JP2019188600A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. ベースと、
   該ベースに設けられ、箱状の荷物の第１面を第１の吸着方向に吸着可能である第１面吸着部と、
   前記第１面に直交する第２面を吸着可能である第２面吸着部と、
   前記第１面吸着部が前記第１面を吸着した状態で、前記第２面吸着部を前記第１面吸着部の前記第１の吸着方向の先端よりも基端側に後退した位置と、前記第１面吸着部の先端を超えて前進した位置との間で、前記第２面に平行な平面に沿って回転移動可能である移動機構とを備え、
   前記移動機構が、前記第１の吸着方向に直交する第２の吸着方向に前記第２面吸着部を移動可能であるグリッパ。
2. 前記移動機構は、前記第２面吸着部を前記第２の吸着方向に沿った軸線回りに回転移動可能である請求項１に記載のグリッパ。
3. ロボットと、該ロボットに取り付けられるグリッパと、前記ロボットおよび前記グリッパを制御する制御部とを備え、
   前記グリッパが、
   前記ロボットの手首先端に取り付けられるベースと、
   該ベースに設けられ、箱状の荷物の第１面を第１の吸着方向に吸着可能である第１面吸着部と、
   前記第１面に直交する第２面に吸着可能である第２面吸着部と、
   前記第２面吸着部を前記第１面吸着部の前記第１の吸着方向の先端よりも基端側に後退した位置と、前記第１面吸着部の先端を超えて前進した位置との間で、前記第２面に平行な平面に沿って回転移動可能な移動機構とを備え、
   前記制御部は、前記第１面吸着部を前記第１面に吸着させ、前記第１面吸着部を前記第１の吸着方向に後退させることによって前記箱状の荷物を引き出した後、前記第２面吸着部を引き出された前記箱状の荷物の前記第２面に対向するように前記後退した位置から前記前進した位置へ回転移動させ、その後、前記第２面吸着部を前記第２面に近接させて該第２面に吸着させるように、前記ロボットおよび前記グリッパを制御するロボットシステム。
4. 前記移動機構は、前記第２面吸着部を前記第１の吸着方向に直交する第２の吸着方向に沿った軸線回りに回転移動可能である請求項３に記載のロボットシステム。
5. 前記移動機構は、前記第２面吸着部を前記第１の吸着方向に直交する第２の吸着方向に沿って移動可能である請求項３に記載のロボットシステム。
6. 前記ロボットにより前記第１面吸着部を前記荷物の前記第１面に位置決め状態に配置する前に前記第１面および前記第２面の位置を検出するセンサを備える請求項３から請求項５のいずれかに記載のロボットシステム。