JP2019209469A

JP2019209469A - ロボットサーボ駆動装置

Info

Publication number: JP2019209469A
Application number: JP2018127192A
Authority: JP
Inventors: 童英涛; Ying Tao Tong
Original assignee: Ninghai Lihang Electromechanical Equipment Design Co Ltd
Current assignee: Ninghai Lihang Electromechanical Equipment Design Co Ltd
Priority date: 2018-05-30
Filing date: 2018-07-03
Publication date: 2019-12-12
Anticipated expiration: 2038-07-03
Also published as: CN108656084A; JP6603926B1

Abstract

【課題】本発明はロボットサーボ駆動装置を開示した。【解決手段】工作機械及び前記工作機械の頂部の端面に設置される第一ガイド溝を含み、前記第一ガイド溝の中に上下に伸びるサポートブロックがスライドし係合接続され、前記サポートブロック部左右に伸びる第一調節ねじ山レバーがねじで係合接続され、前記第一調節ねじ山レバーの左端末端に第一電動機が動力で接続され、前記第一電動機の外表面が前記第一ガイド溝の左端の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記サポートブロックの右端端面に右向きの第二ガイド溝が設置され、前記第二ガイド溝の中に第一ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第一ガイドブロックに上下に伸びる第二調節ねじ山レバーがねじで係合接続され、前記第二調節ねじ山レバーの底部に第一サーボ電機が動力で接続され、本発明は構造が簡単で、操作が便利で、加工が精密で、工程もよくまとまっており、実用性能も高い。【選択図】図１

Description

本発明はサーボ駆動技術分野に関し、具体的には、ロボットサーボ駆動装置に関する。

科技の発展や社会の進歩に伴って、国家もずっとハイテックの発展を促進してきた。サーボ駆動技術分野において、割と難しい技術問題が存在している。それは、サーボ駆動の発展が割と低端な状態にあるため、一般的な装置はサーボ駆動を採用して定性作動を実現しているが、ロボットのサーボ駆動に対しては完全な実施は行っておらず、その中に一般な生産ラインでのサーボ駆動の研磨操作器には、加工位置に限界があり、加工角度も限られていて、加工効果及び効率が問題になり、この装置は有効に上記な問題を解決できる。

中国特許出願公開第103001151号明細書

本発明の目的は上記の背景技術に提出された問題を解決するためのロボットサーボ駆動装置を提供することにある。

本発明は以下の技術プランで実現する：本発明のロボットサーボ駆動装置は、工作機械及び前記工作機械の頂部の端面に設置される第一ガイド溝を含み、前記第一ガイド溝の中に上下に伸びるサポートブロックがスライドし係合接続され、前記サポートブロック部左右に伸びる第一調節ねじ山レバーがねじで係合接続され、前記第一調節ねじ山レバーの左端末端に第一電動機が動力で接続され、前記第一電動機の外表面が前記第一ガイド溝の左端の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記サポートブロックの右端端面に右向きの第二ガイド溝が設置され、前記第二ガイド溝の中に第一ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第一ガイドブロックに上下に伸びる第二調節ねじ山レバーがねじで係合接続され、前記第二調節ねじ山レバーの底部に第一サーボ電機が動力で接続され、前記第一サーボ電機の外表面が前記第二ガイド溝の底部の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第一ガイドブロックの右端内壁に第二サーボ電機が嵌入し設置され、前記第二サーボ電機の右端末端に第一ロボットアームが動力で接続され、前記第一ロボットアームの底部の右端端面に第一サーボ水圧推動器が嵌入し設置され、前記第一サーボ水圧推動器の右端末端に第二ロボットアームが動力で接続され、前記第二ロボットアームの頂部末端に左右に伸びる第三ロボットアームがヒンジで繋いで接続され、前記第三ロボットアームの右端末端に加工ヘッドが固定に接続され、前記加工ヘッドに円柱筐体が設置され、前記加工ヘッドに前記円柱筐体を貫通する第一空き筐体が設置され、前記第一空き筐体の右端に前記円柱筐体の頂部にある第三ガイド溝が相通し設置され、前記第三ガイド溝の底部内壁と前記円柱筐体の頂部の間に過渡溝が相通し設置され、前記円柱筐体の右端に上下対称の第四ガイド溝が設置され、前記円柱筐体の左端内壁に第三サーボ電機が嵌入し設置され、前記第三サーボ電機の右端末端に前記円柱筐体と回転し係合接続される円盤が動力で接続され、前記円盤の右端端面に凸部が固定に接続され、前記円柱筐体の右端内壁に頂部の前記第四ガイド溝を貫通する加工ボール盤主軸が貫通し設置され、前記加工ボール盤主軸の左端が前記円柱筐体の中に挿入するかつ前記凸部と押え合い係合接続され、前記加工ボール盤主軸に第二ガイドブロックが回転し係合接続され、前記第二ガイドブロックが前記第四ガイド溝とスライドし係合接続され、前記第四ガイド溝の中に前記第二ガイドブロックの右端にある第一圧縮ばねが圧されて設置され、前記加工ボール盤主軸に前記円柱筐体の中にある上下対称のスライド溝が設置され、前記スライド溝に第一歯車がスライドし係合接続され、前記第一歯車の最大外接円が前記過渡溝を貫通して前記第三ガイド溝に挿入し、前記過渡溝の左右内壁に前記第一歯車の左右端面と転んで係合接続されるスプロケット機構が設置され、前記円柱筐体の右端内壁に底部の前記ガイド溝を貫通するプレスレバーが貫通し設置され、前記プレスレバーの左端が前記円柱筐体に挿入して前記円盤の右端端面とスライドし係合接続され、前記第三ガイド溝の中に第三ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第三ガイドブロックの右端端面に第二電動機が嵌入し設置され、前記第二電動機の右端末端に前記第一歯車と噛合接続される第二歯車が動力で接続され、前記第三ガイドブロックの右端に前記第一空き筐体に挿入する支えレバーが固定に接続され、前記第三ガイド溝の頂部の内壁にキャッチ還元機構が設置され、前記第一空き筐体の中に前記円盤と固定に接続されるかつ上下対称の支えブロックが設置される。

優先的には、前記スプロケット機構が前記過渡溝の左右内壁に固定に接続される固定クランプ棚が対称に設置され、前記固定クランプ棚に上下に伸びる第一回転軸が回転し係合接続され、前記第一回転軸に前記第一歯車の左右端面と転んで係合接続されるトロリ車が設置され、これにより第一歯車が安固に回転でき、装置の連続的な作動に便利を与える。

優先的には、前記キャッチ還元機構が前記第三ガイド溝の頂部内壁に相通し設置される第五ガイド溝を含み、前記第五ガイド溝の中に第四ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第四ガイドブロックの底部の端面が前記第三ガイドブロックの頂部端面と固定に接続され、前記第五ガイド溝の中に前記第四ガイドブロックの右端にある第二圧縮ばねが圧されて設置され、これにより動力装置を自動にスイッチオフし、断続的な作動を実現する。

優先的には、前記工作機械の頂部端面に前記第一ガイド溝の右端にある溝が設置され、前記第一ガイド溝の中に前後対称のかつ左右に伸びる第二回転軸が回転し係合接続され、前記第二回転軸の左端末端に第四サーボ電機が動力で接続され、前記第四サーボ電機が前記溝の左端内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第二回転軸にローラーが設置され、二つの前記ローラーの間に輸送ベルトが動力で接続され、前記輸送ベルトにファームウェア台が摩擦で係合接続され、これにより機械加工部品の輸送を定性することに便利を与える。

優先的には、前記工作機械に前記溝の右端にある制御システムが設置され、前記制御システムがすべての動力設備と電気で接続され、これにより自動的なコントロールの実現や装置の軽便かつ的確な位置決め加工の実現に便利を与える。

本発明の有益効果は：

初期状態にある時、前記サポートブロックが前記第一ガイド溝の一番左端にあり、前記第一ガイドブロックが前記第二ガイド溝の一番頂部にあり、前記第一ロボットアームが鉛直状態で下に向かい、前記第二ロボットアームが一番前記第一ロボットアームに近接するかつ鉛直で上に向かう状態にあり、前記第三ロボットアームが左右に伸びる状態にあり、前記凸部が前記円盤の中心線頂部にあり、この時に、頂部の前記支えブロックが前記支えレバーと圧されて接続され、前記第三ガイドブロックが前記第三ガイド溝の右端にあり、前記第二歯車が前記第一歯車と噛合接続され、前記加工ボール盤主軸が前記加工ヘッドから伸び出、これにより装置のメンテナンスや運搬移動に便利を与え、占める空間を下げる。

作動する時に、加工部品を加工する時に加工部品をファームウェア台に置き、それから前記第四サーボ電気を起動して前記ローラーと前記輸送ベルトによって加工部品が置かれるファームウェア台を定性移動させ、同時に前記第一電動機と前記第一サーボ電機を再び起動して装置全体の作動位置を調整し、最大範囲で加工部品を覆うことに便利を与え、全コースに完全な加工を実現し、最後に、前記第二サーボ電機と前記第一サーボ水圧推動器を起動し、前記第一ロボットアーム、前記第二ロボットアーム及び第三ロボットアームの作用によって、加工位置の細かいな調整を行い、前記加工ヘッドを加工部品と行揃えさせ、この時に、第三サーボ電機と前記第二電動機を起動し、前記第三サーボ電機によって前記円盤と前記支えブロックを回転させ、前記円盤によって前記凸部が周期性に前記加工ボール盤主軸と前記プレスレバーを押さえ、前記凸部が前記円盤の中心線の頂部にある時、前記加工ボール盤主軸が押さえられて前記加工ヘッドからロールアウトし、同時に前記支えブロックが前記第三ガイドブロックを推動して右へ移動させ、前記第二歯車が前記第一歯車と噛合、前記第二電動機によって前記加工ボール盤主軸を回転させ、これにより周期性に断続的に予定軌跡で加工部品を加工でき、前記凸部が前記円盤の中心線の底部にある時、前記プレスレバーが押し出され、これにより更に加工部位を疎通することを実現し、砕屑による加工効果への影響を防止でき、装置の加工使用効率を高め、加工効果も望ましい。

本発明は構造が簡単で、操作が便利で、普通の駆動機構によって加工位置の粗略な調整を実現し、調節時間を節約し、時間と人力を有効に節約し、またサーボ駆動機構によって加工部品の細かいな調節を実現し、装置の加工効果を高め、加工が精密で、工程もよくまとまっており、実用性能も高い。

説明しやすいため、本発明は以下の具体的な実施例と付図を交え詳しく説明する。

図１は本発明のロボットサーボ駆動装置の内部全体構造概略図である。図２は図１のAの構造概略図である。

図1と図2が示すように、本発明のロボットサーボ駆動装置は、工作機械100及び前記工作機械100の頂部の端面に設置される第一ガイド溝139を含み、前記第一ガイド溝139の中に上下に伸びるサポートブロック106がスライドし係合接続され、前記サポートブロック106部左右に伸びる第一調節ねじ山レバー138がねじで係合接続され、前記第一調節ねじ山レバー138の左端末端に第一電動機101が動力で接続され、前記第一電動機101の外表面が前記第一ガイド溝139の左端の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記サポートブロック106の右端端面に右向きの第二ガイド溝103が設置され、前記第二ガイド溝103の中に第一ガイドブロック105がスライドし係合接続され、前記第一ガイドブロック105に上下に伸びる第二調節ねじ山レバー104がねじで係合接続され、前記第二調節ねじ山レバー104の底部に第一サーボ電機102が動力で接続され、前記第一サーボ電機102の外表面が前記第二ガイド溝103の底部の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第一ガイドブロック105の右端内壁に第二サーボ電機107が嵌入し設置され、前記第二サーボ電機107の右端末端に第一ロボットアーム108が動力で接続され、前記第一ロボットアーム108の底部の右端端面に第一サーボ水圧推動器109が嵌入し設置され、前記第一サーボ水圧推動器109の右端末端に第二ロボットアーム110が動力で接続され、前記第二ロボットアーム110の頂部末端に左右に伸びる第三ロボットアーム113がヒンジで繋いで接続され、前記第三ロボットアーム113の右端末端に加工ヘッド115が固定に接続され、前記加工ヘッド115に円柱筐体111が設置され、前記加工ヘッド115に前記円柱筐体111を貫通する第一空き筐体130が設置され、前記第一空き筐体130の右端に前記円柱筐体111の頂部にある第三ガイド溝117が相通し設置され、前記第三ガイド溝117の底部内壁と前記円柱筐体111の頂部の間に過渡溝125が相通し設置され、前記円柱筐体111の右端に上下対称の第四ガイド溝125が設置され、前記円柱筐体111の左端内壁に第三サーボ電機112が嵌入し設置され、前記第三サーボ電機112の右端末端に前記円柱筐体111と回転し係合接続される円盤114が動力で接続され、前記円盤114の右端端面に凸部141が固定に接続され、前記円柱筐体111の右端内壁に頂部の前記第四ガイド溝125を貫通する加工ボール盤主軸126が貫通し設置され、前記加工ボール盤主軸126の左端が前記円柱筐体111の中に挿入するかつ前記凸部141と押え合い係合接続され、前記加工ボール盤主軸126に第二ガイドブロック128が回転し係合接続され、前記第二ガイドブロック128が前記第四ガイド溝125とスライドし係合接続され、前記第四ガイド溝125の中に前記第二ガイドブロック128の右端にある第一圧縮ばね127が圧されて設置され、前記加工ボール盤主軸126に前記円柱筐体111の中にある上下対称のスライド溝143が設置され、前記スライド溝143に第一歯車142がスライドし係合接続され、前記第一歯車142の最大外接円が前記過渡溝124を貫通して前記第三ガイド溝117に挿入し、前記過渡溝124の左右内壁に前記第一歯車142の左右端面と転んで係合接続されるスプロケット機構が設置され、前記円柱筐体111の右端内壁に底部の前記ガイド溝125を貫通するプレスレバー147が貫通し設置され、前記プレスレバー147の左端が前記円柱筐体111に挿入して前記円盤114の右端端面とスライドし係合接続され、前記第三ガイド溝117の中に第三ガイドブロック121がスライドし係合接続され、前記第三ガイドブロック121の右端端面に第二電動機122が嵌入し設置され、前記第二電動機122の右端末端に前記第一歯車142と噛合接続される第二歯車123が動力で接続され、前記第三ガイドブロック121の右端に前記第一空き筐体130に挿入する支えレバー116が固定に接続され、前記第三ガイド溝117の頂部の内壁にキャッチ還元機構が設置され、前記第一空き筐体130の中に前記円盤114と固定に接続されるかつ上下対称の支えブロック129が設置される。

有益的には、前記スプロケット機構が前記過渡溝124の左右内壁に固定に接続される固定クランプ棚144が対称に設置され、前記固定クランプ棚144に上下に伸びる第一回転軸146が回転し係合接続され、前記第一回転軸146に前記第一歯車142の左右端面と転んで係合接続されるトロリ車145が設置され、これにより第一歯車が安固に回転でき、装置の連続的な作動に便利を与える。

有益的には、前記キャッチ還元機構が前記第三ガイド溝117の頂部内壁に相通し設置される第五ガイド溝118を含み、前記第五ガイド溝118の中に第四ガイドブロック119がスライドし係合接続され、前記第四ガイドブロック119の底部の端面が前記第三ガイドブロック121の頂部端面と固定に接続され、前記第五ガイド溝118の中に前記第四ガイドブロック119の右端にある第二圧縮ばね120が圧されて設置され、これにより動力装置を自動にスイッチ・オフし、断続的な作動を実現する。

有益的には、前記工作機械100の頂部端面に前記第一ガイド溝139の右端にある溝136が設置され、前記第一ガイド溝139の中に前後対称のかつ左右に伸びる第二回転軸132が回転し係合接続され、前記第二回転軸132の左端末端に第四サーボ電機137が動力で接続され、前記第四サーボ電機137が前記溝136の左端内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第二回転軸132にローラー135が設置され、二つの前記ローラー135の間に輸送ベルト134が動力で接続され、前記輸送ベルト134にファームウェア台131が摩擦で係合接続され、これにより機械加工部品の輸送を定性することに便利を与える。

有益的には、前記工作機械100に前記溝136の右端にある制御システムが設置され、前記制御システムがすべての動力設備と電気で接続され、これにより自動的なコントロールの実現や装置の軽便かつ的確な位置決め加工の実現に便利を与える。

初期状態にある時、前記サポートブロック106が前記第一ガイド溝139の一番左端にあり、前記第一ガイドブロック105が前記第二ガイド溝103の一番頂部にあり、前記第一ロボットアーム108が鉛直状態で下に向かい、前記第二ロボットアーム110が一番前記第一ロボットアーム108に近接するかつ鉛直で上に向かう状態にあり、前記第三ロボットアーム113が左右に伸びる状態にあり、前記凸部141が前記円盤114の中心線頂部にあり、この時に、頂部の前記支えブロック129が前記支えレバー116と圧されて接続され、前記第三ガイドブロック121が前記第三ガイド溝117の右端にあり、前記第二歯車123が前記第一歯車142と噛合接続され、前記加工ボール盤主軸126が前記加工ヘッド115から伸び出る。

作動する時に、加工部品を加工する時に加工部品をファームウェア台131に置き、それから前記第四サーボ電気137を起動して前記ローラー135と前記輸送ベルト134によって加工部品が置かれるファームウェア台131を定性移動させ、同時に前記第一電動機101と前記第一サーボ電機102を再び起動して装置全体の作動位置を調整し、最大範囲で加工部品を覆うことに便利を与え、全コースに完全な加工を実現し、最後に、前記第二サーボ電機107と前記第一サーボ水圧推動器109を起動し、前記第一ロボットアーム108、前記第二ロボットアーム110及び第三ロボットアーム113の作用によって、加工位置の細かいな調整を行い、前記加工ヘッド115を加工部品と行揃えさせ、この時に、第三サーボ電機112と前記第二電動機122を起動し、前記第三サーボ電機112によって前記円盤114と前記支えブロック129を回転させ、前記円盤114によって前記凸部141が周期性に前記加工ボール盤主軸126と前記プレスレバー147を押さえ、前記凸部141が前記円盤114の中心線の頂部にある時、前記加工ボール盤主軸126が押さえられて前記加工ヘッド115からロールアウトし、同時に前記支えブロック129が前記第三ガイドブロック121を推動して右へ移動させ、前記第二歯車123が前記第一歯車142と噛合、前記第二電動機122によって前記加工ボール盤主軸126を回転させ、これにより周期性に断続的に予定軌跡で加工部品を加工でき、前記凸部141が前記円盤114の中心線の底部にある時、前記プレスレバー147が押し出され、これにより更に加工部位を疎通することを実現し、砕屑による加工効果への影響を防止できる。

以上に述べたのはただ本発明の具体的な実施方式で、しかし本発明の保護範囲はここに限らないである。全部の創造的な労働を通じなく思いついた変化と取替は本発明の保護範囲にカバーされる。だから本発明の保護範囲は権利要求書が限定される保護範囲を標準とする。

中国特許出願公開第103001151号明細書

本発明は以下の技術プランで実現する：本発明のロボットサーボ駆動装置は、工作機械及び前記工作機械の頂部の端面に設置される第一ガイド溝を含み、前記第一ガイド溝の中に上下に伸びるサポートブロックがスライドし係合接続され、前記サポートブロック部左右に伸びる第一調節ねじ山レバーがねじで係合接続され、前記第一調節ねじ山レバーの左端末端に第一電動機が伝動できるように接続され、前記第一電動機の外表面が前記第一ガイド溝の左端の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記サポートブロックの右端端面に右向きの第二ガイド溝が設置され、前記第二ガイド溝の中に第一ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第一ガイドブロックに上下に伸びる第二調節ねじ山レバーがねじで係合接続され、前記第二調節ねじ山レバーの底部に第一サーボ電機が伝動できるように接続され、前記第一サーボ電機の外表面が前記第二ガイド溝の底部の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第一ガイドブロックの右端内壁に第二サーボ電機が嵌入し設置され、前記第二サーボ電機の右端末端に第一ロボットアームが伝動できるように接続され、前記第一ロボットアームの底部の右端端面に第一サーボ水圧推動器が嵌入し設置され、前記第一サーボ水圧推動器の右端末端に第二ロボットアームが伝動できるように接続され、前記第二ロボットアームの頂部末端に左右に伸びる第三ロボットアームがヒンジで繋いで接続され、前記第三ロボットアームの右端末端に加工ヘッドが固定に接続され、前記加工ヘッドに円柱筐体が設置され、前記加工ヘッドに前記円柱筐体を貫通する第一空き筐体が設置され、前記第一空き筐体の右端に前記円柱筐体の頂部にある第三ガイド溝が相通し設置され、前記第三ガイド溝の底部内壁と前記円柱筐体の上側内壁との間には過渡溝が相通し設置され、前記円柱筐体の右端に上下対称の第四ガイド溝が設置され、前記円柱筐体の左端内壁に第三サーボ電機が嵌入し設置され、前記第三サーボ電機の右端末端に前記円柱筐体と回転し係合接続される円盤が伝動できるように接続され、前記円盤の右端端面に凸部が固定に接続され、前記円柱筐体の右端内壁に頂部の前記第四ガイド溝を貫通する加工ボール盤主軸が貫通し設置され、前記加工ボール盤主軸の左端が前記円柱筐体の中に挿入するかつ前記凸部と押え合い係合接続され、前記加工ボール盤主軸に第二ガイドブロックが回転し係合接続され、前記第二ガイドブロックが前記第四ガイド溝とスライドし係合接続され、前記第四ガイド溝の中に前記第二ガイドブロックの右端にある第一圧縮ばねが圧されて設置され、前記加工ボール盤主軸に前記円柱筐体の中にある上下対称のスライド溝が設置され、前記スライド溝に第一歯車がスライドし係合接続され、前記第一歯車の最大外接円が前記過渡溝を貫通して前記第三ガイド溝に挿入し、前記過渡溝の左右内壁に前記第一歯車の左右端面と転んで係合接続されるスプロケット機構が設置され、前記円柱筐体の右端内壁に底部の前記第四ガイド溝を貫通するプレスレバーが貫通し設置され、前記プレスレバーの左端が前記円柱筐体に挿入して前記円盤の右端端面とスライドし係合接続され、前記第三ガイド溝の中に第三ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第三ガイドブロックの右端端面に第二電動機が嵌入し設置され、前記第二電動機の右端末端に前記第一歯車と噛合接続される第二歯車が伝動できるように接続され、前記第三ガイドブロックの右端に前記第一空き筐体に挿入する支えレバーが固定に接続され、前記第三ガイド溝の頂部の内壁にキャッチ還元機構が設置され、前記第一空き筐体の中に前記円盤と固定に接続されるかつ上下対称の支えブロックが設置される。

優先的には、前記工作機械の頂部端面に前記第一ガイド溝の右端にある溝が設置され、前記第一ガイド溝の中に前後対称のかつ左右に伸びる第二回転軸が回転し係合接続され、前記第二回転軸の左端末端に第四サーボ電機が伝動できるように接続され、前記第四サーボ電機が前記溝の左端内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第二回転軸にローラーが設置され、二つの前記ローラーの間に輸送ベルトが伝動できるように接続され、前記輸送ベルトにファームウェア台が摩擦で係合接続され、これにより機械加工部品の輸送を定性することに便利を与える。

本発明の有益効果は：

図1と図2が示すように、本発明のロボットサーボ駆動装置は、工作機械100及び前記工作機械100の頂部の端面に設置される第一ガイド溝139を含み、前記第一ガイド溝139の中に上下に伸びるサポートブロック106がスライドし係合接続され、前記サポートブロック106部左右に伸びる第一調節ねじ山レバー138がねじで係合接続され、前記第一調節ねじ山レバー138の左端末端に第一電動機101が伝動できるように接続され、前記第一電動機101の外表面が前記第一ガイド溝139の左端の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記サポートブロック106の右端端面に右向きの第二ガイド溝103が設置され、前記第二ガイド溝103の中に第一ガイドブロック105がスライドし係合接続され、前記第一ガイドブロック105に上下に伸びる第二調節ねじ山レバー104がねじで係合接続され、前記第二調節ねじ山レバー104の底部に第一サーボ電機102が伝動できるように接続され、前記第一サーボ電機102の外表面が前記第二ガイド溝103の底部の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第一ガイドブロック105の右端内壁に第二サーボ電機107が嵌入し設置され、前記第二サーボ電機107の右端末端に第一ロボットアーム108が伝動できるように接続され、前記第一ロボットアーム108の底部の右端端面に第一サーボ水圧推動器109が嵌入し設置され、前記第一サーボ水圧推動器109の右端末端に第二ロボットアーム110が伝動できるように接続され、前記第二ロボットアーム110の頂部末端に左右に伸びる第三ロボットアーム113がヒンジで繋いで接続され、前記第三ロボットアーム113の右端末端に加工ヘッド115が固定に接続され、前記加工ヘッド115に円柱筐体111が設置され、前記加工ヘッド115に前記円柱筐体111を貫通する第一空き筐体130が設置され、前記第一空き筐体130の右端に前記円柱筐体111の頂部にある第三ガイド溝117が相通し設置され、前記第三ガイド溝117の底部内壁と前記円柱筐体111の上側内壁との間には過渡溝125が相通し設置され、前記円柱筐体111の右端に上下対称の第四ガイド溝125が設置され、前記円柱筐体111の左端内壁に第三サーボ電機112が嵌入し設置され、前記第三サーボ電機112の右端末端に前記円柱筐体111と回転し係合接続される円盤114が伝動できるように接続され、前記円盤114の右端端面に凸部141が固定に接続され、前記円柱筐体111の右端内壁に頂部の前記第四ガイド溝125を貫通する加工ボール盤主軸126が貫通し設置され、前記加工ボール盤主軸126の左端が前記円柱筐体111の中に挿入するかつ前記凸部141と押え合い係合接続され、前記加工ボール盤主軸126に第二ガイドブロック128が回転し係合接続され、前記第二ガイドブロック128が前記第四ガイド溝125とスライドし係合接続され、前記第四ガイド溝125の中に前記第二ガイドブロック128の右端にある第一圧縮ばね127が圧されて設置され、前記加工ボール盤主軸126に前記円柱筐体111の中にある上下対称のスライド溝143が設置され、前記スライド溝143に第一歯車142がスライドし係合接続され、前記第一歯車142の最大外接円が前記過渡溝124を貫通して前記第三ガイド溝117に挿入し、前記過渡溝124の左右内壁に前記第一歯車142の左右端面と転んで係合接続されるスプロケット機構が設置され、前記円柱筐体111の右端内壁に底部の前記第四ガイド溝125を貫通するプレスレバー147が貫通し設置され、前記プレスレバー147の左端が前記円柱筐体111に挿入して前記円盤114の右端端面とスライドし係合接続され、前記第三ガイド溝117の中に第三ガイドブロック121がスライドし係合接続され、前記第三ガイドブロック121の右端端面に第二電動機122が嵌入し設置され、前記第二電動機122の右端末端に前記第一歯車142と噛合接続される第二歯車123が伝動できるように接続され、前記第三ガイドブロック121の右端に前記第一空き筐体130に挿入する支えレバー116が固定に接続され、前記第三ガイド溝117の頂部の内壁にキャッチ還元機構が設置され、前記第一空き筐体130の中に前記円盤114と固定に接続されるかつ上下対称の支えブロック129が設置される。

有益的には、前記工作機械100の頂部端面に前記第一ガイド溝139の右端にある溝136が設置され、前記第一ガイド溝139の中に前後対称のかつ左右に伸びる第二回転軸132が回転し係合接続され、前記第二回転軸132の左端末端に第四サーボ電機137が伝動できるように接続され、前記第四サーボ電機137が前記溝136の左端内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第二回転軸132にローラー135が設置され、二つの前記ローラー135の間に輸送ベルト134が伝動できるように接続され、前記輸送ベルト134にファームウェア台131が摩擦で係合接続され、これにより機械加工部品の輸送を定性することに便利を与える。

Claims

ロボットサーボ駆動装置は、工作機械及び前記工作機械の頂部の端面に設置される第一ガイド溝を含み、前記第一ガイド溝の中に上下に伸びるサポートブロックがスライドし係合接続され、前記サポートブロック部左右に伸びる第一調節ねじ山レバーがねじで係合接続され、前記第一調節ねじ山レバーの左端末端に第一電動機が動力で接続され、前記第一電動機の外表面が前記第一ガイド溝の左端の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記サポートブロックの右端端面に右向きの第二ガイド溝が設置され、前記第二ガイド溝の中に第一ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第一ガイドブロックに上下に伸びる第二調節ねじ山レバーがねじで係合接続され、前記第二調節ねじ山レバーの底部に第一サーボ電機が動力で接続され、前記第一サーボ電機の外表面が前記第二ガイド溝の底部の内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第一ガイドブロックの右端内壁に第二サーボ電機が嵌入し設置され、前記第二サーボ電機の右端末端に第一ロボットアームが動力で接続され、前記第一ロボットアームの底部の右端端面に第一サーボ水圧推動器が嵌入し設置され、前記第一サーボ水圧推動器の右端末端に第二ロボットアームが動力で接続され、前記第二ロボットアームの頂部末端に左右に伸びる第三ロボットアームがヒンジで繋いで接続され、前記第三ロボットアームの右端末端に加工ヘッドが固定に接続され、前記加工ヘッドに円柱筐体が設置され、前記加工ヘッドに前記円柱筐体を貫通する第一空き筐体が設置され、前記第一空き筐体の右端に前記円柱筐体の頂部にある第三ガイド溝が相通し設置され、前記第三ガイド溝の底部内壁と前記円柱筐体の頂部の間に過渡溝が相通し設置され、前記円柱筐体の右端に上下対称の第四ガイド溝が設置され、前記円柱筐体の左端内壁に第三サーボ電機が嵌入し設置され、前記第三サーボ電機の右端末端に前記円柱筐体と回転し係合接続される円盤が動力で接続され、前記円盤の右端端面に凸部が固定に接続され、前記円柱筐体の右端内壁に頂部の前記第四ガイド溝を貫通する加工ボール盤主軸が貫通し設置され、前記加工ボール盤主軸の左端が前記円柱筐体の中に挿入するかつ前記凸部と押え合い係合接続され、前記加工ボール盤主軸に第二ガイドブロックが回転し係合接続され、前記第二ガイドブロックが前記第四ガイド溝とスライドし係合接続され、前記第四ガイド溝の中に前記第二ガイドブロックの右端にある第一圧縮ばねが圧されて設置され、前記加工ボール盤主軸に前記円柱筐体の中にある上下対称のスライド溝が設置され、前記スライド溝に第一歯車がスライドし係合接続され、前記第一歯車の最大外接円が前記過渡溝を貫通して前記第三ガイド溝に挿入し、前記過渡溝の左右内壁に前記第一歯車の左右端面と転んで係合接続されるスプロケット機構が設置され、前記円柱筐体の右端内壁に底部の前記ガイド溝を貫通するプレスレバーが貫通し設置され、前記プレスレバーの左端が前記円柱筐体に挿入して前記円盤の右端端面とスライドし係合接続され、前記第三ガイド溝の中に第三ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第三ガイドブロックの右端端面に第二電動機が嵌入し設置され、前記第二電動機の右端末端に前記第一歯車と噛合接続される第二歯車が動力で接続され、前記第三ガイドブロックの右端に前記第一空き筐体に挿入する支えレバーが固定に接続され、前記第三ガイド溝の頂部の内壁にキャッチ還元機構が設置され、前記第一空き筐体の中に前記円盤と固定に接続されるかつ上下対称の支えブロックが設置され、前記スプロケット機構が前記過渡溝の左右内壁に固定に接続される固定クランプ棚が対称に設置され、前記固定クランプ棚に上下に伸びる第一回転軸が回転し係合接続され、前記第一回転軸に前記第一歯車の左右端面と転んで係合接続されるトロリ車が設置され、前記キャッチ還元機構が前記第三ガイド溝の頂部内壁に相通し設置される第五ガイド溝を含み、前記第五ガイド溝の中に第四ガイドブロックがスライドし係合接続され、前記第四ガイドブロックの底部の端面が前記第三ガイドブロックの頂部端面と固定に接続され、前記第五ガイド溝の中に前記第四ガイドブロックの右端にある第二圧縮ばねが圧されて設置され、前記工作機械の頂部端面に前記第一ガイド溝の右端にある溝が設置され、前記第一ガイド溝の中に前後対称のかつ左右に伸びる第二回転軸が回転し係合接続され、前記第二回転軸の左端末端に第四サーボ電機が動力で接続され、前記第四サーボ電機が前記溝の左端内壁に嵌入し設置されるかつ固定に接続され、前記第二回転軸にローラーが設置され、二つの前記ローラーの間に輸送ベルトが動力で接続され、前記輸送ベルトにファームウェア台が摩擦で係合接続され、前記工作機械に前記溝の右端にある制御システムが設置され、前記制御システムがすべての動力設備と電気で接続される。