JP2019187138A - 状態変化検出装置及び状態変化検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
)である。なお、サーボ系23とは、ボールねじ等の機械22と、機械22を駆動するためのモータ(M)21と、モータ21を制御するためのサーボドライバ20とにより構成されたシステムのことである。
13は、状態監視部12が参照する各種情報(開始条件情報、比較対照特徴量等)を記憶した記憶装置である。この記憶部13は、状態監視部12が収集/算出した情報(図示略)を保存しておくためにも使用され、状態監視部12は、記憶部13上の情報を他装置(情報処理装置30)に提供する機能も有している。
(a)評価対象サーボ系のゲイン−周波数特性における、評価対象周波数範囲内の各周波数のゲインの積算値
(b)評価対象サーボ系のゲイン−周波数特性における、評価対象周波数範囲内の各周波数のゲインの絶対値の積算値
(c)評価対象サーボ系のゲイン−周波数特性における、評価対象周波数範囲内の各周波数のゲインから基準ゲインを減じた値の積算値
(d)評価対象サーボ系のゲイン−周波数特性における、評価対象周波数範囲内の各周波数のゲインから基準ゲインを減じた値の絶対値の積算値
・状態変化の有無をチェックすべきサーボ系23を指定するサーボ系指定情報
・サーボ系指定情報が指定しているサーボ系23に対して行うべき状態判定処理の種類を指定する種類指定情報
・種類指定情報が指定する種類の状態判定処理を実行すべき条件を、サーボドライバ20及び/又は制御部11から得られる状態量(各機械22の位置、各モータ21の実トルク等)で規定した処理実行条件情報
・種類指定情報が示す種類の状態判定処理の実行時に、使用すべき各パラメータ値(評価対象周波数範囲、基準ゲイン、後述する許容範囲等)と、記憶部13上の比較対象特徴量(詳細は後述)とを指定する情報
の状態が変化したと判定された場合(ステップS103;YES)には、成立した開始条件に対応付けられている処理を行う(ステップS104)。このステップでは、成立した開始条件(処理実行条件情報にて規定される条件が満たされた開始条件情報)に応じて、評価対象サーボ系に状態変化が生じた旨を状態変化の検出時刻等と共に情報処理装置30のディスプレイ上に表示させる処理や、制御部11に、評価対象サーボ系に状態変化が生じた旨を通知する処理が行われる。なお、ステップS104にて後者の処理を行わせる場合、制御部11は、評価対象サーボ系に状態変化が生じた旨を通知された場合、幾つかのサーボ系23に対する変更内容を変更するように構成される。
上記したコントローラ10は、各種の変形を行えるものである。例えば、コントローラ10を、1つのサーボ系23を制御する装置に変形しても良い。また、上記技術に基づき、1つ又は複数のサーボ系23の状態が変化したか否かを検出する機能のみを有する装置(コントローラ10からサーボ系23の制御機能を取り除いた装置)を実現しても良い。また、状態監視処理や各状態判定処理の具体的な処理手順を、図5〜図9に示したものとは異なるものとしておいても良い。例えば、各状態判定処理を、2つの特徴量の差ではなく、2つの特徴量の比を算出し、算出結果に基づき、状態変化の有無を判定する処理に変形しても良い。
11 制御部
12 状態監視部
13 記憶部
20 サーボドライバ
21 モータ
22 機械
23 サーボ系
50 情報処理装置
Claims (13)
- 評価対象サーボ系のゲイン−周波数特性を測定し、測定されたゲイン−周波数特性における、評価対象周波数範囲内の各周波数のゲインの積算値と相関する値を、前記評価対象サーボ系の特徴量として算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記特徴量と前記評価対象サーボ系の過去の前記特徴量とを比較することで前記評価対象サーボ系の状態が変化したか否かを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする状態変化検出装置。 - 前記算出手段は、前記評価対象サーボ系の前記特徴量として、前記評価対象周波数範囲内の各周波数のゲインから基準ゲインを減じた値の積算値を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の状態変化検出装置。 - 前記基準ゲインをユーザが指定した値に変更する基準ゲイン変更手段を、さらに備える
ことを特徴とする請求項2に記載の状態変化検出装置。 - 前記評価対象周波数範囲の上限値及び下限値の少なくとも一方をユーザが指定した値に変更する周波数範囲変更手段を、さらに備える
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の状態変化検出装置。 - 前記評価対象周波数範囲が、前記評価対象サーボ系に使用されている速度比例ゲイン以上の周波数範囲である、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の状態変化検出装置。 - 前記判定手段により前記評価対象サーボ系の状態が変化したと判定された場合に、前記評価対象サーボ系の状態が変化した旨を示す警告情報を出力する警告情報出力手段を、さらに備える
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の状態変化検出装置。 - 前記判定手段は、前記算出手段により算出された前記特徴量と前記評価対象サーボ系の過去の前記特徴量とを比較することで前記評価対象サーボ系の状態が変化したか否かについての第1次判定を行い、前記第1次判定により前記評価対象サーボ系の状態が変化したと所定回数連続して判定された場合に、前記評価対象サーボ系の状態が変化したと判定する、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の状態変化検出装置。 - 前記判定手段は、前記算出手段により算出された前記特徴量と前記評価対象サーボ系の過去の前記特徴量とを比較することで前記評価対象サーボ系の状態が変化したか否かを判定する第1の判定と、前記算出手段により測定された前記ゲイン−周波数特性における共振ピークゲインの大きさに基づき、前記評価対象サーボ系の状態が変化したか否かを判定する第2の判定とを行い、前記第1の判定の判定結果と前記第2の判定の判定結果の論理積又は論理和を前記評価対象サーボ系の状態が変化したか否かの判定結果とする、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の状態変化検出装置。 - 前記算出手段は、前記評価対象サーボ系に関する1つ以上の状態量が、開始条件情報で指定されている条件を満たしたときに、前記評価対象サーボ系の前記特徴量を算出する、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の状態変化検出装置。 - 複数のサーボ系を制御する制御手段を、さらに備え、
前記算出手段は、前記制御手段による前記複数のサーボ系に関する1つ以上の状態量が、開始条件情報で指定されている条件を満たしたときに、当該開始条件情報で指定されている、前記複数のサーボ系の中の1つのサーボ系を前記評価対象サーボ系として取り扱って、前記評価対象サーボ系の前記特徴量を算出する、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の状態変化検出装置。 - 前記算出手段は、前記測定されたゲイン−周波数特性を、前記開始条件情報に対応づけて、記憶装置に保存する、
ことを特徴とする請求項9又は10に記載の状態変化検出装置。 - 前記算出手段は、前記測定されたゲイン−周波数特性を、前記ゲイン−周波数特性の測定時刻及び前記開始条件情報に対応づけて、前記記憶装置に保存する、
ことを特徴とする請求項11に記載の状態変化検出装置。 - 評価対象サーボ系のゲイン−周波数特性を測定し、測定されたゲイン−周波数特性における、評価対象周波数範囲内の各周波数のゲインの積算値と相関する値を、前記評価対象サーボ系の特徴量として算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより算出された前記特徴量と前記評価対象サーボ系の過去の前記特徴量とを比較することで前記評価対象サーボ系の状態が変化したか否かを判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする状態変化検出方法。
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