与两个止挡机构接触，如图4所示。

优选地，所述预设的位移量为0.5mm。

其中，如图4所示，根据所述第一位移量和所述第二位移量调整板件的位置，具体为：

当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，根据预设的第一公式计算旋转角度；

控制机械手根据所述旋转角度调整板件；

所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；

其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止挡机构与所述第二止挡机构的间距。

优选地，误差值为0.1mm。

其中，通过第一公式精确控制机械手旋转调整板件的水平角度，有利于提高板件调平的效率。同时，由于外界因素可能会影响机械手旋转角度的精确度，本发明并非只对板件进行一次调平动作，而是只要第一位移量与第二位移量的差值大于预设的误差值，即只要板件的水平倾斜角度不可接受时，就通过第一公式计算本次需调整的角度，直至第一位移量和第二位移量在允许的误差范围内为止，极大程度上提高了板件调平的准确度。

S4、控制机械手将板件特定的折边线对准折弯机上模和折弯机下模。

S41、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量。

S42、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量。

S43、当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量。所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；

其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。

S44、控制所述机械手将板件平移所述进给量。

优选地，所述目标值S的取值范围为(0,Long)，其中Long为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下，凸台与连接板之间的间距。

其中，折边板件的过程需要在特定的位置上将板件折边，若折边位置存在偏差则为残次品。由于本实施例在板件调平过程中可能存在多次调整，当板件调平时，特定的折边位置极有可能未与折边上模和折边下模对齐。本实施例通过预设一个目标值，当板件迫使第一止挡机构和第二止挡机构前进所述目标值对应的位移量时，板件上特定的折弯位置正好与折边上模和折边下模对齐。当板件调平后，控制机械手将板件水平前进或水平退后至目标值，使得板件上特定的折边位置与折边上模和折边下模对齐，有效降低折边后产品的不良率，提高这边后产品的合格率。

优选地，当任一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。

优选地，所述预设的进给量阈值为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下，凸台与连接板之间的间距。

优选地，所述预设的进给量阈值6mm。

其中，预设的进给量阈值为凸台可往连接板方向前进的最大位移量，当一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，说明机器已出现故障，发送警报信息有利于工作人员及时作出应急措施，以免造成较大的财务损失。

优选地，如图5所示，所述第一止挡机构2和所述第二止档2机构间隔设置于折边下模1后侧边；以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。

优选地，所述预设的旋转角度阈值为15°。

其中，预设的旋转角度阈值为正常情况下，板件在两个止挡机构之间可水平旋转的最大角度，当机械手控制板件旋转的角度大于预设的旋转角度阈值时，说明机器已出现故障，发送警报信息有利于工作人员及时作出应急措施，以免造成较大的财务损失。

本实施例提供一种板件调平方法，区别于现有技术直接根据板件与两个止挡机构的接触程度调平板件，易出现误判的情况。本实施例只有当位于折边上模后侧边的两个止挡机构的传感器采集的参数值均不为零时，即板件的边同时与两个止挡机构接触时，才根据板件与两个止挡机构的接触程度控制机械手调平板件，杜绝将板件同一条边的一端与一止挡机构轻触，另一端远离另一止挡机构的情况误判为板件已调平的情况，提高了板件调平的准确度，极大程度上降低了折边后产品的不良率。

本发明的实施例二为：

如图6所示，本实施例提供一种板件调平终端，包括止挡机构2，所述止挡机构2包括挡块21、连接板22、传感器23和固定座24，所述固定座24的两侧分别设有凸台25，凸台25上滑动设有导向杆26，所述连接板22固定连接在两个导向杆26的前端，导向杆26且在连接板22和凸台25之间滑动套设有压缩弹簧27，所述传感器23设在固定座24上且传感器23的探测头正对连接板22设置，一个或多个处理器4及存储器5，所述存储器5存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器4执行以下步骤：

S1、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置。

例如，如图4所示，虚线部分表示受板件挤压，凸台前进的位移量。第一止挡机构(左止挡机构)中凸台当前位置与凸台原始位置的间距为Rl1。

S2、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量。

例如，如图4所示，第二止挡机构(右止挡机构)中凸台当前位置与凸台原始位置的间距为Rr1。

S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：

控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。

例如，如图2所示，板件同一条边的一端远离第一止挡机构(左止挡机构)，第一位移量为0；另一端轻触第二止挡机构(右止挡机构)，第二位移量也为0。此时，需控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，直至板件同一条边的两端均分别与两个止挡机构接触，如图4所示。

优选地，所述预设的位移量为0.5mm。

其中，如图4所示，根据所述第一位移量和所述第二位移量调整板件的位置，具体为：

当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，根据预设的第一公式计算旋转角度；

控制机械手根据所述旋转角度调整板件；

所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；

其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止挡机构与所述第二止挡机构的间距。

优选地，误差值为0.1mm。

其中，通过第一公式精确控制机械手旋转调整板件的水平角度，有利于提高板件调平的效率。同时，由于外界因素可能会影响机械手旋转角度的精确度，本发明并非只对板件进行一次调平动作，而是只要第一位移量与第二位移量的差值大于预设的误差值，即只要板件的水平倾斜角度不可接受时，就通过第一公式计算本次需调整的角度，直至第一位移量和第二位移量在允许的误差范围内为止，极大程度上提高了板件调平的准确度。

S4、控制机械手将板件特定的折边线对准上模刀和下模刀。

S41、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量。

S42、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量。

S43、当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量。所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；

其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。

S44、控制所述机械手将板件平移所述进给量。

优选地，所述目标值S的取值范围为(0,Long)，其中Long为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下，凸台与连接板之间的间距。

其中，折边板件的过程需要在特定的位置上将板件折边，若折边位置存在偏差则为残次品。由于本实施例在板件调平过程中可能存在多次调整，当板件调平时，特定的折边位置极有可能未与折边上模和折边下模对齐。本实施例通过预设一个目标值，当板件迫使第一止挡机构和第二止挡机构前进所述目标值对应的位移量时，板件上特定的折弯位置正好与折边上模和折边下模对齐。当板件调平后，控制机械手将板件水平前进或水平退后至目标值，使得板件上特定的折边位置与折边上模和折边下模对齐，有效降低折边后产品的不良率，提高这边后产品的合格率。

优选地，当任一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。

优选地，所述预设的进给量阈值为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下，凸台与连接板之间的间距。

优选地，所述预设的进给量阈值6mm。

其中，预设的进给量阈值为凸台可往连接板方向前进的最大位移量，当一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，说明机器已出现故障，发送警报信息有利于工作人员及时作出应急措施，以免造成较大的财务损失。

优选地，如图5所示，所述第一止挡机构2和所述第二止档2机构间隔设置于折边下模1后侧边；以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。

优选地，所述预设的旋转角度阈值为15°。

其中，预设的旋转角度阈值为正常情况下，板件在两个止挡机构之间可水平旋转的最大角度，当机械手控制板件旋转的角度大于预设的旋转角度阈值时，说明机器已出现故障，发送警报信息有利于工作人员及时作出应急措施，以免造成较大的财务损失。

本实施例提供一种板件调平方法，区别于现有技术直接根据板件与两个止挡机构的接触程度调平板件，易出现误判的情况。本实施例只有当位于折边上模后侧边的两个止挡机构的传感器采集的参数值均不为零时，即板件的边同时与两个止挡机构接触时，才根据板件与两个止挡机构的接触程度控制机械手调平板件，杜绝将板件同一条边的一端与一止挡机构轻触，另一端远离另一止挡机构的情况误判为板件已调平的情况，提高了板件调平的准确度，极大程度上降低了折边后产品的不良率。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种板件调平方法，包括止挡机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，其特征在于：

S1、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；

S2、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；

S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：

控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。

2.根据权利要求1所述的板件调平方法，其特征在于，根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件，具体为：

当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，根据预设的第一公式计算旋转角度；

控制机械手根据所述旋转角度调整板件；

所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；

其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止挡机构与所述第二止挡机构的间距。

3.根据权利要求1所述的板件调平方法，其特征在于，当满足S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件之后，还包括：

第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量；

第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量；

当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量；

控制所述机械手将板件平移所述进给量；

所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；

其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。

4.根据权利要求1所述的板件调平方法，其特征在于，还包括：

当任一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。

5.根据权利要求1所述的板件调平方法，其特征在于，还包括：

所述第一止挡机构和所述第二止挡机构间隔设置于折边下模后侧边；

以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；

所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；

实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；

当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。

6.一种板件调平终端，包括止挡机构，所述止挡机构包括挡块、连接板、传感器和固定座，所述固定座的两侧分别设有凸台，凸台上滑动设有导向杆，所述连接板固定连接在两个导向杆的前端，导向杆上且在连接板和凸台之间滑动套设有压缩弹簧，所述传感器设在固定座上且传感器的探测头正对连接板设置，其特征在于，还包括一个或多个处理器及存储器，所述存储器存储有程序，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行以下步骤：

S1、第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第一位移量；所述凸台原始位置为止挡机构中的压缩弹簧处于自然状态下凸台所在的位置；

S2、第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第二位移量；

S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件；否则：

控制机械手将板件往凸台方向水平推进预设的位移量，并返回S1。

7.根据权利要求6所述的板件调平终端，其特征在于，根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件，具体为：

当所述第一位移量和所述第二位移量的差值大于预设的误差值时，

S31、根据预设的第一公式计算旋转角度；

S32、控制机械手根据所述旋转角度调整板件；

所述预设的第一公式具体为：φ＝arctan((Rl1-Rr1)/L)；

其中，φ为所述旋转角度，Rl1为所述第一位移量，Rr1为所述第二位移量，L为所述第一止挡机构与所述第二止挡机构的间距。

8.根据权利要求6所述的板件调平终端，其特征在于，当满足S3、若所述第一位移量和所述第二位移量均不为零，则根据所述第一位移量和所述第二位移量控制机械手调平板件之后，还包括：

第一止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第三位移量；

第二止挡机构上的传感器获取凸台当前位置与凸台原始位置的间距，得到第四位移量；

当所述第三位移量和所述第四位移量均不等于预设的目标值时，根据预设的第二公式计算进给量；

控制所述机械手将板件平移所述进给量；

所述第二公式具体为：S＝Rd-Max(Rl2-Rr2)；

其中，所述S为所述进给量，所述Rd为所述预设的目标值，所述Rl2为所述第三位移量，所述Rr2为所述第四位移量。

9.根据权利要求6所述的板件调平终端，其特征在于，还包括：

当任一止挡机构中，凸台当前位置与凸台原始位置的间距大于预设的进给量阈值时，发送第一报警信息。

10.根据权利要求6所述的板件调平终端，其特征在于，还包括：

所述第一止挡机构和所述第二止挡机构间隔设置于折边下模后侧边；

以所述折边下模后侧边上任意一点为原点建立右手坐标系；

所述S3之前，获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到初始角度；

实时获取所述机械手在所述坐标系中绕Z轴的角度，得到当前角度；

当所述当前角度大于预设的旋转角度阈值时，发送第二报警信息。

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