JP2019216744A

JP2019216744A - コンバイン

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Publication number: JP2019216744A
Application number: JP2019160773A
Authority: JP
Inventors: 古田　東司; Haruji Furuta; 東司古田
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2019-09-03
Filing date: 2019-09-03
Publication date: 2019-12-26

Abstract

【課題】刈取作業を効率よく実施できるコンバインを提供する。【解決手段】圃場内に設定される走行作業経路と、圃場端の排出可能位置を記憶する記憶部と、測位部により取得される位置情報に基づいて刈取作業を実行しつつ自律走行を制御する走行制御部と、収穫した穀粒を貯留するタンクと、タンク内に貯留された穀粒の収穫量を検出する第１収穫量検出部と、収穫した穀粒の単位走行距離当たりの収穫量を検出する第２収穫量検出部と、両収穫量検出部の出力に基づいて、走行作業経路内の直線走行経路上のいずれの位置で前記タンクが満杯状態になるかを満杯位置として予測する満杯位置予測部とを備え、満杯予測位置の直前にある転回位置において刈取作業を中断して排出可能位置に自律走行させる。【選択図】図６

Description

本発明は、ＧＰＳを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバインであって、収穫した穀粒の排出位置を設定するとともに、穀粒を運搬するための車両に排出位置を事前に通知する構成を備えたコンバインに関する。

ＧＰＳを用いて位置情報を取得し、自律走行が可能なコンバイン（走行型収穫機）が、従来から公知である（特許文献１参照）。特許文献１に記載のコンバインは、タンクが満杯になる前にタンク内の穀粒を排出する時期を判定できるように、タンク内の貯留量が上限量に到達するまでに自身が走行できる限界距離を算出する構成を備えている。

当該コンバインの走行コースは、圃場において一つの始点から一つの終点までの各区間を組み合わせることによって、予め設定されている。そして、限界距離を算出する上記構成によれば、コンバインは、圃場内の所定区間において刈取作業している最中にタンク内の貯留量が上限量に到達することを、この所定区間よりも前の区間において予測できる。そのため、コンバインは、タンクの貯留量が上限量に到達する前に、この所定区間の直前の区間の終点で刈取作業を中断したうえで、タンク内の穀粒を排出することができる。つまり、所定区間の始点と終点との間の位置において刈取作業が中断されることを未然に防止できる。

特開２０１５−１８１３７１号公報

特許文献１に記載された技術によれば、タンクからの穀粒の排出先である搬送車の位置は、タンク容量と走行コースとに基づいて定められていないので、コンバインは、タンク内の穀粒を排出する場合に、圃場外において待機している搬送車の近傍まで接近しなければならない。従って、刈取作業を中断して単に走行だけする時間が延びるおそれがある。言い換えると、タンクの貯留量が上限量に到達する前に刈取作業を中断した位置の近傍に搬送車が待機していれば、刈取作業及び排出作業をすることなく単に走行だけする時間を短縮できる。

そこで、単に走行だけする時間を短縮することによって、刈取作業と排出作業とを効率よく実施できるコンバインが望まれている。

本発明は、満杯位置の直前にある転回位置で刈取作業を中断して排出可能位置に自立走行させることで、排出可能位置までの走行時間を短縮でき、刈取作業の効率を向上させることができるコンバインを提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

請求項１に係る発明は、複数の直線走行経路を有し、各直線走行経路が転回位置にて屈曲して連結されて圃場内に設定される走行作業経路と、圃場端の所定位置に設定された排出可能位置を記憶する記憶部と、測位部により取得される位置情報に基づいて、車両本体を直線走行経路に沿って直線走行させ、転回位置で転回させて次の直線走行経路を直線走行させ、刈取作業を実行しつつ自律走行を制御する走行制御部と、刈取作業により収穫した穀粒を貯留するタンクと、前記タンク内に貯留された穀粒の収穫量を検出する第１収穫量検出部と、刈取作業により収穫した穀粒の単位走行距離当たりの収穫量を検出する第２収穫量検出部と、両収穫量検出部の出力に基づいて、走行作業経路内の直線走行経路上のいずれの位置で前記タンクが満杯状態になるかを満杯位置として予測する満杯位置予測部とを備え、満杯予測位置の直前にある転回位置において刈取作業を中断して前記排出可能位置に自律走行させるものである。

請求項２に係る発明は、前記満杯予測位置の直前にある前記転回位置から前記排出可能位置までの距離よりも、前記満杯予測位置から前記排出可能位置までの距離が大きい場合に、前記転回位置において刈取作業を中断して前記排出可能位置に自立走行させるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

本発明によれば、満杯位置の直前にある転回位置で刈取作業を中断して排出可能位置に自立走行させることで、排出可能位置までの走行時間を短縮でき、刈取作業の効率を向上させることができる。

コンバインの側面図である。（Ａ）は排出オーガの回転を説明するためのコンバインの概略平面図であって、（Ｂ）は排出オーガの昇降を説明するためのコンバインの概略正面図である。コンバインの制御システムを示すブロック図である。コンバインの位置情報を取得するための構成を示すブロック図である。走行作業経路を含む圃場情報の一例を示す図である。排出位置を設定するコンバインを説明するための概念図である。車両が圃場を離れてから戻ってくるまでの所要時間を考慮して排出位置を設定するコンバインを説明するための概念図である。（Ａ）は圃場におけるコンバインの各位置と、時間の変化との関係を表すグラフであって、車両が戻ってくるまでコンバインが排出位置において待機する場合のものであって、（Ｂ）は圃場におけるコンバインの各位置と、時間の変化との関係を表すグラフであって、車両が圃場に戻ってくる時期とコンバインが排出位置に到着する時期とが一致する場合のものであって、（Ｃ）は圃場におけるコンバインの各位置と、時間の変化との関係を表すグラフであって、コンバインが排出位置に到着するまで車両を待機させる場合のものである。

以下に、図１を用いて本発明の実施形態としてのコンバイン１を説明する。コンバイン１は、自律して走行及び作業が可能な自律走行型コンバインであって、無人で走行及び作業できる。つまり、無人操縦式のコンバイン１は、刈取対象物のある圃場内に、圃場に接続された傾斜路から自律走行して進入することができ、また、自律走行して圃場内から圃場外に退出することができるように構成されている。更に、コンバイン１は、圃場内において、自律して走行、転回、及び、作業するように構成されている。

図１に示すように、コンバイン１は、主に走行部１０と、刈取部２と、搬送部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、動力部７とで構成されている。なお、図１には、コンバイン１の前後方向及び上下方向を表す。

走行部１０は、シャシ１３の下方に設けられている。走行部１０は、トランスミッション１１と、クローラ式走行装置１２・１２とで構成されている。トランスミッション１１は、動力部７を構成するエンジン７１の回転動力をクローラ式走行装置１２・１２へ伝達する。クローラ式走行装置１２・１２は、コンバイン１を前後方向に走行させる。また、クローラ式走行装置１２・１２は、コンバイン１を左右方向に旋回させる。

走行部１０は、図示しない制動装置を含む。制動装置としては、トランスミッション１１における機構の作動を制動する制動装置と、クローラ式走行装置１２の回転を制動する制動装置とが該当する。

刈取部２は、走行部１０の前方に設けられている。刈取部２は、リール２１と刈刃２２とデバイダ２３とを含む。リール２１は、圃場の穀稈を引き起こす。また、リール２１は、左右方向を向いた回転軸線を中心にして回転自在に構成されている。刈刃２２は、リール２１によって引き起こされた穀稈を切断する。デバイダ２３は、刈刃２２の前方に配置されている。デバイダ２３は、刈取フレーム２４の左右の側壁２５から前方に向かって突出することによって、刈取部２の前端及び左右各端を形成している。

搬送部３は、刈取部２の後方に設けられている。搬送部３は、オーガ３１と、コンベヤ３２とを含む。オーガ３１は、刈刃２２によって切断された穀稈を集合させてコンベヤ３２へ送り込む。コンベヤ３２は、オーガ３１によって送り込まれた穀稈を脱穀部４へ送り込む。刈取部２と搬送部３とは、前方作業機を構成している。

搬送部３のコンベヤ３２は、フィーダハウス３３に収容されている。フィーダハウス３３は、機体９に対して回転自在に連結されている。フィーダハウス３３の後端部が、シャシ１３を構成するフレーム部材の前部に支持されている。フィーダハウス３３の前端部は、刈取フレーム２４の後端部を支持している。

脱穀部４は、搬送部３の後方に設けられている。脱穀部４は、ローター４１と、シーブメッシュ４２とを含む。ローター４１は、搬送部３によって送り込まれた穀稈から穀粒を脱穀する。また、ローター４１は、穀稈を搬送する。シーブメッシュ４２は、ローター４１によって搬送される穀稈を支持するとともに、穀粒をふるいにかける（穀粒を落下させる）。

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、揺動装置５１と、送風装置５２とで構成されている。揺動装置５１は、シーブメッシュ４２から落下してきた脱穀物をふるいにかけて穀粒を選別する。送風装置５２は、穀粒とともに落下してきた穀稈屑や揺動装置５１の上に残った穀稈屑を吹き飛ばす。

貯留部６は、脱穀部４及び選別部５の側方に設けられている。貯留部６は、グレンタンク６１と、排出オーガ６２とで構成されている。グレンタンク６１は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出オーガ６２は、グレンタンク６１内の穀粒を排出する際に用いられる装置である。

動力部７は、貯留部６の下方に設けられている。動力部７は、エンジン７１で構成されている。エンジン７１は、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを回転動力に変換する。

コンバイン１は、オペレータが乗り込み、操縦するためのスペースを有している。即ち、グレンタンク６１の前方に、キャビン８が設けられている。また、コンバイン１には、有人操縦式のコンバインと同様にオペレータによって操作される操作具（図示せず）が設けられていている。コンバイン１の各構成は、自律して自動的に作動することに加えて、オペレータによる操作に基づいて作動するものであってもよい。

キャビン８内部には運転座席（図示せず）が載置され、運転座席の前方には操向操作手段となるステアリングハンドル（図示せず）が設けられていている。例えば、このステアリングハンドルの操作により、左右のクローラ式走行装置１２・１２の各回転数が調整されて、転回を含むコンバイン１の操舵方向が人為的に制御されることでもよい。

このように構成されたコンバイン１は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を利用することにより、自身の位置情報を取得する。更に、コンバイン１は、この位置情報に基づいて、進行方位、走行速度の各情報を算出等することにより、これら各情報に基づいて所定の経路に沿って走行及び作業するように構成されている。

図１に図示するように、無人操縦式のコンバイン１は、普通型コンバインである。しかし、本発明の実施形態として、コンバイン１は、自脱型コンバインであってもよい。

次に、貯留部６の排出オーガ６２の構成について説明する。

図１に示すように、排出オーガ６２は、本体部６３、連結部６４及び排出部６５を含む。本体部６３は、略円筒形状を有する部材である。本体部６３の内部の空間には、エンジン７１の駆動力によって駆動するオーガ６６が設けられている。

連結部６４は、排出オーガ６２の基端部を構成する部材である。連結部６４の内部空間がグレンタンク６１の内部に連通するように、連結部６４の一端部は、グレンタンク６１の後部に回転自在に連結される。また、連結部６４の内部空間が本体部６３の内部空間に連通するように、連結部６４の他端部は、本体部６３に固定される。排出オーガ６２は、連結部６４がグレンタンク６１に対して回転することにより、連結部６４を中心にして回転する。

排出部６５は、排出オーガ６２の先端部を構成する部材である。排出部６５は角筒形状を有する部材である。排出部６５の両端部は開口している。排出部６５の一端部が本体部６３に固定されることにより、排出部６５の内部空間は本体部６３の内部空間に連通する。排出部６５の他端部は、排出オーガ６２の長手方向に対して直交する方向に向かって開口している。グレンタンク６１の内部において下部から後側上部に搬送される穀粒は、連結部６４の内部空間に到達する。次いで、穀粒は、オーガ６６によって本体部６３の内部空間内を移動したうえで、排出部６５からコンバイン１の外部に排出される。

図２（Ａ）に示すように、排出オーガ６２は、所定の角度範囲δで回転自在に構成されている。コンバイン１の平面視において、排出オーガ６２は、実線で示される収納位置から、二点鎖線で示される最大回転位置まで、１８０度を超える角度範囲δで二方向Ｗｃ・Ｗａに回転できる。

図２（Ｂ）に示すように、排出オーガ６２は、水平線に対して５０度以内の角度範囲でスイング自在に構成されている。排出オーガ６２の先端は、水平の路面ＶＬに対して、最降下位置ＨＬまで下げられるときにグレンタンク６１の右側面から所定の距離Ｌ１離れた位置に達し、最上昇位置ＨＵまで持ち上げられるときにグレンタンク６１の右側面から所定の距離Ｌ２まで近づく。これらの距離Ｌ１・Ｌ２は、排出オーガ６２の全長Ｌ０よりも短い。このような構成により、図２（Ａ）に示すように、コンバイン１の外周において排出オーガ６２が穀粒を排出することが可能な範囲（これを排出可能範囲という）Ｒが設定される。

次に、コンバイン１の制御装置８０について説明する。

コンバイン１は、最大限の性能を発揮できるよう、各所に情報ネットワークが張り巡らされている。具体的には、動力部７のほか、コンバイン１の各構成が互いに情報を共有できるコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）を構成している。

図３に示すように、制御装置８０は、ＣＰＵ等のマイクロコンピュータからなる処理部８１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部８２とを有している。処理部８１は、ＲＯＭに格納されているプログラム等をＲＡＭ上に読み出したうえで、これを実行することができる。更に、制御装置８０は、制御プログラムを処理部８１が実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。

コンバイン１は、制御装置８０の入力側の構成として、エンジン回転数センサ１０１、走行速度センサ１０２、ジャイロセンサ１０３、方位センサ１０４、操向センサ１０５を備えている。

エンジン回転数センサ１０１は、エンジン７１のクランクシャフト（図示せず）の回転数を検出する。走行速度センサ１０２は、コンバイン１の走行速度を検出する。傾斜角センサとしてのジャイロセンサ１０３は、コンバイン１の機体９の変位として、前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、左右方向の傾斜（ロール）の角速度、及び、旋回（ヨー）の角速度を検出する。方位センサ１０４は、コンバイン１の進行方向を検出する。操向センサ１０５は、コンバイン１の操舵方向を検出する。

また、コンバイン１は、グレンタンク６１に貯留される穀粒の容積を検出する構成を備えている。重量センサの構成を有する穀粒センサ１０６は、グレンタンク６１に貯留される穀粒の重量を検出する。二種以上の刈取対象物の容積の検出のために、基準となる穀粒の比重（密度）が設定値として予め設定されており、基準の設定値に対して刈取対象物の種類ごとに補正値が設定されている。或いは、設定値として、刈取対象物の種類ごとに異なる穀粒の比重（密度）が予め設定されている。検出した穀粒の重量と設定値としての密度とを用いることによって、制御装置８０は、穀粒センサ１０６が検出する穀粒の重量に対して穀粒の容積を算出することができる。更に、制御装置８０は、この算出値をグレンタンク６１内の穀粒の容積値として検出する。

これらの各センサには、公知の構成を有するセンサを用いることができる。各センサからの信号は、制御装置８０に送信される。制御装置８０は、これらの情報のうち、ジャイロセンサ１０３及び方位センサ１０４から取得した信号に基づいて、コンバイン１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を算出又は導出等によって認識する。

制御装置８０は、算出等の結果に基づいて、予め設定された走行作業経路をコンバイン１が走行するとともに、予め設定された作業の情報に基づいて圃場内においてコンバイン１が所定の作業を実施するように各構成を制御する。即ち、制御装置８０は、走行部１０、刈取部２、搬送部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び動力部７を制御する。

このとき、制御装置８０は、エンジン７１の状態を検出するエンジン回転数センサ１０１、温度センサ、及び、油温センサ（いずれも図示せず）等からの入力情報（検出情報）に基づいて、エンジン７１の運転状態を制御する。また、制御装置８０は、刈取速度の変更に伴って搬送部３における搬送速度を変更したり、脱穀部４のローター４１の回転数を処理量に応じて変更したり、送風装置５２の風量及びシーブメッシュ４２の開度を処理量に応じて変更したりする制御を実行する。更に、制御装置８０は、後述する位置情報、変位及び方位情報、圃場情報ｆＩ（図５参照）等に基づいて、操舵方向が変更されるように走行部１０を制御する。

なお、コンバイン１が実施する作業に必要な各設定値としては、走行作業経路に沿って、又は、走行状態ごとに各構成の作動がプログラミングされている。コンバイン１は、このようなプログラムに従って所定の作業を実施できる。また、コンバイン１において、自律した走行及び作業に必要な緊急停止、一時停止、再発進、走行速度の変更、エンジン回転数の変更、刈取部２の高さ位置の自動調整、及び、刈取物の搬送速度の自動調整等のための設定値は、予め記憶部８２に格納されている。

また、記憶部８２に予め格納される情報には、排出オーガ６２（図２（Ａ）及び図２（Ｂ）参照）の諸元の情報が含まれる。諸元の情報は、排出オーガ６２の上昇量（即ち、ＨＵ−ＨＬ）、回転方向Ｗｃ・Ｗａ、回転の角度範囲δ、角度範囲δ内における回転速度、及び、距離Ｌ１・Ｌ２の各数値を含む。また、諸元の情報は、排出オーガ６２が穀粒を排出する速度（単位は［Ｌ／秒］）の数値を含む。

なお、排出オーガ６２が伸縮自在に構成されている場合には、排出オーガ６２の諸元の情報に排出オーガ６２の最短長さと最長長さとの情報が含まれる。コンバイン１は、このような諸元の情報に基づいて、コンバイン１の外周における穀粒の排出可能範囲Ｒ（図２（Ａ）参照）を認識している。

更に、記憶部８２に予め格納される情報には、グレンタンク６１の容量の情報が含まれる。つまり、記憶部８２は、収穫される穀粒を貯留するためのグレンタンク６１の容積を記憶している。

記憶部８２に予め格納される情報には、刈取部２の左右方向の寸法の情報が含まれる。記憶部８２は、刈取部２の左右方向の寸法として、左右のデバイダ２３（図１参照）間の寸法を記憶している。

制御装置８０は、通信部８３を有する。通信部８３は、コンバイン１の外部の構成と通信する機能を有する。制御装置８０は、通信部８３を通じて別のコンバイン等の車両、収穫物を運送する別の車両１００（図６参照）、携帯端末（図６参照）等と通信自在である。制御装置８０は、外部の構成から送信される情報を読取及び解析等することにより、外部の構成から必要な情報が入力されて、プログラム等の格納された情報の書き換えに対応できるように構成されていてもよい。

次に、コンバイン１がＧＰＳを用いて自身の位置情報を取得する方法について説明する。

図４に示すように、コンバイン１は、移動局となる移動通信機９１と移動ＧＰＳアンテナ９２とデータ受信アンテナ９３とを備える。また、基準局となる固定通信機９４と固定ＧＰＳアンテナ９５とデータ送信アンテナ９６とが、畦等の圃場における作業の邪魔にならない所定位置に配置される。基準局及び移動局の両方で位相の測定（相対測位）が行われ、基準局の固定通信機９４で測位されたデータがデータ送信アンテナ９６からコンバイン１のデータ受信アンテナ９３に送信される。

コンバイン１に配置された移動ＧＰＳアンテナ９２は、ＧＰＳ衛星９０・９０・・・からの信号を受信する。この信号は、移動通信機９１に送信され、測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ９５がＧＰＳ衛星９０・９０・・・からの信号を受信する。固定通信機９４で測位されたデータが、データ送信アンテナ９６とデータ受信アンテナ９３とを介して移動通信機９１に送信される。コンバイン１の移動通信機９１においては、観測されたデータが解析されて、移動局の位置が決定される。こうして得られた位置情報は、コンバイン１の制御装置８０に送信される。

こうして、ＧＰＳ衛星９０・９０・・・から送信される信号に基づいて、移動通信機９１において設定時間間隔でコンバイン１の位置情報が取得され、ジャイロセンサ１０３及び方位センサ１０４からはコンバイン１の変位情報及び方位情報が検出される。

コンバイン１の制御装置８０は、これら位置情報と変位情報と方位情報とに基づいて、予め設定された走行作業経路に沿ってコンバイン１が走行するように、走行部１０及び動力部７等の各構成を制御する。また、コンバイン１は、制御装置８０が位置情報を認識することにより、現在位置に応じて、走行作業経路に沿って設定された所定の作業を実施し、又は、コンバイン１の走行状態ごとに設定された作業を実施することができる。

なお、各設定値は、稲又は豆等といった二種以上の刈取対象物ごとに別の設定がなされている。つまり、各設定値は、刈取対象物ごとに異なっていてもよい。或いは、コンバイン１の制御装置８０は、基準となる設定値を予め格納するとともに、基準の設定値に対して刈取対象物の種類に応じて補正された各設定値を刈取作業に用いることができる。

次に、コンバイン１の制御装置８０に予め入力されている圃場情報ｆＩについて説明する。図５に示すように、圃場情報ｆＩはマップ状に構成されている。図５に示す圃場情報ｆＩは、二枚の圃場Ｆａ・Ｆｂについて設定された情報である。

圃場情報ｆＩとして、作業範囲となる各圃場Ｆａ・Ｆｂの外周の位置情報（地図情報）が予め設定されている。オペレータが事前に各圃場Ｆａ・Ｆｂを目視等によって確認することにより、データ化されている地図上に、圃場端Ｅとして各圃場Ｆａ・Ｆｂの外周を指定する。或いは、衛星写真、ドローン等を活用することによって目視に代わる方法を採用することもできる。

また、図示していないが、圃場端Ｅの外側の各傾斜路ＳＬａ・ＳＬｂ・ＳＬｃの傾斜角度の情報と、圃場Ｆａ・Ｆｂ内の傾斜面の情報とが、地図情報の点ごとに入力されている。このように、圃場情報ｆＩは、三次元の地図情報によって構成されている。

圃場Ｆａ・Ｆｂ内の傾斜面とは、圃場Ｆａ・Ｆｂにおいて水平方向に対して傾斜している部分の面である。一方、傾斜路ＳＬａ・ＳＬｂ・ＳＬｃとは、圃場端Ｅよりも外方に位置する路面であって、各圃場Ｆａ・Ｆｂに接続する接続路のことである。

圃場情報ｆＩは、走行作業経路の情報を含む。図５に、走行作業経路の一例を示す。

走行作業経路は、圃場情報ｆＩとしての地図情報に対応している。図５に示す走行作業経路は、二枚の圃場Ｆａ・Ｆｂについて設定された経路である。走行作業経路は、圃場Ｆａ・Ｆｂ内の経路と、圃場Ｆａ・Ｆｂ外の経路とに区分けされている。走行作業経路の全行程によって、刈取作業に要するコンバイン１の総走行距離が表される。制御装置８０（図３参照）は、圃場Ｆａ・Ｆｂ一枚ごとの刈取作業に要するコンバイン１の走行距離と、移動に要する圃場Ｆａ・Ｆｂ外におけるコンバイン１の走行距離とを個別に認識及び利用できる。

設定される走行作業経路には、傾斜路ＳＬａを通って圃場Ｆａに進入する経路と、圃場Ｆａ内で走行及び刈取作業する経路と、圃場Ｆａから傾斜路ＳＬｂを通って退出する経路と、傾斜路ＳＬｂを通って圃場Ｆｂに進入する経路と、圃場Ｆｂ内で走行及び刈取作業する経路と、圃場Ｆｂから傾斜路ＳＬｃを通って退出する経路とが含まれる。傾斜路ＳＬａ・ＳＬｂを通って圃場Ｆａ・Ｆｂに進入する各経路と、圃場Ｆａ・Ｆｂから傾斜路ＳＬｂ・ＳＬｃに退出する各経路とは、圃場端Ｅに交差する経路として設定されている。

図５に示す走行作業経路によれば、コンバイン１は、傾斜路ＳＬａ・ＳＬｃを走行して、所定の圃場端Ｅの辺（図中の下側辺）を通って各圃場Ｆａ・Ｆｂ内に進入する。コンバイン１は、各圃場Ｆａ・Ｆｂ内において、直進状に走行しつつ各圃場Ｆａ・Ｆｂの中心に向かって左に旋回しながら刈取作業を実施する。そして、コンバイン１は、別の圃場端Ｅの辺（図中の上側辺）から各圃場Ｆａ・Ｆｂを退出する。なお、圃場の形状等の環境に応じて、圃場ごとに異なる走行作業経路が設定されていてもよい。

また、圃場情報ｆＩは、穀粒の排出可能位置Ｄａの情報を含む。つまり、制御装置８０の記憶部８２（図３参照）は、穀粒を運搬する車両１００（図６参照）が待機及び駐車可能な位置の近傍の位置として設定される排出可能位置Ｄａの情報を予め格納している。排出可能位置Ｄａは、走行作業経路上の位置に設定されている。

排出可能位置Ｄａを設定する方法としては、オペレータが端末装置等を操作することによって、地図情報としての圃場情報ｆＩに情報を上書きする。オペレータが事前に圃場Ｆａ・Ｆｂを確認することにより、圃場Ｆａ・Ｆｂに対する共同調製施設（ライスセンター）の方位、圃場Ｆａ・Ｆｂ周辺の交通事情、排出オーガ６２の諸元、車両１００の長さ及び幅、車両１００の待機に適した位置、コンバイン１の排出作業に適した位置等を考慮して、排出可能位置Ｄａを指定する。

或いは、圃場Ｆａ・Ｆｂが撮影された画像データ等と地図情報との照合によって、排出可能位置Ｄａを地図情報に当てはめることにしてもよい。また或いは、圃場情報ｆＩにおける圃場Ｆａ・Ｆｂ周辺の地形の情報及び排出オーガ６２の諸元に応じて、制御装置８０の記憶部８２に圃場情報ｆＩが入力される前において、所定のプログラムの処理によって、又は、制御装置８０の処理部８１の処理によって、地図情報に沿って排出可能位置Ｄａが自動的に設定されていてもよい。

更に、図示していないが、圃場情報ｆＩは、各圃場の面積の情報を含んでいてもよい。この場合には、図５に示す圃場Ｆａ・Ｆｂについて、圃場一枚ごとの面積の情報が記憶部８２に予め格納されている。圃場情報ｆＩにある各圃場の形状に沿って、各圃場の面積が自動的に算出されることにより、自動的に圃場情報ｆＩに圃場Ｆａ・Ｆｂの面積が設定される。或いは、オペレータは、各圃場の面積を測量等によって認識できるので、各圃場の面積の情報が圃場情報ｆＩに含まれるように圃場情報ｆＩを上書きする。

また、圃場情報ｆＩは、圃場一枚当たりの収穫量の情報を含んでいてもよい。端末装置を用いてオペレータが収穫量の情報を入力することにより、圃場Ｆａ・Ｆｂごとの収穫量の情報が圃場情報ｆＩに設定される。この場合に、オペレータは、事前に圃場Ｆａ・Ｆｂを目視等によって確認したうえで収穫量の情報を入力する、又は、前年以前等の過去の収穫量の情報に基づいて収穫量の情報を入力する。

なお、倒伏等の圃場の情報も、圃場情報ｆＩに含まれていてもよい。図示していないが、圃場Ｆａ・Ｆｂにおける倒伏領域として、刈取対象物が倒伏している領域が地図情報のブロックごとにプロットされている。刈取対象物の倒伏程度は、『重』『中』『軽』等の複数段階で設定されている。更に、図示していないが、進行方向、逆方向、左又は右方向、及び、これらが入り混じった不統一方向等、各倒伏領域における倒伏の方向も、圃場情報ｆＩとして設定されている。また、刈取対象物に掛かった水分量及び地面に残った水分量も、倒伏状態として倒伏程度とは別に倒伏領域ごとに設定することができる。

なお、コンバイン１は、各圃場Ｆａ・Ｆｂの倒伏の状態を考慮して走行速度を自動的に設定している。走行作業経路に沿って走行するコンバイン１の走行速度について、倒伏に対応しない基準となる走行速度が予め設定されている。基準となる走行速度に対して、倒伏の程度が重くなるにしたがって走行速度が低く設定される。

コンバイン１は、走行作業経路に沿って走行し、圃場Ｆａ・Ｆｂにおいて刈取作業を実施する。刈取作業を実施する間に、コンバイン１は、単位走行距離当たりの収穫量（単位は［Ｌ／ｍ］））を算出する。上述のように、コンバイン１は、ＧＰＳを用いて所定時間間隔で位置情報を取得している。また、コンバイン１は、ＧＰＳを用いて所定時間間隔で取得する位置情報の変化に応じて、進行方位、走行速度の各情報を算出等する。コンバイン１は、取得する位置情報の変化によって走行距離を認識でき、取得する位置情報の時間ごとの変化によって走行速度を認識できる。或いは、走行速度センサ１０２（図３参照）によって検出される走行速度に基づいて、コンバイン１は走行速度を認識できる。

また、コンバイン１は、穀粒センサ１０６が検出する穀粒の重量に基づいて、グレンタンク６１内の穀粒の容積値を認識できる。このような情報、即ち、容積値と走行距離とを用いて、コンバイン１は、単位走行距離当たりの収穫量として、容積値の変化に対する走行距離の変化、蓄積した穀粒の容積値に対する総走行距離等を算出する。コンバイン１は、所定時間ごと又は所定走行距離ごとに、単位走行距離当たりの収穫量を算出する。

或いは、上述のように、制御装置８０の記憶部８２（図３参照）には、圃場Ｆａ・Ｆｂ一枚ごとの面積の情報と圃場Ｆａ・Ｆｂ一枚当たりの収穫量の情報とを予め格納することができるとともに、刈取部２の幅の寸法と圃場Ｆａ・Ｆｂ一枚ごとの刈取作業に要するコンバイン１の走行距離の情報とを予め格納することができる。コンバイン１は、このような各情報を用いて、単位面積当たりの収穫量を算出できるとともに、単位走行距離当たりの収穫量を算出できる。このように、コンバイン１は、刈取作業の開始前において、単位走行距離当たりの収穫量を算出及び認識していてもよい。なお、圃場一枚ごとの面積の情報と走行距離の情報と刈取部２の幅の情報とによれば、コンバイン１は、走行作業経路に沿って走行する間に、各圃場における刈取済み領域の面積と残りの未刈取領域の面積とを算出及び認識することもできる。

コンバイン１は、ＧＰＳを用いて、圃場Ｆａ・Ｆｂの内外における自身の位置情報を所定時間ごとに取得している。また、コンバイン１のジャイロセンサ１０３（図３参照）は、コンバイン１の現在位置の傾斜角度を検出する。更に、制御装置８０の記憶部８２（図３参照）には、上述のように走行作業経路の情報及び圃場端Ｅの情報を含む圃場情報ｆＩが予め入力されている。そして、圃場情報ｆＩにおいて設定されている走行作業経路に沿って走行しながらコンバイン１は圃場Ｆａに進入する。

コンバイン１は、取得する位置情報によって、圃場Ｆａ・Ｆｂ内外における現在位置を認識できる。コンバイン１が取得する位置情報に対して、コンバイン１におけるデータ受信アンテナ９３（図１参照）の位置が現在位置に対応している。

次に、コンバイン１が排出位置Ｄｂを設定する制御について、図６を用いて説明する。以下は、圃場Ｆａ・Ｆｂにおいて一台のコンバイン１が刈取作業を実施し、刈取及び収穫された穀粒を一台の車両１００が運搬する例である。

コンバイン１は、圃場Ｆａ・Ｆｂ（図５参照）内において刈取作業を実施しながら、単位走行距離当たりの穀粒の収穫量を算出している。そして、穀粒の排出可能位置Ｄａの情報及び走行作業経路の情報を含む圃場情報ｆＩと、グレンタンク６１の容量の情報と、算出した単位走行距離当たりの穀粒の収穫量の情報とに応じて、排出作業の待機時間と走行時間との合計時間を最小にする穀粒の排出位置Ｄｂを設定し、排出位置Ｄｂの情報を外部に通知する。排出位置Ｄｂは、排出可能位置Ｄａ内の所定位置であって、コンバイン１が走行を停止したうえで穀粒を排出するための位置である。

このように事前に排出位置Ｄｂを外部に通知する構成によれば、コンバイン１は、排出位置Ｄｂに向かって移動しながら刈取作業を継続でき、且つ、排出オーガ６２から穀粒を受け取ることが可能な排出位置Ｄｂの近傍に車両１００を事前に待機させることができる。これにより、コンバイン１は、刈取作業を中断して走行だけする距離を削減できるとともに、刈取作業又は排出作業をすることなく単に停止（待機）している時間を削減できる。

走行時間とは、コンバイン１が、刈取作業又は排出作業をすることなく、単に走行している時間のことである。また、排出時間の待機時間とは、コンバイン１が走行を停止し且つ排出作業を停止している時間であって、排出オーガ６２の回転等の作動が停止している時間のことである。このような排出作業の待機時間が無くなるように、且つ、走行時間が短くなるように、コンバイン１は排出位置Ｄｂを設定している。

排出位置Ｄｂの設定について詳細に説明する。図６に示すように、走行作業経路に沿ってコンバイン１が移動した結果、コンバイン１が圃場Ｆａ内において入口Ｅａから現在位置Ｐｐまで刈取が済んでいる。コンバイン１は、算出する単位走行距離当たりの収穫量の情報と走行作業経路の情報とに基づいて、走行作業経路上においてグレンタンク６１が満杯になる位置を予測（即ち、算出）し、この位置を満杯位置Ｐｆとして設定する。また、設定された走行作業経路によれば、コンバイン１は、転回位置Ｐｔ１、満杯位置Ｐｆ、転回位置Ｐｔ２の順にこれらの各位置を通過する。

満杯位置Ｐｆから排出可能位置Ｄａまでの距離Ｌｆ１は、転回位置Ｐｔ１から排出可能位置Ｄａまでの距離Ｌｔ１よりも大きい。従って、コンバイン１が所定走行速度で刈取作業を実施し、且つ、一定速度で走行だけする場合、満杯位置Ｐｆと排出可能位置Ｄａとの間をコンバイン１が往復する時間（ここでは時間Ｔ１という）は、転回位置Ｐｔ１と排出可能位置Ｄａとの間をコンバイン１が往復して、更に、排出前に設定されていた満杯位置Ｐｆまで転回位置Ｐｔ１から刈取作業を実施する時間（ここでは時間Ｔ２という）よりも長くなる。そこで、コンバイン１は、走行時間を短くするために、グレンタンク６１が満杯になる以前に、転回位置Ｐｔ１において刈取作業を中断する。このような構成によれば、時間Ｔ１に至るよりも前、即ち、時間Ｔ２において元の満杯位置Ｐｆに復帰できるので、刈取作業を効率よく進めることができる。

なお、本例においては、満杯位置Ｐｆにおいてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間と、転回位置Ｐｔ１においてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間とを略同一としている。実際には、満杯位置Ｐｆにおいてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間は、グレンタンク６１に溜められる穀粒の容積に応じて、転回位置Ｐｔ１においてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間よりも長いことが考えられる。しかし、双方の排出作業に掛かる時間の差は、満杯位置Ｐｆと排出可能位置Ｄａとの間のコンバイン１の移動に掛かる時間には影響しない程度に小さい差であるとして、本例においては無視する。

このように、刈取作業を中断して単に走行だけする走行時間を算出し、算出結果に基づいて、コンバイン１は、転回位置Ｐｔ１から最短位置にある排出可能位置Ｄａの所定位置を排出位置Ｄｂとして設定する。そして、コンバイン１は、設定した排出位置Ｄｂの情報を、排出位置Ｄｂに到着する前、例えば転回位置Ｐｔ１に到達する前に、外部に送信する。コンバイン１は、排出位置Ｄｂの情報を送信した後も、刈取作業を継続して実施し、転回位置Ｐｔ１において右方に転回してから、排出位置Ｄｂに向かって直進する。なお、コンバイン１は、転回位置Ｐｔ１において、刈取部２の高さ位置を上昇させたり、リール２１（図１参照）の回転数を減少させたりして、刈取作業を中断したうえで、走行する。

コンバイン１は、排出位置Ｄｂに到着すると、左方に転回することによって圃場端Ｅの辺に沿って車体の向きを合わせる。そして、所定のプログラム及び設定値に応じて、排出作業を開始する。そして、グレンタンク６１から穀粒を排出した後に、コンバイン１は、新たに満杯位置Ｐｆを設定する。一方、車両１００は、コンバイン１が排出位置Ｄｂに到着するよりも前に排出位置Ｄｂ近傍で待機している。車両１００は、コンバイン１のグレンタンク６１から排出される穀粒を積載して、穀粒を共同調製施設（図示せず）まで運送する。

コンバイン１からは、複数の基地局を含む通信網を介して車両１００又は携帯端末に情報が送信される（図示せず）。通知を受けた車両１００のドライバは、コンバイン１が排出位置Ｄｂに到着するよりも前に、車両１００を排出位置Ｄｂ近傍に移動させて、当該位置で待機させることができる。このようにして、コンバイン１が排出位置Ｄｂに到着しているとしても、排出位置Ｄｂの近傍に車両１００がまだ到着しておらず、コンバイン１が排出作業を開始できないような事態が発生することを防止できる。なお、コンバイン１から車両１００又は携帯端末に送信される情報は、データセンタ、サーバ等にも配信されたうえで、このデータセンタ、サーバ等において記録されることによって共有される。

コンバイン１は、排出位置Ｄｂを設定する場合には、予め入力された排出オーガ６２の回転方向、回転量、上昇量、及び、伸長量等の諸元の情報を利用している。つまり、コンバイン１は、排出オーガ６２の排出可能範囲Ｒ（図２（Ａ）参照）が、排出される穀粒を受け取るために車両１００が駐車する領域に重複するように、排出可能範囲Ｒに応じて排出位置Ｄｂを設定する。これにより、排出される穀粒を受け取るために車両１００が停止する位置に対して、コンバイン１が極端に近付いたり離れたりすることが防止されるので、コンバイン１が穀粒を排出する場合に、コンバイン１と車両１００との間の位置調整が不要となる。つまり、コンバイン１と車両１００との何れかが位置調整のために移動する必要が無くなるので、排出オーガ６２の作動によって穀粒を車両１００に適切に排出することができる。

なお、好ましくは、コンバイン１は、穀粒の排出位置Ｄｂとともに、車両１００を待機させるべき位置（以下、待機指定位置Ｄｃという）を設定し、待機指定位置Ｄｃの情報を外部に送信するように構成されている。コンバイン１は、待機指定位置Ｄｃを設定する場合には、設定された排出位置Ｄｂと排出オーガ６２の排出可能範囲Ｒの情報とを利用する。コンバイン１は、設定した排出位置Ｄｂに対して、車両１００が排出可能範囲Ｒに収まるように待機指定位置Ｄｃを設定する。即ち、コンバイン１は、排出位置Ｄｂと排出可能範囲Ｒ（図２（Ａ）参照）とに応じて待機指定位置Ｄｃを設定する。この場合に、圃場Ｆａ・Ｆｂに対する共同調製施設の方位、圃場Ｆａ・Ｆｂ周辺の交通事情、車両１００の長さ及び幅、車両１００の待機に適した位置の情報をコンバイン１が利用できるように、これらの情報が制御装置８０の記憶部８２に予め格納されていることが好ましい。

また、コンバイン１は、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂを離れてから戻ってくるまでの所要時間を算出し、算出した所要時間に基づいて排出位置Ｄｂを設定している。

コンバイン１は、ＧＰＳを用いて車両１００の位置情報を取得し且つ認識している。そして、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂを離れてから圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくるまでの所要時間を算出している。コンバイン１は、取得した位置情報に基づいて、車両１００とコンバイン１との間の距離が所定範囲にある場合に、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂの外周にいると判定する。

或いは、車両１００のドライバ等、携帯端末を携えた人間が必要な操作をすることによって、コンバイン１に情報を送信する。ドライバが携帯端末を車内に持ち込み、車両１００が排出位置Ｄｂ近傍から離れるときと、排出可能位置Ｄａ近傍の圃場Ｆａ・Ｆｂの傍にある駐車可能位置に戻ってきたときとに、携帯端末を用いてコンバイン１に必要な情報を送信する。これにより、コンバイン１は、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂから離れてから圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくるまでの時間をカウントし且つ認識することができる。

また或いは、車両１００とコンバイン１とが無線通信を介して通信可能に構成されている。車両１００が排出位置Ｄｂ近傍から離れるときと、駐車可能位置に戻ってきたときとに、ドライバが車内の操作ボタン等の操作具を所定操作することによって、コンバイン１に必要な情報をそれぞれ送信する。

図７を用いて、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂを離れてから戻ってくるまでの所要時間を考慮してコンバイン１が排出位置Ｄｂを設定する制御について、詳細に説明する。

図７に示すように、走行作業経路に沿ってコンバイン１が移動した結果、コンバイン１が圃場Ｆｂ内において入口Ｅｂから現在位置Ｐｐまで刈取が済んでいる。コンバイン１は、算出する単位走行距離当たりの収穫量の情報と走行作業経路の情報とに基づいて、走行作業経路上において満杯位置Ｐｆを設定する。また、設定された走行作業経路によれば、コンバイン１は、転回位置Ｐｔ３、満杯位置Ｐｆ、転回位置Ｐｔ４の順にこれら各位置を通過する。

満杯位置Ｐｆから排出可能位置Ｄａまでの距離Ｌｆ２は、転回位置Ｐｔ３から排出可能位置Ｄａまでの距離Ｌｔ３よりも長い。従って、満杯位置Ｐｆから排出可能位置Ｄａまでコンバイン１が走行する時間は、転回位置Ｐｔ３から排出可能位置Ｄａまでコンバイン１が走行する時間よりも長くなる。

一方、上述のように、コンバイン１は、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂから離れてから圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくるまでの時間を算出している。図７に示す例において、コンバイン１は、現在位置Ｐｐから転回位置Ｐｔ３を経由して排出可能位置Ｄａに到達するまでの所要時間よりも、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくるまでの所要時間の方が長いと判定している。つまり、車両１００は、コンバイン１が排出可能位置Ｄａに到達したとしても、圃場Ｆａ・Ｆｂに戻っていない。

また、コンバイン１は、現在位置Ｐｐから満杯位置Ｐｆにおいて転回して排出可能位置Ｄａに到達するまでの所要時間よりも、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくるまでの所要時間の方が短いと判定している。つまり、現在位置Ｐｐから満杯位置Ｐｆにコンバイン１が到達して、進行方向を逆方向に転回したうえで直進してから排出可能位置Ｄａに到達する場合には、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂに戻っている。

一方、コンバイン１は、満杯位置Ｐｆよりも手前の所定位置において転回すれば、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくるまでに必要な時間に合わせて排出可能位置Ｄａまで移動することができる。そこで、コンバイン１は、車両１００が帰着するまでに経過する時間と、現在位置Ｐｐから排出可能位置Ｄａに到着するまでに自身の移動に掛かる時間とを一致させるために刈取作業を中断する所定位置として、中断位置Ｐｓを排出位置Ｄｂとともに設定している。

このような中断位置Ｐｓを設定する構成によれば、コンバイン１は、現在位置Ｐｐから中断位置Ｐｓに到達して、進行方向を逆方向に転回したうえで直進してから排出可能位置Ｄａに到達する時期と、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂに帰着する時期とを一致させることができる。つまり、中断位置Ｐｓにおいて刈取作業を中断して排出可能位置Ｄａに向かって移動する場合に、コンバイン１は、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくる時期に合わせて排出可能位置Ｄａに到着することができる。

ここで、コンバイン１が刈取作業を転回位置Ｐｔ３において中断し、排出位置Ｄｂにおいて排出作業を実施し、更に転回位置Ｐｔ３において刈取作業を再開してから元の満杯位置Ｐｆに到達するまでに掛かる時間Ｔ３（図８（Ａ）参照）と、コンバイン１が刈取作業を中断位置Ｐｓにおいて中断し、排出位置Ｄｂにおいて排出作業を実施し、更に元の中断位置Ｐｓに刈取作業を再開してから元の満杯位置Ｐｆに到達するまでに掛かる時間Ｔ４（図８（Ｂ）参照）と、コンバイン１が刈取作業を満杯位置Ｐｆにおいて中断し、排出位置Ｄｂにおいて排出作業を実施し、更に元の満杯位置Ｐｆにおいて刈取作業を再開するまでに掛かる時間Ｔ５（図８（Ｃ）参照）とについて、説明する。

先ず、図８（Ａ）において、転回位置Ｐｔ３においてコンバイン１が刈取作業を中断する場合について説明する。転回位置Ｐｔ３まで、コンバイン１は、一定の走行速度Ｖｃで刈取作業を実施した後に、排出可能位置Ｄａに向かって転回する。そして、コンバイン１は、一定の走行速度Ｖｒで排出可能位置Ｄａまで直進する。コンバイン１は、時間Ｔｄ３において排出可能位置Ｄａに到着したとしても、車両１００がまだ排出可能位置Ｄａに到着していないので、車両１００が到着する時間Ｔｄ４まで排出可能位置Ｄａにおいて待機する。

走行速度Ｖｃとは、走行経路上における刈取作業時のコンバイン１の走行速度のことである。走行速度Ｖｒとは、走行経路上の転回時の前後におけるコンバイン１の走行速度のことである。

コンバイン１は、車両１００が排出可能位置Ｄａに到着すると、排出オーガ６２を作動させることによって排出作業を開始する。ここで、排出作業に掛かる時間Ｔｔ３は、排出オーガ６２の作動を開始してから、グレンタンク６１内の穀粒の排出が完了して、排出オーガ６２の位置が所定の収容位置に戻るまでに掛かる時間である。なお、コンバイン１は、時間Ｔｔ３の短縮のために、車両１００を待機する間に、排出オーガ６２の高さ位置及び回転量を変更させることによって排出作業の準備をしていてもよい。

排出作業が完了すると、コンバイン１は、転回したうえで転回位置Ｐｔ３に向かって走行速度Ｖｒで移動する。なお、排出作業が完了すると、コンバイン１は、次の満杯位置Ｐｆを算出及び設定する。そして、転回位置Ｐｔ３において刈取作業を再開する。つまり、コンバイン１は、走行速度Ｖｃで走行作業経路に沿って移動する。そして、時間Ｔ３において、穀粒を排出する以前に設定されていた元の満杯位置Ｐｆに到達する。

次に、図８（Ｂ）において、中断位置Ｐｓにおいてコンバイン１が刈取作業を中断する場合について説明する。転回位置Ｐｔ３を通り過ぎてから中断位置Ｐｓまで、コンバイン１は、一定の走行速度Ｖｃで刈取作業を実施した後に、排出可能位置Ｄａに向かって転回する。そして、コンバイン１は、一定の走行速度Ｖｒで排出可能位置Ｄａまで直進する。コンバイン１は、時間Ｔｄ４において排出可能位置Ｄａに到着し、その後、排出オーガ６２を作動させることによって排出作業を開始する。上述のように、コンバイン１は、車両１００が時間Ｔｄ４において圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくることを算出しているため、排出可能位置Ｄａに到着したと同時に排出作業を開始できる。

上述の場合（つまり、転回位置Ｐｔ３においてコンバイン１が刈取作業を中断する場合）に比べて、転回位置Ｐｔ３から中断位置Ｐｓまで刈取作業を継続しているので、グレンタンク６１内にはより多くの穀粒が貯留されている。そのため、中断位置Ｐｓにおいてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間Ｔｓは、転回位置Ｐｔ３においてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間Ｔｔ３よりも長いことが考えられる。しかし、本例においては、中断位置Ｐｓにおいてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間Ｔｓと、転回位置Ｐｔ３においてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間Ｔｔ３との差は、満杯位置Ｐｆと排出位置Ｄｂとの間の往復に掛かる各時間の比較に影響しない程度の差であると扱うことにしている。即ち、時間Ｔｓと時間Ｔｔ３とを略同一としている。また、後述の時間（満杯位置Ｐｆにおいてコンバイン１が刈取作業を中断する場合に排出作業に掛かる時間）Ｔｆも、時間Ｔｓと時間Ｔｔ３とに略同一としている。

排出作業が完了すると、コンバイン１は、転回したうえで中断位置Ｐｓに向かって走行速度Ｖｒで移動する。そして、中断位置Ｐｓにおいて刈取作業を再開する。つまり、コンバイン１は、走行速度Ｖｃで走行作業経路に沿って移動する。そして、時間Ｔ４において、穀粒を排出する以前に設定されていた元の満杯位置Ｐｆに到達する。

次に、図８（Ｃ）において、満杯位置Ｐｆにおいてコンバイン１が刈取作業を中断する場合について説明する。転回位置Ｐｔ３、更に中断位置Ｐｓを通り越してから満杯位置Ｐｆまで、コンバイン１は、一定の走行速度Ｖｃで刈取作業を実施した後に、排出可能位置Ｄａに向かって転回する。そして、コンバイン１は、一定の走行速度Ｖｒで排出可能位置Ｄａまで直進する。コンバイン１は、時間Ｔｄ５において排出可能位置Ｄａに到着し、その後、排出作業を開始する。車両１００は時間Ｔｄ４において排出可能位置Ｄａに既に到着しているので、コンバイン１は、車両１００を待機することなく、排出可能位置Ｄａに到着したと同時に排出作業を開始できる。

排出作業が完了すると、コンバイン１は、転回したうえで満杯位置Ｐｆに向かって走行速度Ｖｒで移動する。そして、コンバイン１は、走行速度Ｖｃで走行作業経路に沿って移動することによって元の満杯位置Ｐｆに到達する。そして、時間Ｔ５において、穀粒を排出する以前に設定されていた元の満杯位置Ｐｆから刈取作業を再開する。

図８（Ａ）と図８（Ｂ）とを参照するように、時間Ｔ３は時間Ｔ４よりも長い。つまり、コンバイン１が刈取作業を中断位置Ｐｓにおいて中断してから排出可能位置Ｄａに向かって移動するように排出位置Ｄｂを設定することによれば、排出作業の待機時間が無くなる。このように、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくるまでにコンバイン１が待機する時間を無くすことができるため、刈取作業と排出作業とを効率よく実施することができる。更に、コンバイン１は、排出位置Ｄｂにおいて車両１００を待機する代わりに、転回位置Ｐｔ３と中断位置Ｐｓとの間の領域において刈取作業を進行できるので、刈取作業と排出作業とを効率よく実施することができる。また、転回位置Ｐｔ３において刈取作業を中断する場合に比べて、グレンタンク６１に溜められる穀粒の容積を増大できるので、刈取作業全体における総排出回数の低減を図ることができる。

図８（Ｂ）と図８（Ｃ）とを参照するように、時間Ｔ５は時間Ｔ４よりも長い。つまり、車両１００が圃場Ｆａ・Ｆｂに戻ってくるまでの所要時間を考慮して中断位置Ｐｓを設定することによれば、刈取作業を満杯位置Ｐｆにおいて中断してから排出可能位置Ｄａに向かって移動する場合に比べて、走行時間が短くなる。このように、単に走行だけする時間を短縮することによって、刈取作業と排出作業とを効率よく実施できる。

このように、転回を含めた走行時間、及び、排出作業の待機時間を考慮して、コンバイン１は、中断位置Ｐｓから最短位置にある排出可能位置Ｄａの所定位置を排出位置Ｄｂとして設定する。そして、コンバイン１は、設定した排出位置Ｄｂの情報を、排出位置Ｄｂに到着する前、例えば中断位置Ｐｓ又は転回位置Ｐｔ３に到達する前に、外部に送信する。コンバイン１は、排出位置Ｄｂの情報を送信した後も、中断位置Ｐｓまで刈取作業を継続して実施し、中断位置Ｐｓにおいて逆方向に転回したうえで排出位置Ｄｂに向かって直進する。なお、コンバイン１は、中断位置Ｐｓにおいて、刈取部２の高さ位置を上昇させたり、リール２１（図１参照）の回転数を減少させたりして、刈取作業を中断する。

１コンバイン
６１グレンタンク（タンク）
６２排出オーガ
１００車両
Ｄａ排出可能位置
Ｄｂ排出位置

Claims

複数の直線走行経路を有し、各直線走行経路が転回位置にて屈曲して連結されて圃場内に設定される走行作業経路と、圃場端の所定位置に設定された排出可能位置を記憶する記憶部と、
測位部により取得される位置情報に基づいて、車両本体を直線走行経路に沿って直線走行させ、転回位置で転回させて次の直線走行経路を直線走行させ、刈取作業を実行しつつ自律走行を制御する走行制御部と、
刈取作業により収穫した穀粒を貯留するタンクと、
前記タンク内に貯留された穀粒の収穫量を検出する第１収穫量検出部と、
刈取作業により収穫した穀粒の単位走行距離当たりの収穫量を検出する第２収穫量検出部と、
両収穫量検出部の出力に基づいて、走行作業経路内の直線走行経路上のいずれの位置で前記タンクが満杯状態になるかを満杯位置として予測する満杯位置予測部とを備え、
満杯予測位置の直前にある転回位置において刈取作業を中断して前記排出可能位置に自律走行させる
ことを特徴とするコンバイン。
前記満杯予測位置の直前にある前記転回位置から前記排出可能位置までの距離よりも、前記満杯予測位置から前記排出可能位置までの距離が大きい場合に、前記転回位置において刈取作業を中断して前記排出可能位置に自立走行させる
ことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。