JP2017174180A - サーボ制御装置、サーボ制御方法及びサーボ制御プログラム - Google Patents
サーボ制御装置、サーボ制御方法及びサーボ制御プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】サーボモータ20の速度指令作成部100と、速度検出部107と、速度制御ゲイン101と、トルク指令作成部102と、トルク指令値中の特定周波数帯成分を減衰させるフィルタ103と、所定の周波数範囲で正弦波掃引を行う正弦波掃引入力部104と、掃引正弦波の周波数特性を算出する周波数特性算出部105と、トルク指令値中の特定周波数帯成分を減衰させるフィルタ調整部106とを備え、速度制御ゲイン101に速度指令値と検出速度との差に正弦波が加えられた信号が入力され、フィルタ調整部106は速度制御ゲインの値を変更しながら速度制御ゲインが共振周波数と共振ピーク振幅に与える影響を測定してフィルタ103を調整する。
【選択図】図1
Description
前記速度制御ゲイン、前記トルク指令作成部、前記フィルタ及び前記速度検出部は前記速度制御ループを構成し、前記速度制御ゲインには、前記速度指令値と検出された前記速度との差に前記正弦波掃引入力部から出力される正弦波が加えられた信号が入力され、前記フィルタ調整部は前記速度制御ゲインの値を変更しながら前記周波数特性算出部が算出する周波数特性に含まれる共振周波数を検出し、前記速度制御ゲインが共振周波数及び共振ピーク振幅に与える影響を測定することによって前記フィルタを調整するサーボ制御装置である。
前記所定の周波数範囲で掃引される前記正弦波の周波数特性を算出し、前記速度制御ゲインの値を変更しながら、算出された周波数特性に含まれる共振周波数を検出し、前記速度制御ゲインの値が共振周波数及び共振ピーク振幅に与える影響を測定することによって、前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させるように前記フィルタを調整する、サーボ制御装置のサーボ制御方法である。
サーボモータの速度指令値を作成する処理と、前記サーボモータの速度を検出する処理と、前記速度指令値と検出された前記速度との差に、所定の周波数範囲で掃引される正弦波が加えられた信号を速度制御ゲインに入力する処理と、前記速度制御ゲインからの出力に基づいて前記サーボモータへのトルク指令値を作成する処理と、前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を少なくとも一個のフィルタで減衰させる処理と、前記特定の周波数帯成分が減衰された前記トルク指令値によって前記サーボモータを駆動する処理と、を実行させ、
前記所定の周波数範囲で掃引される前記正弦波の周波数特性を算出し、前記速度制御ゲインの値を変更しながら、算出された周波数特性に含まれる共振周波数を検出し、前記速度制御ゲインの値が共振周波数及び共振ピーク振幅に与える影響を測定することによって、前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させるように前記フィルタを調整する、サーボ制御プログラムである。
図1は本発明に係わる一実施形態のサーボ制御装置、サーボモータ、及び伝達機構を含むシステムを示すブロック図である。
またサーボ制御装置10は、サーボモータ20の速度を検出する速度検出部107、速度制御ループへ、所定の周波数範囲で正弦波掃引を行う正弦波掃引入力部(正弦波外乱入力部)104、正弦波掃引入力部104により掃引される正弦波の周波数特性を算出する周波数特性算出部105、及びトルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させるようにフィルタ103を調整するフィルタ調整部106を備えている。
速度制御ゲイン101、トルク指令作成部102、フィルタ103、及び速度検出部107は、サーボモータ20の回転速度を制御する速度制御ループを構成する。フィルタ13は図1では1個示されているが、複数個設けてもよい。
20 サーボモータ
30 伝達機構
100 速度指令作成部
101 速度制御ゲイン
102 トルク指令作成部
103 フィルタ
104 正弦波掃引入力部
105 周波数特性算出部
106 フィルタ調整部
107 速度検出部
Claims (5)
- サーボモータの速度指令値を作成する速度指令作成部と、
前記サーボモータの速度を検出する速度検出部と、
速度制御ループの制御ゲインである速度制御ゲインと、
前記サーボモータへのトルク指令値を作成するトルク指令作成部と、
前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させる少なくとも一個のフィルタと、
所定の周波数範囲で正弦波掃引を行う正弦波掃引入力部と、
掃引される正弦波の周波数特性を算出する周波数特性算出部と、
前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させるように前記フィルタを調整するフィルタ調整部と、を備え、
前記速度制御ゲイン、前記トルク指令作成部、前記フィルタ及び前記速度検出部は前記速度制御ループを構成し、
前記速度制御ゲインには、前記速度指令値と検出された前記速度との差に前記正弦波掃引入力部から出力される正弦波が加えられた信号が入力され、
前記フィルタ調整部は、前記速度制御ゲインの値を変更しながら前記周波数特性算出部が算出する周波数特性に含まれる共振周波数を検出し、前記速度制御ゲインが共振周波数及び共振ピーク振幅に与える影響を測定することによって前記フィルタを調整するサーボ制御装置。 - 前記フィルタ調整部は、前記速度制御ゲインの値と前記周波数特性算出部から得られる周波数特性の共振ピーク振幅との定量関係によって共振特性の評価及び前記フィルタの適用可能性を決定する請求項1に記載のサーボ制御装置。
- 前記フィルタ調整部は、前記速度制御ゲインの値と前記周波数特性算出部から得られる周波数特性の共振周波数との定量関係によって共振特性の評価及び前記フィルタの適用可能性を決定する請求項1又は2に記載のサーボ制御装置。
- サーボモータの速度指令値を作成し、
前記サーボモータの速度を検出し、
前記速度指令値と検出された前記速度との差に、所定の周波数範囲で掃引される正弦波が加えられた信号を速度制御ゲインに入力し、
前記速度制御ゲインからの出力に基づいて前記サーボモータへのトルク指令値を作成し、
前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を少なくとも一個のフィルタで減衰させ、
前記特定の周波数帯成分が減衰された前記トルク指令値によって前記サーボモータを駆動する、サーボ制御装置のサーボ制御方法であって、
前記所定の周波数範囲で掃引される前記正弦波の周波数特性を算出し、前記速度制御ゲインの値を変更しながら、算出された周波数特性に含まれる共振周波数を検出し、前記速度制御ゲインの値が共振周波数及び共振ピーク振幅に与える影響を測定することによって、前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させるように前記フィルタを調整する、サーボ制御装置のサーボ制御方法。 - サーボモータのサーボ制御装置としてのコンピュータに、
サーボモータの速度指令値を作成する処理と、
前記サーボモータの速度を検出する処理と、
前記速度指令値と検出された前記速度との差に、所定の周波数範囲で掃引される正弦波が加えられた信号を速度制御ゲインに入力する処理と、
前記速度制御ゲインからの出力に基づいて前記サーボモータへのトルク指令値を作成する処理と、
前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を少なくとも一個のフィルタで減衰させる処理と、
前記特定の周波数帯成分が減衰された前記トルク指令値によって前記サーボモータを駆動する処理と、を実行させ、
前記所定の周波数範囲で掃引される前記正弦波の周波数特性を算出し、前記速度制御ゲインの値を変更しながら、算出された周波数特性に含まれる共振周波数を検出し、前記速度制御ゲインの値が共振周波数及び共振ピーク振幅に与える影響を測定することによって、前記トルク指令値に含まれる特定の周波数帯成分を減衰させるように前記フィルタを調整する、サーボ制御プログラム。
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